Universidad Carlos III de Madrid.

Escuela Politcnica Superior.

ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

5 DE INGENIERA INDUSTRIAL






PRCTICA 2: Control escalar en lazo cerrado.
Prctica 2 Control escalar en lazo cerrado
Prcticas de Accionamientos Elctricos 1

PRCTICA 2: CONTROL ESCALAR EN LAZO CERRADO.


1. OBJETIVO DE LA PRCTICA.

El objetivo de esta prctica ser realizar un control escalar de la mquina,
implementando una realimentacin de velocidad. De esta manera conoceremos un
primer sistema de control de velocidad, que podremos comparar en la prctica
siguiente con el control vectorial.
El control ser realizado mediante tres mtodos diferentes:
Con el variador de frecuencia. El variador ALTIVAR 5 serie 45 2 incluye un
mdulo opcional (VW3-A45101) que permite realizar una regulacin de
velocidad a partir de la medida de la velocidad real del motor mediante una
dinamo tacomtrica.
Mediante la implementacin fsica de un PI analgico realizado con
amplificadores operacionales.


2. REGULACIN DE VELOCIDAD. Variador de frecuencia.

Hasta ahora se ha utilizado el ALTIVAR 5 como variador de frecuencia, sin
embargo, este equipo tambin permite hacer una regulacin de velocidad en rgimen
permanente, si se realimenta el equipo con una seal de la velocidad de la mquina.
En este caso, la compensacin del deslizamiento est inhibida.

La velocidad de la mquina se obtendr por medio de una tacodinamo. A la
hora de realimentar la velocidad caben dos opciones:

Llevar la tensin generada por la dinamo tacomtrica por medio de un
divisor de tensin convenientemente calculado (tal y como se indica en la
pgina 60 del manual de utilizacin del equipo) y un inversor de la seal de
referencia (tal y como se indica en la pgina 61 del manual de utilizacin del
equipo), en el caso de que se desee giro en ambos sentidos.

Utilizar un mdulo adicional que se suministra separadamente del variador.
Este ser el procedimiento utilizado.

Para emplear el mdulo de regulacin de velocidad, en primer lugar se
calcular la tensin mxima que proporciona la dinamo tacomtrica. En nuestro caso,
la constante de la dinamo tacomtrica es 0,06 V/r.p.m. Si el motor a utilizar es un
motor de 50 Hz, 1.500 r.p.m. y se desea llegar hasta una frecuencia mxima de 80 Hz,
la tensin de la dinamo ser:

U=0,06*1.500*(80/50)= 144 V

por tanto, deberemos conectar la dinamo en las bornas del mdulo de regulacin de
velocidad (conector J6) cuyo valor de tensin indicado es inmediatamente superior al
valor calculado. En nuestro caso, este conector se encuentra en un valor de 145 V,
por lo que no es necesario modificarlo. Esto implica, por otro lado, no variar la
configuracin de la conexin para una frecuencia mayor de 80 Hz.
Prctica 2 Control escalar en lazo cerrado
Prcticas de Accionamientos Elctricos 2
A) Regulacin de velocidad en bucle cerrado.

Para configurar el convertidor para la regulacin de velocidad, debe conectarse
el bornero J3 en la regleta de conexiones de la parte inferior del convertidor. Adems
la realimentacin de la tacodinamo entra al convertidor por unos conectores situados
en la parte izquierda del mismo.

A continuacin debemos reglar el potencimetro del mdulo de regulacin de
velocidad (ASP). Se proceder de la forma siguiente:

Girar el potencimetro de ajuste a tope en el sentido antihorario.
Arrancar el regulador de velocidad, de forma suave.
Cuando los nmeros del display del frontal del convertidor empiezan a parpadear,
es porque el ajuste de la velocidad no es el correcto. En ese caso, debe ajustarse a
travs del potencimetro ASP.
Ir variando la posicin del potencimetro, hasta que los nmeros del display dejen
de parpadear.
Si la variacin del potencimetro no afecta al reglaje, se debe invertir el
conexionado de la tacodinamo en el panel lateral del convertidor.
Aumentar la velocidad poco a poco, repitiendo el paso anterior en caso necesario
hasta llegar a la frecuencia deseada.
Comprobar mediante un voltmetro conectado en bornas de la dinamo tacomtrica
que la velocidad en el eje es la deseada.

Una vez realizado el ajuste del control de velocidad, comprobar que funciona
correctamente variando las condiciones de funcionamiento del motor.

Aplicar carga al motor
Comprobar que la velocidad no vara.

El hecho de aplicar la plena carga al motor de arrastre supone conectar el
motor de c.c. que acta como carga, de manera que por el circule la intensidad
nominal, es decir, 3 A. Para introducir los escalones de carga, deberemos aplicar
tensin al motor de continua, y aplicar los 3 A de c.c.. Como medida de proteccin,
esto lo haremos a travs de contactores de los mdulos de Alecop disponibles en
cada puesto del laboratorio.
Para comprobar el correcto funcionamiento de la regulacin de velocidad, se
debe conectar un voltmetro en la salida de la tacodinamo. En este voltmetro
podremos apreciar si existe cada de tensin al aplicar la plena carga al motor.

Comprobar la cada de tensin que se produce al cargar el motor de
arrastre, cuando no se aplica el control de velocidad. Cuantificar esta cada
de tensin.

Observar esta seal en el osciloscopio para apreciar los escalones de
carga.

Es deseable repetir varias veces las operaciones indicadas con diferentes
velocidades de consigna correspondientes a la zona de par constante y a la zona de
potencia constante y con varios pares de carga. Comprobar el buen funcionamiento
del regulador de velocidad en cada una de las condiciones.



Rellenar la tabla siguiente:
Prctica 2 Control escalar en lazo cerrado
Prcticas de Accionamientos Elctricos 3

Condiciones f n0 Tres n








B) Compensacin de deslizamiento.

Repetir la operacin eliminando el bucle de regulacin de velocidad y utilizando
en su defecto la compensacin de deslizamiento. Para ello debe desconectarse el
bornero J3 de la realimentacin de la regleta de la parte inferior del convertidor, y
habilitar la opcin de compensacin de deslizamiento.
Para que el convertidor reconozca la conexin o desconexin de este bornero,
es necesario apagar y encender de nuevo el convertidor desde la mesa de
alimentacin.
Comprobar las diferencias con el caso anterior.
Observar las cadas de tensin al aplicar la plena carga. Cuantificar los
escalones de tensin observando la seal de salida en el osciloscopio.
Repetir las medidas para diferentes condiciones de carga, con la opcin de
compensacin de deslizamiento habilitada y deshabilitada. Anotar los
resultados en la siguiente tabla.


Condiciones f n0 Tres n










3. REGULACIN DE VELOCIDAD. PI Analgico.

El esquema que implementaremos para el control con el PI analgico es el que
aparece en la figura 1.
La seal V
ref
corresponde a la tensin de salida de la tacodinamo. Para
adecuar el nivel de tensin, se introduce en un divisor de tensin compuesto por dos
resistencias. En el punto A debe de fijarse una tensin variable dentro del mismo
rango de variacin que el potencimetro regulador de frecuencia de entrada del
cuadro de mandos del variador. Este rango de variacin es entre 0 y 10 V.
La seal marcada como V
control
es la de salida (V
out
) que ser la del
potencimetro de ajuste de velocidad, con el signo adecuado. De esta manera
trataremos de igualar las seales de salida de la tacodinamo y de entrada del
potencimetro de regulacin de velocidad. Con el regulador PI trataremos de anular el
error entre dichas seales.

Los amplificadores operacionales empleados sern TL081.


Prctica 2 Control escalar en lazo cerrado
Prcticas de Accionamientos Elctricos 4
-
+
-
+
R1
R2
R
R
Vref
TL081
TL081
Vcontrol
A
-
+
Rf
Cf
R3
R4
TL081
Vout -
+
TL081
R
R


Figura 1: Esquema de control empleando un PI analgico.


Los ajustes que deben realizarse en este regulador deben tratar de igualar la
seal de salida de la tacodinamo, con las seal de referencia introducida por el
potencimetro de control de la velocidad.
Para disear la constante de tiempo del regulador PI, tomaremos como
referencia la constante mecnica del motor. El momento de inercia obtenido mediante
ensayo del motor es de J = 5*10
-3
Kg. m
2
. Para expresar este valor en funcin de la
constante de tiempo del integrador () deberemos hacer lo siguiente:

=
J w
P
*
2


donde:
: constante de tiempo del integrador (=RC).
J: momento de inercia del motor (Kg m
2
).
w: velocidad (rad s
-1
).
P: Potencia nominal del motor (W).

Las seales que debern realimentarse al convertidor a travs del conector
externo del panel lateral son: la seal del potencimetro de ajuste de la velocidad, la
seal lgica de seleccin del sentido de giro y un terminal de masa.

Una vez implementado el montaje del PI analgico, comprobar que
realmente realiza un control de velocidad sobre el conjunto de motor - carga.
Estudiar el funcionamiento para diferentes niveles de carga.


Cual de los controles implementados le parece que muestra mayores
prestaciones?