INSTRUMENTACION INDUSTRIAL Alumno: Cesar Alarcn Max Castillo Marcos Camilo Profesor: Alejandro Mtamela
Sistemas de Control
ndice
INTRODUCCIN ........................................................................................................................................... 3 CONTROLADOR PID ..................................................................................................................................... 4 EL CONTROLADOR PID BSICO ....................................................................................................................... 4 CONTROLADOR P .......................................................................................................................................... 5 LA ACCIN INTEGRAL PI .............................................................................................................................. 6 LA ACCIN DERIVATIVA PD ........................................................................................................................ 7 EL CONTROLADOR PID .................................................................................................................................... 8 CONTROL ON-OFF ........................................................................................................................................ 9 VENTAJAS CONTROL ON/OFF ............................................................................................................................... 12 DESVENTAJAS CONTROL ON/OFF .......................................................................................................................... 12 CONTROL PROPORCIONAL ......................................................................................................................... 13 ACCIONES BSICAS USADAS EN CONTROL DE PROCESOS .......................................................................... 15 CONTROLADOR PID CON MICROCONTROLADOR PIC ................................................................................. 16 CONTROLADOR PID CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES ................................................................... 19 EJEMPLOS .................................................................................................................................................. 22 EJEMPLO DE CONTROL ON/OFF ............................................................................................................................ 22 EJEMPLO DE CONTROL PID ................................................................................................................................. 23
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Introduccin
Luego de la revolucin industrial, comenzaron a surgir distintos problemas, uno de ellos era estabilizar las variables a controlar en especial la temperatura en los procesos de vapor, esto se resolvi de formas poco eficientes. Con el avance de la tecnologa y la aparicin de los transistores, el control de variables ya se pudo realizar ms eficientemente, pero aun as no eran tan precisas. Hasta que aparecen los controladores PID, (proporcional, integral, derivativo). Estos controladores, integran muchas ventajas. Adems de ellos existen microcontroladores que integran este modo de controlar variables.
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Controlador PID EL CONTROLADOR PID BSICO Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (P, I y D) mediante el siguiente algoritmo de control:
Este algoritmo est considerado como el PID estndar por la ISA (Instrument Society of America). A continuacin se resumen los trminos bsicos: - Accin proporcional (P): es la accin que produce una seal proporcional a la desviacin de la salida del proceso respecto al punto de consigna. - Accin integral (I): es la accin que produce una seal de control proporcional al tiempo que la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna. - Accin derivativa (D): es la accin que produce una seal de control proporcional a la velocidad con que la salida del proceso est cambiando respecto del punto de consigna. - Constante de tiempo integral (T i ): es el tiempo, generalmente expresado en minutos, que debe transcurrir para que la accin integral alcance (iguale o repita) a la accin proporcional. - Constante de tiempo derivativa (T d ): es el intervalo de tiempo, generalmente expresado en minutos, en el que la accin derivativa adelanta a la accin proporcional. Cada accin de control tiene una respuesta caracterstica: - La accin proporcional vara instantneamente con el error y alcanza un valor estacionario cuando lo alcanza ste. - La accin integral tiene en cuenta la historia pasada del error y se anula cuando se hace cero. - La accin derivativa predice los cambios en el error y se anula cuando alcanza un valor estacionario.
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CONTROLADOR P Un ejemplo tpico de control proporcional se muestra en la figura 1, donde se observa la conducta de la variable controlada despus de un salto en escaln unitario en el punto de consigna. Se observan los siguientes hechos caractersticos cuando aumenta la ganancia K p del controlador: 1. El error en estado estacionario disminuye. 2. El proceso responde ms rpidamente. 3. La sobre oscilacin y las oscilaciones aumentan.
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LA ACCIN INTEGRAL PI Esta accin elimina el problema del error en estado estacionario frente a perturbaciones de carga constante. Por eso se utiliza para determinar de forma automtica el valor correcto de u 0 . Adems se usa para corregir el error en rgimen permanente. Otra de las razones intuitivas que ayuda a comprender los beneficios de la accin integral es que, cuando se introduce, la existencia de un pequeo error durante un intervalo prolongado de tiempo puede dar lugar a un gran valor de la seal de control. El algoritmo de la accin integral es el siguiente:
Las propiedades de la accin integral se muestran en la figura 2 en la que se puede ver la simulacin de un controlador PI. La ganancia proporcional se mantiene constante y se vara el tiempo integral.
El caso particular en el que T i es infinito se corresponde con el control P. Al introducir la accin integral se observa que: 1. El error en estado estacionario se elimina cuando T i tiene valores finitos. 2. Cuando T i disminuye (mayor accin integral) la respuesta se hace cada vez ms oscilatoria, pudiendo en ltimo trmino llegar a inestabilidad el sistema.
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LA ACCIN DERIVATIVA PD Uno de los problemas del controlador PI y que limita su comportamiento es que solo considera los valores del error que han ocurrido en el pasado, es decir, no intenta predecir lo que pasar con la seal en un futuro inmediato. La accin derivativa realiza ese tipo de compensacin, que se basa en introducir una accin de prediccin sobre la seal de error. Una forma sencilla de predecir es extrapolar la curva de error a lo largo de su tangente. El algoritmo de la accin derivativa es el siguiente:
El parmetro T d es el tiempo derivativo y puede interpretarse como un horizonte de prediccin. Al basar la accin de control en la salida predicha, es posible mejorar el amortiguamiento de un sistema oscilatorio. En la figura 3 se pueden observar las propiedades de un controlador de este tipo.
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En la figura anterior se puede ver que las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la accin derivativa. A medida que T d aumenta la salida se va aproximando cada vez ms a una exponencial. Una desventaja importante de la accin derivativa es que hay que ser muy cuidadoso a la hora de escoger el valor del tiempo derivativo. En las instalaciones industriales es frecuente desconectar la accin derivativa (hacer T d = 0), aunque en otras ocasiones est muy recomendada. Un ejemplo es el caso de procesos multi-capacitivos, como puede ser el control de temperatura. Debido a la inercia del sistema es importante saber hacia dnde se est evolucionando. La accin de calentamiento tiene que pararse a tiempo. Una conduccin lenta de calor puede significar que, incluso despus de desconectar el sistema de calentamiento, la temperatura contine aumentando durante mucho tiempo. Durante este perodo la temperatura puede sobrepasar considerablemente su punto de consigna si no se ejerce una accin de control cuidadosa. Otro ejemplo donde es importante predecir el error es cuando hay grandes retardos o tiempos muertos en el proceso. En esta situacin, desgraciadamente, la accin derivativa no suele dar una buena prediccin y hay que utilizar controladores especficos (basados en el predictor de Smith o en las estrategias de control predictivo) para solucionar el problema. Si no se tiene acceso a un controlador de este tipo, en estos casos es mejor utilizar un controlador PI.
EL CONTROLADOR PID El controlador PID combina en un nico controlador la mejor caracterstica de estabilidad del controlador PD con la ausencia de error en estado estacionario del controlador PI. La adicin de la accin integral a un controlador PD es esencialmente lo mismo que aadir dicha accin a un controlador P. La tabla muestra cmo varan la estabilidad, la velocidad y el error en estado estacionario cuando se modifican los parmetros del controlador. Es necesario sealar que esta tabla contiene un conjunto de reglas heursticas y, por tanto, hay excepciones.
Kp aumenta Ti disminuye Td aumenta Estabilidad se reduce disminuye aumenta Velocidad aumenta aumenta aumenta Error est. estacionario no eliminado eliminado no eliminado
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Control on-off
La salida del controlador ON-OFF, o de dos posiciones, solo puede cambiar entre dos valores al igual que dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable controlada para un valor de referencia dado pues el controlador produce una continua desviacin del valor de referencia. La accin del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construccin, por esa razn este tipo de controladores es de los de ms amplio uso, y comnmente utilizados en sistemas de regulacin de temperatura. Los controladores mecnicos de dos posiciones normalmente posee algo de histresis, por el contrario los controladores electrnicos usualmente funcionan sin histresis. La histresis est definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del controlador. El usar un controlador de accin de dos posiciones da como resultado una oscilacin de la variable controlada, x. Para determinar la regulacin del controlador, son importantes los parmetros amplitud y perodo de tiempo de la oscilacin. La oscilacin depende de muchos factores, el perodo de tiempo est en funcin del tiempo muerto del sistema y la posible histresis del controlador. La histresis tambin est directamente influenciada por la amplitud de la oscilacin la cual es adicionalmente dependiente de los valores del factor de histresis y la magnitud del escaln en la variable de entrada.
Figura 1 Planta integral con controlador ON-OFF sin histresis. TU = Tiempo muerto del sistema w = Valor de referencia T = Perodo de la oscilacin xm = Ancho de sobreimpulso de la oscilacin
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Figura 2 Planta integral con controlador ON-OFF con histresis xd. La Figura 2 muestra las caractersticas dinmicas de un sistema de regulacin, usando un controlador de dos posiciones en una planta integral sin compensacin como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con histresis igual a cero, la oscilacin se produce con un perodo de tiempo de: T = 4Tu Ecuacin 1 La amplitud de oscilacin est principalmente determinada por los valores caractersticos del factor de histresis y la magnitud de cambio de la variable de entrada, y: Ecuacin 2 Donde Ecuacin 3
Si el controlador de dos posiciones posee histresis, entonces la amplitud y perodo de las oscilaciones estn definidos por: T=4Tu+4T1 Ecuacin 4 y relacionando otras variables:
Ecuacin 5
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Donde xd es la banda de histresis del controlador. La variable xd debe ser sumada a la amplitud de la oscilacin, y est dada por:
Ecuacin .6
Las frmulas dadas solo son vlidas para plantas que poseen idnticos tiempos de cada y subida de la variable controlada. Para un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y considerando una histresis de cero, se puede aproximar la respuesta con las siguientes ecuaciones:
Figura 3 Sistema de orden superior con controlador ON-OFF sin histresis. El periodo de la oscilacin ser: T = 4Tu Ecuacin 1 Al mismo tiempo XM est dado por:
Ecuacin 7
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Donde xh es el mximo valor que toma la salida, en los mdulos del laboratorio es 10V. Sin embargo los sistemas de primer orden presentan un crecimiento exponencial, por lo que se presenta el siguiente mtodo de clculo para la amplitud:
Ecuacin 8
Si el controlador tiene histresis, la amplitud de la oscilacin ser:
Ecuacin 9
Las plantas usadas en este ejercicio presentan una desviacin de las consideraciones tericas. En la teora se asume que la respuesta al escaln en ambas direcciones es la misma, pero en las plantas usadas aqu se presentan grandes diferencias.
Ventajas control on/off Simple, econmico, confiable, fcil de ajustar y de dar mantenimiento Slo tienen dos posiciones o estados de operacin. Cuando una vlvula es accionada por un solenoide, est abierta o cerrada, no existe trmino medio. Desventajas control on/off Es difcil de mantener las variables a controlar en rangos uniformes y constantes
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Control Proporcional En este tipo de control se establece una relacin proporcional entre m y e: m(t) = kp . e(t) ; transformando (1)
kp = ganancia proporcional (constante ajustable!). El controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable, si Expresamos los valores de m y e en %, se tendr para distintos valores de kp el siguiente Diagrama:
Donde BP1, BP2 y BP3 indican las correspondientes bandas proporcionales correspondientes a Las ganancias kp La banda proporcional es la modificacin expresada en porcentaje de variacin de entrada al Controlador e, requerida para producir un cambio del 100% en la salida m. Digamos entonces que:
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La proporcional es la accin de control lineal ms importante. Como ventajas se pueden mencionar: La instantaneidad de aplicacin La facilidad de comprobar los resultados Como desventajas: La falta de inmunidad al ruido La imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen permanente. El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que polos de la Transferencia no modelados que para ganancias bajas no influyen, adquieran importancia y Transformen al sistema en inestable.
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Acciones bsicas usadas en Control de Procesos En los sistemas de control de procesos que tenan controladores neumticos o mecnicos, los que actualmente estn siendo reemplazados por sistemas electrnicos, se recomienda la siguiente especificacin de acciones bsicas de control Sistema a Controlar Acciones Bsicas a Aplicar
Sistema a Controlar Acciones Bsicas a Aplicar
Control de presin de lquidos P+I Control de presin de gases P Control de Caudal P+I Control de Temperatura P+I+D Control de Nivel P Control de Presin de Vapores P+I+D
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Controlador PID con Microcontrolador PIC
Es interesante sealar que ms de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy en da utilizan esquemas de control PID o PID modificado. Los controladores PID analgicos, son principalmente de tipo hidrulico, neumtico, electrnico, elctrico o sus combinaciones. En la actualidad, muchos de estos se transforman en formas digitales mediante el uso de microprocesadores [1]. Se puede indicar que un controlador PID responde a la siguiente ecuacin:
(1)
donde e(t) es el error de la seal y u(t) es la entrada de control del proceso. Kp es la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativa.
En el dominio de la frecuencia, el controlador PID se puede escribir como:
(2)
SINTONIZACION DE CONTROLADOR MEDIANTE ZIEGLER-NICHOLS
En lazo abierto, muchos procesos pueden definirse segn la siguiente funcin de transferencia:
(3)
Donde los coeficientes K0, 0 y 0 se obtienen de la respuesta del sistema en lazo abierto a una entrada escaln. Se parte del sistema estabilizado en y(t) =y0 para u(t)=u0. Se aplica una entrada escaln de u0 a u1 (el salto debe estar entre un 10% y un 20% del valor nominal) y se registra la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacin [2].
Los parmetros se pueden obtener de la respuesta mostrada en la Figura 1:
(4)
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Respuesta de salida ante una entrada escaln.
Segn Ziegler-Nichols, la relacin de estos coeficientes con los parmetros del controlador son:
(5)
CONTROLADOR DIGITAL PID
La funcin de transferencia para el controlador PID digital se convierte en [3]:
(6)
La funcin de transferencia discreta (6), tambin puede ser representada como [2]:
(7)
Donde:
(8)
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Existen distintas posibilidades de la realizacin prctica de un controlador PID, una de las mas habituales es la realizacin en paralelo:
Diseo paralelo de controlador PID.
ALGORITMO DE PROGRAMACION EN MICROCONTROLADOR
El algoritmo utilizado para programar el PIC se muestra en la Figura 3. El muestreo (T) debe ser mayor que el tiempo de establecimiento del sistema en lazo abierto. En el modelo Ziegler-Nichols se toma un valor /4 0 T < .
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Controlador PID con Amplificadores operacionales
El esquema del control P:
En la imagen del esquema del control P se ve conectada en realimentacin con el compensador, que en este caso es solo un amplificador con ganancia 14.48.
A continuacin se encuentra una grfica que muestra la respuesta del sistema a lazo cerrado y a lazo abierto.
La grfica de color verde es la respuesta del sistema a lazo cerrado, es decir con el control. la grfica de color azul es la respuesta del sistema a lazo abierto y la grfica roja es la entrada escaln que produce estas respuestas.
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Esquema de un control PI:
La respuesta producida por este control es la grfica de color verde que se encuentra en la imagen siguiente. Se puede observar que esta no vara mucho en comparacin con la respuesta del control P.
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El control PID es el siguiente:
Y la respuesta del control PID se ve a continuacin, en la grfica verde.
La respuesta con el control PID es ms rpida y ms estable que las respuestas con los dos controles anteriores.
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Ejemplos Ejemplo de control on/off
En un horno elctrico. la temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un contactor, comandado a su vez por un rel dentro del controlador El modo de control on/off en lo ms elemental y consiste en activar el mando de calentamiento cuando la temperatura est por debajo de la temperatura deseada SP y luego desactivarlo cuando la temperatura este por arriba.
Inevitablemente debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar continuamente fluctuando alrededor del SP La inercia trmica es consecuencia del retardo en la propagacin del calor en el interior del horno desde la resistencia calentadora hasta el sensor de temperatura. No es difcil imaginar que las fluctuaciones aumentaran cuando mayor sea la inercia trmica del horno. Evidentemente este algoritmo de control no s el ms adecuado cuando se desea una temperatura constante y uniforme pero si ofrece la ventaja de provocar poco desgaste en los contactores electromagnticos, pues estos se activan y se desactivan lo mnimo necesario. incluso para reducir aun ms el desgate a veces se efecta un control on/off con histresis. es decir que el mando de calentamientos activara unos pocos grados por arriba del SP y se desactivara unos grados hacia abajo del SP.
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Ejemplo de control PID Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudalmetro, con la finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un clculo matemtico, lo que enva la informacin es el PLC.
Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistencia elctrica,...), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID; si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta el valor exacto.