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Capítulo 12 Funciones de valores vectoriales z C (x ( t 0 ), y (
Capítulo 12
Funciones de valores vectoriales
z
C
(x ( t 0 ), y ( t 0 ), z (t 0 ))
y
r( t 0 )
x (t 0 ), y (t 0 ), z ( t 0 )
x
En este capítulo
Una curva en el plano así como una curva C en el espacio tridimensional pue-
den definirse mediante ecuaciones paramétricas. Al emplear las funciones como componentes
en un conjunto de ecuaciones paramétricas, podemos construir una función de valores vectoria-
les cuyos valores son los vectores de posición de los puntos sobre la curva C. En este capítulo
consideraremos el cálculo y las aplicaciones de estas funciones vectoriales.
12.1 Funciones vectoriales
12.2 Cálculo de funciones vectoriales
12.3 Movimiento sobre una curva
12.4 Curvatura y aceleración
Revisión del capítulo 12
655

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656 CAPÍTULO 12 Funciones de valores vectoriales

12.1 Funciones vectoriales

Introducción

Vimos en la sección 10.2 que una curva C en el plano xy puede parametrizar-

se mediante dos ecuaciones

x f (t),

y g (t),

a t b .

(1)

En ciencias e ingeniería muchas veces es conveniente introducir un vector r con las funciones f y g como componentes:

r(t)

8 f (t), g (t)9

f (t)i

g (t)j,

(2)

donde

i

81, 09

y

j

80, 19.

En esta sección se estudian los análogos de (1) y (2) en tres dimen-

siones.

Una curva C en el espacio tridimensional, o una curva

espacial, se parametriza mediante tres ecuaciones

(3)

Como en la sección 10.2, la orientación de C corresponde a valores crecientes del parámetro t. Al emplear las funciones en (3) como componentes, la contraparte en el espacio tridimensional de (2) es

(4)

donde

valores vectoriales, o simplemente una función vectorial. Como se ilustra en la FIGURA 12.1.1, para un número dado t 0 , el vector r(t 0 ) es el vector de posición de un punto P sobre la curva C. En otras palabras, cuando varía t, podemos prever la curva C como si fuera trazada por la punta de flecha móvil de r(t).

Afirmamos que r en (2) y (4) es una función de

Funciones de valores vectoriales

x f (t),

y g (t),

z h (t),

a t b .

r(t)

80,

8 f (t), g (t), h (t)9

k

80, 0, 19.

f (t)i

g (t)j

h (t)k,

i

81, 0, 09,

j =

1, 09 y

C

y

(

x ( t 0 ), y ( t 0 ))

r( t 0 )

x ( t 0 ), y (t 0 )

x

r( t 0 )

z

(

x (t 0 ), y ( t 0 ), z (t 0 ))

x ( t 0 ), y (t 0 ), z ( t 0 )

x

y

a ) Espacio bidimensional

b ) Espacio tridimensional

FIGURA 12.1.1

Funciones vectoriales en los espacios bidimensional y tridimensional

C

Ya se dio un ejemplo de ecuaciones paramétricas así como la función vectorial de

una curva espacial en la sección 11.5 donde analizamos la recta en el espacio tridimensional.

P 0 (x 0 , y 0 , z 0 ) en el

espacio y es paralela a un vector

x x 0 at, y y 0 bt, z z 0 ct, q 6 t 6 q .

y v son paralelos de modo que

r r

de la recta L está dada por

. En consecuencia, una función vectorial

La última ecuación se expresa en las formas alternas

Rectas

Recuerde, las ecuaciones paramétricas de una recta L que pasa por un punto

v 8a , b , c9, v 0, son

Estas ecuaciones resultan del hecho de que los vectores

0

es un múltiplo escalar de v, esto es, r r

r(t) r 0 t v.

0

t v

r r 0

r(t) 8 x 0

r(t) (x 0 at)i ( y 0 bt)j (z 0 ct)k.

at, y 0 bt, z 0 ct9

1

9

1 r 0

8x

1

0

1

y

Si y

r

entonces podemos considerar

de la recta que pasa por los dos puntos es

r

0 8 x 0 , y 0 , z 0 9

1

8 x , y , z

1

1

son los vectores de posición de dos puntos distintos P 0 y P 1 ,

Una función vectorial

v r

x , y

r(t) r 0 t (r 1 r 0 )

y , z

0

1

o

z

0

9.

r(t)

(1

t)r 0

t r 1 .

(5)

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Si el intervalo del parámetro es cerrado

y r =

(1 - t)r 0 + tr 1 , entonces la orientación es tal que r(t) traza el segmento de recta del punto P 0 al punto P 1 .

to de recta entre los puntos definidos por

entonces la función vectorial (5) traza el segmen-

[ a , b ],

r(a )

y

r(b ).

En particular, si

0 t 1

EJEMPLO 1

Gráfica de una función vectorial

Encuentre una función vectorial del segmento de recta del punto (1, 4, 5).

Solución

r 1 81, 4, 59. Entonces, de (5) una función vectorial para el segmento de recta es

P 0 (3, 2, 1)

r 0

Los vectores de posición correspondientes a los puntos dados son

r(t) (1 t) 83, 2, 19 t 81, 4, 59

al punto P 1

83,

2, 19

y

o

r(t) 83 2 t, 2 2 t, 1 6 t 9,

donde

0 t 1.

La gráfica de la ecuación vectorial está dada en la FIGURA 12.1.2.

EJEMPLO 2

Gráfica de una función vectorial

Grafique la curva C trazada por la función vectorial

r(t)

2 cos t i

2 sen t j

t k, t

0.

Solución

minar el parámetro t de las primeras dos ecuaciones,

Las ecuaciones paramétricas de la curva C son x = 2 cos t, y = 2 sen t,

x 2

y 2

(2 cos t) 2

(2 sen t) 2

2 2 ,

z t.

Al eli-

12.1 Funciones vectoriales

657

x

z

FIGURA 12.1.2 del ejemplo 1

P 0 (3, 2, 1)

P 1 (1, 4, 5)

y

Segmento de recta

x 2 y 2 4. Como adver-

timos en la FIGURA 12.1.3 y la tabla adjunta a la misma, cuando aumenta el valor de t, la curva se enrolla hacia arriba en una espiral cilíndrica o una hélice circular.

observamos que un punto sobre la curva yace en el cilindro circular

 

t

0

/2

3

/2

2

5

/2

3

7

/2

4

9

/2

x

2

0

2

0

2

 

0

2

 

0

2

 

0

y

0

2

0

2

0

 

2

0

2

0

 

2

z

0

/2

3

/2

2

5

/2

3

7

/2

4

9

/2

cilindro x 2 y 2 4 z

 

0, 2,

9

7

2

2

2, 0, 3

2, 0, 4

 

 

5

3

0, 2,

2

2

2, 0,

2, 0, 2

 

0, 2,

 
 

2

 

y

0, 2,

0, 2,

FIGURA 12.1.3

Gráfica de la función vectorial del ejemplo 2

(2, 0, 0)

x

Curvas helicoidales

La curva en el ejemplo 2 es una de varios tipos de curvas espaciales

conocidas como curvas helicoidales. En general, una función vectorial de la forma

a cos k t i

describe una hélice circular. El número

hélice circular es sólo un caso especial de la función vectorial

a cos k t i

que describe una hélice elíptica cuando

r(t)

r(t)

(6)

recibe el nombre de horquilla de una hélice. Una

a sen kt j

b sen kt j

ct k

ct k,

2 pc> k

a b .

(7)

La curva definida por

bt sen k t j

se denomina hélice cónica. Por último, una curva dada por

r(t)

a t cos k t i

r(t)

a sen k t cos t i

a sen k t sen t j

ct k

a cos k t k

(8)

(9)

t i a sen k t sen t j ct k a cos k t k

La hélice definida por (6) se enrolla hacia arriba a lo largo del eje z. La horquilla es la separación vertical de los lazos de la hélice.

se llama hélice esférica. En (6)-(9) se supone que a, b, c y k son constantes positivas.

y

50

0 25

25

50

2

1

0

1

2

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658 CAPÍTULO 12 Funciones de valores vectoriales

EJEMPLO 3

Curvas helicoidales

a) Si se intercambian, por ejemplo, las componentes y y z de la función vectorial (7), obte- nemos una hélice elíptica que se enrolla lateralmente a lo largo del eje y. Por ejemplo, con la ayuda de un SAC, la gráfica de la hélice elíptica

r(t)

4 cos t i

t j

se muestra en la FIGURA 12.1.4a).

2 sen t k

b) La figura 12.1.4b) muestra la gráfica de

r(t)

t cos t i

t sen t j

t k

e ilustra por qué una función vectorial de la forma dada en (8) define a una hélice cóni- ca. Para mayor claridad, se ha decidido suprimir la caja que por omisión rodea a la sali- da 3D de Mathematica.

z

x 2 y 2 4, z 3

0

20

y

40

4

2

2 0 x

4

z

a

) Hélice elíptica

FIGURA 12.1.4

Curvas helicoidales del ejemplo 3

50

25

z 0

25

50

50

25

0

x

b

25

50

) Hélice cónica

EJEMPLO 4

Gráfica de una función vectorial

Grafique la curva trazada por la función vectorial r(t) 2 cos t i 2 sen t j 3k.

Solución Las ecuaciones paramétricas de la curva son las componentes de la función vectorial

x = 2 cos t, y = 2 sen t, z 3. Como en el ejemplo 1, advertimos que un punto sobre la curva

Sin embargo, puesto que la coordenada z de cualquier

punto tiene el valor constante

dades arriba y paralelo al plano xy. Vea la FIGURA 12.1.5.

la función vectorial r(t) traza un círculo en el plano 3 uni-

y

x debe yacer sobre el cilindro

Círculo en un

x 2 y 2 4.

z 3,

FIGURA 12.1.5

plano en el ejemplo 4

z

z 9 x 2 y 2

C

x 2 y 2 9

x

FIGURA 12.1.6

intersección del ejemplo 5

Curva C de

y

y 2 x

EJEMPLO 5

Curva de intersección de dos superficies

Determine la función vectorial que describe la curva C de intersección del plano paraboloide z 9 x 2 y 2 .

Solución

y 2 t

y 2 x y el

Primero se parametriza la curva C de intersección dejando

2

(2t)

2

9 5 t

2

.

x t.

Se deduce que

y z 9 t

De acuerdo con las ecuaciones paramétricas

x t,

y 2 t,

z 9 5 t 2 ,

q 6 t 6 q ,

vemos que una función vectorial que describe el trazo del paraboloide en el plano dada por

r(t) t i 2 t j (9 5 t 2 )k.

y 2 x está

Vea la FIGURA 12.1.6.

EJEMPLO 6

Curva de intersección de dos cilindros

Encuentre la función vectorial que describe la curva C de intersección de los cilindros z x 3 .

Solución En el espacio bidimensional la gráfica de

ello en el espacio tridimensional es un cilindro parabólico cuyo bastidor es perpendicular al

es una parábola en el plano xy y por

y x 2 y

y x 2

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z x 3 puede interpretar-

se como un cilindro cúbico cuyo bastidor es perpendicular al plano xz, esto es, paralelo al eje y.

Vea la figura 12.1.7b). Como en el ejemplo 5, si se deja

. ción vectorial que describe a la curva C de intersección de los dos cilindros es entonces

(10)

plano xy, esto es, paralelo al eje z. Vea la FIGURA 12.1.7a). Por otro lado,

x t, entonces

y t

2

y

z t 3

Una fun-

r(t) t i t 2 j t 3 k,

donde q 6 t 6 q .

12.1 Funciones vectoriales

659

z z z 5 5 5 0 0 0 5 5 0 0 0 5
z
z
z
5
5
5
0
0
0
5
5
0
0
0
5
2
2
1
1
1
1
2
2
0
y
y
0
2
2 1 y
x
x
3
1
3
1
3
1
0
4
4
1
x
2
4
2
2

a

FIGURA 12.1.7

) y x 2

b ) z x 3

c)

a) y b) dos cilindros; c) curva C de intersección en el ejemplo 6

La curva C definida por la función vectorial (10) recibe el nombre de cúbica trenzada. Con

la ayuda de un SAC se ha graficado r(t) t i t 2 j t 3 k en la FIGURA 12.1.8. Las partes a) y b) de la figura muestran dos perspectivas, o puntos de vista, distintas de la curva C de intersección

En la figura 12.1.8c) advertimos la naturaleza cúbica de C uti-

lizando un punto de vista que es hacia el plano xz. La cúbica trenzada tiene varias propiedades de interés para los matemáticos y por ello se estudia frecuentemente en cursos avanzados de geo- metría algebraica.

de los cilindros

y x

2

y z x

3

.

1

y

0.5

0

1

0.5

x

0

0.5 1 1

0.5

0

1

z

0.5

1

0.5

x

0

0.5 1 1

0.5

y

0

1

0.5

z

0.5

0

1

a ) Viendo hacia arriba la curva

b ) Viendo hacia abajo la curva

FIGURA 12.1.8

Cúbico trenzado del ejemplo 6

x

0

1

0.5

0.5

1 1

0.5

0 z

0.5

1

y

c ) Viendo en el plano xz

Ejercicios 12.1

Las respuestas de los problemas impares seleccionados comienzan en la página RES-38.

Fundamentos

En los problemas 1-4, encuentre el dominio de la función vec- torial dada.

1. r(t) 2 t 2 9i 3 t j

2. r(t) (t 1)i ln (1 t 2 )j

3.

r(t)

t i

1 t 2 j

2 sen

1 t k

4. r(t)

e t i

cos t j

sen 2 t k

En los problemas 5-8, escriba las ecuaciones paramétricas dadas como una función vectorial r(t).

5.

x

sen pt, y

cos p t, z

cos 2 pt

6.

x

cos 2 t, y

2 sen 2 t, z

t 2

7.

x

e t , y e 2 t , z e 3 t

8.

x 16 t 2 , y 50 t, z 10

 

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660 CAPÍTULO 12 Funciones de valores vectoriales

En los problemas 9-12, escriba la función vectorial dada r(t) como ecuaciones paramétricas.

9.

r(t)

t 2 i

sen t j

cos t k

 

10.

r(t)

t sen t (i

k)

11.

r(t)

ln t i

(1

t)j

t 3 k

12.

r(t)

5 sen t sen 3 t i

5 cos 3 t j

5 cos t sen 3 t k

En los problemas 13-22, grafique la curva trazada por la fun- ción vectorial que se indica.

13.

r(t)

2 sen t i

4 cos t j

t k, t

0

14.

r(t)

t i

cos t j

sen t k,

t

0

15.

r(t)

t i

2 t j

cos t k,

t

0

16.

r(t)

4i

2 cos t j

3 sen t k

 

17.

r(t)

8e t , e 2 t 9

 

18.

r(t)

cosh t i

3 senh t j

 

19.

r(t)

H 12 sen t, 12 sen t, 2 cos t I, 0

t

p >2

20.

r(t)

t i

t 3 j

t k

21.

r(t)

e t cos t i

e t sen t j

 

e t k

22.

r(t)

8t cos t, t sen t, t 2 9

 

En los problemas 23 y 24, grafique la recta cuya función vec- torial se indica.

23. r(t) (4 4 t)i (2 2 t)j 3 t k

24. r(t) (2 3 t)i (3 2 t)j 5 t k

25. Encuentre una función vectorial para el segmento de

recta en el espacio bidimensional con orientación tal que

(0, 3).

r(t)

traza la recta desde el punto

(4, 0)

hasta el

Dibuje el segmento de recta.

26. Determine una función vectorial para el segmento de

recta en el espacio tridimensional con orientación tal que

r(t)

Dibuje el segmento de recta.

(0, 0, 0).

traza la recta desde el punto

(1, 1, 1)

hasta

En los problemas 27-32, encuentre la función vectorial r(t) que describe la curva C de intersección entre las superficies dadas. Dibuje la curva C. Emplee el parámetro indicado.

27. x; x

28.

29.

30.

31.

32. 3 x

x

z

x

x

z

2

2

x 2

y

y

2

2

x 2

y 2 , y

z 2

9, z

y 2 , z

t

1, y

9

1;

x; x

x 2 ;

x

sen t

x; x

1;

y

t

2

xyz

2 y

1, y

z

6, x

t

3 cos t

t

En los problemas 33-36, asocie la gráfica indicada con una de las funciones vectoriales en a)-d).

a)

b)

c)

d)

r(t)

r(t)

r(t)

r(t)

t i

cos 3 t j

sen 3 t k

t k

(1

5k

sen 6 t i cos t i

cos 3 t i

t j sen t j

sen 3 t j

sen t)k

33.

34.

35.

36.

37.

1 0.5 0

x

0.5

1

6

4

2

z

4

2 y

6

0

 

0

FIGURA 12.1.9

Gráfica del problema 33

 

2

1.5

z

1

 

1

 

0.5

0.5

0

0

x

1

0.5

0

y

0.5

1

1

0.5

FIGURA 12.1.10

Gráfica del problema 34

 

10

z

5

1

 

0.5

 

0

x

 

0 1

0.5

0.5

0

y

0.5

1 1

FIGURA 12.1.11

1

0.5

Gráfica del problema 35

1

0.5

1

x

0

z

0.5

1

2.5 0

y

0 5

0.5 7.5

10

FIGURA 12.1.12

Gráfica del problema 36

Demuestre que los puntos sobre una hélice cónica

r(t)

a t cos t i

bt sen t j

ct k,

a 7 0, b 7 0, c 7 0, yacen sobre un cono elíptico cuya ecuación es

z

c

2

2

x 2 2 y 2 2 .

a

b

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38. Una variación de la hélice cónica del problema 37 está dada por

r( t )

t i

t cos t j

t sen t k .

a) antes de graficar r(t) analice la orientación de la curva.

b) Utilice un SAC para graficar r(t). Experimente con el intervalo del parámetro y el punto de vista de la curva.

39. La función vectorial

r( t )

a e k t cos t i

be kt sen t j

ce k t k,

describe también a una

a 7

hélice cónica. Demuestre que los puntos sobre esta héli- ce cónica yacen sobre un cono elíptico cuya ecuación está dada en el problema 37.

40. Un caso especial de la curva en el problema 39 está dado por

7

0, b

7

0, c

7

0, k

0

r

(t )

1

2 e 0.05t cos t i

1

2 e 0.05 t sen t j

e 0.05 t k .

a) Emplee un SAC para graficar r(t) en relación con - 30 t 30.

b) Reexamine la figura 12.1.4b). Luego discuta la dife- rencia geométrica básica entre la hélice cónica en el problema 37 y la que se da en el problema 39.

41. Demuestre que los puntos sobre una hélice esférica

r( t )

a sen k t cos t i

a sen k t sen t j

a cos k t k

yacen sobre una esfera de radio a 7 0.

42. Un caso especial de la curva en el problema 41 está dado por

r

( t )

sen k t cos t i

sen k t sen t j

cos kt k .

Utilice un SAC para graficar r(t) respecto a k = 1, 2, 3, 4,

10, 20 y 0 t 2 p .

Experimente con diferentes pers-

pectivas de las gráficas.

12.2 Cálculo de funciones vectoriales

661

a)

43. Use un SAC para superponer las gráficas de los cilin-

 

dros

z 4 x 2 y z 4 y 2

sobre los mismos ejes de

coordenadas.

b)

Encuentre funciones vectoriales que describan las dos curvas de intersección de los cilindros.

c)

Emplee un SAC para dibujar ambas curvas en el inci- so b). Superponga las curvas sobre los mismos ejes de coordenadas. Experimente con la perspectiva hasta que la visualización de las gráficas tenga sentido.

44. Suponga que r(t) es una función vectorial no constante

r (t ) a ,

es una constante. Describa geométricamen-

que define a una curva C con la propiedad

donde a 7 0

te a la curva C.

Problemas con calculadora/SAC

45. Use un SAC para graficar la función vectorial

sen 20 t )sen t j

r

( t )

cos 2 t k

Experimente con diferentes perspecti-

vas de la gráfica. Discuta por qué la curva se denomina una espiral toroidal.

para 0 t 2 p .

(10

sen 20 t)cos t i

(10

46. Utilice un SAC para graficar la función vectorial

r( t )

cos(arctan k t )cos t i sen (arctan kt ) k

cos(arctan kt )sen t j

para - 10 p t 10 p y k = 0.1, 0.2, 03. Experimente con diferentes perspectivas de la gráfica. La curva se conoce como espiral esférica.

En los problemas 47 y 48, emplee un SAC para graficar la función vectorial dada relativa a los valores indicados de k. Experimente con diferentes perspectivas de la gráfica.

47. sen k t sen t i

r ( t )

sen k t cos t j

sen

48. sen t i

r ( t )

cos t j

ln( k t )sen t k ;

k

t k ; k

10 1 , 1

2, 4

12.2 Cálculo de funciones vectoriales

Introducción En esta sección consideraremos el cálculo de funciones de valores vectoriales, en otras palabras, límites, derivadas e integrales de función vectorial. Como los conceptos son similares a los que se discutieron en la sección 10.3, se recomienda un repaso de esa sección.

La noción fundamental de límite de una función vectorial r(t) =

8 f (t), g(t), h(t)9 se define en términos de los límites de las funciones componentes.

Límites y continuidad

Definición 12.2.1

Límite de una función vectorial

 

Si

lím f (t),

lím

g(t) y

lím

h(t) existe, entonces

 

t S a

t S a

t S a

 

lím r( t )

t S a

H lím f ( t), lím g ( t ), lím h ( t ) I .

t S a

t S a

t S a

(1)

 

El símbolo

t S a

en la definición 12.2.1 puede, desde luego, sustituirse por t S a + , t S a - ,

t S q , o t S -q .

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662 CAPÍTULO 12 Funciones de valores vectoriales

Como una consecuencia inmediata de la definición 12.2.1, tenemos el siguiente resultado.

Teorema 12.2.1

Propiedades de los límites

 
 

lím

r 1 (t) y

lím

r 2 (t) existe. Si

lím

r 1 (t) = L 1 y

lím

r 2 (t) = L 2 ,

t S a

t S a

t S a

t S a

Suponga que a es un número real y entonces

i) lím cr 1 (t)

cL 1 , c un escalar

 

t

S a

ii) lím [r 1 (t) r 2 (t)] L 1 L 2

 

t

S a

iii) lím r 1 (t) . r 2 (t)

L 1 . L 2 .

 

t

S a

Definición 12.2.2

Continuidad

 

Una función vectorial r es continua en el número a si

i)

r(a )

es definido,

ii)

lím

r(t) existe y

iii) límr(t) = r(a).

 

t S a

t S a

es continua en un número a si y

sólo si las funciones componentes f, g y h son continuas en a. Por brevedad, a menudo afirma-

mos que una función vectorial

(2)

Equivalentemente la función vectorial

r(t) 8 f (t), g (t), h (t)9

r(t)

es continua en un número a si

lím r(t)

t S a

r(a ).

Escribiendo (2) se supone que las condiciones i) y ii) de la definición 12.2.2 se cumplen en un número a.

de una función vectorial

r(t) es el equivalente vectorial de la definición 3.1.1. En la siguiente definición se asume que h representa a un número real distinto de cero.

Derivada de una función vectorial

La definición de derivada

r¿(t)

Definición 12.2.3

Derivada de una función vectorial

 

La derivada de una función vectorial r es

 

r(t

h )

r(t)

 

r¿(t)

lím

h S 0

h

(3)

para toda t para la cual existe el límite.

 

El siguiente teorema muestra que en un nivel

práctico, se obtiene la derivada de una función vectorial diferenciando simplemente sus funcio- nes componentes.

La derivada de r también se escribe

d r> dt.

Teorema 12.2.2

Diferenciación

Si las funciones componentes f, g y h son diferenciables, entonces la derivada de la función

vectorial

r(t)

está dada por

 
 

r¿(t)

8 f ¿(t), g ¿(t), h ¿(t)9.

(4)

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12.2 Cálculo de funciones vectoriales

DEMOSTRACIÓN

r¿(t)

De (3) tenemos

1

lím h [ 8 f (t

h S 0

h ), g (t

h ), h (t

0 h f (t

lím

h S

h lím

h S 0

f (t

h )

h

h

)

h

f (t) , g (t

f (t)

, lím

h S 0

8 f ¿(t), g¿(t), h ¿(t