Está en la página 1de 7

Carceln Dennis Informe

.



1

INFORME DE TEORIA DE CONTROL III:
Control PID
Universidad Politcnica Salesiana
Quito, Ecuador
Dennis Carceln Mendez
1


1
Estudiante de la carrera de Electrnica UPS
dcarcelen@est.ups.edu.ec


RESUMEN:

PID es un mecanismo de control por realimentacin que
calcula la desviacin o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo
del control PID se da en tres parmetros distintos: el
proporcional, el integral, y el derivativo. El valor
Proporcional determina la reaccin del error actual. El
Integral genera una correccin proporcional a la integral
del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo
de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el
que el error se produce. La suma de estas tres acciones
es usada para ajustar al proceso va un elemento de
control como la posicin de una vlvula de control o la
energa suministrada a un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control
del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar

PALABRAS CLAVE:
PID, Controlador, Error, Estabilidad.

ABSTRACT:

PID is a feedback control mechanism that calculates
the deviation or error between a measured value and
the value to be obtained, to implement corrective
action to adjust the process. The calculation
algorithm of PID control is given in three different
parameters: the proportional, integral, and
derivative. The Proportional value determines the
reaction of the current error. Integral generates a
signal proportional to the integral of the error
correction, this assures us that with a force
sufficient control, the tracking error is reduced to
zero. Derivative determines the reaction time when
the error occurs. The sum of these three actions is
used to adjust the process via a control element and
the position of a control valve or the power supplied
to a heater, for example. Adjusting these three
variables in the PID control algorithm, the controller
may provide a control designed for the process
required to perform

KEYWORDS:

PID Controller Error, Stability.

1 OBJETIVOS:

1.1 OBJETIVO GENERAL:

Realizar un programa de control PID en
LabView
1.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS:

Comprender de manera descriptiva la
realizacin de un programa para un controlador
PID.
Implementar una interfaz de LabView bsica
para el controlador.
Crear subinstrumentos virtuales (sub-IV)
editando el icono y su conector.

2 INTRODUCCION:

El Control proporcional - integral - derivativo, mejor
conocido por sus siglas PID, es sin duda el tipo de
control ms utilizado a nivel industrial. Se estima que
alrededor del 90 % de los lazos de control en la industria
se encuentran regulados por controles PID o en alguna
de sus variantes (PI). A este control se lo suele conocer
tambin como control de tres trminos debido a su
estructura, como se analizar en las siguientes
secciones.


3 MATERIAL Y EQUIPO:

Un ordenador (PC)
Software LabView
4 MARCO TEORICO:

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID
que regule un proceso o sistema se necesita, al menos:

Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
Carceln Dennis Informe


.



2

Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba,
etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al
controlador, la cual representa el punto actual en el que
se encuentra el proceso o sistema. La seal puede
representar ese valor en tensin elctrica, intensidad de
corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la
seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que tambin pueden ser con corriente
continua.

El controlador lee una seal externa que representa el
valor que se desea alcanzar. Esta seal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la
cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango
de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la
seal pueda ser entendida por un humano, habr que
establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil
manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control
de un proceso.

El controlador resta la seal de punto actual a la seal
de punto de consigna, obteniendo as la seal de error,
que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La
seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales
sumadas, componen la seal de salida que el
controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La
seal resultante de la suma de estas tres se llama
variable manipulada y no se aplica directamente sobre el
actuador, sino que debe ser transformada para ser
compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte
Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso
de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el
tiempo integral y el tiempo derivativo, respectivamente.
Se pretender lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos
de las perturbaciones.


5 DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO:

ACTIVIDAD 1. Realizacin del controlador PID con
cambio de frecuencia natural y donde se pueda cambiar
la ecuacin segn se necesite.







6 PRUEBAS Y RESULTADOS:



Fig. 1 Insercin de los botones de Control





Fig. 2 Visualizacin inestabilidad del sistema


Carceln Dennis Informe


.



3



Fig. 3 Cambio de frecuencia natural



Fig. 4 Cambio de Ecuacin





Fig. 5 Ingreso de Datos






Fig. 6 Creacin del VI (indicador




Fig. 7 Estabilizacin


7 CONCLUSIONES:


1. El controlador PID diseado responde muy
acpetablemente a lo esperado y permite con
mucha facilidad cambiar los parmetros de
control.

2. Se puede utilizar diferentes mtodos para
diear un controlador PID discrteo y adaptar su
respectica ecuacin, con lo cual se posibiltaria
implementarla utilizando la interfaz diseada

3. El lenguaje de programacin grafica LabView
permite crear interfaces amigables con el
usuario en razn de las multiples libreras de
funciones de entrada y de salida de datos
como de operaciones matemticas.


Carceln Dennis Informe


.



4

8 REFERENCIAS:
[1] Control PID con Labview .en Linea
http://sisbib.unmsm.edu.pe/bibvirtualdata/publicaciones/electron
ica/2009_n23/pdf/a03.pdf






DEBER DE TEORIA DE CONTROL III:
Control PID Criterio Ziegler Nichols

Universidad Politcnica Salesiana
Quito, Ecuador
Dennis Carceln Mendez
1


1
Estudiante de la carrera de Electrnica UPS
dcarcelen@est.ups.edu.ec
Funcion de Transferencia
()





Para:
Kp= Kcr = 605
Tcr= Pcr= 0,19


Carceln Dennis Informe


.



5



PID Kp Ti Td
1,2 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr
726 0,095 0,023



Carceln Dennis Informe


.



6




Carceln Dennis Informe


.



7

También podría gustarte