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2011
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SISTEMA DE CONTROL

El siguiente sistema de control se muestra en la figura, en el que todos los
elementos son lineales, est formado por un motor de corriente continua de
imn permanente controlado por voltaje de armadura

. El motor est
conectado a un primer eje con momento de inercia

y friccin viscosa de
coeficiente

. El primer eje se conecta a travs de un tren de engranajes de


relacin

a un segundo eje, en el que existe un resorte de coeficiente

y
una carga en el extremo con momento de inercia

. Se desea controlar el ngulo


de salida

girado por el segundo eje, el cual es medido por un captador de


posicin, generndose una tensin

proporcional

.

Figura 01 Sistema de control de posicin de un eje mediante un motor DC
Donde:
e
R(t)
=voltaje de referencia del sistema.

v
m(t)
=voltaje de armadura del motor.

m(t)
=desplazamiento angular desarrollado en el eje del motor.

m(t)
=velocidad angular desarrollada en el eje del motor.

l(t)
=desplazamiento angular desarrollado en el segundo eje del sistema.

l(t)
=velocidad angular desarrollada en el segundo eje del sistema.

s(t)
=desplazamiento angular desarrollado en el extremo de la carga del sistema.

s(t)
=velocidad angular desarrollada en el extremo de la carga del sistema.
R
m
=resistencia del motor=108
L
m
=inductancia del motor=0.32Hr
K
w
=constante de fuerza contraelectromotriz=0.03 Volt/(rad/seg).
K

=constante de torque total del motor con relacin a la i de armadura=0.05N.m/A


K
s
=constante de proporcionalidad del captador de posicin=1 Volt/rad
J
m
=inercia del rotor respecto del eje del motor=despreciable.
F
m
=friccin viscosa respecto del eje del motor=despreciable.
n=r
1
/r
2
=factor de reduccin de velocidad=1/10
J
1
=momento de inercia de la carga respecto del primer eje.
J
2
=momento de inercia de la carga respecto del segundo eje.
B
1
=coeficiente de friccin viscosa en el primer eje.
K
2
=coeficiente del resorte.


Se debe tener en cuenta el nmero en el listado para as comenzar con los clculos
correspondientes, entonces:
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No=14
Luego para el sistema se tendrn los siguientes valores de parmetros:



Usando el diagrama de la figura (01) se pide:

a) Determinar las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo usando los parmetros
literales del sistema.

Basndonos en el sistema con el que se trabajara se pueden obtener las siguientes
ecuaciones diferenciales, utilizando adems conceptos de los cursos de control
anteriores:

En el circuito de armadura se tiene:



Luego en el eje del motor se cumple:



En los parmetros dados para el problema no se tiene T
r1
ya que lo definimos como el
torque de reaccin debido a que se cuenta con un primer engranaje.

Tambin se cumple la siguiente relacin bsica entre la velocidad angular y el
desplazamiento angular, esto evaluado en el engranaje primero:


De dato se tiene que en los engranajes obtenemos la relacin que indica la reduccin
de la velocidad del motor:



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Utilizando el concepto de la conservacin de la energa, se dice que el trabajo
realizado por el primer engranaje debe ser igual al trabajo realizado por el segundo
engranaje, y como el trabajo est relacionado al torque y el desplazamiento angular:



Y adems se define

igual al torque de reaccin debido al segundo engranaje.



Del sistema se tiene adems evaluando en el segundo eje, la relacin del torque de
reaccin definido y el coeficiente del resorte:



Finalmente como hemos llegado a la carga se tiene:



Ahora mostramos las ecuaciones diferenciales en tiempo continuo reemplazando
algunos valores de ciertos parmetros ya conocidos:

(1)

(2)

(3)

(4)

(5)

entonces

(6)

(7)

(8)


Representar la dinmica del sistema mediante variables de estado en tiempo continuo literal y
numricamente empleando como variables de estado:



Con V
m
(t) como seal de control u(t) y
s
(t) como variable de salida y(t).

Como ya tenemos las ecuaciones diferenciales que describen la dinmica del sistema
entonces ahora debemos hallar las ecuaciones de estado en forma literal tal como se
muestra:

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De reemplazar las ecuaciones (3) y (2) en la ecuacin (1) se tiene:



De los datos de esta parte del problema se tiene la misma ecuacin pero en trminos
de variable de estado:



Adems la ecuacin 4 de la parte a) en los mismos trminos es:



Reemplazando las ecuaciones (6) y (7) en la ecuacin (3) se tiene:



Y como ya se obtuvo de la ecuacin (5):



Al reemplazar esta igualdad en la ecuacin anterior:



Y ahora lo mismo que se hizo antes escribiendo la ecuacin en trminos de variables
de estado:



Ahora si reemplazamos

en la ecuacin (8), tendremos:




Anlogamente escribiendo la ecuacin en trminos de variables de estado tendremos:



Otra relacin conocida es:



Se obtiene la ecuacin anterior en variables de estado:



Ahora bien la seal de salida que se requiere es

, la ecuacin de estado respectiva


para la salida es obviamente:



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Nos damos cuenta que ya tenemos cinco ecuaciones donde cada una contiene la
derivada de cierta variable de estado y por tanto solo se deben despejar dichas
derivadas para obtener la representacin en tiempo continuo del espacio de estados
que se ha estudiado:



Representando la dinmica del sistema mediante variables de estado de tiempo
contino literal se tiene:



[



[
]
[



Representando la dinmica del sistema mediante variables de estado numricamente
empleando como variables de estado:
Sea:





Y reemplazando los valores:

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Entonces reemplazando estos valores se tendr:

[



[
]
[



b) Dibuje un diagrama de bloques de estado desarrollado del sistema completo en
lazo abierto:

Tenemos el siguiente espacio de estados:



Escribiendo en forma completa las ecuaciones anteriores, esto en forma matricial,
entonces se tendr:




[


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[
]
[

[]

Siendo las siguientes matrices:

[


[
] []
Se sabe que el diagrama de bloques de un sistema de control lineal en tiempo
continuo esta dado por:

Reemplazando los valores de A, B, C y D:

Si se colocan muestreadores sincronizados

en

y en

y un retenedor de orden cero


despus del muestreador en

, realizar la conversin de tiempo continuo a tiempo discreto del


espacio de estados representado en la parte b) y representarlo en un diagrama de bloques de estado en
tiempo discreto. Utilizar una frecuencia de muestreo para obtener un nmero de muestras por cada ciclo
de oscilacin amortiguada mayor o igual que 10.
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Se haba dicho que:


La representacin en el espacio de estado de un sistema lineal en tiempo discreto e
invariante en el tiempo de orden n, con r entradas y m salidas se pude dar mediante:




Agregando los muestreadores y el retenedor de orden cero:



Como se puede ver la seal de control es muestreada y es pasada por un retenedor
de orden cero, de manera que u(kT)=u((k+1)T) para ,se obtienen las
nuevas ecuaciones de estado en tiempo discreto de la siguiente manera:




Donde:

y (


Ahora para realizar la transformacin de tiempo continuo a tiempo discreto y as hallar
las nuevas matrices se debe escoger una apropiada frecuencia de muestreo de
manera que se obtendra un nmero mayor o igual que 10 muestras por cada ciclo de
oscilacin amortiguada, es decir la ecuacin siguiente se cumplir:



Por tanto para encontrar

se deben utilizar las especificaciones propuestas en la


parte f) de la presente prctica, entonces:
Del sobrepaso mximo:


Entonces se obtiene la desigualdad siguiente:
Del tiempo de levantamiento:


Si tomamos un valor apropiado:
Con este valor al reemplazar en la ltima inecuacin:



Del tiempo de asentamiento:


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Entonces se obtiene con el valor tomado:



Reemplazando se tendr:



Elegimos un valor apropiado:


Entonces con este ltimo valor es fcil calcular la frecuencia de muestreo:



Con lo cual el periodo de muestreo para los fines del diseo estar dado por:


Ahora tenemos un periodo de muestreo apropiado, se debe utilizar los comandos de
MATLAB para obtener la representacin en variables de estado de tiempo discreto,
tendremos:






La ecuacin en el espacio de estado de tiempo discreto:

Tendremos el siguiente diagrama:
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Expresando este sistema de ecuaciones matricialmente se tendr:
[


[
]
[

[]

Se tendra en el diagrama:


c) Determinar la matriz de Transferencia Pulso del Sistema en lazo abierto.

De la teora sabemos que en forma anloga al sistema en tiempo continuo, la Matriz
de Transferencia Pulso del sistema en tiempo discreto definido por:


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Considerando las condiciones iniciales nulas y aplicando la transformada Z al sistema
anterior se tendr:

Finalmente al despejar la relacin entre la seal de salida y la seal de control:



Donde F(z) se conoce como matriz de funcin de transferencia pulso. Entonces con
las anteriores matrices y esta ltima ecuacin mostrada se puede hallar F(z), sin
embargo haremos uso de los comandos de MATLAB muy tiles que nos permitirn
calcular dicha FTP como se muestra:





Entonces se pudo apreciar que la FTP:
6.88e-09 z^4 + 7.774e-08 z^3 + 7.918e-08 z^2 + 7.465e-09 z + 1.786e-14
----------------------------------------------------------------------
z^5 - 3.841 z^4 + 5.586 z^3 - 3.644 z^2 + 0.8991 z - 7.81e-21



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d) Disear un sistema de control de seguimiento con realimentacin de estado de ganancia K y control
integral de ganancia

usando el mtodo de la ubicacin de polos en tiempo discreto segn la figura


(2), para que las siguientes especificaciones sean satisfechas ante entradas tipo escaln:

Sobrepaso Mximo Mp% 15%
Tiempo de levantamiento tr 1.5 seg.
Tiempo de asentamiento ts 2 seg.



Figura 02 Sistema de control de seguimiento con realimentacin de estado y control
integral.
K=matriz de ganancia de realimentacin de estado
K
I
=ganancia integral del error

Para obtener un sistema de control que sea robusto ante imprecisiones en el modelo,
perturbaciones y seales de ruido, es necesario que la funcin de transferencia pulso
del sistema en lazo abierto, incluya uno o ms integradores para eliminar el error en
estado permanente ante una entrada de un escaln.

Sea el sistema de control de simple entrada descrito por las ecuaciones siguientes:




Se tiene en el problema que la matriz D=0 y la variable de control no acotada se
expresa como:



La ecuacin del integrador se escribe de manera modificada as:


Al combinarlas:



Obtenemos entonces un sistema de control ampliado:

Ecuaciones de estado:

(


) (


) (

) (


) (

)

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Ecuacin de salida:
(

)

Ecuacin de control:

)

Definiendo:
(

(


)

]

La matriz

de realimentacin de estados del sistema obtenido en lazo cerrado se elige para que el
sistema satisfaga las especificaciones para el rgimen transitorio y se determina de tal forma que los
valores caractersticos de la matriz (

) sean los polos en lazo cerrado deseados que resultan de la


ecuacin siguiente:

|

|
Por tanto el diseo que es lo que debemos resolver en esta parte de la practica se
realiza utilizando cualquiera de los mtodos de diseo de un sistema regulador visto
en las clases tericas del curso, mediante el mtodo de ubicacin de polos de tal
manera que el sistema debe ser asintticamente estable.

Para tener un diseo exitoso necesitamos en primer lugar tener la ubicacin de los
polos deseados en lazo cerrado, estos no son dato pero tenemos los requerimientos
para este sistema, entonces utilizaremos formulas conocidas para calcular ciertos
valores de nuestro inters, la figura siguiente muestra las definiciones que debemos
conocer (Katsuhiko Ogata):


De la parte b) de la prctica se obtuvo:
;


Sabemos que las races deseadas son de la forma:


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Entonces:



Debido a que en este sistem se han utilizado 5 variables de estado, el sistema de lazo
cerrado resultante ser de 6to orden esto debido a que se contaran con matrices
ampliadas y por tanto necesitaremos una raz mas, por lo cual resulta necesario
agregar 4 polos reales pero estos estarn lo suficientemente alejados de los polos
dominantes como para que su contribucin no tenga efecto sobre nuestro sistema,
entonces se puede tomar:

[ ]

Entonces los polos arbitrarios en tiempo continuo sern:
[ ]
Pasando a tiempo discreto mediante la transformacin z = e
TS
o mediante:



Se tiene en tiempo discreto:

[ ]

Con los valores hallados anteriormente construimos el respectivo polinomio
caracterstico P(z). Luego la ecuacin caracterstica de los polos deseados en lazo
cerrado en el plano Z ser:


Obteniendo:



Tambin con MATLAB:


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Mtodo Algortmico:

Las matrices G, H, C, D ya han sido definidas anteriormente, ahora ya contamos con
la ecuacin caracterstica deseada de nuestro sistema, pero como se ha mencionado
anteriormente se deben obtener matrices ampliadas, esto con el fin de aplicar el
mtodo algortmico y as obtener el diseo pedido, utilicemos el valioso aporte de
MATLAB para as tener resultados esperados, entonces:

Las matrices ampliadas sern:



Verificamos que el sistema es de estado completamente controlable ya que en
otro caso no se puede calcular la matriz

, entonces la matriz de
controlabilidad aumentada est dada por:

]

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Entonces solo basta reemplazar las matrices aumentadas que se mostraron
anteriormente en esta ltima ecuacin para as obtener:


Rango(Ma)=6, observamos que el rango de la matriz es igual al orden del sistema y
por tanto se garantiza que los coeficientes del polinomio de los polos en lazo cerrado
son linealmente independientes, con lo cual se puede seguir con el diseo.

Identificamos los coeficientes del polinomio caracterstico original, esto se
refiere a que se debe obtener la siguiente determinante:

[ ]




Igualamos el polinomio anterior:

y as
obtenemos cada valor a
i.

Determinamos la matriz de cambio de base T, que transforma las ecuaciones
de estado del sistema a la forma cannica controlable, esta matriz es:


[



Y como los valores de los ai los tenemos, la matriz Wa ser:


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Por tanto al tener las dos matrices, solo se deben multiplicar para obtener Ta:


Determinamos los coeficientes del polinomio caracterstico deseado:

[ ]



Este polinomio ya era conocido pues antes se haba calculado, se debe igualar al
siguiente polinomio:

y as se obtendr el
valor correspondiente a cada
i

Determinamos la matriz de ganancias ampliada de los estados como sigue:



Donde la inversa de la matriz Ta es:


[ ]



Entonces:
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[ ]



Finalizando el diseo:

[ ]



Como se observa hemos diseado correctamente la matriz de ganancia de
realimentacin de estados y la ganancia integral del error.

Se cree conveniente mostrar el mtodo algortmico en funcin de la codificacin en
MATLAB vista en clase y que se aplico en la presente practica:

Codificacin del Mtodo:

clc
%definimos las cuatro matrices de variable de estado en tiempo
continuo
A=[0 1 0 0 0;-0.4615 0 0.0462 0 0;0 0 0 1 0;3.0769 0 -0.3077 -4.8718
10.2564;0 0 0 -0.0047 -337.5]
B=[0;0;0;0;0.1563]
C=[1 0 0 0 0]
D=[0]
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,0.2,'zoh')%comando para encontrar las matrices
en tiempo discreto
[Nz,Dz]=ss2tf(G,H,C,D)%calculamos el numerador y denominador de la FTP
en lazo abierto
tf(Nz,Dz,0.2)%se muestra la funcin antes hallada
s=[-2.3562+i*3.1416 -2.3562-i*3.1416 -6 -8 -9 -10]%polos deseados en
el plano s que se creen convenientes
z=exp(0.2*s)%transformacin al plano Z de los polos deseados
%se calculan las matrices ampliadas debido al tipo de sistema a
disear
Ga=[G zeros(5,1);-C*G 1]
Ha=[H;-C*H]
Ca=[C 0]
Da=D
Ma=[Ha Ga*Ha (Ga^2)*Ha (Ga^3)*Ha (Ga^4)*Ha (Ga^5)*Ha]%es la matriz
de controlabilidad ampliada
Ma=ctrb(Ga,Ha)%este comando nos muestra directamente Ma
r=rank(Ma)%para verificar la controlabilidad se debe cumplir
Pc=poly(z)%muestra los coeficientes del polinomio deseado
Pa=poly(Ga)%muestra los coeficientes del polinomio en lazo abierto
%se definen coeficientes de ambos polinomios
a1=Pa(2);a2=Pa(3); a3=Pa(4);a4=Pa(5);a5=Pa(6);a6=Pa(7);
al1=Pc(2);al2=Pc(3); al3=Pc(4);al4=Pc(5);al5=Pc(6);al6=Pc(7);
Wa=[a5 a4 a3 a2 a1 1;a4 a3 a2 a1 1 0;a3 a2 a1 1 0 0;a2 a1 1 0 0 0;a1 1
0 0 0 0;1 0 0 0 0 0]
Ta=Ma*Wa%es la matriz de cambio de base
T=inv(Ta)% es su inversa
K=[al6-a6 al5-a5 al4-a4 al3-a3 al2-a2 al1-a1]*inv(Ta)%es la matriz
ampliada objetivo del diseo
Ka=acker(Ga,Ha,z)%comando que sustituye al mtodo algortmico mostrado

Es importante ver la ltima lnea del cdigo, dicho comando nos permite obtener
directamente la matriz de ganancia ampliada en este caso.


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e) Si

determinar la funcin de transferencia Y(z)/R(z).



Para hallar la FTP de lazo cerrado que nos piden en esta parte se utilizo las
expresiones vistas en la separata del captulo 3 del curso:



Luego si tomamos la transformada Z a estas tres ecuaciones:



Luego si reemplazamos la ltima ecuacin en la primera del ltimo sistema mostrado
tendramos al despejar



Y esta expresin la reemplazamos en la segunda del ltimo sistema:



Entonces la FTP pedida del sistema es:


Vemos que es una expresin similar a la funcin de transferencia de la seal de salida
y la seal de control, entonces utilizando la codificacin en MATLAB resulta sencillo
obtener la FTP pedida:



Entonces se obtiene:

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Es decir:





Graficar las variables de estado x(k), del error

, v(k), y(k) y la variable de control u(k) ante una


entrada en r(k) = 2 rad (tipo escaln) usando como vector de condiciones iniciales x(0)0 segn su buen
criterio.

Primero graficamos las variables de estado, como se sabe las variables de estado
representan velocidades y posiciones angulares adems de cierto valor de torque en
el sistema en estudio, entonces se toman los siguientes valores como condiciones
iniciales de manera conveniente, teniendo en cuenta que se aade una condicin mas
debido al sistema ampliado con el que se trabaj:

[ ]

Luego se tienen las siguientes relaciones conocidas:



Reduciendo el sistema anterior se tendr:

)

Con esto la salida y(k) y las variables de estado x(k) pueden graficarse utilizando
comandos de MATLAB sencillos, entonces se muestra a continuacin el programa que
se utilizo para las graficas pedidas.

Codificacin en MATLAB

clc;
%matrices en tiempo continuo
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A=[0 1 0 0 0;-0.4615 0 0.0462 0 0;0 0 0 1 0;3.0769 0 -0.3077 -4.8718
10.2564;0 0 0 -0.0047 -337.5];
B=[0;0;0;0;0.1563];
C=[1 0 0 0 0];
D=[0];
Ts=0.2;%tiempo de muestreo
s=[-2.3562+i*3.1416 -2.3562-i*3.1416 -6 -8 -9 -10];%raices en plano s
z=exp(0.2*s);%transformacion al plano Z
%matrices en tiempo discreto
[G,H,C,D]=c2dm(A,B,C,D,0.2,'zoh');
%matrices ampliadas del sistema
Ga=[G zeros(5,1);-C*G 1];
Ha=[H;-C*H];
Ca=[C 0];
Da=D;
Ka=acker(Ga,Ha,z);%matriz de ganancia ampliada
%matrices para hallar las graficas
G1=Ga-Ha*Ka;
H1=[0;0;0;0;0;1];
C1=Ca;
D1=D;
x0=[0.1 1.1 1.5 2.5 100 0.4];%condiciones iniciales
N=31;%numero de muestras
k=0:30;
%Solucin del sistema sin condiciones iniciales:
[Y1,X1]=dstep(G1,H1,C1,D1,1,N);
%Solucin del sistema con condiciones iniciales:
[Y2,X2]=dinitial(G1,H1,C1,D1,x0,N);
%superposicion
Y=2*(Y1+Y2);%se trata de un escaln de 2rad
X=X1+X2;
%grafica de la salida del sistema
figure(1)
stairs(k*Ts,Y)
grid on;
title('Respuesta al escaln de 2 rad')
xlabel('kT(seg)')
ylabel('Desplazamiento angular ?s(kT)')
%grafica de los seis estados del sistema (ampliado)
figure(2)
stairs(k*Ts,X)
grid on;
title('Vector de estado del sistema')
xlabel('kT(seg)')
ylabel('X(kT)')


El programa anterior cuenta con comentarios que explican los comandos utilizados por
lo que ya no es necesaria alguna aclaracin, la ejecucin de este cdigo sencillo nos
muestra las graficas pedidas.

Entonces se mostrara en primer lugar la grafica de la seal de salida ante la entrada
escaln y luego en una sola figura se podrn observar todos los estados y despus se
observara cada estado en una sola figura para tener una mejor visin, se tienen por
tanto las graficas mencionadas:

Respuesta del sistema

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Grafica de los 6 estados analizados






Ahora mostraremos con ms detalle la grafica de los estados esta vez uno por uno,
esto se puede realizar utilizando un comando sencillo del MATLAB, entonces:
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Para la grafica de

se tendr lo siguiente:





Para la grafica de

se tendr lo siguiente:




Se utiliza el mismo comando anlogamente para los 4 estados restantes:

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Para la grafica de

se tendr lo siguiente:





Para la grafica de

se tendr lo siguiente:




Para la grafica de

se tendr lo siguiente:
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Para la grafica de

se tendr lo siguiente:




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Para la grafica de la seal de error tenemos las siguientes relaciones conocidas para
el sistema con el que se trabajo:

Para la seal de error


Si tomamos la transformada Zeta en la ecuacin anterior y luego dividiendo entre R(z):


Entonces ya se haba calculado la respuesta de la salida del sistema ante la entrada
escaln, entonces como ya se tiene dicha FTP solo se debe operar y con dicha
funcin de transferencia se debe graficar, esto lo haremos con la ayuda de MATLAB,
se muestra una parte de la programacin debido a que la codificacin completa ya se
ha mostrado:

Se obtuvo esta funcin de transferencia para el error:

Es decir:




Entonces la grafica del error se muestra:

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Entonces solo nos queda mostrar la grafica de la seal de control, de la misma forma
como se obtuvo la FTP de la salida del sistema para la entrada de 2rad escaln se
puede obtiene para la seal de control u(k) la siguiente expresin:


Por lo cual la FTP correspondiente a la seal de control ser:


Vemos que es una expresin similar a las que se han visto anteriormente, entonces
utilizando la codificacin en MATLAB resulta sencillo obtener la FTP pedida:




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La grafica ser como se muestra:



f) Interpretar fsicamente la dinmica del sistema basndose en las grficas de la
parte (h).

En esta ltima parte de la prctica nos queda dar nuestra apreciacin y conclusiones
del sistema estudiado.