PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE UN MANIPULADOR

Introduccin:
Antes de mover un robot, es considerable conocer si existe algn obstculo presente
en su camino (Ligaduras de obstculo) y si la mano del manipulador debe recorrer un
camino especifico (Ligaduras de camino). Estas dos ligaduras combinadas dan lugar a
cuatro modos de control posible tal como se tabulan en la siguiente tabla:

LIGADURAS DE OBSTACULO
SI NO
-Fuera de la lnea -Fuera de la lnea
libre de colisin planificacin de camino
SI planificacin de camino en lnea mas
. LIGADURAS DEL en lnea mas seguimiento de camino
. CAMINO seguimiento de camino
. -Control posicional ms -Control posicional
NO obstculo en lnea
deteccin y evitacin
CONSIDERACIONES GENERALES SOBRE LA PLANIFICACION DE TRAYECTORIA
Se puede realizar bien en el espacio de las variables de articulacin o bien en el
espacio cartesiano.
La planificacin en el espacio de las variables de articulacin tiene tres ventajas
1.- La trayectoria se planifica directamente en trminos de las variables controladas
durante el movimiento.
2.-La planificacin de trayectoria se puede hacer casi en tiempo real.
3.-Las trayectorias de articulacin son mas fciles de planificar
El algoritmo bsico para generar la trayectoria de articulacin es:
t=t
0

Bucle: Esperar hasta el prximo intervalo de control;
t=t+t;
h(t)=Donde debera estar el instante t la posicin de la articulacin del manipulador;
Si t=t
f
, entonces salir;
Ir a Bucle
Donde t es el periodo de muestreo de control para el manipulador.
TRAYECTORIAS DE ARTICULACION INTERPOLADAS
Para controlar el manipulador se requiere tanto en la posicin inicial como la final la
configuracin de su brazo antes de que se planifique la trayectoria del movimiento.
Segn Paul en 1972 demostro que son de inters las siguientes consideraciones
Cuando se toma un objeto, el movimiento de la mano debe dirigirse hacia fuera del
objeto; en otro caso, la mano puede golpear la superficie soporte del objeto.
Si especificamos una posicin de partida(punto de despegue) a lo largo del vector
normal a la superficie desde la posicin inicial y si queremos que la mano(es decir,el
origen del sistema de coordenadas de la mano pase atraves de esta posicin, entonces
tenemos un movimiento de partida admisible .
El mismo conjunto de requisitos de despegue para el movimiento del brazo
De lo anterior tenemos 4 posiciones para cada movimiento del brazo: inicial,
despegue, asentamiento y final.
Ligaduras de posicin:
a. Posicin Inicial : ser la velocidad y aceleracin (Normalmente nula)
b. Posicin de despegue: movimiento continuo a puntos intermedios.
c. Posicin de asentamiento : lo mismo que para la posicin de despegue.
d. Posicin de final: sern la velocidad y aceleracin (normalmente nulas).
Adems de estas ligaduras, los extremos de todas las trayectorias de la articulacin
deben estar dentro de sus limites fsicos y geomtricos.
Consideraciones temporales:
o Segmentos de trayectoria inicial y final: el tiempo se basa sobre la velocidad
de aproximacin de la mano a y desde la superficie y es un valor fijo que
depende de las caractersticas de los motores de la articulacin.
o Puntos intermedios o segmentos a mitad de trayectoria: el tiempo se basa en
la velocidad y aceleracin mxima de las articulaciones, y se utiliza para
normalizar el mximo de estos tiempos ( es decir, el tiempo mximo de la
articulacin es mas lenta)



LIGADURAS PARA LA PLANIFICACION DE TRAYECTORIAS DE ARTICULACION INTERPOLADAS
Posicion Inicial:-
1. Posicion (dada)
2. Velocidad ( dada,normalmente nula)
3. Aceleracion (dada, normalmente nula)
Posicion Intermedia
4. Posicion de despegue (dada)
5. Posicion de despegue(continua con el segmento de trayectoria previa)
6. Velocidad (continua con el segmento de trayectoria previo)
7. Aceleracion (continua con el segmento de trayectoria previo)
8. Posicion de asentamiento (dada)
9. Posicion de asentamiento (continua con el siguiente segmento de trayectoria)
10. Velocidad (continua con el siguiente segmento de trayectoria)
11. Aceleracion (continua con el siguiente segmento de trayectoria)
Posicion Final
12. Posicion (dada)
13. Velocidad (dada,normamente nula)
14. Aceleracion (dada,normalmente nula)








TRAYECTORIA DE SPLINES CUBICOS
En general una curva Spline es un polinomio de grado K con continuidad de la
derivada de orden K-1, en los puntos de interpolacin. En este caso la primera
derivada representa la continuidad en la velocidad y la segunda derivada representa
continuidad en la aceleracin .La primera es la funcin polinomial de menor grado que
permite continuidad en velocidad y aceleracin. En segundo lugar los polinomios de
bajo grado reducen la cantidad de clculos necesarios y la posibilidad de
inestabilidades numricas.

Primer segmento de trayectoria

Segundo segmento de trayectoria

Ultimo segmento de trayectoria




Las derivadas primera y segunda de los polinomios con respecto al tiempo real son:

Dond t es el tiempo real requerido para recorrer su trayectoria.
Para el primer segmento de trayectoria, la ecuacin polinomial que lo gobierna es

En t=0

De lo cual

Y lo cual da




En t =1

De donde se encuentra a
13




Con esta ecuacin se encuentra la velocidad y aceleracin en t=1

Y

La velocidad y acleracion debe ser continuas con la velocidad y aceleracin al comienzo del
siguiente segmento de trayectoria.
Para el ultimo segmento de trayectoria la ecuacin es..

En t=0 y t=1 satisface las condiciones de frontera tenemos:


Y


Resolviendo las tres ecuaciones para los coeficientes desconocidos a
n3
, a
n2
y a
n1

Obtenemos.

Donde
para el segundo segmento de trayectoria la ecuacin es