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Volt.
Volt. Volt.
r.p.m
eje 1
r.p.m
eje 2
r.p.s
/s
SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO DE LA POSICIN DE UN SERVOMOTOR DE
CORRIENTE CONTINUA, EMPLEANDO UN CONTROLADOR PROPORCIONAL
y
Salida
0.0575
Potenciometro
de salida
0.0575
Potenciometro
de entrada
s
1
Integrator
1.2
0.5s+1
Funcin de Transferencia
del motor
Entrada escaln
de 45
1/32
Engranaje
K
Controlador
Proporcional
362.4
Caracterstica
tacodinamo
360
Cambio de
unidades1
1/60
Cambio de
unidades
1) Ajustar el valor de la ganancia K del controlador proporcional, para que la salida del sistema
presente, ante una entrada escaln de 45, una respuesta ligeramente oscilante con un sobre
pico de un 10%. Mediante simulacin hallar la curva de salida.
2) Colocar sobre la seal de error de actuacin un muestreador por impulsos seguido de un
retenedor de orden cero. Discretizar la cadena directa para el periodo de muestreo del
supervisor, buscando que la forma de la salida del sistema discretizado, ante una entrada
escaln de 45, sea aproximadamente la misma que en el caso anterior. Para ello se deber
ajustar adecuadamente, por mtodo de prueba y ensayo el periodo de muestreo.
3) Hallar el lugar de las races de este sistema, y comprobar si existen valores de la ganancia
que inestabilicen el sistema. Calcular dicho valor de K, utilizando el mtodo de J ury, y
experimentalmente.
4) Comprobar experimentalmente si se puede establecer una relacin entre el periodo de
muestro y el valor de la ganancia
3 REDUCCIN DEL ORDEN DE UN SISTEMA
La reduccin de orden de un sistema consiste en la obtencin de un sistema equivalente de
menor orden cuyo comportamiento respecto al original es muy similar.
Curso 2004/2005
Para reducir un sistema se deben aplicar las siguientes consideraciones:
El sistema equivalente de orden reducido debe mantener la misma ganancia esttica
que el sistema original.
La contribucin en la respuesta de un polo prximo al origen es despreciable (mdulo
muy pequeo), y por lo tanto se puede despreciar.
La contribucin en la respuesta de un par polo-cero muy prximos entre s, es tambin
muy pequea, por lo tanto se pueden cancelar, siempre que se encuentren dentro del
crculo unidad.
Los polos no dominantes se pueden eliminar.
o Se consideran polos dominantes los que caracterizan fuertemente la
respuesta transitoria, polos no dominantes los que tienen poca influencia en la
respuesta transitoria.
o Un polo no dominante tiene poca influencia en la respuesta transitoria porque
la constante de tiempo que aporta es muy pequea en comparacin con la de
los polos dominantes.
o Se suele considerar que un polo es no dominante cuando su constate de
tiempo es al menos 7 veces menor que la de los polos dominantes.
Desde un punto de vista de diseo de controladores, es conveniente reducir cualquier
sistema a un sistema de primer o segundo orden
Eliminacin de un polo cercano al origen o de un polo no dominante:
Sea el sistema
( )
( )
( )( )
i
KA z
G z
B z z p
=
El sistema posee un polo en
i
z p = , que vamos a considerar que est muy prximo al origen.
Se sustituye por un polo situado en el origen y se calcula la ganancia que aporta. Se debe
colocar un polo en el origen para no modificar el retardo del sistema
( )
1 1
1
i i
z p z p
Por ejemplo:
( )
( )
( )( 0.1)
KA z
G z
B z z
=
+
tiene un polo en 0.1 z = que se puede eliminar, dejando su ganancia
esttica y colocando un polo en 0 z = .
( )
1 1 0.909
0.1 1 0.1 z z z
=
+ +
El sistema reducido ser:
1.11 ( )
( )
( )
R
KA z
G z
zB z
=
Cancelacin del efecto polo-cero:
Se eliminan el polo y el cero y se deja la ganancia que aporta el par polo-cero, calculndola de
la siguiente forma:
Curso 2004/2005
1
1
i i
i i
z z z
z p p
Ejemplo de reduccin
Sea el sistema discreto siguiente, obtenido con un periodo de muestreo de 0.1
2
( 2,8250)( 0.7334)( 0.1956)
( )
( 0.7408)( 0.3679)( 1.8006 0.8187)
z z z
G z
z z z z
+ +
=
+
1) Determinar cuales son los polos dominantes
2) Obtener un sistema equivalente de 2 orden
3) Comprobar la validez de la reduccin analizando la respuesta de ambos sistemas ante una
entrada escaln