SISTEMA ROBTICO DE GENERACIN DE IMGENES RADIOGRFICAS

PONENTE
PhD. Manuel E. Bermdez
Profesor asociado en el Departamento de Ciencias de la
Computacin, Informacin e Ingeniera en la Universidad
de la Florida en Gainesville, y ocupa el cargo de
Coordinador de Relaciones con Amrica Latina en ese
mismo departamento.


RESUMEN
La necesidad del sistema surge debido a las enfermedades musculo-esquelticas que van en
aumento en la poblacin mundial, es crtico debido a que estudios de la O.M.S. revelan que el 40%
de las personas mayores de 70 aos sufren de osteoartritis, el 80% de las personas reportan
problemas lumbares durante su vida, en Estados Unidos se dan 156 millones de consultas anuales
por condiciones ortopdicas, incluso la OMS, ONU y 52 pases declararon 2001 2010 como
Dcada de los huesos y las articulaciones con el objetivo de lograr avances en el tratamiento de
enfermedades musculo esquelticas. El principal desafo es evaluar el movimiento de las
articulaciones ya que esta esta oculta en el cuerpo humano debajo de la piel, grasa y msculos.
Para solucionar el problema inicialmente se usaron sistemas fijos donde el paciente provee la
movilidad a una mquina que lo ayuda a moverse limitadamente e incluso llega a ser peligrosa para
los pacientes, la solucin evoluciono a un sistema dinmico basado en una fuente de rayos X mvil
que deba seguir al objetivo y mantener un ngulo fijo de toma de imgenes.
La solucin estaba conformada por:
Sub-sistema de captura de movimiento: Consiste en marcadores colocados en el paciente,
cmaras de video especializadas y transmisin de coordenadas en tiempo real.
Sub-sistema robtico: Conformado por 2 brazos robticos Matshushita Industries
(amplitud 1m), estos siguen al objetivo en tiempo real gracias a la informacin de sistema
de captura de movimiento y as lo mantienen en su lnea de vista.
Sistema de rayos X:
o El primer brazo es fuente de rayos X.
o El segundo brazo es receptora de rayos X.
Sistema de control: Comunica en tiempo real los sub-sistemas. Tiene un computador
central que administra la interfaz grfica, controla eventos de los robots como la
calibracin o el rastreo y controla los eventos del sistema de captura de movimiento.

SISTEMA ROBOTICO:









En la modalidad de tomografa computarizada, los brazos robticos giran alrededor de un objetivo
estacionario, produciendo una vista tri-dimensional desde un ngulo que vara en forma continua.
Esta combinacin de tecnologas tiene el potencial de revolucionar la diagnosis y tratamiento
ortopdico de lesiones y enfermedades degenerativas en articulaciones humanas.

En conclusin, este proyecto de un sistema robtico de generacin de imgenes radiogrficas busca
disear, construir y comercializar una plataforma para obtener imgenes de una articulacin
humana en movimiento, adems de obtener tomografa computarizada de un objetivo
estacionario.
APLICACIONES
El sistema robtico de forma general permite el rastreo de un objetivo a travs de robots
que emiten y son receptores de rayos X, lo cual hace amplia la utilizacin para cualquier
necesidad de rastreo que sea difcil y requiera hacerlo en movimiento ya que se especializa
en ello. Su resultado no necesariamente soluciona el problema sino que permite un mayor
detalle del problema para su solucin.
El nuevo sistema incorpora adems informacin espacial sobre el paciente u objeto
explorado. La integracin de esta informacin con la informacin radiolgica convencional
nos permite obtener una nueva modalidad de imagen con mltiples aplicaciones
industriales y biomdicas. En aplicaciones industriales, la informacin que provee el
sistema permite determinar la composicin del objeto que no puede ser inferida de los
actuales sistemas de rayos X utilizados para la inspeccin de objetos y el control de calidad.

APRECIACION
El proyecto en s no soluciona aun el problema del crecimiento de la poblacin con
enfermedades musculo esquelticas, pero si aporta una solucin factible para analizar la
naturaleza de los movimientos de las articulaciones, creando as oportunidades de
investigacin para este tipo de enfermedades.
No se ha determinado porque se ha usado especficamente Rayos X y no otros de diferente
frecuencia para determinar cual facilita una mejor secuencia de imgenes del objetivo, que
en el proyecto son las articulaciones daadas.
El modelo de desarrollo del producto es innovador ya que hay la colaboracin de varios
equipos interdisciplinarios. Estos incluyen un equipo de profesores y estudiantes en
mercadeo, formacin de nuevas empresas, adquisicin de inversionistas, y
comercializacin de nuevas tecnologas; un equipo de profesores investigadores y
estudiantes doctorales en ingeniera mecnica; y un equipo de estudiantes de pre-grado de
Computacin, supervisados por un profesor de la misma rea, a cargo de desarrollar las
interfaces grficas y el sistema de control de esta nueva tecnologa.
El proyecto aporta a la robtica aplicada a la medicina, impacta inicialmente en
investigadores al tener informacin ms precisa de las articulaciones y a largo plazo
permitir la creacin de sistemas que permitan un movimiento natural en las personas con
enfermedades musculo esquelticas.
Durante las simulaciones realizadas por los investigadores se observaron que aun cuando la
informacin de las coordenadas se enven en tiempo real se dan retrasos en los brazos
robticos para seguir al objetivo, lo cual nos indica que an no se ha optimizado el sistema
robtico y podra obtenerse imgenes radiogrficas errneas al no estar en el ngulo
adecuado.