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INACAP TEMUCO

AUTOMATIZACION Y CONTOL INDUSTRIAL


INSTRUMENTACION INDUSTRIAL
Alumno: Cesar Alarcn
Max Castillo
Marcos Camilo
Profesor: Alejandro Mtamela








Sistemas de Control







ndice

INTRODUCCIN ........................................................................................................................................... 3
CONTROLADOR PID ..................................................................................................................................... 4
EL CONTROLADOR PID BSICO ....................................................................................................................... 4
CONTROLADOR P .......................................................................................................................................... 5
LA ACCIN INTEGRAL PI .............................................................................................................................. 6
LA ACCIN DERIVATIVA PD ........................................................................................................................ 7
EL CONTROLADOR PID .................................................................................................................................... 8
CONTROL ON-OFF ........................................................................................................................................ 9
VENTAJAS CONTROL ON/OFF ............................................................................................................................... 12
DESVENTAJAS CONTROL ON/OFF .......................................................................................................................... 12
CONTROL PROPORCIONAL ......................................................................................................................... 13
ACCIONES BSICAS USADAS EN CONTROL DE PROCESOS .......................................................................... 15
CONTROLADOR PID CON MICROCONTROLADOR PIC ................................................................................. 16
CONTROLADOR PID CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES ................................................................... 19
EJEMPLOS .................................................................................................................................................. 22
EJEMPLO DE CONTROL ON/OFF ............................................................................................................................ 22
EJEMPLO DE CONTROL PID ................................................................................................................................. 23



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Introduccin

Luego de la revolucin industrial, comenzaron a surgir distintos problemas, uno de ellos era
estabilizar las variables a controlar en especial la temperatura en los procesos de vapor, esto se
resolvi de formas poco eficientes. Con el avance de la tecnologa y la aparicin de los transistores,
el control de variables ya se pudo realizar ms eficientemente, pero aun as no eran tan precisas.
Hasta que aparecen los controladores PID, (proporcional, integral, derivativo). Estos
controladores, integran muchas ventajas. Adems de ellos existen microcontroladores que
integran este modo de controlar variables.

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Controlador PID
EL CONTROLADOR PID BSICO
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el siguiente
algoritmo de control:

Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument Society of America).
A continuacin se resumen los trminos bsicos:
- Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la desviacin
de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
- Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al tiempo
que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
- Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control proporcional a la
velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto del punto de consigna.
- Constante de tiempo integral (T
i
): es el tiempo, generalmente expresado en minutos, que
debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita) a la accin
proporcional.
- Constante de tiempo derivativa (T
d
): es el intervalo de tiempo, generalmente expresado
en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin proporcional.
Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica:
- La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un valor
estacionario cuando lo alcanza ste.
- La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando se hace
cero.
- La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un valor
estacionario.





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CONTROLADOR P
Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se observa la conducta
de la variable controlada despus de un salto en escaln unitario en el punto de consigna. Se
observan los siguientes hechos caractersticos cuando aumenta la ganancia K
p
del controlador:
1. El error en estado estacionario disminuye.
2. El proceso responde ms rpidamente.
3. La sobre oscilacin y las oscilaciones aumentan.




















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LA ACCIN INTEGRAL PI
Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones de carga
constante. Por eso se utiliza para determinar de forma automtica el valor correcto de u
0
. Adems
se usa para corregir el error en rgimen permanente.
Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la accin integral es que,
cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante un intervalo prolongado de
tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de control. El algoritmo de la accin integral es
el siguiente:

Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que se puede ver la
simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene constante y se vara el
tiempo integral.

El caso particular en el que T
i
es infinito se corresponde con el control P. Al introducir la accin
integral se observa que:
1. El error en estado estacionario se elimina cuando T
i
tiene valores finitos.
2. Cuando T
i
disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada vez ms oscilatoria,
pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilidad el sistema.

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LA ACCIN DERIVATIVA PD
Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo considera los
valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir lo que pasar con la
seal en un futuro inmediato.
La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir una accin de
prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva de error a
lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:

El parmetro T
d
es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte de prediccin. Al
basar la accin de control en la salida predicha, es posible mejorar el amortiguamiento de un
sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las propiedades de un controlador de este
tipo.





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En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la accin
derivativa. A medida que T
d
aumenta la salida se va aproximando cada vez ms a una exponencial.
Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy cuidadoso a la hora de
escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es frecuente desconectar la
accin derivativa (hacer T
d
= 0), aunque en otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es
el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el control de temperatura. Debido a la
inercia del sistema es importante saber hacia dnde se est evolucionando. La accin de
calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de calor puede significar que,
incluso despus de desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura contine
aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la temperatura puede sobrepasar
considerablemente su punto de consigna si no se ejerce una accin de control cuidadosa. Otro
ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos
en el proceso. En esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena
prediccin y hay que utilizar controladores especficos (basados en el predictor de Smith o en las
estrategias de control predictivo) para solucionar el problema. Si no se tiene acceso a un
controlador de este tipo, en estos casos es mejor utilizar un controlador PI.

EL CONTROLADOR PID
El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del
controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI.
La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que aadir dicha
accin a un controlador P.
La tabla muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario cuando
se modifican los parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta tabla contiene un
conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay excepciones.


Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta
Estabilidad se reduce disminuye aumenta
Velocidad aumenta aumenta aumenta
Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado

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Control on-off

La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al
igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un
valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador
produce una continua desviacin del valor de referencia. La accin del controlador de dos
posiciones tiene un simple mecanismo de construccin, por esa razn este tipo de controladores
es de los de ms amplio uso, y comnmente utilizados en sistemas de regulacin de temperatura.
Los controladores mecnicos de dos posiciones normalmente posee algo de histresis, por el
contrario los controladores electrnicos usualmente funcionan sin histresis. La histresis est
definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador. El usar un
controlador de accin de dos posiciones da como resultado una oscilacin de la variable
controlada, x. Para determinar la regulacin del controlador, son importantes los parmetros
amplitud y perodo de tiempo de la oscilacin. La oscilacin depende de muchos factores, el
perodo de tiempo est en funcin del tiempo muerto del sistema y la posible histresis del
controlador. La histresis tambin est directamente influenciada por la amplitud de la oscilacin
la cual es adicionalmente dependiente de los valores del factor de histresis y la magnitud del
escaln en la variable de entrada.

Figura 1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histresis.
TU = Tiempo muerto del sistema
w = Valor de referencia
T = Perodo de la oscilacin
xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilacin

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Figura 2 Planta integral con controlador ON-OFF con histresis xd. La Figura 2 muestra las
caractersticas dinmicas de un sistema de regulacin, usando un controlador de dos posiciones en
una planta integral sin compensacin como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con
histresis igual a cero, la oscilacin se produce con un perodo de tiempo de:
T = 4Tu Ecuacin 1
La amplitud de oscilacin est principalmente determinada por los valores caractersticos del
factor de histresis y la magnitud de cambio de la variable de entrada, y:
Ecuacin 2
Donde
Ecuacin 3


Si el controlador de dos posiciones posee histresis, entonces la amplitud y perodo de las
oscilaciones estn definidos por:
T=4Tu+4T1 Ecuacin 4
y relacionando otras variables:

Ecuacin 5


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Donde xd es la banda de histresis del controlador. La variable xd debe ser sumada a la amplitud
de la oscilacin, y est dada por:

Ecuacin .6


Las frmulas dadas solo son vlidas para plantas que poseen idnticos tiempos de cada y subida
de la variable controlada. Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones
y considerando una histresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las siguientes
ecuaciones:







Figura 3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histresis.
El periodo de la oscilacin ser:
T = 4Tu Ecuacin 1
Al mismo tiempo XM est dado por:

Ecuacin 7




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Donde xh es el mximo valor que toma la salida, en los mdulos del laboratorio es 10V. Sin
embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por lo que se
presenta el siguiente mtodo de clculo para la amplitud:

Ecuacin 8

Si el controlador tiene histresis, la amplitud de la oscilacin ser:

Ecuacin 9


Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviacin de las consideraciones tericas. En
la teora se asume que la respuesta al escaln en ambas direcciones es la misma, pero en las
plantas usadas aqu se presentan grandes diferencias.

Ventajas control on/off
Simple, econmico, confiable, fcil de ajustar y de dar mantenimiento Slo tienen dos posiciones o
estados de operacin. Cuando una vlvula es accionada por un solenoide, est abierta o cerrada,
no existe trmino medio.
Desventajas control on/off
Es difcil de mantener las variables a controlar en rangos uniformes y constantes




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Control Proporcional
En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e:
m(t) = kp . e(t) ; transformando (1)




kp = ganancia proporcional (constante ajustable!).
El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable, si
Expresamos los valores de m y e en %, se tendr para distintos valores de kp el siguiente
Diagrama:






















Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a
Las ganancias kp
La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al
Controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida m.
Digamos entonces que:








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La proporcional es la accin de control lineal ms importante.
Como ventajas se pueden mencionar:
La instantaneidad de aplicacin
La facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
La falta de inmunidad al ruido
La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente.
El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la
Transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y
Transformen al sistema en inestable.


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Acciones bsicas usadas en Control de Procesos
En los sistemas de control de procesos que tenan controladores neumticos o mecnicos, los que
actualmente estn siendo reemplazados por sistemas electrnicos, se recomienda la siguiente
especificacin de acciones bsicas de control Sistema a Controlar Acciones Bsicas a Aplicar

Sistema a Controlar Acciones Bsicas a Aplicar

Control de presin de lquidos P+I
Control de presin de gases P
Control de Caudal P+I
Control de Temperatura P+I+D
Control de Nivel P
Control de Presin de Vapores P+I+D



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Controlador PID con Microcontrolador PIC

Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan
hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PID
analgicos, son principalmente de tipo hidrulico, neumtico, electrnico, elctrico o sus
combinaciones. En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas digitales
mediante el uso de microprocesadores [1]. Se puede indicar que un controlador PID
responde a la siguiente ecuacin:


(1)




donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la entrada de control del proceso. Kp es la
ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de
tiempo derivativa.

En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como:


(2)


SINTONIZACION DE CONTROLADOR MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS

En lazo abierto, muchos procesos pueden definirse segn la siguiente funcin de
transferencia:


(3)


Donde los coeficientes K0, 0 y 0 se obtienen de la respuesta del sistema en lazo abierto
a una entrada escaln. Se parte del sistema estabilizado en y(t) =y0 para u(t)=u0. Se aplica
una entrada escaln de u0 a u1 (el salto debe estar entre un 10% y un 20% del valor
nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto
de operacin [2].

Los parmetros se pueden obtener de la respuesta mostrada en la Figura 1:



(4)

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Respuesta de salida ante una entrada escaln.















Segn Ziegler-Nichols, la relacin de estos coeficientes con los parmetros del
controlador son:

(5)



CONTROLADOR DIGITAL PID

La funcin de transferencia para el controlador PID digital se convierte en [3]:


(6)


La funcin de transferencia discreta (6), tambin puede ser representada como [2]:


(7)

Donde:


(8)





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Existen distintas posibilidades de la realizacin prctica de un controlador PID, una de las
mas habituales es la realizacin en paralelo:











Diseo paralelo de controlador PID.

ALGORITMO DE PROGRAMACION EN MICROCONTROLADOR

El algoritmo utilizado para programar el PIC se muestra en la Figura 3. El muestreo (T)
debe ser mayor que el tiempo de establecimiento del sistema en lazo abierto. En el
modelo Ziegler-Nichols se toma un valor /4 0 T < .





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Controlador PID con Amplificadores operacionales

El esquema del control P:





En la imagen del esquema del control P se ve conectada en realimentacin con el
compensador, que en este caso es solo un amplificador con ganancia 14.48.

A continuacin se encuentra una grfica que muestra la respuesta del sistema a lazo
cerrado y a lazo abierto.





La grfica de color verde es la respuesta del sistema a lazo cerrado, es decir con el
control. la grfica de color azul es la respuesta del sistema a lazo abierto y
la grfica roja es la entrada escaln que produce estas respuestas.



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Esquema de un control PI:



La respuesta producida por este control es la grfica de color verde que se encuentra
en la imagen siguiente. Se puede observar que esta no vara mucho en comparacin
con la respuesta del control P.















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El control PID es el siguiente:




Y la respuesta del control PID se ve a continuacin, en la grfica verde.




La respuesta con el control PID es ms rpida y ms estable que las respuestas
con los dos controles anteriores.







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Ejemplos
Ejemplo de control on/off

En un horno elctrico. la temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante
un contactor, comandado a su vez por un rel dentro del controlador
El modo de control on/off en lo ms elemental y consiste en activar el mando de calentamiento
cuando la temperatura est por debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando
la temperatura este por arriba.


















Inevitablemente debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente
fluctuando alrededor del SP
La inercia trmica es consecuencia del retardo en la propagacin del calor en el interior del horno
desde la resistencia calentadora hasta el sensor de temperatura. No es difcil imaginar que las
fluctuaciones aumentaran cuando mayor sea la inercia trmica del horno.
Evidentemente este algoritmo de control no s el ms adecuado cuando se desea una temperatura
constante y uniforme pero si ofrece la ventaja de provocar poco desgaste en los contactores
electromagnticos, pues estos se activan y se desactivan lo mnimo necesario.
incluso para reducir aun ms el desgate a veces se efecta un control on/off con histresis. es
decir que el mando de calentamientos activara unos pocos grados por arriba del SP y se
desactivara unos grados hacia abajo del SP.









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Ejemplo de control PID
Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se tiene
que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la finalidad de
tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el
caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandar
una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido.
Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que
enva la informacin es el PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se
debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistencia
elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la
temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de
manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si
hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el
valor exacto.

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