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Introduction au calcul tensoriel 4h

marc Franois
2 novembre 2007

Table des matires


1 Rappels sur les vecteurs
1.1 Notions et oprations lmentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Rotations (transformations orthogonales) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3
4
4

2 Objectivit et pertinence de la notation dEinstein

3 Tenseurs du second ordre


3.1 Quest-ce quun tenseur ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Produit tensoriel et base canonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Produit simple ou contraction dindice pour les tenseurs du premier et second ordre
3.5 Tenseur associ un projecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Changement de base et transformations orthogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Double contraction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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4 Bases des tenseurs du second ordre


4.1 criture de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Base des tenseurs symtriques du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Base hydrostatique et dviatorique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Tenseurs dordre suprieur et en particulier du quatrime ordre


5.1 Tenseurs dordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Les symtries indicielles du tenseur dlasticit . . . . . . . . . . . . .
5.3 Base minimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 criture de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Dcomposition de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Dcomposition hydrostatique-dviatorique et loi dlasticit isotrope
5.7 Autres formes de la loi dlasticit linaire isotrope . . . . . . . . . . .
5.8 Dfinition positive du tenseur dlasticit . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.9 Fluides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.10 Une autre vision du critre dHencki-Huber-Mises . . . . . . . . . . .

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6 Drivation des tenseurs


6.1 Drive par rapport un scalaire, par exemple temporelle . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Drive dune fonction scalaire par rapport un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Drives spatiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Introduction
Ce document nest pas un cours de mathmatiques, toutes les dmonstrations ne sont pas exhaustives. Cest une introduction au calcul tensoriel qui a pour but de prsenter les outils les plus
performants pour travailler sur les problmes de mcanique. Les mthodes de calcul des classes prcdentes, en ligne par colonne, sont peu efficaces et lentes. Elles ne permettent dailleurs pas le calcul
sur des tenseurs dordre suprieur deux. Les concepts nouveaux, pour certains, seront les tenseurs
dordre suprieur deux, le produit tensoriel, les contractions, les projecteurs du quatrime ordre.
Les notions ne sont pas abordes dans lordre classique des mathmaticiens (voir pour cela dans
Wikipedia) mais dans une logique plus adapte nos travaux.
Dans tout le document nous nous limitons au cas des bases orthonormes. Seuls les calculs sur
les coques, en Mcanique, font appel dautres bases.

1 Rappels sur les vecteurs


1.1 Notions et oprations lmentaires
On considre un espace vectoriel de dimension 3. Sa base orthonorme (directe) est note {ei }.
Pour un vecteur u quelconque, et en utilisant la convention dEinstein (lindice rpt est somm) :
u = u j ej

(1)

Distinguons ce niveau lcriture intrinsque u et la notation indicielle ui qui dpend de la base choisie. Cela prend toute son importance au niveau du principe dobjectivit (trait aprs). On utilise le
produit scalaire canonique ; ij est lindice de Kronekker qui vaut 1 si i=j et 0 si non.
ei .ej = ij

(2)

En utilisant (1, 2) il vient :


u.ei
ui

uj ej .ei

uj ij

u.ei

(3)

Avec une dmonstration quivalente, on a :


u.v = ui vi

(4)

Rappelons que u.v = u v cos (u, v), soit la contribution des deux vecteurs. En utilisant (1,3) on
obtient le thorme de dcomposition orthogonale :
u = (u.ei ).ei

(5)

La norme euclidienne naturelle est dfinie comme suit ; sa valeur reprsente la longueur du vecteur.
u =

u.u =

ui ui

(6)

Le symbole de permutation circulaire (de Levi-Civita) ijk vaut 0 si un des indices est rpt (p. ex.
122 = 0), 1 dans le cas dune permutation directe de (1,2,3) : 123 = 231 = 312 = 1 et 1 dans le cas
dune permutation indirecte : 321 = 213 = 132 = 1. On vrifie aisment ijk ijk = 6. Le produit
vectoriel se dfinit comme :
ej ek
uv

= ijk ei

(7)

= ijk uj vk ei

(8)

On rappelle la relation u v = u v sin (u, v). Combin avec le produit vectoriel, on dfini le produit mixte dont on rappelle quelques proprits :
(u, v, w) = (u v).w
= det([u, v, w])
Cette valeur correspond au volume du paralllpipde gnr par les trois vecteurs.

(9)
(10)

1.2 Changement de base


Ces notions sont triviales mais on se trompe si souvent que je crois bon de les rappeler. Soient
ei lancienne base et Ei la nouvelle . Partant du thorme de dcomposition orthogonale (5), on
dfinit la matrice de changement de base P :
Ej

=
def

Ej
Pij

.ei

(Ej .ei )ei

Pij ei

ei .E j

(11)
Ej

Pij

(ei .Ej )

ei

(12)

La dfinition du produit mixte entrane det(P) = 1. En partant dans lautre sens on montre la proprit
classique suivante :
ei

= (ei .Ej )Ej


= Pij Ej
= Pij Pkj ek

or, ei

T
Pij Pjk
1

= ik ek
= ik
= PT

(13)

Il faut bien faire attention au sens des indices lorsquon travaille sur les composantes v (dans lancienne base) et V (dans la nouvelle) du vecteur v :
Vj

Vj

v.Ej

v.Pij ei

= Pij vi = PjiT vi

(14)

Finalement, pour avoir les composantes Vj , dans la nouvelle base, il faut utiliser P T pour effectuer un
produit ligne colonne... linverse :
vj

= Pij1 Vi
= Pji Vi

en permutant i et j : vi

= Pij Vj

(15)

1.3 Rotations (transformations orthogonales)


Considrons loprateur R SO(3), o R est la matrice associe et le groupe des transformations
orthogonales ou groupe des rotations (le groupe des rotations et symtries, o det(R) = 1 se nomme
O(3)).
R SO(3) R.R T = I et det(R) = 1
(16)

Par dfinition la matrice est construite de manire suivante, toujours partir de la dcomposition
orthogonale :
R(ej )

(R(ej ).ei )ei

=
def

.ei

Rij

Rij ei

ei .R(ej )
R(ej )

Rij

(ei .R(ej ))

ei

(17)

Les composantes dun vecteur u sobtiennent comme suit, toujours depuis la dcomposition orthogonale :
u

u j ej

R(u) =

uj R(ej )

R(u) =

uj Rij ei

R(u).ei
R(u)i

uj Rij

= Rij uj

(18)

On remarque que, par rapport (15), le sens de calcul est diffrent.


Dmonstrations
Montrons la proprit (16) partir de la proprit de loprateur R : il conserve les angles, donc
les produits scalaires.
Rij

ei .R(ej )

Rij

= R 1 (R(ej )).R 1 (ei )

Rij

Rij

= Rji1

= R

= R T

= R T

= R 1

ej .R 1 (ei )

Montrons que le dterminant vaut 1 : la base ei est orthonorme, donc :


e1 .(e2 e3 ) = 1
R(e1 ).(R(e2 ) R(e3 )) = 1
Ri1 ei .(Rj2 ej Rk3 ek ) = 1
= det(R) = 1

2 Objectivit et pertinence de la notation dEinstein


Le principe dobjectivit stipule quun phnomne physique ne peut pas dpendre de la base choisie (purement mathmatique, elle na pas de sens physique). Par exemple u est une grandeur objec-

tive, mais ui (un seul terme...) ne lest pas.


La convention dEinstein est de sommer lindice rpt. Nous allons montrer quun terme ainsi
constitu est forcment objectif (cest le rel intrt, souvent mconnu, de la convention...). Par exemple
sur une sommation de composantes, comme dans le cas du produit scalaire, on montre que la proprit (13) entrane linvariance du rsultat par rapport la base. Considrons le calcul de u.v dans
lancienne base :
u.v

ui vi

= PikUk Pil Vl
T
= Pki
PilUk Vl

= klUk Vl
= Uk Vk

Le mme calcul, quelque soit la base, donne le mme rsultat ; cest un invariant et un phnomne
physique peut tre dcrit en fonction dun produit scalaire ; par exemple le travail dune force dW =
F.dl = Fi dli ne dpend (heureusement !) pas de la base choisie.
Pour une expression contenant la fois composantes et vecteurs de base, le rsultat est similaire :
u

u i ei

= PikUk Pil El
T
PilUk El
= Pki

= klUk El
= Uk Ek

Il nest pas ncessaire daller plus loin, rpter un nombre pair de fois dans une expression est une
opration objective. Nous en reparlerons dans la partie sur les tenseurs. Pour se donner une ide, supposons que u est le vecteur (L,H,P) reprsentant les cotes dun bureau : u1 = 1m na pas de sens car il
dpend de la base choisie : est-ce la longueur, la largeur, la hauteur ? Par contre u = 2m reprsente
la trissectrice du bureau (sa plus grande longueur) et cest un invariant. Pour que u1 reprsente la
longueur du bureau il faut que e1 ait un sens physique prcis, par exemple associ un laxe du bureau.
Cest ce que lon rencontrera avec lanisotropie.
Prcisons enfin que tout calcul issu dune criture intrinsque, ne dpendant daucune base, est
par essence objective. Par exemple, on pourra calculer n.C.n, ou (u (n m)) : C sans tats dme.
Dmonstrations : le cas du produit vectoriel, produit mixte et du dterminant
Vrifions linvariance du produit vectoriel (vous tes vous dj pos la question ?) :
ijk uj vk ei

= ijk PjqUq Pkr Vr Pip Ep


= ijk Pip Pjq PkrUq Vr Ep

Analysons le terme ijk Pip Pjq Pkr . ce niveau je nai pas trouv plus astucieux que danalyser les cas
possibles. Dans ce qui suit lindice rpt nest pas somm.
si p=q alors ijk Pip Pjp Pkr

T
= ijk Pip Ppj
Pkr

= ijk ij Pkr
= 0 car ijk = 0, si i = j et ij = 0, si i = j
On a la mme chose en analysant les cas q=r et p=r. Donc il nous reste analyser les cas ou (p,q,r)
sont diffrents. Commenons par le cas o ils forment une permutation directe, par exemple (1,2,3).
Alors :
ijk Pip Pjq Pkr

= ijk Pi1 Pj2 Pk3


= det(P)
= 1

Dans le cas dune permutation indirecte on trouve bien sr 1. Lensemble de ces rsultats montre
que le terme recherch vaut 0 si deux indices sont gaux, 1 si (p,q,r) forment une permutation directe
et 1 sils forment une permutation indirecte ; cest dire :
ijk Pip Pjq Pkr = pqr

(19)

Et donc, notre calcul devient :


ijk uj vk ei

= pqrUq Vr Ep

qui est de structure totalement similaire. Nous avons montr linvariance du produit vectoriel par rapport au choix de la base. Cette proprit est vrai grce aux proprits particulires de (qui nest pas
un tenseur mais un pseudo-tenseur... et dont (19) montre quil est isotrope). Compos dun produit
scalaire et dun produit vectoriel, le produit mixte(et donc le dterminant) est lui aussi un invariant.
Donc ces grandeurs sont intrinsques et utilisables dans un calcul scientifique. Par exemple f = qv b
est la force de Lorentz.

3 Tenseurs du second ordre


3.1 Quest-ce quun tenseur ?
Souvent pose par les tudiants, cette question na rien dvident pour les tenseurs du premier
ordre (vecteurs) et du second, qui sont souvent assimils leur matrice de composantes. La dfinition la plus simple est mon sens celle trouve dans Wikipedia :
Une application linaire f dun espace E vers un espace F est dcrite par une matrice M dont les
coefficients dpendent de la base de E et de celle de F. Le tenseur reprsente lensemble des reprsentations de f dans toutes les bases. Une matrice est un tenseur dit dordre 2 .
Donc un vecteur u lensemble des matrices ui , (1,3) ou (3,1), dans toutes les bases.
Un tenseur du second ordre , est lensemble des matrices ij (3,3) ou (1,9) ou (9,1) dans toutes les
bases.

On retient donc que le mot tenseur est associ une reprsentation intrinsque et que lordre n
reprsente le nombre dindices ; on a donc en gnral 3n composantes dans un espace de dimension
3.
Les tenseurs furent invents dans les annes 1900 par Voigt et Levi-Civita ; certains prmices se
trouvent dans les travaux dHamilton (1846). Lanalyse tensorielle a t utilise par Einstein vers 1915,
ce qui lui a permis de raliser la thorie de la relativit. Rappelons que, lorsque la base nest pas orthonorme, les choses sont nettement plus compliques, il faut alors distinguer les tenseurs covariants
et contravariants, et utiliser le tenseur mtrique.

3.2 Notations
Pas de rgle universelle, hlas. Je montre ci-dessous les reprsentations les plus rpandues. Noter que les notations en gras sont quivalentes (ce sont des raisons techniques de typographie) aux
notations en relief. Rappelons que les scalaires se notent en italique (p. ex. x) et les matrices, en tant
TAB. 1 notations des tenseurs
ordre
1
2

composantes
ui
ij

.fr
u

.us
u

Cijkl

quensemble de scalaire, aussi (p. ex. P). La notation us a lavantage de mettre en criture droite tous
les lments intrinsques...

3.3 Produit tensoriel et base canonique


On dfinit le produit tensoriel comme loprateur permettant de passer de tenseurs dordre n et
m un tenseur dodre n + m. Un vecteur est un tenseur dordre 1 (il ne possde quun composante).
Lespace des tenseurs du second ordre se nomme T 2 .
: (u, v) u v

(20)

La base canonique {ei ej } est dfinie depuis la base canonique des vecteurs ; elle possde 9 composantes. Un tenseur du second ordre, , possde donc 9 composantes sur cette base ; on reconnat
dans ce qui suit le thorme de dcomposition orthogonale (5) appliqu aux tenseurs.
= ij ei ej

(21)

Les composantes ij sont gnralement reprsentes sous forme de matrice 3 3. On utilisera essentiellement des tenseurs symtriques. Ils ne possdent que 6 composantes indpendantes dans la base
canonique. Leur matrice reprsentante est symtrique.
T 2s ij = ji

(22)

Les composantes du produit tensoriel u v sobtiennent comme le rsultat du produit colonne-ligne


( condition que les deux vecteurs soient exprims dans la mme base).
uv

u1 v1
u2 v1
u3 v1

u1 v2
u2 v2
u3 v2

ui ei vj ej

ui vj ei ej

[u v]ij = ui vj

u1 v3
u1
u2 v3 = u2 .
u3 v3
u3

(23)
v1

v2

v3

(24)

3.4 Produit simple ou contraction dindice pour les tenseurs du premier et second ordre
Loprateur . est une extension du produit scalaire des vecteurs. Dfini comme la contraction sur
lindice proche permet didentifier le produit ligne colonne au niveau du calcul matriciel, que ce soit
pour un produit tenseur-vecteur :
.n

ij ei ej .nk ek

def

ij nk ei (ej .ek )

ij nk jk ei

ij nj ei

ij nj

[.n]i

(25)

ou pour un produit tenseur-tenseur, dont les composantes correspond au produit ligne colonne entre
deux matrices.
.

[.]il

ij ei ej .kl ek el

def

ij kl ei (ej .ek )el

ij kl jk ei el

ik kl ei el

ik kl

(26)

3.5 Tenseur associ un projecteur


On identifie aisment (il suffit de vrifier que le calcul indiciel est identique sur les deux expressions) la structure et les composantes du tenseur Pn associ la projection P [n] (sur n norm) :
P [n] (u)

(u.n)n

soit P [n] (u)i

ni nj uj

P [n] (u)

(n n).u

P [n] (u)

def

Pn .u

Pn

nn

(27)

Cette dernire expression est particulirement utile, ne pas loublier. On forme aisment le projecteur
Pn sur le plan n orthogonal n, en utilisant (encore) le thorme de dcomposition orthogonale,

avec {n, m, p} choisis pour former une base orthonorme :


u

= (u.n)n + (u.m)m + (u.p)p


= P [n] (u) + P [n ] (u)

P [n ] (u) =

u P [n] (u)

Pn .(u)
= Pn
Pn

I .u Pn .(u)

I Pn

I nn

(28)

Les expressions (27, 28) montrent sans ambigut que lon peut parler des tenseurs de projection Pn
et Pn . Les oprateurs de rotation sont aussi des tenseurs.

3.6 Changement de base et transformations orthogonales


Il suffit de repartir de lexpression (21), qui au passage est la dcomposition orthogonale de sur
la base ei ej ... pour obtenir la bonne formule :
= ij ei ej
= ij Pik Ek Pjl El
= ij Pik Pjl (Ek El )

En nommant la matrice reprsentant dans la nouvelle base Ei Ej , et en utilisant la proprit (13),


on a alors lexpression (classique) :
kl

T
= Pki
ij Pjl

(29)

Le calcul est similaires pour les rotations :


R() = ij R(ei ) R(ej )
= ij Rki ek Rlj el
= Rki Rlj ij ek el
et donc
[R()]kl = Rki Rlj ij

(30)

Soit, matriciellement, avec la proprit (16) :


[R()] = R.[].R T

(31)

3.7 Double contraction


Cette opration est note " :", on contracte les deux indices proches. Sur des tenseurs du second
ordre, on obtient un scalaire. Concernant deux paires dindices, loprateur est intrinsque. Sur les
termes de la base :
ei ej : ek e l

def

(ej .ek )(ei .el )

jk il

10

(32)

Sur deux tenseurs du second ordre :


: = ij (ei ej ) : kl (ek el )
= ij kl jk il
= ij ji

(33)

Si les tenseurs sont symtriques :


: = ij ij

(34)

Sous Matlab, cette opration scrit simplement P, car loprateur reprsente


la multiplication terme terme. Une criture quivalente est obtenue avec loprateur trace :
: = trace(.T )

(35)

Bien que rpandue, cette faon de calculer implique 3x9=27 multiplications et 3 additions, tandis que
la forme (33) ou (33) nen impliquent que 9 multiplications et 9 additions.
Calculons les composantes dun tenseur : cest lopration inverse de (29). Depuis cette expression, on procde exactement comme avec les vecteurs :
= ij ei ej
: (ek el ) = ij (ei ej ) : (ek el )
kl

= : (ek el )

(36)

3.8 Invariants
Un invariant est une fonction scalaire dun tenseur qui ne dpend pas de la base considre. Cest
donc une grandeur objective. On peut lobtenir avec une ou des oprations de contraction, "." ou " :".
Il doit dpendre du tenseur considr et peut dpendre aussi dun tenseur invariant par toute rotation (SO(3)-invariant). Il ny en a quun cest lidentit I . La dcomposition harmonique en valeurs
propres et vecteurs propres, nous fait savoir quil ny en a que trois invariants indpendants. Contrairement ce qui est malheureusement souvent enseign, il existe non pas les invariants mais des
familles dinvariants. Les plus utiliss sont :
Rivlin-Ericksen (relatifs la dcomposition ponyme)
J1 = : I = trace()
J2 = 21 (.) : I = 12 trace(.)
J3 = 31 (..) : I = 13 trace(..)
Les invariants Ii sont associs au thorme de Cayley-Hamilton, cest dire quils forment les
coefficients du polynme caractristiques :
det( I ) = 3 + I1 2 I2 + I3
.. I1 . + I2 I3 I

= 0

I1 = trace()
I2 = 12 trace()2 trace(.)
I3 = det()

11

(37)
(38)

Bien sr, les trois valeurs propres i ,solutions du polynme caractristiques, sont aussi des invariants. Rappelons que la norme euclidienne naturelle, = : est un invariant. Enfin, le tenseur
peut sexprimer de manire intrinsque sous sa forme diagonale. On remarque quil y a trois variables i et trois pour le tridre des vecteurs propres ui (angles dEuler) qui forme une base orthonorme si est symtrique (sil ne lest pas on retrouve 3+6=9 variables dans ).
= i (ui ui )

(39)

Cette quation prose un problme au niveau du nombre de contractions (3 i...), il faut faire un entorse
la rgle de sommation ou considrer le projecteur Pi = ui ui . On trouve dans la littrature toutes
les relations entre les diffrents invariants.

4 Bases des tenseurs du second ordre


Nous avons dj tudi la base canonique. Celle-ci nest pas forcment la plus adapte aux tenseurs symtriques auxquels nous avons faire, mais encore moins aux tenseurs dordre suprieur,
comme le tenseur dlasticit que nous tudierons aprs, cause de leur grand nombre de symtries
indicielles.

4.1 criture de Voigt


Voigt a eu le premier lide de profiter de la symtrie indicielle de et pour minimiser le nombre
de variables indpendantes de 9 6 en adoptant la convention suivante :

11
22
33
23
31
12

(40)

Bien que commode et encore trs utilise, nous verrons au chapitre suivant que cette notation pose
problme. Nanmoins, lordre des indices est retenu aussi pour les autres bases.

4.2 Base des tenseurs symtriques du second ordre


Nous construisons une base orthonorme des tenseurs du second ordre :
E1

e1 e1

E2

e2 e2

E3

E4

E5

E6

e3 e3
1
(e2 e3 + e3 e2 )
2
1
(e3 e1 + e1 e3 )
2
1
(e1 e2 + e2 e1 )
2

12

(41)

On vrifie aisment que cette base est orthonorme et quelle respecte la symtrie indicielle. Comme
pour les vecteurs, les composantes sobtiennent par (double) contraction, cest dire par projection
sur ces tenseurs de base :
I = : EI

(42)
On peut donc tablir lquivalence avec la base canonique suivante :
1

= 11

= 22

= 33

223

232

212

(43)

Cette base conserve toutes les oprations tensorielle. Par exemple, on calculera bien plus rapidement
dans cette base que sous la forme canonique (3x3) les oprations suivantes :

2I

: = I I

(44)
(45)

On pourra vrifier, titre dexercice, ces relations. Lide gnrale est que les quations tensorielles
se convertissent en quation vectorielles dans cet espace 6 dimensions.

4.3 Base hydrostatique et dviatorique


On montre que les seuls lments isotrope (invariant par toute rotation, cest dire par SO(3) de
lespace des tenseurs du second ordre T 2 sont proportionnels lidentit I (pour cette raison on
appelle souvent un tenseur du type aI sphrique. Prenons le reprsentant norm de cette famille :
def

H =

I
3

(46)

La lettre H signifie hydrostatique, cest dire relatif une pression de fluide statique ; cest un terme
quivalent (pour les physiciens) sphrique (pour les matheux...). On peut complter la base par cinq
lments D I orthogonaux, (base dIlliushin, exprime ci-dessous en base des tenseurs symtriques du
second ordre E I ). Ils sont donc notamment orthogonaux H , ne contiennent aucune pression ; on
les nomme dviateurs.

0
1/ 3
2/ 6
0
0
0
0
1/ 3
0
1/ 6
1/ 2
0

0
0
1/ 3

1/ 6
1/ 2

H
D5
(47)
D1
D2
D3
D4
0
0
0

1
0
0

0
0

0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
Remarquons que la projection dun tenseur suivant H nest autre que :
( : H )H

=
=

Le dviateur D 1 est celui de la traction suivant e1 .

13

1
( : I ) : I
3
1
trace()I
3

(48)

5 Tenseurs dordre suprieur et en particulier du quatrime ordre


5.1 Tenseurs dordre n
On gnralise la notion prcdente. Un tenseur dordre n est not Tijklm... et possde n indices,
variant de 1 3 en trois dimensions. La base canonique est construite laide de loprateur ; pour
les tenseurs du 4e ordre, la base est :
ei e j ek el
(49)
Elle possde 3n composantes (soit ici 81) composantes. Les oprations de contraction suivant la rgle
dEinstein sont toujours objectives. La contraction . ou : sentend toujours sur les indices proches. Par
exemple, pour deux tenseurs du 4me ordre :
A:B =

[A : B]ijrs

Aijkl Bpqrs (ei ej ek el ) : (ep eq er es )

Aijkl Bpqrs (ei ej ) (er es )(ek .eq )(el .ep )

Aijkl Bpqrs (ei ej ) (er es )kq lp

Aijkl Blkrs

(50)

Montrons quun contraction sur deux indices est indpendante du repre :


Aijkk ei ej

Aijkl (ei ej )ek .el

Aijkl Pip Ep Pjq Eq (Pkr Er .Pls Es )

Aijkl Pip Ep Pjq Eq (Pkr Pls rs )

Aijkl Pip Ep Pjq Eq (Pkr PrlT )

Aijkl Pip Ep Pjq Eq kl

Aijkk Pip Ep Pjq Eq

(51)

On obtient bien le mme tenseur du second ordre, exprim dans la nouvelle base Ei , lopration de
contraction restant la mme. De la mme manire on gnralise les oprations de changement de
base et de rotation par les formules suivantes :
Aijkl (Ei Ej Ek El ) = Pip Pjq Pkr Pls Apqrs (ei ej ek el )
R(A)ijkl

= Rpi Rqj Rrk Rsl Apqrs

(52)
(53)

5.2 Les symtries indicielles du tenseur dlasticit


On nomme C le tenseur dlasticit. Il fournit la loi dlasticit linaire, en gnral anisotrope,
suivante :
=C:
(54)
Les symtries ij = ji et kl = lk entranent les deux petites symtries du tenseur dlasticit. La
troisime symtrie indicielle est appele grande symtrie .
Cijkl

= Cjikl

Cijkl

= Cijlk

(= Cjilk )

(56)

Cijkl

= Cklij

(= Clkij = Cklji = Cjilk )

(57)

(55)

14

Dmonstration de la grande symtrie


Pour dmontrer cette dernire, crivons le thorme de lnergie cintique, en quasi-staituqe il
vient :
dEc

= wi + we

0 = : d + we
we

= : d

La contrainte drive de lnergie libre de Helmholtz :

La relation de comportement linaire peut se rcrire comme :


=

C =
=
Cijkl

(58)

2
2
2
ij kl

2
kl ij
= Cklij
=

5.3 Base minimale


La base canonique comprend 81 termes. Les petites symtries de C font penser utiliser une base
issue de la base des tenseurs symtriques du second ordre Ei (quation 41). Formons la base Ei Ej .
Elle possde 6x6=36 termes et respecte implicitement les petites symtries. crivons le tenseur C dans
cette base. Par rapport aux composantes en base canonique, nous avons (vrifier quelques termes
titre dexercice) :

C1111
C1122
C1133
2C1123
2C1131
2C1112
C2211
C2222
C2233
2C2223
2C2231
2C2212

C
C3322
C3333
2C3323
2C3331
2C3312

3311
C
(59)

2C2311
2C2322
2C2333 2C2323
2C2331
2C2312

2C3111
2C3122
2C3133 2C3123
2C3131
2C3112
2C1211

2C1222

2C1233

2C1223

2C1231

2C1212

La grande symtrie implique que cette matrice est symtrique ; nous avons alors 21 composantes
indpendantes. laide de lexpression de (quation 43), la loi dlasticit se met alors sous la forme
matricielle suivante (toujours par rapport aux composantes en base canonique) :
I

11
22
33
223
231
212

= C IJ J

C1111
C2211

3311
=
2C2311

2C3111
2C1211

(60)
C1122
C2222
C3322
2C2322
2C3122
2C1222

C1133
C2233
C3333
2C2333
2C3133
2C1233

15

2C1123
2C2223
2C3323
2C2323
2C3123
2C1223

2C1131
2C2231
2C3331
2C2331
2C3131
2C1231

2C1112
2C2212
2C3312
2C2312
2C3112
2C1212

11
22
33
(61)
223
231
212

On vrifie que lon retrouve bien le rsultat du calcul indiciel par exemple :
11

= C1111 11 + ... +C1123 23 +C1132 32 + ...

23

= C2311 11 + ... +C2323 23 +C2332 32 + ...

La matrice reprsentant C est bien issue dune base de tenseurs. Le tenseur des souplesses, S est tel
que :
=S:
(62)
On lobtient par linverse de la matrice prcdente :
S =C

(63)

5.4 criture de Voigt


On la trouve encore beaucoup. Il faut un jeu de coefficients 2 bien placs pour retrouver les quations du calcul indiciel. On utilise :
I

11
22
33
23
31
12

= CIJ J

C1111
C
2211
C
3311
=
C2311

C3111
C1211

(64)
C1122
C2222
C3322
C2322
C3122
C1222

C1133
C2233
C3333
C2333
C3133
C1233

C1123
C2223
C3323
C2323
C3123
C1223

C1131
C2231
C3331
C2331
C3131
C1231

C1112
C2212
C3312
C2312
C3112
C1212

11
22
33
223
231
212

(65)

Lcriture est sduisante dautant que le terme 212 = 12 , lancienne notation des distorsions. Mais
on ne peut calculer linverse, ni la norme, ni les projections en gnral.

5.5 Dcomposition de Kelvin


La matrice C IJ , symtrique, est diagonalisable. Sa forme diagonale se nomme dcomposition de
Kelvin. Les six valeurs propres I sont les modules de Kelvin, GPa. Les six tenseurs propres K I associs
sont les modes propres du systme. Quelque soit lanisotropie du matriau, il existe six dformations
telles que les contraintes leur sont proportionnelles. On peut donc noter la loi de Hooke sous sa forme
de Kelvin, analogue celle des tenseurs du second ordre (39) :
C =

I K I K I

(66)

I=1

La thermodynamique impose que lnergie libre soit positive pour tout . Celle-ci scrit 2 = :
C : . Cela entrane que C est strictement convexe, cest dire que les modules de Kelvin sont tous
positifs :
I > 0
(67)
Le nombre de constantes de C se dcompose en 6 pour les I , et, compte tenu des conditions de normalit et dorthogonalit des modes, 5+4+3+2+1=15 pour les modes propres.

16

Les K I , orthonorms, forment une base de T 2s . Tout tenseur peut se dcomposer dans cette
base :
5

I K I

(68)

I=1

Si lon forme lnergie lastique suivante (du type kx 2 /2 pour les ressorts...), lorthogonalit des K I
permet de monter quil existe une nergie par mode de Kelvin :
2W

= :C:
I

(69)
J

= I K : K K : I K

= I (I )2

(70)

On a donc faire avec six modes propres, dnergie distincte et additive. Comme pour toute diagonalisation, certaines valeurs propres peuvent tre confondues, cela revient avoir des espace propres
de dimension > 1. Nous allons en avoir un exemple ci-aprs.

5.6 Dcomposition hydrostatique-dviatorique et loi dlasticit isotrope


Nous avons vu au chapitre (4.3) que seul le tenseur du second ordre H est isotrope. Nous pouvons
former le projecteur Ph , sur cet espace hydrostatique (sphrique), de dimension 1 :
Ph = H H

(71)

Le complment de ce projecteur, le projecteur sur lespace des dviateurs Pd peut tre obtenu partir
des autres lments D I de la base (47), cest dire :
Pd = D 1 D 1 + D 2 D 2 + D 3 D 3 + D 4 D 4 + D 5 D 5

(72)

Ce projecteur est obtenu plus simplement en considrant le thorme de la dcomposition orthogonale (o I est le tenseur identit du 4e ordre) :
= Ph : + Pd :
I : = Ph : + Pd :
Pd

= I Ph

(73)

Les composantes du tenseur I sont videmment des 1 sur la diagonale en base Ei E i . Partant de lune
ou lautre expression on trouve, lexpression des deux projecteurs dans cette base :

1/3 1/3 1/3 0 0 0


1/3 1/3 1/3 0 0 0

H 1/3 1/3 1/3 0 0 0


(74)
P

0
0
0 0 0 0

0
0
0 0 0 0
0

PD

0 0 0

2/3 1/3 1/3 0 0 0


1/3 2/3 1/3 0 0 0
1/3 1/3 2/3 0 0 0
0
0
0
1 0 0
0
0
0
0 1 0
0
0
0
0 0 1

17

(75)

Dun point de vue numrique il est particulirement efficace de calculer les parties dviatoriques et
hydrostatiques des tenseurs laide de ces projecteurs. Ce qui se rduit (ce nest pas crit mais vous
avez compris), en base Ei E j , un produit matrice-vecteur 6x6.
h

= Ph :

(76)

= P :

(77)

Le projecteur Ph est un oprateur isotrope (car issu de H ). Loprateur I, en tant quidentit, est aussi
objectivement isotrope et donc loprateur Pd aussi (depuis 73). On admet que ce sont les deux seuls
oprateurs isotropes possibles. En langage mathmatique on peutparler de projecteur vers les sous
espace T 2sd des dviateurs (5 dimensions) et T 2sh sphriques (1 dimension) et poser :
T 2s = T 2sh T 2sd

(78)

La loi dlasticit linaire isotrope dpend alors des deux constantes 3K et 2, multiplicateur de ces
projecteurs :
C = 3K Ph + 2Pd
(79)
Dans la base Ei E j , on a alors :

C =

3K +4
3
3K 2
3
3K 2
3

3K 2
3
3K +4
3
3K 2
3

3K 2
3
3K 2
3
3K +4
3

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 0
0
0 2 0
0
0 2

(80)

Dans la base (H , D I ) (quelques soient les tenseurs D I choisis pour complter cette base) on identifie
la forme diagonale de la dcomposition de Kelvin :

C =

3K
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
2 0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0 2

(81)

Appliqu un tenseur des dformations, on obtient :


= 3K h + 2d

(82)

On peut aussi sparer les parties hydrostatiques et dviatoriques de et reconnatre la forme de la


dcomposition de Kelvin :
h

= 3K h

(83)

(84)

= 2

La loi de Hooke sous forme dhomothtie dans les sous-espaces orthogonaux T 2sh et T 2sd est illustre par la figure (1) suivante : La premire quation, contracte avec H permet dobtenir le sens

18

T2sd (dim.5)
H=3H

D5

D4
D1
D3

D=2D

T2sh (dim.1)

D2
tenseurs de base

F IG . 1 Loi de Hooke lastique isotrope

physique de 3K :
h

= ( : H )H

:H

= ( : H )H : H
1
=
trace()
3
d ou trace() = 3K trace()

(85)
(86)
(87)

Si on se rappelle que trace() = 3p o p est la pression moyenne et que trace() = V /V la variation


relative de volume, on obtient :
V
(88)
p = K
V
et K est le module de compressibilit hydrostatique, le mme que celui des fluides. Si lon applique la
relation (84) une sollicitation de cisaillement pur, par exemple = (e1 e2 + e2 e1 )/1 on se rend
compte que 2 est le module de cisaillement (le 2 vient de lancienne criture = 12 = 12 avec
= 212 ).
Suivant la dcomposition de Kelvin de lnergie (70), nous obtenons :
2W = 3K h : h + 2d : d

(89)

Le second terme est relatif au carr de la norme de d , utilise dans le critre de Von Mises. Celui-ci
peut donc scrire en fonction de lnergie dviatorique W D (on dit aussi que le critre de Von Mises
est un critre nergtique car il borne lnergie dviatorique) :

3
2

3 d
y
2

< 0

22d : d y

< 0

3 W D y

< 0

3W

19

< 2y

(90)

5.7 Autres formes de la loi dlasticit linaire isotrope


On retrouve aisment les coefficients de Lam :
= 3K Ph : + 2(I Ph ) :
= (3K 2)Ph : + 2I :
3K 2
=
trace()I + 2
3
= 2 + trace()I
(91)
3K 2
(92)
=
3
On donne la table de conversion des constantes dlasticit : En fonction du module dYoung E et du
TAB. 2 Conversions des constantes dlasticit isotrope
E et

et

E=

=
=

E
(1+)(12)
E
2(1+)
E
3(12)

3+2
+

2(+)

K=

K et

9K
3K +
3K 2
2(3K +)
3K 2
3

3+2
3

coefficient de Poisson , la loi dlasticit scrit :


1+

trace()I
E
E
et les tenseurs de rigidit et de souplesses scrivent :
=

(93)

TAB. 3 Tenseur des souplesses


11
22
33
223
231
212

1
E

0
0
0

0
0
0

1
0
0
0

0
0
0
1+
0
0

0
0
0
0
1+
0

0
0
0
0
0
1+

11
22
33
223
231
212

On pourra samuser retrouver toutes ces relations.

5.8 Dfinition positive du tenseur dlasticit


Cette condition se rduit la positivit des modules de Kelvin, cest dire des valeurs propres de
C. Soit, depuis (81) :
K

> 0

(94)

> 0

(95)

20

TAB. 4 Tenseur des rigidits


11
22
33
223
231
212

=E

1
(1+)(12)

(1+)(12)

(1+)(12)

(1+)(12)
1
(1+)(12)

(1+)(12)

(1+)(12)

(1+)(12)
1
(1+)(12)

0
0
0

0
0
0

0
0
0

0
0
0
1
1+

0
0

0
0
0
0
1
1+

0
0
0
0
0
1
1+

11
22
33
223
231
212

Compte tenu de la correspondance des constantes dlasticit table (2), on obtient une condition sur
:
2
>
(96)
3
Et, les conditions suivantes sur E et (on trouve souvent dans les livres une condition > 0 qui est
trop restrictive...). On pourra vrifier que si = 1 le matriau, soumis une traction e1 e1 , se
dforme de manire sphrique, avec = I ; cela correspond aussi = et K = E/9. La figure (2)
montre ces cas en traction.
E
1 <

!=0

>0

!=0.5

pas de isochore
dformation
latrale

(97)
1
<
2

(98)

!=-1

spherique

F IG . 2 Rponse en traction pour quelques coefficients de Poisson particuliers

5.9 Fluides
La dcomposition hydrostatique-dviatorique prsente aussi lintrt dunifier les relations de
comportement des solides et des fluides :
solides = 3K h + 2d
fluides compressibles non visqueux h = 3K h et = 0 soit d = 0 (ils nopposent pas de raction
au cisaillement)
fluides visqueux incompressibles (Newtoniens) h = 0 et d = d
fluides visqueux compressibles = 3K h et d = d

21

5.10 Une autre vision du critre dHencki-Huber-Mises


Dun aspect souvent compliqu, le critre de Von Mises limite simplement la norme du dviateur :
eq

J2 (d ) y

3 d
y
2

mysterieux, non?

(99)
(100)

Le coefficient permet didentifier en sollicitation de traction. Les lieux o eq = 0 sont un cylindre


dans T 2s et une sphre dans T 2sd .

6 Drivation des tenseurs


6.1 Drive par rapport un scalaire, par exemple temporelle
La notation intrinsque est relative la drive de chaque terme par rapport au scalaire (ici le
temps).

11

=
t

12

t
21
t
31
t

t
22
t
32
t

13

t
23
t
33
t

(101)

6.2 Drive dune fonction scalaire par rapport un tenseur


On la trouve en posant lexpression de la diffrentielle de la fonction f () :
df

=
=

f
: d

f
f
f
d11 +
d12 + ... +
d33
11
12
33
f

f
f
f

11
f
21
f
31

12
f
22
f
32

13
f
23
f
33

Exercices
Calculer de diverses manires (en choisissant des bases astucieuses) les drives suivantes :
trace()

22

(102)
(103)

(104)

6.3 Drives spatiales


Rappels :
div(u) =

u1 u2 u3
+
+
x1 x2 x3

ui,i =

u
x
ui
ei ej
=
xj

(106)

grad(u) =

ui
xj

(105)

(107)

(108)

ei ej

Sur un tenseur Aijk quelconque, on peut raliser toutes sortes de divergences, comme Aijk,k ou Aijk,j ou
Aijk,kj ... ou encore toutes sortes de gradients, comme Aijk,l , Aijk,lm ... Quelques quations frquemment
utilises, en notation intrinsque et indicielles : lquilibre,

div() + f

d2 u
dt 2
= ui,tt

ij,j + fi

(109)
(110)

la loi de Hooke,
= C:
ij

= Cijkl kl

(111)
(112)

les dformations
=
kl

1
(grad(u) + grad(u)T )
2
1
(uk,l + ul,k )
2

23

(113)
(114)