PROBLEMAS DE INGENIERA DE CONTROL AUTOMTICO.

PROBLEMAS DE LUGAR DE LAS RACES

1. Representar la situacin de los polos del sistema realimentado al variar el parmetro K entre 0 e :



2. Considrese el sistema de la figura siguiente:


Se pide:
Para T=1 y a=3, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si K vara entre 0 e .
Para K=1 y a=2, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si T vara entre 0 e .
Para K=1 y T=4, calcular la evolucin de los polos del sistema en bucle cerrado si a vara entre 0 e .

3. Dado el sistema de la figura siguiente:



Representar el lugar de las races.
Sobre el diagrama representado, calcular los valores de K a partir de los cuales el sistema se hace inestable.
Calcular asimismo los polos conjugados del sistema para este valor de K.
Calcular, a partir de los criterios del trazado del lugar de las races, el valor que ha de tener K para que el
sistema tenga un polo en bucle cerrado en s = -4.
Calcular el error de posicin si la ganancia del sistema en bucle abierto es 9.

4. En el sistema de la figura, se conoce la respuesta impulsional de G(s), a la que llamamos g(t):

() = 0.5

2
+ 0.5
3




Se pide:
Dibujar con precisin el lugar de las races para el sistema en bucle cerrado cuando el parmetro K vara de
cero a infinito, especificando:
o Rango de valores de K para los que el sistema es estable.
o Rango de valores de K para los que todos los polos son reales.
Calcular el error de posicin del sistema en funcin del parmetro K. Existe algn valor de K que haga el error
de posicin menor que el 5%? Por qu?

5. Dibujar el lugar de races del siguiente proceso de control, y encontrar el valor de K para el que el amortiguamiento
es de 0.4.


6. Dibujar el lugar de races de las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.

a)
s K s s s
s G
20 ) 4 ( ) 1 (
20
) (


b)
) 2 2 ( ) 6 (
) 3 (
) (
2

s s s s
s K
s G
c)
) 1 10 ( ) 1 2 ( ) 1 (
) (

s s s
K
s G
d)
) 1 10 ( ) 1 2 ( ) 1 (
) 1 3 (
) (

s s s
s K
s G
e)
) 1 4 ( ) 1 (
) (

s s s
K
s G
f)
) 1 2 (
) 1 3 (
) (

s
s K
s G

7. Dado un sistema cuya funcin de transferencia en bucle abierto es:

()() =
( 2)( + 2)
(
2
2 +2)( +)


Analizar mediante la tcnica del lugar de las races los valores de K, 0 < K < , que hacen estable el sistema en
bucle cerrado

8. Dibuje los lugares de las races para un sistema de control en lazo cerrado con

() =
( +0.2)

2
( +3.6)
, () = 1
9. Para el sistema representado en la figura:

a) Calcular el valor de h que hacen estable el sistema para K = 10 mediante el mtodo del lugar de las races.
b) Calcular el error del sistema ante entrada escaln cuando K = 0.5 y h = 20.



10. Dada la siguiente funcin de transferencia de planta:

) 2 (
) 2 (
) (
2
a s s s
s K
s Gp

Estudiar el lugar geomtrico de las races si los polos de lazo abierto del sistema se mueven de la siguiente manera:
P1=[0 -1 -1]
P2=[0 -1+j0.6 -1-j0.6]
P3=[0 -1+j1 -1-j1]
P4=[0 -1+j2 -1+j2]

Cmo influye el movimiento de los polos en la respuesta al escaln unitario? Simular el sistema para los cuatro
vectores de polos y hallar los parmetros de respuesta temporal para cada uno.
11. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando el valor de k vara de 0 a . Qu valor debe
tener k para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en polo cerrado sea igual a 0.5? Calcule la
constante de error esttico de velocidad del sistema con este valor de k.



12. Considere el sistema de la Figura. Dibuje el lugar de las races cuando a vara de 0 a . Determine el valor de a
para que el factor de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5.



13. Dibujar el lugar de las races del sistema de la Figura, en funcin del parmetro K.



14. Dibujar el lugar de las races del siguiente sistema en lazo abierto:



Donde el parmetro z vara desde cero hasta infinito. Se pide contestar razonadamente:
a) Se puede dejar el sistema con amortiguamiento 0.5?
b) Existe algn cero que afecte la respuesta temporal? En caso positivo, se podra intentar anular su efecto?
Nota: No hay puntos de ruptura.

15. La Figura muestra el diagrama de bloques de un extender, que es un mecanismo que sirve para amplificar la fuerza
de un operador humano.


Hallar la funcin de transferencia general que relaciona la fuerza de entrada F y la posicin de salida X.
Si las funciones de transferencia que intervienen en la figura toman los siguientes valores:
() = () = () = 1, () = () =
1
( 1)
, () =
1

Entonces la funcin de transferencia que relaciona la fuerza F y la posicin X es:
()
()
=
( 1) +1

2
+(2 1) +2(1 )


c) Determinar el rango de ganancias K para los que dicha funcin de transferencia es estable.
d) Dibujar el lugar de las races de dicha funcin de transferencia en funcin de la ganancia K.
e) Elegir el valor de la ganancia K que deja los polos de la funcin de transferencia con amortiguamiento 1 y
describir cmo ser la respuesta temporal ante una entrada escaln unidad. Calcular el valor en rgimen
permanente, el valor y la pendiente de salida de la respuesta temporal ante entrada escaln unidad.

Ing. Fidel Anda Guzmn