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Primera Practica Calificad Domiciliaria

Nro. de Orden: 26, resto=2


M=1, N=0, T(s)=0.20, Integracin rectangular hacia adelante
Se tendr:

()


()

()

( )(

)


1. Funcin de Transferencia de la Funcin Pulso del sistema de lazo cerrado:


() () () (1.1)
() ()

() (1.2)
() ()

() (1.3)
()

()

() (1.4)
Aplicando la transformada de Laplace asterisco a la ecuacin (1.3) y (1.4)

()

()

() (1.5)

()

()

() (1.6)

()

()

() (1.7)
G
c
(s) Gh0(s)
)
G
P
(s)
+
-

T
(t)
T
(t)
(
G(s)
G
c
(s) Gh0(s)
)
G
P
(s)
+
-

T
(t)
T
(t)
(
R(s)
E(s)
Y(s)
R(s)
E(s)
Y(s)
E
*
(s)
M(s) M
*
(s) U(s)
En trminos de la notacin de la transformada z, y operando se tendr:
() ()

()() (1.8)
() () () (1.9)
Reemplazando se obtiene la FTP:
()
()

()()

()()
(1.10)
Ya que corresponde una integracin rectangular hacia adelante, se utilizar:

()



Con T=0.2

Para G(s), se tendr que usar la transformada Z:
() *

( )(

)
+
Por propiedad:
() (

)*

( )(

)
+
Para T=0.2
()



()()





()
()

( )

( )

( )

2. Prueba de estabilidad de Jury
El polinomio caracterstico P (z) del sistema es:
()

( )

( )

( )
El orden del sistema es igual n=4 (par)


Fila



Donde:

|

Criterio de estabilidad de Jury:
1. |

|| ()
2. ()


P (1)= -.2900e-3+.4288e-2*K
K>0.06763
K = [0.06763, ]
3. () , (n=par)


P (-1)= -5158.6
K>-5158.6
K = [-5158.6, ]
4. |

| |

|
K = [-2580.96, 5525.63]
5. |

| |

|
K = [-400.4, 66.776] U [9859.951, 12410.608]
El rango de K seria la interseccin de todos los intervalos adquiridos:
K = [0.06763, 66.776]

3. Mejor respuesta ante una entrada tipo escaln
Para la funcin de transferencia:
()
()

( )

( )

( )


Con un K en el rango [0.06763, 66.776]
Se tendrn para los valores de K=13.5, 13, 12.5, las siguientes respuestas ante una entrada tipo
escaln:

y(KT), respuesta ante una entrada tipo escaln unitario

Para K=13.5 Mp%= (1.0183-1)*100%=1.83% ts(2%)=4.4seg
Para K=13 Mp%= (1.0120-1)*100%=1.2% ts(2%)=4.6seg
Para K=12.5 Mp%= (1.0069-1)*100%=0.69% ts(2%)=4.6seg

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
K=13.5
K=13
K=12.5

Zoom al transitorio


e(KT), error del sistema
Eligiendo K
opt
=12.5

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
K=13.5
K=13
K=12.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
5. Error en tiempo discreto para una entrada rampa unitaria


Error en estado estacionario para una entrada rampa unitaria


Para la lnea superior el e
ss
= 1.2, corresponde a un K=12.5
Para la lnea inferior el e
ss
=1.1111, que corresponde a un K=13.5

Como vemos al escoger un K que disminua el error en la entrada escaln, se ha aumentado el error en la
entrada rampa.

4. Transformada bilineal y criterio de Routh
La transformada bilineal con T=0.2 est definida por:

()
()




Polinomio Caracterstico en P (w):
() (

( )

( )

(
) ( )
Para que todos los coeficientes tengan el mismo signo:
K>-5158.6, K<3435.5, K<650.9, K>-321.34, K>0.06763
K = [0.06763, 650.9]


0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Fila/Columna
1


Aplicando el criterio:


Para


K> -5158.6
Para


K<3435.5
Para


K = [-,403.36] U [3435.5, 5872.6]
Para


K= [-3442730.3, 66.9] U [403.36, 5872.6] U [12405.5, ]
Para


K>0.0676
Intersecando los intervalos:
K = [0.0676, 66.9]
6. Lugar geomtrico de las races en el plano Z
La ecuacin caracterstica es:

()()

()()





( ())( ())
( )( )( ( ))( ( ))

Si K1=KT*0.006637, T=0,2
K1=0.0013K; si K0 => K10
La Ecuacin caracterstica ser:

( ())( ())
( )( )( ( ))( ( ))

Tambin se puede expresar como:

()
()

() () ()
F (z) se puede hacer:
()


n = N de polos en lazo abierto=4
m = N de ceros en lazo abierto=3
Reglas para construir el LGR
1) Nr=N de ramas del LGR=n =3
2) Puntos terminales:
*Puntos de inicio (K1=0)
P (z)=0
z=1, z=0.3013, z= , z=
*Puntos finales (K1=)
Q (z)=0
z=0, z=-0.133, z=-1.85, z=
3) Asntotas:
N
A
=N de asntotas =n-m=4-3=1

A
=

; N=0, 1,, n-m-1

A
=

A
= Interseccin de asntotas (centroide)
con

A
= No importa
4) Puntos y tramos del LGR del eje real que pertenecen al LGR

5) Puntos de ruptura

()() ()

()
Evaluando se obtiene:


Calculando las races del polinomio de orden 6:
z1 =0 .6984 k1 = 0.014
z2=0 .4+0.115*i k1 =0.009+0.0024*i (x)
z3 = -0.05 k1 =11.9286
z4= -0.494 k1 = -4 (x)
z5= -4.93 k1 = 11.9985
z6=0.4-0.115*i k1 =0.009-0.0024*i (x)



-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.5
0
0.5
1
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
z=-0.133
z=-1.85
z=0
z=0.3013
z=1
-5 -4 -3 -2 -1 0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
z=-4.93
z=-0.05 z=0.6984
6) ngulos de salida/llegada del LGR

7) Interseccin del LGR con el eje imaginario
z=jv
F(jv)=0

( )

(( )

( ))

( )

(a)
( )

( ) ... (b)
Una solucin jv=0, corresponde al polo en z=1.
Resolviendo:
v
2
= 5.617 K1=2.0461
v=2.37
v
2
= 0.0104 K1=1.9731
v=0.102

Lugar Geomtrico de las races en el plano
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
0
0.5
1
1.5
2
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i n
a
r
y

A
x
i s
180(Llegada)
0(Llegada)
180(Llegada)
0(Salida)
180(Salida)
-6 -4 -2 0 2 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
7. Tiempo Continuo
Rango de K, segn el criterio de Routh en tiempo continuo:
() ()



()
()


Para que los coeficientes tengan el mismo signo:
K>0
Fila/Columna
1


Aplicando el criterio:


K=[0,66.7349]


Lugar geomtrico de las races


Y(t), salida para una respuesta escaln continua, Kopt=12.5
-15 -10 -5 0 5 10
-15
-10
-5
0
5
10
15
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4