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Autmatas Programables
Unidad 4. Conceptos de programacin.
1
NDICE
OBJETIVOS .................................................................................................3
INTRODUCCIN..........................................................................................4
4.1. Escritura de un programa .....................................................................5
4.2. Formas de representacin de un programa........................................6
4.2.1. Lista de instrucciones........................................................................6
4.2.2. Esquema de funciones......................................................................6
4.2.3. Esquema de contactos......................................................................7
4.3. Estructura del programa .......................................................................8
4.3.1. Programacin lineal ..........................................................................8
4.3.2. Programacin estructurada...............................................................8
4.4. Objetos de programacin....................................................................10
4.4.1. Entradas digitales............................................................................10
4.4.2. Salidas digitales ..............................................................................11
4.4.3. Marcas ............................................................................................12
4.4.4. Temporizadores ..............................................................................13
4.4.5. Contadores......................................................................................14
4.4.6. Entradas/salidas analgicas ...........................................................14
4.5. Operaciones bsicas ...........................................................................17
4.5.1. Operaciones combinacionales ........................................................17
4.5.2. Elementos biestables ......................................................................20
4.5.3. Temporizadores ..............................................................................21
4.5.4. Contadores......................................................................................22
4.5.5. Operaciones de carga y transferencia ............................................23
4.5.6. Operaciones aritmticas y de comparacin....................................24
RESUMEN..................................................................................................26
Autmatas Programables
Unidad 4. Conceptos de programacin.
3
OBJETIVOS
Conocer las distintas formas de representar un programa.
Conocer como se puede estructurar un programa.
Razonar los posibles inconvenientes que pueden salir a la hora de
estructurar un programa.
Conocer los distintos objetos de programacin existentes en un autmata
programable como son: entradas, salidas, marcas, etc.
Formacin Abierta
Unidad 4. Conceptos de programacin.
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INTRODUCCIN
Escribir un programa para cualquier autmata requiere conocer el lenguaje de
programacin del mismo, el cual puede ser expresado a travs de diferentes
simbologas por ello intentaremos conocerlas y realizaremos ejemplos con
estas.
Aprender los conceptos de programacin supone conocer las operaciones
disponibles (operaciones como OR, AND, etc.) y la forma en que deben
representarse. Tambin exige saber los diferentes operandos, cmo
representarlos y cmo acceder a ellos (entradas, salidas, accediendo a nivel
de bit, de byte, de palabra, etc.).
Con este captulo daremos el primer paso.
Autmatas Programables
Unidad 4. Conceptos de programacin.
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4.1. ESCRITURA DE UN PROGRAMA
Ya sabemos lo que es un programa (una lista de instrucciones), y
probablemente podramos realizar alguno con las instrucciones en castellano
que vimos en temas anteriores. Lamentablemente, el autmata sera incapaz
de comprenderlo. Lo que s entendera son los cdigos binarios de los
ejemplos de operaciones que vimos, pero programar el autmata mediante
unos y ceros no sera muy prctico.
Para ayudar al hombre en las tareas de programacin se inventaron los
lenguajes mnemnicos, que utilizan en lugar de las instrucciones, tal y como
las diramos nosotros, abreviaturas de las mismas. En realidad, sern
abreviaturas de palabras inglesas, alemanas, francesas, etc., Puesto que los
fabricantes no suelen ser espaoles.
Deberemos escribir los programas siguiendo las reglas prefijadas por el
fabricante mediante un dispositivo programador (por ejemplo un ordenador), y
ser este dispositivo el que se encargue de convertirlo en unos y ceros
(cdigo mquina). Hay que tener en cuenta que:
Cada fabricante utiliza su lenguaje de programacin, aunque todos se
rigen por unas reglas ms o menos comunes.
El nico lenguaje de programacin comn para todos los fabricantes es el
de contactos.
Una instruccin es la parte ms reducida de un programa escrito, y
normalmente ocupa una palabra (dos bytes) dentro de la zona de
memoria de programa.
Para introducir las instrucciones en la memoria del autmata necesitamos
un aparato de programacin.
Figura 4.1. Aparatos de programacin: consola y
ordenador.
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4.2. FORMAS DE REPRESENTACIN DE UN
PROGRAMA
Todos los fabricantes permiten programar sus autmatas programables con
las siguientes formas de representacin:
4.2.1. LISTA DE INSTRUCCIONES
En la que se representa el programa como sucesin de abreviaturas de
instrucciones.
Una instruccin tiene la siguiente estructura.
Operacin (Direccin del operando)
U E 32.0
Operacin
Parmetro
Identificador del operando
U E 124. 0
UN E 124. 3
U E 124. 1
ON E 124. 2
O E 124. 7
= A 124. 0
4.2.2. ESQUEMA DE FUNCIONES
En el que se representan grficamente con smbolos las operaciones lgicas
que conforman el programa.
Autmatas Programables
Unidad 4. Conceptos de programacin.
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4.2.3. ESQUEMA DE CONTACTOS
Se representan grficamente con smbolos elctricos las funciones de mando.
Cada forma de representacin tiene sus particularidades. Por ello, un mdulo
de programa que haya sido escrito en lista de instrucciones, no puede
sacarse as como as en funciones o contactos. Las formas de representacin
grficas tampoco son compatibles entre s al 100 %.
Sin embargo, siempre es posible traducir a lista de instrucciones los
programas escritos en funciones o contactos.
La siguiente figura muestra de forma grfica la compatibilidad entre las tres
formas de representacin.
FUP KOP
AWL (100%)
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4.3. ESTRUCTURA DEL PROGRAMA
Anteriormente, vimos cmo se almacenaba un programa en la memoria de
programa. Este programa se desarrollar de forma lineal o estructurada
dependiendo de su complejidad:
4.3.1. PROGRAMACIN LINEAL
Se utiliza para procesar tareas simples de automatizacin. Su caracterstica
principal es que solamente se utiliza un mdulo o bloque de programa. Esta
seccin en cuestin es el mdulo principal. Su ejecucin es cclica, es decir,
ir procesando lnea a lnea nuestro programa hasta llegar a la ltima,
momento en el que automticamente retornar a la primera, repitindose este
proceso continuamente.
1 Instruccin
2 Instruccin
...
...
...
...
ltima Instruccin
4.3.2. PROGRAMACIN ESTRUCTURADA
Cuando la automatizacin que tenemos que resolver es compleja resulta
conveniente dividir nuestro programa en secciones.
Este procedimiento tiene las siguientes ventajas:
Programacin ms simple y clara, en programas de gran tamao.
Posibilidad de estandarizar partes del programa.
Facilidad para efectuar modificaciones.
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Prueba y depuracin ms simple del programa.
Puesta en servicio ms sencilla.
Utilizacin de subprogramas.
Las secciones que comentbamos reciben el nombre de mdulos o
subrutinas.
En este tipo de programacin tambin existe un programa principal, solo que,
en diversos tramos de ste saltamos a ejecutar otros mdulos ms
pequeos, retornando al principal cuando ste ha sido realizado.
Al igual que en la programacin lineal sta tambin es cclica.
Procesado / Mdulo
1
Procesado / Mdulo
2
Procesado / Mdulo
3
Retorna...
Retorna...
Retorna...
Normalmente, el programador utiliza la programacin estructurada en el 100
% de los casos.
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4.4. OBJETOS DE PROGRAMACIN
A continuacin comentaremos los objetos de programacin ms conocidos.
Estos objetos se utilizan para cualquier tipo de autmata y fabricante.
4.4.1. ENTRADAS DIGITALES
Permiten conectar al autmata programable los detectores del proceso
automatizado. Estos detectores dan informacin binaria al autmata
programable (si hay pieza o no, si un interruptor est abierto o cerrado, etc).
Esta informacin llegar a activar o no un bit interno en la memoria del
autmata.
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E1
E2
E3
E4
E5
E6
E7
E8
E9
E10
E11
E12
E13
E14
E15
E16
Masa
Figura 4.2. Conexin de detectores en mdulos de
entradas del autmata programable.
Los mdulos de entradas digitales trabajan siempre con seales de tensin,
es decir, cuando tenemos tensin en la entrada el autmata toma un 1 y
cuando no hay tensin un 0. El nivel de tensin utilizado normalmente es de
24 V. en corriente continua, aunque tambin existen entradas a 110 V y 220 V
en corriente alterna. Estas ltimas se utilizan poco para maximizar la
seguridad en lo posible.
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Unidad 4. Conceptos de programacin.
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Por qu se utiliza la tensin de 24 V en corriente continua y
no por ejemplo 5 V (que en el campo de la electrnica es la
ms usual)?
Porque en una instalacin industrial se puede dar en muchos
casos conectar un detector a un cable de 150 m. Esto puede
ocasionar cadas de tensin, adems de ruido en la lnea que
no garantiza que la informacin llegue al autmata
correctamente (el caso de utilizar 5 V en c.c.)
El proceso de adquisicin de la seal de entrada consta esencialmente de
una etapa de proteccin de sobretensiones y otra de aislamiento galvnico:
Proteccin sobretensiones: protege la parte de las entradas ante
transitorios en la seal.
Aislamiento galvnico: separa la electrnica de control de las
conexiones de las cartas de entradas.
Bus Interno
Memoria
de mdulo
Aislamiento
galvnico
Proteccin
sobretensiones
Figura 4.3. Esquema de bloques de una entrada digital del
autmata programable
En algunos autmatas tambin se aplica una etapa de filtrado. Esta etapa
evita posibles ruidos que puedan entrar por el cable del detector. Un ruido que
se introduzca por el cable del sensor durante un tiempo inferior al configurado
por el filtrado no ser interpretado como 1.
4.4.2. SALIDAS DIGITALES
El mdulo de salidas digitales del autmata programable permite activar los
preaccionadores y accionadores de todo o nada del proceso automatizado
(electrovlvulas, contactores, pilotos, etc.).
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Los mdulos de salidas digitales pueden ser de salida a rel o de salida
esttica:
Las salidas a rel tiene la ventaja de ser libres de tensin. La tensin
puede provenir de una fuente externa y conectarse al rel. Esta
tensin puede ser variable, aunque no se debe sobrepasar la
intensidad mxima que soporta el contacto del rel.
Los mdulos con salidas estticas tienen como elemento de
conmutacin un componente electrnico como son transistores o
triacs. Este sistema de salida slo puede actuar con elementos que
trabajen a la misma tensin, sin embargo son ms baratos y pueden
trabajar a una velocidad mucho mayor que los de salida a rel. Esta
caracterstica es muy importante ya que en el caso de tener que
controlar los pulsos de un motor paso a paso nunca lo podramos
hacer con salidas digitales a rel.
Las salidas digitales estarn formadas segn el siguiente esquema de
bloques:
Bus Interno
Memoria
de mdulo
Aislamiento
galvnico
Circuito
de mando
Figura 4.4. Bloques de una salida digital.
4.4.3. MARCAS
Son posiciones de memoria que permiten guardar informacin
temporalmente, o sea podemos realizar operaciones de lectura y escritura. Se
utilizan para activar bits (incluso bytes o palabras) en el caso de producirse un
suceso establecido en el programa.
Este bit es interno, de forma que no utilizamos una salida real
del autmata.
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Las marcas suelen ser remanentes y no remanentes. En las marcas
remanentes se guarda la informacin aunque quitemos tensin al autmata,
mientras que en las marcas no remanentes esta informacin desaparece
cuando quitamos tensin.
La informacin de las marcas remanentes solamente se podr
cambiar mediante las oportunas instrucciones en programa.
Cada fabricante establece las posiciones de memoria dedicadas a la
utilizacin de marcas.
4.4.4. TEMPORIZADORES
Los temporizadores son componentes casi imprescindibles en cualquier
proceso automatizado, y como los autmatas estn completamente
orientados a la resolucin de estos procesos, sera un contrasentido que no
contasen con ellos.
No slo cuentan con ellos, sino que adems, son ms verstiles que los
clsicos.
Se trata de un dispositivo mecnico, electrnico, neumtico,
etc., que al activarlo, permite accionar o detener un aparato
al cabo de un cierto tiempo previamente determinado.
La propia definicin nos da las pautas a seguir para usar un temporizador:
Tenemos que saber cmo activarlo.
Tenemos que saber cmo indicarle el tiempo que debe temporizar.
Y por ltimo, tenemos que saber cmo indicarle si la temporizacin
es para acciona, o para detener el aparato en cuestin.
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4.4.5. CONTADORES
En numerosos procesos surge el problema de contar cosas. Dentro de la
automatizacin clsica disponemos de elementos contadores con diferentes
prestaciones como en el caso de los temporizadores. A este respecto los
autmatas no son menos y tambin implementan de forma interna elementos
contadores.
Las operaciones que los manejan, unidas al resto de operaciones soportadas
por nuestro autmata, nos permitirn contar cualquier cosa y de formas muy
diversas.
Hablamos de un dispositivo mecnico, elctrico, electrnico,
etc., que al activarlo incrementa o decrementa en una unidad
un valor, hasta alcanzar otro valor previamente determinado.
En ese momento permitir accionar o detener un aparato.
Para utilizar el contador debemos conocer:
Cmo activarlo para que cuente hacia delante o hacia atrs.
Cmo cargar el valor que tiene que alcanzar.
Cmo utilizarlo para activar o desactivar una salida.
4.4.6. ENTRADAS/SALIDAS ANALGICAS
Este tipo de mdulos permiten controlar elementos de seales analgicas
como son los captadores de temperatura o de presin o accionadores como
variadores de velocidad de un motor.
Entradas analgicas
Permite convertir una magnitud analgica en un nmero que se guarda en
una variable interna de la memoria de datos. Esta conversin se realiza
atendiendo a la resolucin (numero de bits empleado en la conversin) y cada
cierto intervalo de tiempo.
La precisin de estos mdulos oscila entre los 12 y 16 bits. A mayor nmero
de bits ms precisa ser la lectura, ya que podremos diferenciar intervalos
ms pequeos de la seal a muestrear.
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La seal, una vez acondicionada y filtrada entra en el conversor
analgico/digital, quien convierte la seal en palabras binarias, es decir, con
1 y 0.
Bus Interno
Memoria
de mdulo
Filtrado
Tratamiento
electrnico
de la seal
Conversor
A/D
Sonda de
temperatura
Figura 4.5. Esquema interno de bloques de entradas
analgicas.
Con estos mdulos se puede trabajar normalmente en tensin o en corriente:
Los rangos trabajando en tensin suelen ser: 0..10 V 10 V o sea
podremos conectar dispositivos que proporcionen dichas tensiones.
Trabajando en corriente los mrgenes de funcionamiento son: 0-20
mA y 4-20 mA.
Tambin nos podemos encontrar mdulos de entradas analgicas adaptados
para trabajar con sondas de temperatura. Normalmente termopares o
termoresistencias (Pt100, NTC, termopares J, K, etc).
Cundo emplearemos unas u otras?
Viene determinado por la distancia existente entre el captador y la carta de
entradas analgicas.
Si hablamos de distancias cortas podemos utilizar indistintamente entradas a
tensin o entradas en corriente. Si la distancia es larga deberemos utilizar
exclusivamente entradas a corriente, ya que si no se produciran cadas de
tensin en los conductores que desvirtuara la seal a medir.
Salidas analgicas
Permiten que el valor de una variable numrica interna del autmata se
convierta en tensin o intensidad.
Esta tensin o intensidad en la salida del mdulo nos permitir controlar
actuadores de mando analgico como pueden ser variadores de velocidad,
reguladores de caudal, etc.
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La resolucin de estos mdulos suele ir de los 12 a 14 bits (menor que la de
los mdulos de entrada).
El tipo de seal suministrada puede ser: 0-10 V, 10 V, 0-20 mA y 4-20 mA
A continuacin, se muestra un esquema de bloques de un mdulo de salidas
analgicas.
Bus Interno
Memoria
de mdulo
Filtrado
Tratamiento
electrnico
de la seal
Conversor
A/D
Variador de
velocidad
Figura 4.6. Esquema interno por bloque de salidas
analgicas.
Autmatas Programables
Unidad 4. Conceptos de programacin.
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4.5. OPERACIONES BSICAS
Las operaciones bsicas que a continuacin se van a explicar, son comunes
para todo tipo de autmata y fabricante:
4.5.1. OPERACIONES COMBINACIONALES
Siempre estamos a vueltas con lo mismo, contamos con unas seales de
entrada y en funcin de stas, nuestro sistema de control (elemento de
tratamiento) debe activar o no, unas salidas. Esto significa que, ante una
combinacin dada de seales de entrada, el sistema de control debe
responder con una nica combinacin de seales de salida.
De forma general, diremos que en un circuito combinacional, el estado de las
salidas depende directamente del estado de las entradas. Esto que puede ser
lgico no lo es tanto, ya que posteriormente veremos que en otros tipos de
circuitos no es exactamente as.
Las operaciones combinacionales en programacin de autmatas
programables se basan en la combinacin de contactos (abiertos y cerrados)
en serie y paralelo.
Combinacin de contactos en serie
Como ya vimos en el tema 3, se basa en programar exactamente en el
esquema de contactos:
S1 S2
SI EST ACTIVADO S1
Y EST ACTIVADO S2
ACTIVA LA SALIDA
Como hemos comentado anteriormente, puede suceder que utilicemos para
nuestra aplicacin contactos normalmente cerrados:
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S1 S2
La programacin ser exactamente igual, slo que emplearemos la condicin
del contacto cerrado:
SI EST ACTIVADO S1
Y NO EST ACTIVADO S2
ACTIVA LA SALIDA
Combinacin de contactos en paralelo
S1
S2
Igual que en el ejemplo anterior programaremos exactamente el esquema de
contactos,
SI EST ACTIVADO S1
O EST ACTIVADO S2
ACTIVA LA SALIDA
Combinacin de contactos serie y paralelo
En estos casos, la programacin se realizar por partes ms sencillas,
uniendo, cuando interese, estas partes.
Para unir las distintas partes en las que se pueda dividir el automatismo, se
utiliza normalmente parntesis o de forma ms estructurada con marcas.
Autmatas Programables
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Veamos el siguiente ejemplo solucionado con marcas, ya que a la vez nos
permitir entender mejor este concepto:
S1
S2
S4
S3
Bloque 2
Bloque 1
El programa estructurado con marcas ser:
SI EST ACTIVADO S1
O EST ACTIVADO S2
ACTIVA LA MARCA DEL BLOQUE 1
SI EST LA MARCA DEL BLOQUE 1
Y EST ACTIVADO S4
ACTIVA LA MARCA DEL BLOQUE 2
SI EST LA MARCA DEL BLOQUE 2
O EST CTIVADO S3
ACTIVA LA SALIDA
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4.5.2. ELEMENTOS BIESTABLES
Si utilizamos alguna salida del sistema de control, como entrada al mismo,
adems de como salida, seguiremos teniendo una combinacin de entradas,
pero con una particularidad muy interesante, y es que la salida ofrecida por el
sistema de control, depende de las entradas, pero adems tambin depende
del estado previo en que se encontraba esta salida, es decir, de cmo se
encontraba la salida un instante antes (suele indicarse como instante t-1).
En realidad seguimos hablando de lgica combinacional, pero la
particularidad comentada la hace tan importante como para darle un nombre:
lgica secuencial.
Los sistemas que forman parte de la lgica secuencial son aquellos en los
que, el estado de sus salidas depende adems del estado de las entradas, de
los estados anteriores de las salidas, que han sido memorizados de alguna
forma.
Lo que quiere decir todo esto es que cuando se repite una misma
combinacin de estados de las entradas, la salida puede ser distinta, segn
cuando se haya producido y la secuencia de estados anteriores.
Figura 4.7. Ejemplo de aplicacin de elementos
biestables.
Operario:
Consignas
rdenes
Sistema
de control
Actuadores
Proceso
Sensores
Producto
de entrada
Producto
de salida
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4.5.3. TEMPORIZADORES
Como ya comentbamos en apartados anteriores, estos elementos permiten
realizar cualquier tipo de temporizacin de tipo industrial, es decir, a la
conexin, a la desconexin, por impulso, etc.
Usualmente, el temporizador se programa de forma que arranca con una
orden de entrada, por ejemplo cuando un sensor detecta pieza.
Despus se programar el tipo de temporizador a utilizar (a la conexin,
desconexin, por impulso, etc.) y el tiempo a temporizar (tantos minutos o
segundos).
Una vez realizada la temporizacin, el autmata nos avisa activando un bit
interno de control que podemos consultar en cualquier momento.
Veamos un ejemplo general de utilizacin de un temporizador de retardo a la
conexin de 5 seg.
La programacin ser:
1. CONDICIN DE ACTIVACIN DE TEMPORIZADOR.
2. CARGA DEL TIPO DE TEMPORIZADOR Y TIEMPO A TEMPORIZAR (en
este caso temporizador con retardo a la conexin y 5 seg.).
3. ACTIVACIN DE BIT DEL TEMPORIZADOR.
El diagrama de tiempos ser:
"0"
"1"
8 s 3 s
"0"
"1"
5 s
T1
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Unidad 4. Conceptos de programacin.
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Como se observa, la seal de entrada se activa y empieza a temporizar.
Una vez que ha terminado, se activa el bit del temporizador que determinar,
segn el programa, las acciones realizar a posteriormente.
4.5.4. CONTADORES
Ya hemos explicado anteriormente que son dispositivos que se utilizan para
contar diferentes elementos como son piezas terminadas, nmero de
botellas, averas de proceso en un turno de trabajo, etc.
Los contadores pueden ser ascendentes, (cuentan hacia arriba),
descendentes, (cuentan hacia abajo), o ascendentes/descendentes, en los
que se combinan los dos anteriores (por ejemplo para el control de ocupacin
de un aparcamiento).
Usualmente, el contador se programa de forma que arranca con una consigna
de entrada, por ejemplo cuando un sensor detecta el paso de un automvil.
Despus se programar la forma de contaje (ascendente o descendente) y el
contador a utilizar (hay que tener en cuenta que en la mayora de los casos
tendremos ms de 64 contadores para poder utilizar).
Una vez realizado el contaje, el autmata activar un bit que podremos
consultar a travs de programa.
Veamos un ejemplo general de utilizacin de un contador
ascendente hasta 999.
La programacin ser:
1. CONDICIN DE INCREMENTO DE CONTADOR.
2. CARGA DEL TIPO DE CONTADOR (En este caso ascendente).
3. ACTIVACIN DE BIT DEL CONTADOR.
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El diagrama de tiempos ser:
"0"
"1"
0
1
Valor de contador
999
998
2
3
4
5
Como se observa, cada vez que se activa la entrada, el contador incrementa.
Segn el ejemplo, cuando llegue a contar 999 el bit del contador nos sealar
que ha llegado al nmero deseado y permitir seguir ejecutando el programa
teniendo en cuenta este suceso.
4.5.5. OPERACIONES DE CARGA Y TRANSFERENCIA
Hasta el momento hemos comprobado cmo las operaciones
combinacionales, los biestables, etc, trataban informaciones de un bit, esto
es, operandos cuyo estado poda ser exclusivamente 1 0.
Los autmatas pueden trabajar con operandos de longitud byte (8 bits) y
palabra (16 bits).
Las operaciones de carga y transferencia nos permitirn recuperar y enviar
estos operandos de un lado para otro segn nos interese.
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Dos bytes de la zona de operandos de entradas, salidas y marcas, pueden
formar conjuntamente una palabra de entradas, de salidas o de marcas.
A groso modo, las operaciones de carga y transferencia permiten:
Intercambiar informaciones entre las diferentes zonas de operandos.
Preparar temporizaciones y valores de contador para su posterior
tratamiento.
Cargar valores constantes, necesarios para la ejecucin del
programa.
El intercambio de informacin no se realiza directamente, sino por medio del
acumulador. El acumulador es un registro del procesador que opera como
memoria intermedia.
El flujo de la informacin intercambiada es el que define el nombre de estas
operaciones:
El flujo de informacin de la memoria al acumulador se denomina
carga (el acumulador se carga).
El flujo de informacin del acumulador a la memoria se denomina
transferencia (el contenido del acumulador es transferido a la
memoria).
MEMORIA Acumulador
Carga
Transferencia
4.5.6. OPERACIONES ARITMTICAS Y DE COMPARACIN
Este apartado presenta dos tipos de operaciones distintas que se explican a a
continuacin:
Operaciones aritmticas
Estas operaciones permiten tratar los contenidos de los acumuladores como
nmeros y operar con ellos aritmticamente (sumarlos o restarlos).
Autmatas Programables
Unidad 4. Conceptos de programacin.
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Estas operaciones utilizan normalmente operandos de 8 bits (byte), 16 bits
(palabra) o 32 bits (doble palabra).
El resultado de la operacin efectuada se deposita en el acumulador, el cual
es un registro que el dispositivo utiliza para guardar temporalmente los datos
utilizados en cada operacin
Operaciones de comparacin
Las operaciones de comparacin, permiten comparar entre s los contenidos
de los dos acumuladores: si dos nmeros son iguales, si una es mayor o
menor que otro, etc.
Para poder comparar dos operandos, ser necesario cargarlos
sucesivamente en los dos acumuladores tal y como vimos con las
operaciones de carga.
Cuando se da la condicin de comparacin se activa un indicador.
El uso de estas indicaciones nos permitir modificar el curso
del programa mediante la realizacin de saltos condicionales
(operaciones de salto), pero esto es otra historia y lo
guardamos para ms adelante.
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RESUMEN
Los programas realizados pueden representarse mediante lista de
instrucciones AWL, diagramas de contactos KOP o esquema de funciones
FUP.
Para la programacin podemos optar por el uso de una programacin
lineal o una estructurada.
Los programas se pueden estructurar de forma lineal o de forma
estructurada.
Aprender a programar requiere conocer cmo representar operaciones y
operandos.
Los objetos de programacin tpicos de cualquier autmata programable
son: entradas/salidas digitales, marcas, temporizadores, contadores,
entradas/salidas analgicas.
Las operaciones bsicas de programacin son: operaciones
combinacionales y secuenciales, operaciones con temporizadores y
contadores, de carga y transferencia y de comparacin y aritmticas.