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Centro De Estudios Tecnologicos Industrial Y De servicios N

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Cruz Blas Adrian
10503
Electronica
Trabao de investigaci!n Del "#C
1$% Antesedentes del "#C
El "#C &Control #'gico "rogra(able) apareci con el propsito de eliminar el enorme
costo que significaba el reemplazo de un sistema de control basado en rels (relays) a
finales de los aos 60.
La empresa edford !ssociates (edford" #!) propuso un sistema al que llam
*odular Digital Controller o *+DIC+N a una empresa fabricante de autos en los
Estados $nidos.
El *+DIC+N 0,- fue el primer "#C producido comercialmente.
%on este &istema cuando la produccin necesitaba 'ariarse" entonces se 'ariaba el
sistema y ya.
En el sistema basado en rels" estos ten(an un tiempo de 'ida limitado y se necesitaba
un sistema de mantenimiento muy estricto.
El alambrado de muc)os rels en un sistema muy grande era muy complicado" si )ab(a
una falla" la deteccin del error era muy tediosa y lenta.
Este nue'o controlador (el "#C) ten(a que ser f*cilmente programable" su 'ida +til ten(a
que ser larga y ser resistente a ambientes dif(ciles. Esto se logr con tcnicas de
programacin conocidas y reemplazando los rels por elementos de estado slido.
! mediados de los aos ,0" la !#- ./00 y ./01 eran muy populares entre los "#C
*+DIC+N. 2or esos tiempos los microprocesadores no eran tan r*pidos y slo pod(an
compararse a "#Cs pequeos.
%on el a'ance en el desarrollo de los microprocesadores (m*s 'eloces)" cada 'ez "#C
m*s grandes se basan en ellos.
La )abilidad de comunicacin entre ellos apareci apro3imadamente en el ao 0/,1. El
primer sistema que lo )ac(a fue el *odbus de *odicon.
Los "#C pod(an incluso estar ale4ados de la maquinaria que controlaban" pero la falta
de estandarizacin debido al constante cambio en la tecnolog(a )izo que esta
comunicacin se tornara dif(cil.
En los aos 50 se intent estandarizar la comunicacin entre "#Cs con el protocolo de
automatizacin de manufactura de la 6eneral #otors (#!2).
En esos tiempos el tamao del "#C se redu4o" su programacin se realizaba mediante
computadoras personales (2%) en 'ez de terminales dedicadas slo a ese propsito.
En los aos /0 se introdu4eron nue'os protocolos y se me4oraron algunos anteriores.
El +ltimo est*ndar (7E% 001081) )a intentado combinar los lengua4es de programacin
de los "#C en un solo est*ndar internacional.
!)ora se tiene "#Cs que se programan en funcin de diagrama de bloques" listas de
instrucciones" lengua4e %" etc. al mismo tiempo. 9ambin se )a dado el caso en que
computadoras personales (2%) )an reemplazado a "#Cs.
La compa(a original que diseo el primer "#C (*+DIC+N) a)ora crea sistemas de
control basados en 2%.
.$%Ar/uitectura Del "#C
2ara describir las partes que integran a un 2L% es imperante definir que todo sistema
de control autom*tico posee tres etapas que le son in)erentes e imprescindibles" estas
son:
Eta0a de acondiciona(iento de se1ales.8 Esta integrada por toda la serie de
sensores que con'ierten una 'ariable f(sica determinada a una seal elctrica"
interpret*ndose esta como la informacin del sistema de control.
Eta0a de control.8 Es en donde se tiene la informacin para poder lle'ar a cabo una
secuencia de pasos" dic)o de otra manera" es el elemento de gobierno.
Eta0a de 0otencia.8 &ir'e para efectuar un traba4o que siempre se manifiesta por
medio de la transformacin de un tipo de energ(a a otro tipo.
La unin de las tres etapas nos da como resultado el contar con un sistema de control
autom*tico completo" pero se debe considerar que se requiere de interfases entre las
cone3iones de cada etapa" para que el flu4o de informacin circule de forma segura
entre estas.
Los sistemas de control pueden concebirse ba4o dos opciones de configuracin:
2iste(a de control de lazo abierto.8 Es cuando el sistema de control tiene
implementado los algoritmos correspondientes para que en funcin de las seales de
entrada se genere una respuesta considerando los m*rgenes de error que pueden
representarse )acia las seales de salida.
2iste(a de control de lazo cerrado.8 Es cuando se tiene un sistema de control que
responde a las seales de entrada" y a una proporcin de la seal de salida para de
esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir" en este sistema de control
la retroalimentacin es un par*metro muy importante ya que la 'ariable f(sica que se
esta controlando se mantendr* siempre dentro de los rangos establecidos.
7dealmente todos los sistemas de control deber(an disearse ba4o el concepto de lazo
cerrado" porque la 'ariable f(sica que s esta inter'iniendo en todo momento se
encuentra controlada" esta acti'idad se efect+a comparando el 'alor de salida contra el
de entrada" pero en muc)as ocasiones de acuerdo a la naturaleza propia del proceso
producti'o es imposible tener un sistema de control de lazo cerrado. 2or e4emplo en
una la'adora autom*tica" la tarea de limpiar una prenda que en una de sus bolsas se
encuentra el grabado del logotipo del diseador de ropa" seria una mala decisin el
implementar un lazo cerrado en el proceso de limpieza" porque la la'adora se
encontrar(a comparando la tela ya la'ada (seal de salida) contra la tela sucia (seal
de entrada)" y mientras el logotipo se encuentre presente la la'adora la considerar(a
como una manc)a que no se quiere caer.
;e'isando las partes que constituyen a un sistema de control de lazo abierto o lazo
cerrado" pr*cticamente se tiene una similitud con respecto a las partes que integran a
un 2L%" por lo que cualquiera de los dos mtodos de control pueden ser
implementados por medio de un 2L%.
2ara comenzar a utilizar los trminos que le son propios a un 2L%" se obser'ar* que
los elementos que conforman a los sistemas de control de lazo abierto y<o lazo cerrado"
se encuentran englobados en las partes que conforman a un %ontrol Lgico
2rogramable y que son las siguientes:
$nidad central de proceso.
#dulos de entrada y salida de datos.
-ispositi'o de programacin o terminal.
3$%2ensores 3 actuadores Ti0icos en un "#C
2ara poder automatizar cualquier proceso industrial" es necesario contar con una
amplia gama de sensores que )aciendo una analgica con el cuerpo de cualquier ser
'i'iente" representar(an sus sentidos" o dic)o de otra manera" los sensores son los
elementos que recogen la informacin del mundo e3terior" y la )acen llegar al sistema
del control autom*tico.
%uando se llega a la etapa de la seleccin de los sensores" es porque ya se )a
realizado el correspondiente an*lisis de la l(nea o proceso que se tiene que
automatizar" por lo tanto la fase de an*lisis tu'o que )aber incluido la elaboracin de
los correspondientes esquemas diagramas planos de situacin como el mostrado
en la figura =.0. Estos planos de situacin son los elementos en donde se 'isualiza en
donde deben instalarse" as( como el tipo de sensor que de acuerdo con la 'ariable
f(sica que 'a a medir" debe seleccionarse.
La 'ariable f(sica que tiene que medirse es el aspecto m*s importante a tomarse en
cuenta" ya que este aspecto es el que marca el tipo de sensor que )abr* de instalarse"
para ello en la actualidad e3iste una amplia 'ariedad de sensores que de manera
especifica pueden medir diferentes 'ariables f(sicas" como pueden ser la temperatura"
)umedad relati'a de la tierra" )umedad relati'a del medio ambiente" presin sobre una
superficie" presin por calor" distancias longitudinales" presencia de materiales" colores"
etc.

Figura 4. 1 Plano de situacin.
!)ora bien" ya se sabe que 'ariable f(sica se tiene que medir" supongamos que sea la
temperatura (es una de las 'ariables que com+nmente se tienen que estar
controlando)" tenemos que saber que rango de temperatura se 'a a medir" ya que no
es lo mismo controlar la temperatura ambiente de una )abitacin recinto que la
temperatura de una caldera" por otra parte dependiendo del proceso que 'amos a
automatizar" debemos tomar en cuenta la resolucin de los cambios de la temperatura"
esto es" no es lo mismo controlar una incubadora in'ernadero en donde 'ariaciones
de )asta > de grado cent(grado tienen que registrarse" que controlar un crisol en donde
se deposita el acero fundido que por lo menos debe estar a una temperatura promedio
apro3imadamente de .000 ?%" y en donde el registro de 'ariaciones de 0?% no sir'en
para muc)o.
-e acuerdo a lo anterior nue'amente )acemos )incapi en la importancia que tiene la
seleccin de los sensores" por lo tanto para ayudar con esta acti'idad comencemos a
clasificar los distintos tipos de sensores que e3isten en le mercado.
9odos los sensores son una rama de los llamados transductores" que a su 'ez se trata
de dispositi'os que con'ierten la naturaleza de una 'ariable f(sica en otra" para que se
entienda lo que es un transductor lo )aremos por medio del siguiente e4emplo:
Figura 4. 2 Termmetro de mercurio.
$n termmetro de mercurio es un transductor que con'ierte el efecto de la temperatura
en un mo'imiento que es pro'ocado por la dilatacin o contraccin del mercurio" por lo
tanto en un termmetro de mercurio se esta con'irtiendo la 'ariable f(sica representada
por la temperatura" por otra 'ariable f(sica que es un mo'imiento mec*nico.
En cualquier proceso industrial podemos encontrar una gran 'ariedad de transductores"
pero no todos son +tiles para emplearlos en un sistema de automatizacin por medio
de un 2L%" porque la naturaleza de la informacin que entreguen los transductores
debe ser elctrica" por lo tanto los transductores que debemos emplear en un proceso
industrial automatizado por medio de un 2L%" deben con'ertir cualquier 'ariable f(sica
a una seal elctrica. Estos transductores reciben el nombre de &ensores.
-$%#enguae de 0rogra(acion del "#C
#enguaes de "rogra(aci'n 0ara "#C
Los fabricantes de 2L% )an desarrollado una cantidad de lengua4es de programacin
en mayor(a de los casos siguiendo normas internacionales" con el fin de suplir las
necesidades y e3pectati'as de los programadores.
En la siguiente tabla se presentan lengua4es de uso com+n.
#enguae Caracter4sticas Ee(0los Ti0o Nivel
Listas Lista de instrucciones
7L
!@L
&9L
7L<&9
Escrito a4o
2lano -iagrama elctrico
L!--E;
L-
AB2
Cisual !lto
-iagrama de bloques
funcionales
-iagrama lgico
D-
D&
D$-
Brganigrama de bloques
secuenciales
-iagrama algor(tmico
!&
&D%
2E9;7
6;!D&E9
Btros
Lengua4es usados en otras
*reas de computacin
!&7%
%
Escrito
E Los nombres fueron asignados por el fabricante.
Niveles de los #enguaes Es0ec45icos 0ara "#C
0. Bao Nivel6 En el *mbito de programacin de 2L% no se utiliza directamente el
lengua4e de m*quina o del ensamblador. &e emplea el lengua4e de lista de
instrucciones" similar al lengua4e ensamblador" con una sinta3is y 'ocabulario
acordes con la terminolog(a usada en 2L%.
.. #istas6 Lengua4e que describe lo que debe )acer el 2L% instruccin por instruccin.
1. Alto Nivel6 &e caracterizan principalmente por ser 'isuales" aunque e3isten tambin
lengua4es escritos de alto ni'el.
Diagra(a de Contactos6 ;epresenta el funcionamiento deseado" como en un
circuito de contactores y rels" f*cil de entender y utilizar para usuarios con
e3periencia en lgica alambrada. En general" nos referimos a este lengua4e como
L!--E; (escalera)" ya que la forma de construccin de su esquema saseme4a a
una escalera.
Diagra(a de Blo/ues 7uncionales6 $tiliza los diagramas lgicos de la
electrnica digital.
Organigrama De Bloques Secuenciales: Explota la concepcin algortmica que
todo proceso cumple con una secuencia. Estos lenguajes son los ms utilizados por
programadores de PLC con mayor trayectoria.
Explicacion de el diagrama de escalera
En este diagrama elctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es energizado y comienza a
funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor deja de funcionar. Con un poco de
imaginacin, podemos visualizar este diagrama como el peldao de una escalera, y en efecto este
es posiblemente el diagrama de escalera ms sencillo ue podamos trazar. En un diagrama de
escalera, la fuente de energ!a es representada por los dos "rieles" verticales de la escalera,
mientras ue los peldaos de la escalera son utilizados para representar los circuitos de control.
#os contactos normalmente abiertos de un interruptor o de un relevador son representados
mediante dos l!neas paralelas verticales $es importante no confundir este s!mbolo con el s!mbolo
utilizado en los te%tos de electricidad y electrnica para representar capacitores&, mientras ue
los contactos normalmente cerrados de un interruptor o de un relevador son representados
mediante dos l!neas paralelas atravesadas con una l!nea diagonal. Si convenimos en representar
la accin de "encendido" del interruptor S como una entrada simbolizada con la letra ' y la
salida resultante $el encendido del motor& con un c!rculo y una letra (, el diagrama de escalera
para el circuito anterior ser el siguiente)
$Es importante no confundir el s!mbolo utilizado para representar un interruptor como el
interruptor ' en el diagrama de arriba con el s!mbolo utilizado para representar un capacitor en
los diagramas elctricos convencionales.&*n diagrama de escalera puede contener peldaos al
igual ue una escalera verdadera. Cada peldao debe contener una o varias entradas, y una o
varias salidas. #a primera instruccin en un peldao, puesta del lado izuierdo, siempre debe
representar la accin de una entrada, y la +ltima instruccin de un peldao, puesta del lado
derec,o, siempre debe representar la accin de una salida.-ara nuestra discusin, adoptaremos
au! la siguiente simbolog!a)
. se usar para representar entradas
( se usar para representar salidas
C/ se usar para representar relevadores de control
En un circuito ue conste de varias entradas y0o varias salidas y0o varios relevadores de control,
a cada uno de estos s!mbolos se les aadir un n+mero con el fin de distinguir distintos tipos de
entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de control. 1e este modo, .2,
.3 y .4 representan tres entradas diferentes ue pueden ser cada una de ellas interruptores
normalmente abiertos)
o interruptores normalmente cerrados)
' continuacin tenemos el euivalente de la funcin lgica 5/ en un diagrama de escalera, en la
cual si cualuiera de los interruptores .2 .3 o ambos son cerrados el motor ( arrancar)
Es importante tener en cuenta ue el origen de los interruptores .2 y .3, aunue ambos activen
la misma salida (, puede ser diferente. -uede tratarse de dos interruptores situados en puntos
remotos de una fbrica, o pueden ser interruptores activados por operadores situados en
muinas distintas. Sin embargo, la accin de ambos interruptores no slo es algo parecido a la
funcin lgica 5/, son la funcin lgica 5/, implementada en un diagrama de escalera.'
continuacin tenemos el euivalente de la funcin lgica '61, en la cual es necesario ue
ambos interruptores .2 y .3 estn cerrados para ue la salida ( pueda ser activada)
( por +ltimo, la funcin inversora 657 se puede implementar en un contacto de entrada
utilizando un interruptor ue en lugar de estar normalmente abierto est normalmente cerrado,
teniendo as! el euivalente de la funcin lgica 657 ya ue es necesario "encender" al
interruptor . abriendo el contacto para apagar el suministro de energ!a a la salida ()
7enemos pues el euivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los diagramas de escalera.
( con esto podemos representar cualuier circuito lgico como los ue ,emos estudiado
anteriormente en este libro.#as e%presiones 8oleanas usadas en los circuitos combinatorios
lgicos convencionales pueden ser "traducidas" con pocos problemas ,acia un diagrama de
escalera. 7al es el caso de la e%presin 8oleana)
( 9 '8C
cuya implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente)
=.
mientras ue para la siguiente e%presin 8oleana)
( 9 '8C : '8C
su contraparte en un diagrama de escalera es)
#os interruptores mostrados en estos diagramas
de escalera son interruptores ue pueden ser activados tanto por intervencin ,umana
como por accin de alg+n sensor $temperatura, presin, ,umedad, etc.& Sin embargo,
cuando ueremos destacar en forma muy e%pl!cita alg+n interruptor ue ser accionado
manualmente por una persona, podemos utilizar el siguiente s!mbolo cuando se trata de un
interruptor normalmente abierto)
o bien el siguiente s!mbolo cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado)
1e este modo, un interruptor normalmente cerrado . activado manualmente cuya funcin no es
permitir el paso de la corriente elctrica a una carga ( sino cerrar el paso de la corriente elctrica
a dic,a carga tendr la siguiente representacin en un diagrama de escalera)
Es importante tener en mente ue la notacin ue ,emos presentado au!, aunue difundida en
muc,os libros de te%to, no es adoptada universalmente por todos los fabricantes de euipo cuyo
uso est basado en la aplicacin de diagramas de escalera. Ejemplo de ello es el siguiente
diagrama de escalera ue utiliza la notacin del fabricante 'llen;8radley)
Este diagrama de escalera representa la misma configuracin ue vimos previamente cuya
e%presin 8olena es (9'8C:'8C.*na diferencia notoria entre estas funciones lgicas de
escalera y las funciones lgicas manejadas por los circuitos integrados es ue en el diagrama de
escalera los voltajes usados para accionar las entradas pueden ser $y de ,ec,o son en muc,os
casos& diferentes de los voltajes usados para activar las salidas, de modo tal ue una entrada
puede representar el accionamiento de un relevador energizado con un voltaje 1C de < volts,
mientras ue una salida puede representar la aplicacin de un voltaje de 23= volts 'C a un motor
usando los contactos de salida del mismo relevador. En cierta forma, el uso de un relevador
electromecnico $o su euivalente en circuitos semiconductores de alta potencia& nos permite
manipular cargas pesadas de voltajes y corrientes elctricas a travs de un voltaje muc,o ms
peueo empleado para activar la bobina del relevador. Esto nos d ya una pista de ue muc,as
aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores, razn por la cual
enfocaremos a,ora nuestra atencin a estos componentes ue fueron el punto de partida para la
construccin de los primeros controladores lgicos.El relevador de control ue estaremos
utilizando es idntico al relevador electromecnico ue fue introducido al principio del segundo
cap!tulo de esta obra $#as 7res >unciones #gicas 8sicas&, e%cepto ue a,ora la salida del
relevador en vez de ser interpretada todo el tiempo como una seal de voltaje igual al voltaje con
el cual es activada la bobina del relevador a,ora puede ser algo con niveles completamente
diferentes de voltaje y corriente elctricas, de modo tal ue si bastase un voltaje de < volts de
corriente directa para activar a un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo
podr!an manejar y suministrar un voltaje de 23= volts de corriente alterna para alimentar un
motor elctrico de uso pesado $como el motor del elevador de un edificio& ue tal vez consuma
una corriente elctrica tan grande ue esta misma corriente elctrica posiblemente uemar!a el
alambre de la bobina del relevador $o mejor dic,o, lo fundir!a.& #a entrada del relevador $su
bobina& y la salida $o salidas& del relevador ue vienen siendo interruptores normalmente
abiertos o normalmente cerrados se pueden considerar elctricamente aisladas e independientes.
' continuacin tenemos un relevador -otter ? 8rumfield cuya bobina reuiere un voltaje de 3@
volts de corriente directa para energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y
abriendo los contactos normalmente cerrados)
5bsrvese ue en la cara de este relevador tenemos la e%plicacin clara del diagrama de
contactos situados en la parte inferior del mismoA es un relevador ue nos proporciona dos
interruptores separados $conocidos com+nmente como polos&, los cuales al energizarse la bobina
no slo abren al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados sino ue cierran otros
contactos complementarios $esto se conoce como una accin de dos tiros&, y por esto mismo este
relevador puede ser clasificado como un relevador de dos;polos dos;tiros $en ingls, 1-17 o
double;pole double;t,roB&.