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Facultad de ingeniera elctrica, electrnica, Mecnica y minas

Curso: Teora de control III


Tema: control de robot pndulo invertido
Docente: Ing. Roger Jess Coaquira Castillo.
Alumnos: Ronald Condori Alata 070756
Emilio Enrique Meza Ttito 073344-c




LI 2013-II
Control de robot pndulo invertido
OBJETIVOS
El objetivo principal del proyecto es disear un controlador discreto para un robot pndulo invertido a
travs del control de motor DC.
Otro de los objetivos secundario es ccomprender los conceptos y mtodos fundamentales de la teora de
control III en aplicaciones robticas simples.
MARCO TEORICO
Los pndulos invertidos constituyen un banco de pruebas completo e interesante para la ingeniera de
control. Uno de los ms estudiados de esta familia de artefactos es el denominado pndulo invertido sobre
un vehculo (dos ruedas). Este consiste en un pndulo o varilla que gira libremente por uno de sus extremos
mediante una articulacin situada sobre un vehculo o sistema mvil, que se mueve sobre una gua
rectilnea horizontal bajo la accin de una fuerza F. Esta fuerza es la accin de control con la que se
pretende actuar sobre la posicin de la varilla.
El pndulo invertido es un sistema inestable, ya que puede caer en cualquier momento a menos de que se
aplique una fuerza de control adecuada. En este trabajo se va a realizar la construccin del pndulo
invertido sobre dos ruedas (figura 1), en el cual, el problema de control consiste en mantener el pndulo en
la posicin vertical. Una vez construido el pndulo invertido sobre dos ruedas, se realiza un modelo
matemtico del mismo.

Las principales aplicaciones que podemos encontrar para el pndulo invertido adems de los robots, es
el posicionamiento de un satlite con respecto a la tierra, en este caso el satlite esta en movimiento y las
antenas que se encuentran en la tierra no pueden dejar que se mueva demasiado, ya que sino se saldra del
rango de comunicacin entre ellos. Es as como podramos decir que estn sujetos estos dos cuerpos
(satlite y antena) por un vector virtual el cul en la parte de la tierra se encuentra fijo y la parte en
movimiento en el espacio, haciendo as la funcin del pndulo invertido.
Existen ms aplicaciones para el pndulo invertido como lo es la estabilidad en gras, edificios, aplicaciones
didcticas, etc.

Materiales e herramientas a usar
A. Controlador

El bloque programable para este caso usaremos pic16f877, ya que este controlador es muy conocido y fcil
de usar en controladores discretos.

B. Sensor

El sensor giroscpico detecta velocidad angular y retorna un valor que representa el nmero de grados de
rotacin por segundo, de la misma forma que indica la direccin de rotacin. El sensor Girscopo puede
medir rotacin en una escala de 360. Con l se pueden construir y controlar robots que se pueden
balancear, donde la medicin de la rotacin es esencial.


C. Actuadores

Los servomotores de corriente DC estn construidos en base a una gran cantidad de engranajes internos.
stos pueden rotar hasta alcanzar 170 rpm (revoluciones por minuto), trabajan en un rango de -9V a +9V.