El segundo paso en la programacin de un autmata es

la elaboracin de un esquema de contactos del proceso a

controlar basndonos en el grafcet antes realizado. Un
diagrama de rels esquema de contactos consiste en una
lnea vertical a la izquierda que se llama BARRA DE BUS y
de lneas paralelas que parten de ella denominadas LINEAS
DE INSTRUCCIN. En las lneas de instruccin se colocan
los rels contactos, que pueden corresponder con estados
del sistema con condiciones de ejecucin. Las
combinaciones lgicas de estos contactos determinan cundo
y cmo se ejecutan las instrucciones del esquema, situadas al
final de las lneas de instruccin. Todos los contactos, a
efectos de programacin, llevan asignados una direccin de
bit, ( ej: 000.04) a excepcin de los contactos que representan
los estados del sistema, que llevan asignados una direccin de
canal (ej: HR0.00).




Toda contacto del diagrama de rels est
ON u OFF dependiendo del estado del bit
operando asignado. Una CONDICIN
NORMALMENTE ABIERTA est en ON si el bit
asignado est en ON, y en OFF si el bit
asignado est en OFF. Una CONDICION
NORMALMENTE CERRADA est en ON si el
bit asignado est en OFF, y en OFF si el bit
asignado est en ON. Generalizando, se utiliza
una condicin normalmente abierta si se desea
hacer algo cuando un bit est en ON y se utiliza
una condicin normalmente cerrada si se
desea hacer algo cuando un bit est en OFF.
Ejemplo:


La primera lnea representa una condicin
normalmente abierta donde la instruccin se
ejecuta cuando A est en ON. La segunda
representa una condicin normalmente
cerrada, donde la instruccin se ejecuta cuando
B est en OFF.


El diagrama se va realizando siguiendo las
etapas del GRAFCET. Vamos a ver cmo sera
el paso del GRAFCET al ESQUEMA DE
CONTACTOS en diferentes situaciones:




Esta inicializacin hay que
realizarla siempre al comienzo de un esquema de
contactos.









Con estos sencillos pasos podemos elaborar
cualquier tipo de diagrama. Dos ltimas
consideraciones a tener en cuenta:


Las instrucciones de salida no pueden
representarse ms de una vez en el esquema de
contactos, por lo que si tenemos varios estados que
realizan la misma accin, realizaremos una or con
los contactos asociados que activen esa salida.
Los esquemas de contactos siempre deben
acabar con la instruccin END
















REGLAS DEL GRAFCET.

Un GRAFCET est compuesto de:

ETAPA: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas de inicio se
marcan con un doble cuadrado.
ACCIN ASOCIADA: define la accin que va a realizar la etapa, por ejemplo conectar un
contactor, desconectar una bobina, etc.
TRANSICIN : es la condicin o condiciones que, conjuntamente con la etapa anterior, hacen
evolucionar el GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo un pulsador, un detector, un
temporizador, etc.






EJEMPLO: Como ejemplo prctico vamos a realizar un sencillo arranque Estrella Tringulo de un
motor trifsico asncrono. El ciclo de funcionamiento se inicia con el pulsador de marcha SM que
activa los contactores de estrella y lnea, para que pasado un tiempo (T0) se desconecte el estrella
y entre el tringulo. Adems tendr un rel trmico (FR) que parar la maniobra en caso de avera
y activar una luz de emergencia, y un pulsador de paro (SP).

En el diagrama debemos valorar todas las posibilidades de evolucin del automatismo, en cada
etapa las posibles transiciones que se pueden cumplir y como deben actuar. Debemos realizar el
diagrama de tal manera que de una etapa pase a otra, considerando que cuando paremos la
maniobra, este estado tambin es una etapa que no conectar nada (en nuestro caso).
El GRAFCET asociado ser el siguiente.





TRADUCCIN A CONTACTOS

Constar de dos partes: la primera es la que va a describir el GRAFCET y la
segunda las ACCIONES ASOCIADAS a realizar en cada etapa.

GRAFCET

El GRAFCET debe hacer seguir el camino de por donde tiene que ir el diagrama
saltando de etapa a etapa cuando se cumpla la transicin (o transiciones), y todo
ello elctricamente.

La etapa inicial es la nica diferente por que debe activarse en el primer ciclo
SCAN de la CPU al ponerse el autmata en RUN, y es la etapa de la cual partir
todo el GRAFCET. Para iniciar esta etapa necesitamos un impulso inicial para
activar esta etapa, podemos utilizar una instruccin especial (que no tiene el
SIEMENS S-5) o generarlo nosotros mismos de la siguiente manera:


Este impulso inicial (conseguido con la marca M1.0) slo har que la etapa inicial
se conecte al pasar la CPU a RUN, despus de esto, las marcas M1.0 y M1.1 no
harn nada ms. En nuestro caso el contacto M1.0 activar M0.0.


Con esta etapa ya hemos iniciado el GRAFCET, para pasar a la siguiente etapa
debemos esperar a la transicin (una o varias) y cuando se cumpla cambiar a la
etapa siguiente y desactivar donde estbamos, dejando SIEMPRE UNA SOLA
ETAPA ACTIVA, as sucesivamente durante todo el diagrama. Una manera de
hacerlo es el siguiente esquema:





Si hay ms de una transicin que se deban cumplir todas se conectarn en serie
(figura anterior), si se debe cumplir una de ellas solamente las pondremos en
paralelo. El resto del GRAFCET sigue de esta manera:




De cada etapa pueden derivar varios caminos en funcin de la transicin que se
cumpla, nosotros debemos contemplarla y activar donde vamos y desactivar
donde estbamos, de esta manera slo haremos caso a las entradas necesarias
en cada etapa y el resto no influir en la maniobra facilitando el seguimiento en
caso de avera. Despus de realizarlo podemos simplificar el esquema, pero lo
dejaremos de esta manera para una mejor clarificacin.
ACCIONES ASOCIADAS

Ahora lo que debemos hacer es conectar las acciones asociadas a cada etapa de
manera que slo funcionen cuando la etapa este activa:



La salida A0.1 la conectan dos etapas, entonces la activaremos con un contacto
de cada etapa en paralelo. El temporizador slo funciona en la etapa M0.1.

El esquema de potencia queda igual. El de mando queda como indcala figura, se
le han aadido dos contactos N.C. cruzados entre las bobinas KEstrella y
KTringulo para evitar que puedan funcionar ambas a la vez en el caso de que
una de ellas quede clavada.


EJERCICIOS

(1) Realizar el GRAFCET y el esquema asociado a un inversor de giro de un motor con
las siguentes condiciones:

- Pulsadores de paro, izquierda, derecha y rel trmico.
- Inversin sin pasar por paro y temporizada, o sea, al accionar cualquier pulsador para invertir
el sentido se parar el motor y luego arrancar en el sentido contrario.
- Al accionar el paro tambin temporizar antes de poder arrancar de nuevo.

Una posible solucin es:


El esquema asociado ser:



(2) Dibujar el grafcet de una puerta de un garaje que cumpla las siguientes condiciones:

- Al accionar SAbrir sube la puerta hasta tocar Fca, una vez pasado un tiempo la puerta bajar
automticamente hasta tocar Fcb que se parar.
- Si la Fcel se interrumpe cuando la puerta est arriba o ha iniciado la bajada, sta se parar y
volver a contar el tiempo programado para iniciar de nuevo el descenso.
- En el caso de accionar SParo, la puerta se detiene y no funcionar hasta que se pulse SAbrir o
SCerrar.









Anterior Ejemplos Siguiente






Cuando accionamos el pulsador deMARCHA se acciona un
motor que mediante un sistema de engranajes hace que lapuerta
suba. Existe un dispositivo definal de carrera superior (FCS) que
indica cuando la puerta ha terminado deabrirse. Se establece un
retardo suficiente para que el vehculo puedatraspasar la puerta y
una vez transcurrido el motor se acciona en sentidocontrario para
que la puerta baje. La puerta contina bajando hasta que
accionaun dispositivo de final de carrera inferior (FCI) que indica
que se ha cerradoy en cuyo caso se retorna al estado inicial,
hasta que se activa una clulafotoelctrica (CF) que indica la
presencia de otro vehculo y en cuyo caso,tras un retardo, la
puerta sube de nuevo.



ENTRADAS


- MARCHA Canal000.00
NA
- FCS Canal000.01
Normalmente Cerrado
- FCI Canal000.02
NC
- CF Canal000.03 NC


SALIDAS


- Motor Sube Canal100.00
- Motor Baja Canal100.01


ESTADOS


- E0 CanalHR0.00
- E1 CanalHR0.01
.
.
.
- E5 CanalHR0.05


GRAFCET


ESQUEMA DE CONTACTOS





















Anterior Ejemplos
Siguiente



Queremos automatizar un puente gra de una fbrica
como el que indica la
figura:







Con un pulsador de MARCHA se inicia el
sistema. Con un pulsador deINICIO se detiene
el sistema sea cual sea su estado y vuelve al
origen. Hay unpulsador de EMERGENCIA que
detiene el proceso en el momento en que se
pulsa ypara recuperarlo hay que pulsar
MARCHA INICIO.


ENTRADAS


- MARCHA Canal000.00
NA
- INICIO Canal000.01
NA
- EMERGENCIA Canal000.02
NC
- FCD Canal000.03
NC
- FCI Canal000.04
NC
- FC SUP 1 Canal000.05
NC
- FC SUP 2 Canal000.06
NC
- FC INF 1 Canal000.07
NC
- FC INF 2 Canal000.08
NC


SALIDAS


- Motor Sube Canal100.00
- Motor Baja Canal100.01
- Motor Derecha Canal100.02
- Motor Izqda. Canal100.03


ESTADOS


- E0 CanalHR0.00
- E1 CanalHR0.01
.
.
- E15 CanalHR0.15
- E16 CanalHR1.00
- E17 CanalHR1.01
.
- E19 CanalHR1.03



GRAFCET


ESQUEMA DE CONTACTOS









Ejemplos
Siguiente


Queremos que un sistema realice dos acciones A y B. Hay un
pulsador deMARCHA que inicia el proceso. Si MARCHA est
pulsada durante ms de un segundoel sistema realiza la accin A y
si est pulsada un segundo o menos el sistemarealiza la accin B. A
dura un mnimo de 10 segundos y B un mnimo de 15segundos. El
pulsador de PARO devuelve al sistema al estado inicial.


ENTRADAS

- MARCHA Canal 000.00
NormalmenteAbierto
- PARO Canal 000.01 NA

SALIDAS

- Accin A Canal 100.00 NA
- Accin B Canal 100.01 NA

ESTADOS

- E0 Canal HR0.00
- E1 Canal HR0.01
.
.
- E5 Canal HR0.05



GRAFCET


ESQUEMA DE CONTACTOS



























En este ejemplo se va a automatizar un proceso secuencial para lo cual vamos a utilizar la
tcnica de Grafcet .
Se ha utilizado un automata Omron CPM1A 20 que dispone de 12 Entradas y de 8 Salidas.
Este ejemplo es una aproximacin a un proyecto real y solamente pretende orientar de
como hacer un Grafcet.
Para mas informacin sobre Grafcet consultar esta web http://perso.wanadoo.es/kiko2000/
Funcionamiento
El proceso a automatizar es el que se indica en este grfico:

Ponemos en servicio la mquina colocando el SELECTOR en posicion ON y pulsando
MARCHA.
Si la mquina esta en posicin inicial (FC2 + FC5) Translador arriba y a la izquierda y FC1
detecta que ha llegado pieza desde la CINTA1 se pone en funcionamiento el proceso:
Se conecta el Electro Iman para agarrar la pieza, baja hasta cojer la pieza. Sube y se
desplaza hacia la Derecha.
Cuando llega a FC4 baja e introduce la pieza en el tanque de pintura durante 5 segundos.
Pasado este tiempo sube y se desplaza a la Izquierda hasta FC3 , Baja, deposita la pieza en
la CINTA2.
Sube y se desplaza a la posicin de origen a la Izquierda y esta lista hasta que llegue otra
pieza.
Una vez se halla realizado un ciclo si el SELECTOR esta en ON, continuar haciendo
ciclos cuando detecta una pieza FC1. Si ponemos el SELECTOR a OFF cuando termine el
ciclo se para y dejara de estar en servicio.
Para volver a poner la mquina en servicio hay que poner el SELECTOR a ON y pulsar
MARCHA.
Si pulsamos la SETA de EMERGENCIA se para todo el proceso menos el Electro Iman
(impedir que caiga pieza).
Para que continue el ciclo hay que liberar la SETA de EMERGENCIA y pulsar RESET.

ENTRADAS / SALIDAS / RELES INTERNOS :
Esta es una relacin de las entradas, salidas y rels internos utilizados.
Entradas
0.00 Seta Emergencia
0.01 Pulsador MARCHA
0.02 Pulsador RSET
0.03 Selector
0.04 FC1 (Detecta Pieza)
0.05 FC2 (Izquierda)
0.06 FC3 (Centro)
0.07 FC4 (Derecha)
0.08 FC5 (Arriba)
0.09 FC6 (Abajo)

Salidas:
10.00 M1D (Motor1 Derecha)
10.01 M1I (Motor1 Izquierda)
10.02 M2S (Motor2 Subir)
10.03 M2B (Motor1 Bajar)
10.04 Electro Iman
10.05 L1 En Servicio
10.06 L2 Emergencia
Rels internos
14.00 RM (Rele Marcha Operativo)
14.01 RE (Rele Emergencia)
15.00 ETAPA 0
15.01 ETAPA 1
15.02 ETAPA 2
15.03 ETAPA 3
15.04 ETAPA 4
15.00 ETAPA 5
15.01 ETAPA 6
15.02 ETAPA 7
15.03 ETAPA 8
15.04 ETAPA 9
ESQUEMA DEL GRAFCET:
En este esquema se especifican las etapas en que esta dividido el Grafcet y las acciones a
realizar en cada etapa.
Tambin se especifican las condiciones de transicion entre las etapas.

PROGRAMA DEL PLC SysWin 3.4:











ESQUEMA CONEXION PLC :
Este esquema representa como se conecta al PLC las entradas y las salidas.