Está en la página 1de 11

MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO



Derechos Reservados 2010, SOMIM

EL FUTURO EN LAS PRTESIS DE MANO

Daz Montes 1ulio Csar, Dorador Gonzlez 1ess Manuel
Centro de Diseo Mecanico e Innovacion Tecnologica, Facultad de Ingenieria
Universidad Nacional Autonoma de Mexico, Mexico D.F., 04510.
jucedimogmail.com doradorunam.mx


RESUMEN.

En el presente trabajo se analizan las propuestas
de diseo de manos protesicas y roboticas mas
relevantes que existen en el mundo, presentando
sus caracteristicas mas importantes, tales como
antropomorIismo, cantidad de grados de libertad,
prensiones, adaptabilidad, oposicion del pulgar,
innovaciones, materiales, entre otros. Se analizan
los cambios que han tenido en el transcurso del
tiempo y se determinan los parametros que se
consideran indispensables en las protesis del
Iuturo.

ABSTRACT.

This paper presents a review of proposals of
design of prosthesis and robotic hands which
have been developed in the past. The most
important features such as anthropomorphism,
degrees of freedom, grips, thumb opposition,
innovations, and materials are presented. The
paper also analv:es changes in prosthesis
proposals and determines which features are
indispensable in future prosthesis design.

INTRODUCCIN

Una protesis es un elemento que sustituye un
organo o una parte del cuerpo, han existido desde
hace miles de aos, su proposito principal es el
brindarle una mejor calidad de vida al usuario, ya
sea como un apoyo en tareas que requieran de la
parte del cuerpo Ialtante, o solo como accesorio
estetico inIluyendo directamente en el aspecto
psicologico.
La mano humana realiza la mayoria de las tareas
conscientes del hombre, algunas de las cuales
requieren de destreza, como por ejemplo
manipular objetos. Una protesis requiere contar
con una serie de caracteristicas muy especiIicas
que le permitan satisIacer las exigencias a las que
debe estar sometida. Desde la antigedad se han
diseado protesis de mano, las cuales han ido
evolucionando y satisIaciendo de manera cada
vez mas completa esas exigencias.
Algunos de los conceptos aplicados en el
desarrollo de protesis de mano Iueron concebidos
primero en unidades terminales de robots, es por
eso que en la actualidad tanto las protesis como
las manos roboticas antropomorIicas comparten
principios de Iuncionamiento similares.
En el presente trabajo se realizo una extensa
busqueda del estado del arte de las protesis y
manos roboticas antropomorIicas, de una gran
variedad de propuestas de protesis se han elegido
unos cuantos para ser presentados aqui, los
cuales se sabe son los que exhiben mejores
caracteristicas.
Se presenta una breve resea de las protesis de la
antigedad, se mencionan las caracteristicas
generales que tenian las protesis de los aos
1980's y 1990's, se deIinen y detallan las
caracteristicas que tienen las protesis en la
actualidad. Se analiza toda esta inIormacion y se
establece la tendencia que hay para cada uno de
los elementos de la protesis. Finalmente se deIine
lo que sera la protesis de mano Iuturo.

Historia de las prtesis |1|
Las protesis han estado presentes desde hace mas
de 4000 aos, la primera protesis de la que se
tiene reIerencias Iue encontrada en una momia
egipcia.
Hace 600 aos se Iabrico la mano de Alt-
Ruppin, hecha de hierro, esta mano tenia la
caracteristica de poder Ilexionar los 4 dedos
pasivamente y se podian Iijar mediante un
trinquete. El pulgar estaba Iijo.
En el siglo XIX, el aleman Peter Beil desarrollo
una protesis que permite el cierre de los dedos
mediante movimientos del tronco y hombro, con
esto se inicia la etapa de las protesis
autopropulsadas.
En 1912 se desarrollo una unidad terminal en
Iorma de gancho que se podia abrir mediante
movimientos de la cintura y se cerraba mediante
un tirante de hule.
En 1946 surgen los primeros sistemas de
propulsion asistida, usando energia neumatica o
energia electrica.
Las protesis mioelectricas se comienzan a
desarrollar en 1960. Estas protesis adquirian la
seal de control mediante pequeos impulsos
electricos provenientes de muon del paciente.
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM


Las protesis de 1960 a 1980. El uso de las
protesis mecanicas y cosmeticas era mayor que
el de las mioelectricas. Las protesis cosmeticas
no tenian movimiento, se utilizaban simplemente
para satisIacer la parte estetica. Las protesis
mecanicas en su mayoria estaban Iormadas por
un elemento terminal en Iorma de pinza, activada
con un cable que era movido por alguna otra
parte del cuerpo. Se utilizaban diversos
mecanismos para abrir y cerrar la mano, algunos
con cables otros con barras.

Las protesis de 1980 a 2000. Seguian
predominando las protesis cosmeticas y
mecanicas, en estas ultimas los diseos tenian
pocos grados de libertad y seguian teniendo
Iormas mas parecidas a una pinza que a una
mano. Surgieron manipuladores antropomorIicos
que utilizaban los mismos principios de
actuacion y transmision que las protesis, pero
con una buena cantidad de grados de libertad (en
algunos casos hasta 17) sin embargo la
caracteristica que los mantenia lejos de
convertirse en protesis era el excesivo peso, que
en algunos casos superaba el kilo y medio.

Las prtesis en el Siglo XXI.
En la ultima decada, en muchas areas
tecnologicas se lograron grandes avances, el area
protesica no Iue la excepcion, se presentaron
mejoras signiIicativas tanto en materiales,
mecanismos, actuadores, transmisiones,
adquisicion de seales. Se comenzaron a
desarrollar una gran cantidad de proyectos de
protesis, algunos utilizando elementos de
actuacion mas soIisticados, transmisiones mas
ligeras, materiales mas resistentes y mejores
Iormas de retroalimentacion, entre otros.

Una protesis de mano esta Iormada por diversos
sistemas: sistema de actuacion y transmision, de
adquisicion y procesamiento de seales y sistema
de control, entre otros. Cada uno de estos
sistemas deben tener caracteristicas muy
particulares para que en su conjunto puedan
satisIacer los requerimientos de la protesis. A
continuacion se se describen las caracteristicas
mas importantes en una protesis de mano, asi
como las soluciones que en la actualidad se han
propuesto para satisIacerlas.

Crados de libertad. ReIiriendose particularmente
a las protesis de mano, podemos identiIicar dos
tipos de grados de libertad: DoM y DoF (por sus
siglas en ingles). Los DoF indican el total de
articulaciones de la protesis (Figura 1a). Los
DoM son grados de movilidad, indican la
cantidad de articulaciones accionadas por
actuadores (Figura 1b). Por ejemplo, un dedo con
3 articulaciones el cual utilice un motor para su
movimiento tendra 3 DoF y 1 DoM.

a)
b)
Figura 1. Representacion de DoF y de DoM.

Cuando en un mecanismo hay menos actuadores
que DoF se dice que es subactuado. El nivel de
subactuacion (UL) se deIine como ULDoF-
DoM |29|. Por otro lado, cuando un mecanismo
tiene mas actuadores que DoF se dice que es un
mecanismo sobreactuado.
En el diseo de protesis de mano, y
particularmente en los dedos, la subactuacion es
importante y deseable debido a que se pueden
utilizar menos actuadores para lograr resultados
similares en cuanto a movimiento, logrando
beneIicios inmediatos como disminucion del
peso, menor consumo energetico, menos
parametros a controlar, entre otros. Sin embargo,
un excesivo grado de subactuacion conduce a
resultados no deseables como perdida de
precision y control en los movimientos.

En la actualidad en la mayoria de proyectos de
protesis se utilizan mecanismos subactuados,
algunos con un alto grado de subactuacion como
por ejemplo 'TBM Hand|2|, la 'Protesis de la
universidad de Keio|3| o el proyecto
'TUAT/Karlsruhe Hand|4|, las cuales utilizan
un solo actuador para lograr el movimiento de
sus 6, 15 y 20 DoF respectivamente y asi
producir la Ilexion de todos los dedos. La Iigura
2 muestra dos mecanismos subactuados.
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM


a) Propuesta en la protesis de la Universidad de Keio. b) Propuesta del proyecto 'TUAT/Karlsruhe Hand
Figura 2. Mecanismos con alto grado de subactuacion.

Otras protesis o manos roboticas
antropomorIicas que utilizan un actuador para
mover las articulaciones de uno o mas dedos son
'CyberHand|5| , 'RCH-1|6|, 'SmartHand|7|
que utilizan 6, 6 y 4 actuadores respectivamente,
todas para mover 16 DoF. Existen tambien
protesis como 'Southampton-Remedi Hand|8| o
manos roboticas como 'Robonaut Hand|9|,
'NTU Hand|10|, Karlsruhe Dextrous Hand
II|11| o 'GoldIinger|12| cuyos DoF son igual
a los DoM, es decir tienen un actuador por cada
articulacion. Por obvias razones, hasta ahora no
se han diseado protesis con mecanismos
sobreactuados, sin embargo manos roboticas
antropomorIicas como 'Shadow Hand|13|
utiliza un arreglo antagonico de cables para
accionar cada articulacion, resultando necesario
utilizar dos actuadores por cada una.
En la tablas 1 y 2 se presentan los proyectos mas
destacados de protesis y de manos roboticas
antropomorIicas respectivamente, asi como su
numero de dedos, DoF y DoM.

Prtesis Dedos DoF (DoM)
RTR II Hand 3 2 ()
I-Limb 5 5 ()
FluidHand 5 (8)
Centri Hand 5 (1)
HIT/DLR Hand 5 (3)
Prosthesis oI Keio University 5 15 (1)
Smart Hand 5 16 (4)
CyberHand 5 16 (6)
Hand oI Clarkson University 5 17 (5)
TBM Hand 5 6 (1)
Southampton-Remedi Hand 5 6 (6)
SPRING Hand 3 9 (1)
Michelangelo 5 (6)

Tabla 1. DoF y DoM en protesis de mano.


Mano Robtica Dedos DoF (DoM)
DLR Hand II 4 13 ()
Robonaut Hand 5 14 (14)
Universidad de Iowa 5 15 (5)
Robotic Hand MA-I 4 16 (16)
RCH I 5 16 (6)
NTU Hand 5 17 (17)
DIST Hand 4 17 (20)
TUAT/Karlsruhe Hand 5 20 (1)
Shadow Hand 5 20 (20)
Robotic Hand oI Keio
University
5 20 (20)
Icub Hand 5 20 (9)

Tabla 2. DoF y DoM en manos antropomorIicas.

Antropomorfismo. En protesis de mano, el
antropomorIismo se reIiere a las caracteristicas
de la protesis que la hacen tener una apariencia
semejante a su contraparte humana, tal como el
numero de dedos y la Iorma de la mano. En una
protesis es importante esta cualidad debido a que
no solo es necesario ayudar al paciente a
recobrar la movilidad y permitir que se
reincorpore a la mayoria de labores cotidianas,
sino que tambien es indispensable que se sienta
comodo con su protesis.
Ademas de la Iorma de la mano, para muchas
personas tambien es importante que su protesis
se parezca lo mas posible a la mano real, la
solucion a la que se ha llegado es el uso de
guantes cosmeticos, algunos de los cuales tienen
una apariencia sorprendentemente real (Figura
3a).
La mayoria de los diseos modernos de protesis
son antropomorIicas, tal es el caso de 'I
Limb|14|, 'CyberHand|5|, 'MANUS
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

Hand|15|, 'TBM Hand|2|,
'FluidHand|16||17| o 'SmartHand|7|, solo
por mencionar algunas. Otras protesis que
aunque tienen la Iorma de la mano humana no
tienen la misma cantidad de dedos, ejemplo de
esto es 'RTR II Hand|18| o 'SPRING
Hand|19|, las cuales solo tienen tres dedos.
Existe otro grupo de protesis en el que destaca
'Sensor Speed Hand de la empresa Otto
Bock|25| que no es antropomorIica pero utiliza
un guante cosmetico para solucionar esta
carencia.
Las Iigura 3a y 3b muestra una protesis que tiene
un alto grado de antropomorIismo, ademas con el
uso de un guante cosmetico su apariencia es casi
real. La Iigura 3c muestra una protesis con muy
poco antropomorIismo. Las dos protesis son
comerciales.



a) I-Limb con guante
cosmetico
b) I-Limb sin guante
cosmetico.


c) Sensor Speed de Otto Bock.

Figura 3. AntropomorIismo en protesis.

Prensiones y adaptabilidad. Cuando se sostiene
un objeto inconscientemente se esta eligiendo la
Iorma de sujecion que el cerebro percibe como
mas adecuada y comoda, en esta sujecion hay
dos caracteristicas importantes: el tipo de
prension y la adaptabilidad. Se dice que la mano
humana realiza seis prensiones basicas |26|, las
demas prensiones que se pueden lograr son
combinaciones o variaciones de estas. La
adaptabilidad se reIiere a la capacidad de la
mano para tomar la Iorma del objeto que esta
sujetando, esta relacionada con la proporcion de
area en contacto de la mano con la superIicie. Al
haber una mejor adaptabilidad las Iuerzas
producidas en las distintas zonas de contacto se
distribuyen y minimizan, ademas la sujecion del
objeto es mas segura.
En las protesis de mano es importante cumplir de
la mejor manera posible con estas dos
caracteristicas, ya que, por un lado, una protesis
que pueda realizar seis prensiones se puede decir
que es 'mejor que una que solo realice tres, y
por otro lado, una protesis con una mayor
adaptabilidad en sus dedos requerira menos
Iuerza para sostener un objeto y lo hara de una
manera mas segura que una protesis con poca o
nula adaptabilidad.
Existen proyectos de protesis que se enIocan en
mayor medida a la adaptabilidad o a la cantidad
de prensiones. Un ejemplo del primer caso es el
prototipo de mano creado en la universidad de
Iowa|30|, del cual sus dedos estan creados por
resortes de compresion, cada uno consiste en tres
resortes conectados en serie, mantenidos en su
lugar por pequeos segmentos de aluminio, por
el interior de los resortes pasa un cable que esta
conectado a los segmentos de aluminio, cuando
el cable es tensado y desplazado hacia el interior
de la palma, el dedo se Ilexiona, logrando una
alta adaptabilidad. Por otro lado, 'I Limb|14| es
una protesis comercial que puede logar cinco
tipos de prensiones de manera muy satisIactoria,
sin embargo la Ialange distal y medial estan
unidas Iormando un solo cuerpo, reduciendo en
gran medida su adaptabilidad. Tambien existen
prototipos como 'CyberHand|5|
'SmartHand|7| en los que se ha logrado
conjuntar ambas caracteristicas, ambos pueden
lograr las prensiones basicas, ademas sus dedos
son Ilexionados mediante cables, lo que les
permite una gran adaptabilidad. El concepto de
adaptabilidad es mostrado en la Iigura 4.
Cabe mencionar que la adaptabilidad no esta
presente solo en los dedos, la palma juega un
papel indispensable cuando se esta sujetando un
objeto, es por eso que se debe tener presente la
Iorma de la palma durante el diseo de la
protesis. Actualmente los diseadores de protesis
no han destinado esIuerzos para cubrir esta
caracteristica, sus diseos emplean palmas planas
y rigidas. Si dirigimos la atencion a los diseos
de manos roboticas antropomorIicas notaremos
que es un poco diIerente, existen proyectos como
'DLR Hand II|20| en el cual se ha realizado el
diseo de una palma rigida pero con una Iorma
determinada que sirve de apoyo en las tareas que
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

requieran de mas Iuerza para asir el objeto, otros
proyectos como 'Icub Hand|21| incluso han
destinado un DoM para actuar la palma y darle
un ahuecamiento.
Figura 4. Concepto de adaptabilidad.


Movimiento del pulgar. Es indudable que el
pulgar aporta gran movilidad de la mano. Es
importante que una protesis tenga por lo menos
dos DoF en el pulgar, uno para Ilexionarlo y otro
para realizar la oposicion con respecto a la
palma. Las protesis que solo tienen un DoF en el
pulgar ven mermada considerablemente su
capacidad para sujetar objetos. Ejemplo de esto
son las protesis comerciales 'Utah Arm|23|,
'Centri|24| y 'Otto Bock|25|, las cuales
carecen de oposicion del pulgar, teniendo solo la
Ilexion de este, lo que provoca que la protesis
tenga solo la Iuncion de pinza. Por otro lado,
existen protesis como 'CyberHand|5|,
'FluidHand|17|, 'Southampton-Remedi
hand|8|, 'RCH-1|6| o 'Smart Hand|7| que
logran el movimiento del pulgar con dos DoM,
dotandolos de una gran capacidad para asir
objetos de diIerentes geometrias y tamaos.
Tambien podemos encontrar las protesis con
rotacion pasiva del pulgar, que puede ser
considerado como un punto intermedio entre los
dos anteriormente mencionados, los prototipos
como 'TBM Hand|2| y 'RTR II|18| rotan el
pulgar al mismo tiempo que lo Ilexionan, es
decir, la rotacion y la Ilexion del pulgar esta
relacionada mecanicamente, en la protesis 'I
limb|14| el usuario necesita rotar manualmente
el pulgar.

Innovacin. Pese a que, como se ha mencionado,
en los ultimos aos se han incrementado las
investigaciones y prototipos de protesis, la
mayoria de estos proyectos utilizan elementos
convencionales en actuacion, transmision,
obtencion de seales biologicas, adaptabilidad, y
que ya han sido probados con satisIaccion en
condiciones similares, pocos son los prototipos
que se arriesgan a utilizar elementos nuevos en el
area. En ARTS Lab de la Scuola Superiore de
Sant Anna han desarrollado los proyectos 'RTR
II|18|, 'CyberHand|5| y 'Smart Hand|7| los
cuales se pretende que sean controlados por
medio de seales eIerentes neuronales tomadas
directamente, por medio de una intervencion
quirurgica, de las terminales nerviosas en el
muon, esto tiene grandes ventajas en las que se
pueden destacar la obtencion de seales mucho
mas limpias las cuales no requieren de tanto
procesamiento, disminuyendo el uso de
dispositivos para este Iin. Los mecanismos de
Ginebra no se habian utilizado en protesis, sin
embargo en el proyecto 'MANUS Hand|15| se
implemento para lograr el movimiento del pulgar
en dos planos con un solo actuador. En la mano
llamada 'TUAT/Karlsruhe Hand|4| se utiliza
un arreglo de elementos que permite el
movimiento de los cinco dedos y 20 DoF con tan
solo un actuador, logrando las ventajas
mencionadas anteriormente es este articulo.
'FluidHand|16||17| es una protesis que ha
cambiado radicalmente la Iorma en que son
accionadas sus articulaciones, utiliza un sistema
hidraulico en miniatura desarrollado 'a medida,
la protesis en general consiste en una bomba
hidraulica de engranes externos, un reservorio de
Iluido, cinco valvulas electricas y una unidad
electronica, ocho actuadores Iluidicos Ilexibles
(localizados en las articulaciones de los dedos),
cuando el Iluido entra a los actuadores Iluidicos
Ilexibles estos se deIorman y a su vez mueven la
articulacion. La ~Mano de la universidad de
Crarkson y la de Vanderbilt|22| tambien utiliza
la energia de un Iluido, pero en ese caso es gas,
el cual es contenido dentro de cilindros y
electrovalvulas diseadas 'a medida. Otra de las
innovaciones recientes en las protesis de mano es
el mecanismo autobloqueante conducido de baja
Iriccion de 'Smart Hand|7|, el cual permite
desactivar los motores cuando se alcanza la
posicion deseada, esto es debido a que este
mecanismo solo puede ser accionado por un
torque proveniente del eje de entrada que esta
acoplado al motor, si el torque viene del eje que
salida el mecanismo no se mueve. 'SBC
Hand|27| utiliza cables hechos de una aleacion
con memoria de Iorma para Ilexionar los dedos,
este tipo de materiales cambia sus dimensiones
cuando se aplica un gradiente de temperatura.

Materiales. Una protesis esta Iormada por
diversos elementos y por lo tanto diversos
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

materiales. Los diseadores de protesis se han
enIocado principalmente a disear o seleccionar
materiales solo para la estructura o para los
mecanismos de transmision de la protesis. Estos
materiales van desde metales como acero o
aluminio hasta materiales compuestos como Iibra
de carbono.

Despues de realizar la extensa busqueda de
proyectos de protesis y manos roboticas
antropomorIicas, se han condensado los
resultados en un par de graIicas que ilustran las
caracteristicas de los proyectos mas relevantes.
En esta clasiIicacion las caracteristicas Iueron
ponderadas con valor 1, 2 o 3 dependiendo de su
trascendencia.
Las caracteristicas que se consideran 'muy
necesarias Iueron ponderadas como 1, las cuales
son: 'DoF que se reIiere a la cantidad de grados
de libertad que posee la protesis; 'Prensiones,
reIlejan unicamente la cantidad de prensiones
que se pueden realizar, no reIleja la eIiciencia
con la que se realizan; 'Peso indica que tan
alejado esta el peso de la protesis evaluado con
respecto al que se considera peso maximo
permitido; 'Movimiento del pulgar evalua si el
pulgar tiene oposicion, si el movimiento es
activo o pasivo, no se evalua la eIicacia de este
movimiento.
Las caracteristicas evaluadas con 2 se
consideraron como 'necesarias , estas son:
'Grado de antropomorIismo que indica que tan
parecida es la protesis a la mano humana
hablando exclusivamente de la Iorma;
'Subactuacion reIleja la relacion que hay entre
los DoF y los DoM; 'Fuerza de agarre es una
medida de la capacidad de la protesis para
generar Iuerza; 'Adaptabilidad indica que tanto
se pueden adaptar los dedos a la Iorma del objeto
que se esta sujetando; 'Sensores reIleja solo la
cantidad de sensores que se estan utilizando; en
'Obtencion de seales biologicas se evalua que
tipo de seales estan utilizando para controlar la
protesis; 'Tamao hace reIerencia al tamao de
la protesis comparado con el de la mano humana;
'Rotacion de la mueca indica solo la cantidad
de movimientos que se pueden realizar, no se
considero la eIiciencia con que estos se hacen.
Finalmente solo se pondero 3 a la 'Innovacion
que existe en la protesis, debido a que es
necesario que una protesis Iuncione, mas no que
sea innovadora. Esta caracteristica Iue
considerada en este analisis porque muestra una
buena guia de hacia donde se dirigen los
desarrollos en protesis.
Las imagenes del anexo A1 y A2 muestran las
caracteristicas de los proyectos mas relevantes de
protesis y manos roboticas antropomorIicas
respectivamente.


Las prtesis del futuro
Segun Shurrm|28| la protesis ideal es la que
reune las necesidades del usuario, es simple, Iacil
de aprender, conIiable, se adapta bien, Iacil de
poner y quitar, ligera, ajustable, se ve y huele
normal, Iacil de limpiar, resistente a las manchas,
de rapida Iabricacion, modular y de precio
accesible. Sin embargo esto dista un poco de la
realidad, se antoja diIicil que la protesis del
Iuturo comparta algunas de las caracteristicas
descritas por Shurrm. Por ejemplo sera diIicil
que la protesis tenga las caracteristicas que
satisIagan las necesidades de todos los usuarios
debido a que, las tareas que se realizaran con ella
dependeran del tipo de usuario; tambien se puede
notar que la simpleza que menciona Shurm entra
en conIlicto con caracteristicas como la
Iuncionalidad ya que mientras mas
caracteristicas posea la protesis sera menos
simple.

Despues de una extensa revision de las
caracteristicas de las protesis que existen al
momento, se conoce la tendencia que han tenido
en los ultimos aos, y se puede hacer una buena
prediccion de lo que seran las protesis en un
Iuturo.
Se deIinira dicha protesis mediante la
descripcion de las caracteristicas mas
importantes que debera cumplir.

Peso. Una protesis de mano debe pesar cuando
mucho 500g |8|. En la actualidad se han
utilizado materiales resistentes pero ligeros,
mecanismos sencillos, pocos actuadores, esto ha
permitido en muchos casos estar por debajo de
este requerimiento. Se espera que en los
siguientes aos este logro no se pierda, las
protesis seguiran mejorando sus caracteristicas
de movilidad, actuacion, adaptabilidad,
resistencia y demas, pero sin comprometer el
peso.

Apariencia. Aunque existen proyectos de
protesis que tienen una notable diIerencia con la
Iorma de la mano humana, la mayoria de protesis
buscan mantener un alto grado de
antropomorIismo, e incluso utilizan guantes
cosmeticos para lograr una apariencia aun mas
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

real no solo en Iorma sino en textura, sin
embargo los guantes cosmeticos son muy
delicados en cuanto a su cuidado y
mantenimiento. Las protesis seguiran con esta
tendencia, tendran la misma Iorma de la mano
humana y utilizaran guantes cosmeticos cada vez
mas realistas, sin embargo estos ultimos estaran
Iabricados con materiales que permitan un
mantenimiento sencillo y sobre todo una vida util
mucho mayor.

Movilidad. La movilidad involucra
principalmente a los actuadores y a los
mecanismos encargados de producir el
movimiento de los dedos y mueca. La
movilidad es una caracteristica que hasta ahora
no se ha resuelto satisIactoriamente, lo ideal seria
que el usuario pueda mover los dedos de su
protesis independientemente y a voluntad, si bien
es cierto que algunas protesis han logrado actuar
cada dedo de Iorma individual siguen sin poder
hacerlo independientemente, solo pueden
hacerlo de manera simultanea y muy parecido a
las primeras protesis mioelectricas, esto es
debido a que no se cuenta con la suIiciente
cantidad de seales biologicas para controlar a
cada uno de los actuadores. La movilidad es una
de las caracteristicas mas importantes debido a
que, en gran medida, todo gira en torno a la ella,
por ejemplo, dependiendo del numero de
actuadores sera el peso de la protesis, el espacio
disponible y la cantidad de seales necesarias
para controlarlos, tambien la Iorma en que se
Ilexionen los dedos tendra eIecto en la Iorma de
estos. Se espera que los avances en adquisicion
de seales biologicas permitan controlar mas
actuadores y de mejor manera, logrando que la
protesis tenga movimientos de Ilexion-extension
en los 5 dedos, oposicion del pulgar, rotacion y
Ilexion-extension de la mueca, esto es por lo
menos 8 DoM controlados todos
independientemente.

Adaptabilidad. Ligado intimamente con la
movilidad podemos destacar la adaptabilidad,
que como ya se menciono se reIiere a la
capacidad de la mano para tomar la Iorma del
objeto que esta sujetando. A la Iecha existen
dedos de protesis que se adaptan a la Iorma del
objeto que se esta sujetando de manera muy
semejante a como lo hace la mano humana, sin
embargo los mecanismos que hasta ahora se han
utilizado para este Iin (principalmente cables y
poleas) no tienen la misma rigidez estructural
que un dedo humano. Existen otros mecanismos
para Ilexionar los dedos (barras) que si tienen
una buena rigidez sin embargo su adaptabilidad
es pobre. A simple vista se podria pensar que la
adaptabilidad en un dedo entra en conIlicto con
su rigidez, sin embargo esto no es cierto del todo,
ya que se podria implementar una serie de
restricciones de movimiento para dotar al
mecanismo de rigidez, al mismo tiempo de
respetar su adaptabilidad. Tambien se puede
notar que el hombre utiliza la palma como
apoyo para realizar algunos de las prensiones que
requieren de mayor Iuerza y que, al igual que con
los dedos, la palma trata de tener la mayor
superIicie de contacto con el objeto. Las protesis
del Iuturo tendran un alto grado de adaptabilidad
tanto en los dedos como en la palma, incluso
siendo autoadaptables, y conservando la rigidez
necesaria para la realizacion de tareas que lo
requieran.

Precisin y fuerza. En la actualidad las protesis
tienen suIiciente precision en los movimientos
como para sostener objetos relativamente
pequeos tal como una moneda, para esto se
requieren mecanismos adecuados para la Ilexion
de los dedos, actuadores y sensores precisos, y
controladores eIicientes, se puede decir que en el
rubro de la precision se va avanzando por buen
camino. Cosa diIerente sucede con la Iuerza en
las protesis, dado que los investigadores han
destinado gran parte de sus recursos a lograr
movimientos mas naturales y precisos
|2||5||6||7||8||15||18||17|, se ha dejado a un
lado la Iuerza que proporciona la protesis. Hasta
ahora las protesis con mas Iuerza solo pueden
generar poco mas de la tercera parte de la que se
ha considerado como la Iuerza minima para
realizar ciertas tareas muy especiIicas (como
insercion |15|). La protesis del Iuturo contara
con la suIiciente precision para sujetar objetos
tan pequeos como una aguja, ayudandose por
recubrimientos o materiales en la punta de los
dedos que le permita un cierto grado de
amortiguamiento, y contaran ademas con
motores mas potentes y eIicientes que le
permitiran tener la suIiciente Iuerza de prension
para lograr realizar la gran mayoria de tareas
cotidianas. La cantidad de peso que una persona
podra cargar con su protesis no estara limitada
por la resistencia de los materiales de la mano,
sino que estara limitada por la capacidad de la
interIaz con el muon del usuario.

Destreza. Entenderemos destreza como la
capacidad de la mano para manipular objetos.
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

Todas las protesis que existen hasta este
momento |2||3||4||5||7||8||10|14||15||17||18|
|19||22||23||24||25||29| se limitan a sujetar
objetos, ninguna sirve para manipularlos, es
decir, mover un objeto entre los dedos y solo con
ayuda de estos. A pesar de que habra desarrollos
en materiales, actuadores mas potentes,
eIicientes y compactos, mejor adquisicion de
seales biologicas para el control de dichos
actuadores, no se podra dotar a las protesis de
destreza, esto es debido a que se tienen Iuertes
restricciones como el peso y el espacio
disponible para alojar a los diversos elementos
de la protesis, y dado que la manipulacion
requiere movimientos complejos no solo en
Ilexion-extension sino tambien en aduccion-
abduccion, se requeririan mas actuadores lo que
resultaria en mayor peso y espacio.

Consumo y almacenamiento de energia. En la
actualidad las protesis utilizan baterias para
almacenar la energia y permitir su
Iuncionamiento, por lo que ven mermada su
independencia energetica. Las limitaciones en la
cantidad de energia que se puede almacenar
inciden directamente en la cantidad de
actuadores que se desean activar. A pesar que en
la actualidad no se ha prestado la atencion que se
merece, en un Iuturo el almacenamiento de
energia para su uso en protesis no sera un
problema debido a que por un lado los
actuadores seran mas eIicientes y requeriran
menos energia para su Iuncionamiento, y por
otro lado se implementaran sistemas de recarga
que podran reabastecer el deposito de energia
durante el transcurso del dia.

Materiales. En protesis el uso de materiales con
caracteristicas mas especiIicas se ha enIocado
primordialmente a la estructura externa de la
protesis, es decir palma, dorso y dedos. En un
Iuturo se continuara con esta tendencia, los
materiales nuevos seran utilizados solo para
Iabricar la estructura externa de la protesis, y lo
que se buscara en estos materiales sera una buena
relacion resistencia-peso.

Otros aspectos. Existen otras caracteristicas que
las protesis del Iuturo poseeran. Ademas de
sensores que alimenten con seales al sistema
electronico, contaran con dispositivos que
brinden al paciente buena nocion de la Iuerza que
se esta ejerciendo con la mano, o saber si un
objeto esta Irio o caliente.

CONCLUSIONES

Pese a lo que se podria pensar, las protesis
han existido desde hace miles de aos, sin
embargo su desarrollo se ha estancado por
casi la misma cantidad de tiempo. Apenas
hace pocas decadas que se comenzo con el
verdadero despegue en esta area.
Para deIinir que tan adecuado es el diseo de
una protesis se tienen que analizar todas las
caracteristicas que posee. Si bien es cierto
que la cantidad de prensiones, el peso, el
movimiento del pulgar y los DoF con que
cuente seran Iactores que determinan
Iuertemente la Iuncionalidad de una protesis,
estas caracteristicas no seran un marco de
reIerencia inamovible, existen otras
caracteristicas importantes que no se pueden
generalizar debido a que dependeran de los
requerimientos del usuario y del uso que este
le de a su protesis. Asi pues, para cada
persona en particular sera mas o menos
importante una u otra caracteristica.
Las innovaciones que se han presentado en
las protesis nos permitiran tener un mejor
panorama de las herramientas con las que
contamos para el diseo de protesis. Ademas,
y mas importante, las innovaciones dan una
clara leccion a los diseadores en el sentido
de que aun hay muchos campos por explorar.
Finalmente, la protesis del Iuturo distara un
poco de la protesis ideal, ya que existen
restricciones que diIicilmente podran ser
superadas. Sin embargo la protesis del Iuturo
podra brindarle al paciente gran parte de las
Iunciones que la mano real otorga.


RECONOCIMIENTOS
Este articulo se realizo en el marco del proyecto
PAPIIT-DGAPA IN110809-3: Diseo y
caracterizacion de protesis de miembro inIerior y
superior.


REFERENCIAS

|1| Dorador ,J. M.: "Robotica y protesis
inteligentes", Revista Digital Universitaria, 18 de
enero 2004 Volumen 6 Numero 1 ISSN:
1067-6079.
|2| Dechev, N., Cleghorn, W. L., and
Naumann, S.: Multiple Iinger, passive adaptive
grasp prosthetic hand, Mechanism and Machine
Theory 36(10), volume 36, 11571173, 2001.
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

|3| Kamikawa, Y., and Maeno, T.:
Underactuated Iive-Iinger prosthetic hand
inspired by grasping Iorce distribution oI
humans, Intelligent Robots and Systems, 2008.
IROS 2008. IEEE/RSJ International ConIerence
on, 717722, Sept. 2008.
|4| Fukaya, N., Toyama, S., AsIour, T., and
Dillmann, R.: Design oI the TUAT/Karlsruhe
humanoid hand, Intelligent Robots and Systems,
2000. (IROS 2000). Proceedings. 2000
IEEE/RSJ International ConIerence on, volume
3, 17541759 vol.3, 2000.
|5| Carrozza, M.C., Cappiello, G., Miceras,
S., Edin, B.B., Beccai, L., and Cipriani, C.:
Design oI a cybernetic hand Ior perception and
action, Biological cybernetic 95(6), volume 95,
629644, 2006.
|6| Zecca, M., Roccella, S., Carrozza, M.C.,
Miwa, H., Itoh, K., Cappiello, G., Cabibihan, J.-
J., Matsumoto, M., Takanobu, H., Dario, P., and
Takanishi, A.: On the development oI the
emotion expression humanoid robot WE-4RII
with RCH-1, Humanoid Robots, 2004 4th
IEEE/RAS International ConIerence on, volume
1, 235252 Vol. 1, Nov. 2004.
|7| Controzzi, M., Cipriani, C., and
Carrozza, M.C.: Mechatronic design oI a
transradial cybernetic hand, Intelligent Robots
and Systems, 2008. IROS 2008. IEEE/RSJ
International ConIerence on, volume , 576581,
Sept. 2008.
|8| Light, C. M., and Chappell, P. H.:
Development oI a lightweight and adaptable
multiple-axis hand prosthesis, Medical
Engineering & Physics 22(10), volume 22, 679
684, 2000.
|9| Lovchik, C.S., and DiItler, M.A.: The
Robonaut hand: a dexterous robot hand Ior
space, Robotics and Automation, 1999.
Proceedings. 1999 IEEE International
ConIerence on, volume 2, 907912 vol.2, 1999.
|10| Lin, Li-Ren, and Huang, Han-Pang:
Mechanism design oI a new multiIingered robot
hand, Robotics and Automation, 1996.
Proceedings., 1996 IEEE International
ConIerence on, volume 2, 14711476 vol.2, Apr
1996.
|11| Osswald, Dirk, Wrn, Heinz, and Hand,
Robot: Mechanical System and Control System
oI a Dexterous Robot Hand, 2001.
|12| Ramos, A.M., Gravagne, I.A., and
Walker, I.D.: GoldIinger: a non-
anthropomorphic, dextrous robot hand, Robotics
and Automation, 1999. Proceedings. 1999 IEEE
International ConIerence on, volume 2, 913919
vol.2, 1999.
|13| Shadow Dexterous Hand C5 Tech Spec,
www.shadowrobot.com,
|14| TouchBionics: I limb Fitting and
Service Manual , www.touchbionics.com,
|15| Pons, J. L., Rocon, E., Ceres, R.,
Reynaerts, D., Saro, B., Levin, S., and Van
Moorleghem, W.: The MANUS-HAND
Dextrous Robotics Upper Limb Prosthesis:
Mechanical and Manipulation Aspects, Auton.
Robots 16, volume 16, Kluwer Academic
Publishers, 143163, March 2004.
|16| Kargov, A., Werner, T., Pylatiuk, C.,
and Schulz, S.: Development oI a miniaturised
hydraulic actuation system Ior artiIicial hands,
Sensors and Actuators A: Physical 141(2),
volume 141, 548557, 2008.
|17 | Schulz, S., Pylatiuk, C., Kargov, A.,
Oberle, R., and Bretthauer, G.: Progress in the
development oI anthropomorphic Iluidic hands
Ior a humanoid robot, Humanoid Robots, 2004
4th IEEE/RAS International ConIerence on,
volume 2, 566575, Nov. 2004.
|18| Zecca, Massimiliano: On The
Development oI a Cybernetic Prosthetic Hand ,
Scuola Superiore Sant`Anna, 2003
|19| Carrozza, M. C., Suppo, C., Sebastiani,
F., Massa, B., Vecchi, F., Lazzarini, R.,
Cutkosky, M. R., and Dario, P.: The SPRING
Hand, Development oI a SelI-Adaptive
Prosthesis Ior Restoring Natural Grasping,
Autonomous robots 16(2), volume 16, 125141,
2004.
|20| ButterIass, J., Grebenstein, M., Liu, H.,
and Hirzinger, G.: DLR-Hand II: next generation
oI a dextrous robot hand, Robotics and
Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA.
IEEE International ConIerence on, volume 1,
109114 vol.1, 2001.
|21| Stellin, G., Cappiello, G., Roccella, S.,
Carrozza, M.C., Dario, P., Metta, G., Sandini, G.,
and Becchi, F.: Preliminary Design oI an
Anthropomorphic Dexterous Hand Ior a 2-Years-
Old Humanoid: towards Cognition, IEEE
BioRob, February 2006.
|22| Fite, K.B., Withrow, T.J., Shen,
Xiangrong, Wait, K.W., Mitchell, J.E., and
GoldIarb, M.: A Gas-Actuated Anthropomorphic
Prosthesis Ior Transhumeral Amputees,
Robotics, IEEE Transactions on 24(1), volume
24, 159169, Feb. 2008.
|23| Sears HH, Andrew JT, and S.C.,
Jacobsen: Experience with the Utah arm, hand,
and terminal device , http://www.utaharm.com,
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

|24| www.centri.se
|25| www.ottobock.com
|26| Demer Field, Nigel Palastanga, Derek
Field, Roger Soames. 'Anatomia y movimiento
humano: estructura y Iuncionamiento. 1
edicion. 200. ISBN-13 9788480195003.
|27| Cho, Kyu-Jin: Reduction oI
Dimensionality oI a Cellular Actuator Array Ior
Driving a Robotic Hand, Massachusetts Institute
oI Technology, February 2007.
|28| Prosthetics and orthotics. Donald G. Shurrm
John W. Michael. 2 ed. .Prentice Hall
|29| On the realization oI a novel
anthropomorphic hand Ior humanoid robotics:
RoboCasa Hand #1
|30| Potratz, Jason, Yang, Jingzhou, Abdel-
Malek, Karim, Pea Pitarch, Esteban, and
Grosland, Nicole: A light weight compliant hand
mechanism with high degrees oI Ireedom., J
Biomech Eng 127(6), volume 127, 93445,
November 2005.
ISBN: 978-607-95309-3-8
MEMORIAS DEL XVI CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM
22 al 24 DE SEPTIEMBRE, 2010 MONTERREY, NUEVO LEON, MEXICO

Derechos Reservados 2010, SOMIM

ANEXOS.


Figura A1. Comparacion de las caracteristicas mas importantes para una protesis. Se evaluan los proyectos
mas destacados.





Figura A2. Comparacion de las caracteristicas mas importantes para una protesis. Se evaluan los proyectos
de manos roboticas mas destacados.
ISBN: 978-607-95309-3-8