Mecnica Vectorial

Cap. 5
Juan Manuel Rodrguez Prieto
I.M., M.Sc., Ph.D.
Equilibrio de cuerpo rgido
Equilibrio de cuerpo rgido
OBJETIVOS DEL CAPTULO
Desarrollar las ecuaciones de equilibrio para un
cuerpo rgido.
Presentar el concepto de diagrama de cuerpo
libre para un cuerpo rgido.
Mostrar cmo resolver problemas de equilibrio
de cuerpos rgidos mediante las ecuaciones de
equilibrio.
Equilibrio de cuerpo rgido
Desarrollaremos las
c o n d i c i o n e s
n e c e s a r i a s y
s uf i c i e nt e s pa r a
lograr el equilibrio
del cuerpo rgido
Equilibrio de cuerpo rgido
El sistema de fuerzas y
momentos que actan sobre
un cuerpo puede reducirse a
una fuerza resultante y un
m o m e n t o d e p a r
equivalentes en cualquier
punto arbitrario O sobre el
cuerpo o fuera de l.
Si tanto la fuerza como el
momento de par resultantes
son iguales a cero, entonces
se dice que el cuerpo est en
equilibrio!

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Equilibrio de cuerpo rgido

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
establece que la suma de las fuerzas que actan
sobre el cuerpo es igual a cero.
establece que la suma de los momentos de todas
las fuerzas en el sistema con respecto al punto O,
aadida a todos los momentos de par es igual a
cero.
Estas dos ecuaciones no slo son
necesarias para el equilibrio, tambin
son suficientes.
Cuando se apliquen las ecuaciones de
equilibrio, supondremos que el cuerpo
permanece rgido.
Equilibrio en dos dimensiones
2D
Equilibrio en dos dimensiones

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
consideraremos el caso donde el sistema de fuerzas que acta
sobre un cuerpo rgido se encuentra en, o puede ser
proyectado sobre un solo plano y, adems, cualesquier
momentos de par que acten sobre el cuerpo se dirigen de
manera perpendicular a dicho plano.
Equilibrio en dos dimensiones

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
La aplicacin ecuaciones de equilibrio requiere de una especificacin
completa de todas las fuerzas externas conocidas y desconocidas que
actan sobre un cuerpo. ( diagrama de cuerpo libre)

Para resolver problemas en mecnica, es de
pr i mor di al i mpor t anci a t ener un
entendimiento total de cmo trazar un
diagrama de cuerpo libre.
Reacciones de soportes
Consideremos los diversos tipos de
reacciones que ocurren en soportes y
puntos de contacto entre cuerpos
sometidos a sistemas coplanares de
fuerza.

Como regla general:

Si un soporte evita la traslacin de un
cuerpo en una di recci n dada,
entonces se desarrolla una fuerza sobre
el cuerpo en esa direccin.
Si se evita una rotacin, se ejerce un
momento de par sobre el cuerpo.
Reacciones de soportes
Reacciones de soportes
Reacciones de soportes
Procedimiento para el anlisis

Trace el contorno.

Muestre todas las fuerzas y momentos
de par.

Identifique cada carga y las dimensiones
dadas
!

Ejemplo 1
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Ecuaciones de equilibrio 2D

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 4

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 4

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 5

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Ejemplo 5

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Equilibrio en 3D

F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0
Equilibrio en 3D
Una fuerza se desarrolla mediante un soporte
que restringe la traslacin de su elemento
conectado.
Un momento de par se desarrolla cuando se
evita la rotacin del elemento conectado.
Equilibrio en 3D
Una fuerza se desarrolla mediante un soporte
que restringe la traslacin de su elemento
conectado.
Un momento de par se desarrolla cuando se
evita la rotacin del elemento conectado.
Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Equilibrio en 3D
Soportes para cuerpos rgidos
sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales

Diagrama de cuerpo libre en 3D
Se requiere primero aislar el cuerpo por medio del
delineado de su contorno.
Una cuidadosa rotulacin de todas las fuerzas y
momentos de par con referencia a un sistema
coordenado x, y, z establecido. Mostrar las componentes
de reaccin con magnitud desconocida en cuanto actan
en el diagrama de cuerpo libre en sentido positivo. De
este modo, si se obtienen valores negativos, esto indicar
que las componentes actan en las direcciones
coordenadas negativas.
Ecuaciones de equilibrio en 3D


F
R
= F
!
=0

M
R0
= M
!
0
=0

F
R
= F
x
i
!
+ F
y
j + F
z
k
! !
=0

M
R0
= M
x !
i + M
y !
j + M
z !
k =0
F
x !
= 0
F
y
= 0
!
F
z
= 0
!
M
x !
= 0
M
y
= 0
!
M
z
= 0
!
Ejemplo 1

Ejemplo 1

B
x
= 0
B
y
= 0
A
z
+ B
z
+T
C
! 300 ! 981= 0
F
x !
= 0
F
y
= 0
!
F
z
= 0
!
T
C
(2m) ! 981(1m) + B
z
(2m) = 0
300(1.5) + 981(1.5) ! B
z
(3m)
!A
z
(3m) ! 200Nm = 0
M
x !
= 0
M
y
= 0
!
M
z
= 0
!
La ecuacin de momentos con respecto a z no nos aporta ninguna
informacin.
La sumatoria de fuerzas en z, y los momentos con respecto al eje x y y, nos
suministran las tres ecuaciones para poder despejar las tres incgnitas
Ejemplo 1

A
z
+ B
z
+T
C
=1281
2T
C
+ 2B
z
= 981
3B
z
+ 3A
z
=1721.5
1 1 1
0 2 2
3 3 0
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
A
z
B
z
T
C
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
=
1281
981
1721.5
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
A
z
B
z
T
C
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
=
790
'217
717
!
"
#
#
#
$
%
&
&
&
La fuerza Bz va en
direccin contraria
Ejemplo 2

Ejemplo 2

A
x
+ B
x
= 0
A
y
= 0
A
z
+ B
z
+ F
C
! 900 = 0
F
x !
= 0
F
y
= 0
!
F
z
= 0
!
!900(0.4m) + B
z
(0.8m) + F
c
(1.2m) = 0
F
C
(0.6m) ! 900(0.4m) = 0 "F
C
= 600N
B
x
(0.8m) = 0 " B
x
= 0
M
x !
= 0
M
y
= 0
!
M
z
= 0
!
Ejemplo 2

A
x
+ B
x
= 0 ! A
x
= 0
A
z
+ B
z
+ F
C
" 900 = 0 ! A
z
= 750
"900(0.4m) + B
z
(0.8m) + F
c
(1.2m) = 0 ! B
z
= "450
B
x
F
C
A
x
B
z
A
z
A
y
!
"
#
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
&
=
0
600
0
'450
750
0
!
"
#
#
#
#
#
#
#
$
%
&
&
&
&
&
&
&
N
Ejemplo 3

Ejemplo 3

F
AC
= F
AC
U
AC
F
AB
= F
AB
U
AB
r
A
= 6j
r
B
= 2i + 3k
r
C
= !2i + 3k
r
AC
= !2i ! 6j + 3k
r
AB
= 2i ! 6j + 3k
U
AC
= !
2
7
i !
6
7
j +
3
7
k
U
AB
=
2
7
i !
6
7
j +
3
7
k
Ejemplo 3

F
AC
= F
AC
U
AC
F
AC
= !
2
7
F
AC
i !
6
7
F
AC
j +
3
7
F
AC
k
F
AB
=
2
7
F
AB
i !
6
7
F
AB
j +
3
7
F
AB
k
M
0
= r
0A
! F
AC
+ F
AB
( )
" 450j = 0
Ejemplo 3

M
0
= r
0A
! F
AC
+ F
AB
( )
" 450i = 0
r
0A
! F
AC
=
i j k
0 6 0
"
2
7
F
AC
"
6
7
F
AC
3
7
F
AC
=
18
7
F
AC
i +
12
7
F
AC
k
r
0A
! F
AB
=
i j k
0 6 0
2
7
F
AB
"
6
7
F
AB
3
7
F
AB
=
18
7
F
AB
i "
12
7
F
AB
k
M
0
=
18
7
F
AC
i +
18
7
F
AB
i ! 450i = 0
Ejemplo 3

M
0
=
18
7
F
AC
i +
18
7
F
AB
i ! 450i
12
7
F
AC
j !
12
7
F
AB
j = 0
18
7
F
AC
+
18
7
F
AB
= 450
F
AC
= F
AB
F
AC
= F
AB
= 87.5lb
Ejemplo 3

Ejemplo 3

F
A
= A
x
i + A
y
j + A
z
k
T
E
= T
E
i
T
D
= T
D
j
F
C
= !200kN
F
A
+ T
E
+ T
D
+ F
C
= 0

F
R
= F
!
=0
F
!
= (A
x
+T
E
)i + (A
y
+T
D
)j + (A
z
" 200)k
#$%&'()*& +, -$,).&/0 -()%$1&2*34 5,2'()*&1
(A
x
+T
E
) = 0
A
y
+T
D
= 0
A
z
! 200 = 0
Ejemplo 3
M
A
= r
AC
! F
C
+ r
AB
! (T
E
+ T
D
)
#$%&'()*& +, %(%,4'(/ 2(4 ),/6,2'( & 7
r
A
= 0i + 0j + 0k
r
B
=1i + 2j ! 2k
r
AB
=1i + 2j ! 2k
r
AC
! F
C
=
i j k
0.5 1 "1
0 0 "200
r
AB
! (T
E
+ T
D
) =
i j k
1 2 "2
T
E
T
D
0
Ejemplo 3
r
AC
! F
C
=
i j k
0.5 1 "1
0 0 "200
= "200i +100j
r
AB
! (T
E
+ T
D
) =
i j k
1 2 "2
T
E
T
D
0
= 2T
D
i " 2T
E
j + T
D
" 2T
E
( )
k
2T
D
! 200 = 0
!2T
E
+100 = 0
T
D
! 2T
E
= 0
T
D
=100N
T
E
= 50N
A
x
= !T
E
= !50N
A
y
= !T
D
= !100N
A
z
= 200N