Un sistema esta modelado bajo la siguiente ecuacin diferencial:

d
2
y(t) dy(t)
6y(t) 2x(t) dt
2
dt

Hallar la funcin de transferencia H(s) cuando la entrada x(t) es un impulso unitario.

Solucin

y-y-6y = 2x, entonces aplicando Laplace s
2
Y(s) sY(s) 6Y(s) 2X(s)
Y(s)[s

2
s 6] 2X(s) , y por lo tanto se tiene H(s) YX((ss)) s
2
2
s 6

Y(s) 2
H(s) ; Aplicando la transformada inversa de Laplace: X(s)
(s 3)(s 2)
1 1 2
H(s)
(s 3)(s 2)
, y desarrollando por fracciones parciales:



2 k
1
k
1
H(s)

(s 3)(s 2) s 2 s 3



EJERCICIO.

2 2
1 s 2 (s 2)
(s 2)(s 3) s 2 (s 3) s 2
2
k
1

( 2 3) 5 5

2 2
k
2
(s 3)H(s)
s 3
(s 3)
(s 2)(s 3) s 3 (s 2) s 3
2
k
2

5


2 2 1 2 1
H(s)
(s 3)(s 2) 5 s 2 5 s 3

1 H(s) 2 1 s 12 52 1 s 13
5

h(t) e 2t e3t



EJERCICIO

El sistema elctrico mostrado en la figura tiene como modelo matemtico la siguiente ecuacin
1 di(t)
Ri(t) C i(t)dt L dt v
i
(t)

a) Hallar la funcin de transferencia del sistema (condiciones iniciales iguales a cero).
R 16 L 2H
) ( ) 2 (

s H s k
2 2

) (
) (
) (

s V
s Q
s H
i
C 0.02F ?
v
i
(t) entrada q(t) salida
Nota. No olvidar que
dq(t)
i(t) dt

Solucin:

Condiciones iniciales q(0)=0, q(0)=0, i(0)=0.
Lq'' Rq' 1 q L q'' R q' 1 q q''
R
q'
1
q
C L L CL L L CL L
Aplicando la transformada de Laplace L
1
q''
R
q'
1
q L
1

L CL L
s
2
Q(s) sq(0) q'(0)
R
sQ(s) q(0)
1
Q(s)
V(s)

L LC
s
2
Q(s)
R
sQ(s)
1
Q(s)
V (s)

L LC L

Reemplazando para L=2, R=16 y C=0.02, tenemos que:



b) Encontrar la carga q(t) (la salida) en cualquier tiempo t>0 si la entrada es un paso (escaln) de 300
voltios.

Solucin

Ahora bien si la entrada es v=300 (t) (seal escaln o paso de amplitud 300).

L 1 300 300 v 300 (t), L 1 v(t) V(s) Y la L 1 300 (t)
25 8
2
1
) 02 . 0 ( 2
1
2
16
2
1
) (
) (
2
2


s s
s s
s V
s Q
L
LC
s
L
R
s
L
s V
s Q
1
1
) (
) (
2

s
300
2
1
300
s
150
Q(s) s2 8s 25V(s) s2 8s 25 s Q(s) s(s2
8s 25)


Para hallar la carga q(t) se aplica la transformada inversa de Laplace, ya que L
1
Q(s) q(t)
se debe realizar el desarrollo en fracciones parciales. Para encontrar q(t) a partir de
150
Q(s) s(s
2 8s 25)
, se pueden utilizar Diferentes Mtodos.
Se va explicar y aplicar cada mtodo, paso por paso:
Ax B
Mtodo I; Fracciones parciales mediante ecuaciones algebraicas: x
2 bx c

2
150
8s )
k
s
1
s
k
2
s k
3
se multiplican ambos miembros por el mnimo comn denominador

s(s
25 2 8s 25
s(s
2
+8s+25):

150s(
2
s
2
8s8 s 2525) ) k
1
s(s
2
s8s 25) (k
2
s
sk
2
3
) s(8ss
2
258s 25)

s(s

150 k
1
(s
2
8s 25) (k
2
s k
3
)s; se encuentra k
1
sustituyendo s=0:

150 k
1
(0
2
8(0) 25) (k
2
(0) k
3
)(0) k
1
6

Reemplazando k
1
=6 y desarrollando los factores, se obtiene: 150
6(s
2
8s 25) s(k
2
s k
3
)
150 6s
2
48s 150 k
2
s
2
k
3
s
150 (6 k
2
)s
2
(48 k
3
)s 150; aqu se igualan los coeficientes de potencias iguales de s lo que da:
2
1
k
2
6 k
3
48 k
2
6 0

0
k3 48 150 150

Substituyendo los valores de k
1
, k
2
y k
3
, en s(s
2
150
8s 25)
k
s
1
s
2k
2
s
8 s
k
3
25
se obtiene:

6 6s 48 6 6s 48 6 6(s 4) 24 6 6(s 4) 24
s s
2
8s 25 s s
2
8s 25 s (s 4)
2
3
2
s (s 4)
2
3
2
(s 4)
2
3
2



6 (s 4) 3
s 6 (s 4)2 32 8 (s 4)2 32

Q(s) 6s 6 (s (s4 )24 ) 32 8 (s 43)2 32
1
Se aplica transformada inversa: NOTA significa INVERSA DE LAPLACE
1 Q(s) 1 6 1 6 (s (s4 )24 ) 32
1 8 (s 43)2 32

s

1 1 1 1 (s
Q(s) 6 s 6 (s 4 )24 )32 8 1 (s 43)2 32 ; Para
solucionar, ver la tabla de
transformadas de Laplace.

1
Q(s) q(t) 6(1) 6e
4t
Cos(3t) 8e
4t
Sen(3t)

q(t) 6 6e
4t
Cos(3t) 8e
4t
Sen(3t)

c) Calcular la corriente i(t) de acuerdo a los resultados obtenidos en el punto anterior. Solucin
dq(t)
Ahora se debe hallar i(t) :
dt

dq(t) d d

4t
Cos(3t) 8
d
e
4t
Sen(3t) (6) 6
e
dt dt dt dt
dqdt(t) 6 e 4t d Cos(3t) Cos(3t) d e 4t 8 e 4t dtd Sen(3t) Sen(3t) dtd e 4t
(0) dt dt

dq(t)

4t
3Sen(3t) Cos(3t) 4e
4t
8 e
4t
3Cos(3t) Sen(3t) 4e
4t

(0) 6 e
dt
dq(t)
6 3e
4t
Sen(3t) 4e
4t
Cos(3t) 8 3e
4t
Cos(3t) 4e
4t
Sen(3t)

dt
dq(t)
18e
4t
Sen(3t) 24e
4t
Cos(3t) 24e
4t
Cos(3t) 32e
4t
Sen(3t)
dt
dq(t)

4t
Sen(3t) 32e
4t
Sen(
3t) 18e
dt
i(t) 50e
4t
Sen(3t)

Mtodo II; Fracciones parciales usando la relacin:

x jy x jy 2x(s ) 2 y
s j s j (s )2 2 (s )2 2

150
2
+8s+25.
Q(s) s(s
2 8s 25)
, se hallan las races de la ecuacin cuadrtica s
b b
2
4ac 8 8
2
4(1)(25) 8 64 100 8 36 8 j6 s

2a 2(1) 2 2 2
8 j6
4 j3, de aqu que s
1,2
4 j3.
2 2

Q(s)
s(s
2
1508s 25) ks1 (s 4k2 j3) (s 4k* j3)


150 150
K1 sQ(s)s 0 s s(s2 8s 25) s 0 (s2 8s 25) s 0

k
1
6, igual al k
1
encontrado mediante el otro mtodo.

150
k (s 4 j3)Q(s)
s 4 j3
(s 4 j3)
s(s 4 j3)(s 4 j3
)
s 4 j3


150 150 150 150
s(s 4 j3) s 4 j3

2
18


( 4 j3)( 4 j3 4 j3) ( 4 j3)( j6) j24 j

150
, Racionalizando el denominador se tiene:
18 j24

150 18 j24 2700 j3600 2700 j3600
18 j24 18 j24 324 j432 j432 j2576 324 576
2700 j3600 27 36
*
3 j4
j k 3 j4 y su conjugado ser k
900 9 9

Reemplazando k
1
, k y k
*
, en la ecuacin general, se obtiene:

150 k1 k2 k
*
6 3 j4 3 j4
Q(s) s(s2 8s 25) s (s 4 j3) (s 4 j3) s (s 4 j3)
(s 4 j3)

haciendo uso de la relacin, donde x=-3, y=-4, =4 y =3; se obtiene que:

x jy x jy 2x(s ) 2 y
s j s j (s )2 2 (s )2 2

(2s( 34)()2s 342) (s2 (34)()2 4)32 6 (s (s4 )24 )32 8 (s 43)2 32



Q(s) 6s 6 (s (s4 )2
4 )
32 8 (s 4
3
)2 32 , aplicando la transformada inversa para
obtener q(t):

1 Q(s) 1 6
s
1 6 (s (s4 )
2
4 )3
2
1 8 (s
4
3)
2
3
2







1 Q(s) 1 1 6 1(s (s4 )24 ) 32 8 1(s 43)2
2
1
) (
) (

s V
s Q
32 ; Para solucionar, ver la tabla de 6 s
transformadas de Laplace.

1
Q(s) q(t) 6(1) 6e
4t
Cos(3t) 8e
4t
Sen(3t)

q(t) 6 6e
4t
Cos(3t) 8e
4t
Sen(3t)

La cual es idntica a la obtenida por el mtodo anterior.

i(t) 50e
4t
Sen(3t)

d) Si vi(t)=100Sen(3t), hallar q(t) e i(t):

v(t) 100Sen(3t) 100 Sen(3t) V(s) 100 s2
3
32

0.5 300
s2 8s 25 ; Reemplazando V(s) Q(s) s2
8s 25 s2 9
Q(s) , utilizando cualquiera de los mtodos expuestos anteriormente se
encuentra que:

Q(s)
(s
2
8s 15025)(s
2
9) 7526 s
2
1 3
2
5275 s
2
s 3
2
2675 (s 41)
2
3
2
5275 (s
s4 )
2
4 3
2



aplicando la transformada inversa, tenemos:

q(t) Sen(3t) Sen(3t) e
4t
Sen(3t) e
4t
Cos(3t)

q(t) 2Sen(3t) 3Cos(3t) e
4t
3Cos(3t) 2Sen(3t)



dq(t) 75 25
4t
6Cos(3t) 17Sen(3t)


2
1
) (
) (

s V
s Q
i(t) 2Cos(3t) 3Sen(3t) e dt 52
52

e) Halle la respuesta impulso.

Solucin

Nota: Significa La TRANSFORMADA DE LAPLACE

v(t) (t) v(t) (t) V(s) 1

0.5
2
8s 25 ; Reemplazando V(s) Q(s) s
2
8s 25(1) Esta es la respuesta
impulso. s

Mtodo ; Fracciones Parciales :
0.5 k
1
k
*

Q(s) H(s)
2

s 8s 25 (s 4 j3) (s 4 j3)
1
12
0.5
k (s 4 j3)
(s 4 j3)(s 4 j3) (s 4 j3)
s 4 j3

s 4 j3
0.5 0.5 1 1
k
1
j , no olvidar que j
4 j3 4 j3 6 j 12 j
k
1
j
y
k
*
j
Q(s) H(s) , de aqu utilizando la relacin, donde: x=0, y=1/12, =4, y
=3.
x jy x jy 2x(s ) 2 y

2 2
(s )
2 2
s j s
j (s )
) 3 4 (
12
1
) 3 4 (
12
1
j s
j
j s
j





(2s( 0)(s2 43)2 (s
2 1
4
12
)2 ( 33)2
4)

Q(s) H(s) , aplicando la transformada inversa, se obtiene: q(t)
h(t) e
4t
Sen(3t)
Esta es la respuesta impulso.




EJERCICIO

Hallar la transformada de Laplace de la siguiente seal periodica funcin:

G(t)=
Sen(t), 0<t<

<t<2 0,


SOLUCION

La grafica de la funcin G(t), es :

Periodo T=2 .

Teorema visto en clase : Transformada de Laplace de una funcin peridica es :
1 T
sT
G(t)dt . En las tablas de transformada se encuentra esta relacin.
1 e sT
0 e 1 2 sT Sen(t)dt G(t)
1 2 s 0 e sT Sen(t)dt 2 e sT (0)dt
G(t) 1 e 2 s 0 e 1 e
1 e1
sT
Sen(t)dt , podemos resolver la integral 0 e
sT
Sen(t)dt de dos formas o
g(t)
1

2 s
0 e
mtodos, usando integracin por partes o utilizando la formula que se vio en clase, la cual
estaba escrita en el tablero el da del parcial:
e
ax
Sen(bx)
a
2
a
b
2 e
ax
Sen(bx)
a
2
b
b
2 e
ax
Cos(bx) , donde a=-s y
b=1.
Se resolver el problema utilizando la ecuacin anterior, por ser el mtodo ms rpido:

e
st
Sen(t) ( s)
2
s
12
e
st
Sen(t) ( s)
1
2
12 e
st
Cos(t)
0

s2 s1e stSen(t) s21 1e stCos(t) 0
e st
s2 1 sSen(t) Cos(t) 0

e s e 0s
s2 1 sSen( ) Cos( ) s2 1 sSen(0) Cos(0)


1
s 2 s
2
4 s
2
4

(s 2)(s
2
4) (s 2)(s
2
4)


se
2
s1 ( 1) s
2
1 1 1
se2 s1 s21 1 1s 2e 1s g(t) 1 e1 e sT Sen(t)dt
1 2 s 1s 2 e 1s 1 e1 2 se ( ss2 1)
2 s 0 1 e
G(s) 1 e1 2 se ( ss2 1)
Tambin se puede solucionar integrando por partes pero la solucin es ms laborioso.




EJERCICIO

Con condiciones iniciales iguales a cero, la respuesta (de un sistema lineal invariante en el tiempo) a
una entrada x(t)=Sen(2t), para t>0, esta dada por y(t)=2e
-2t
+Sen(2t)-2Cos(2t), para t>0, encontrar la
funcin de transferencia. SOLUCION
NOTA: Este smbolo significa Transformada de Laplace, NO una integral Nota:
2
X(s) x(t) Sen(2t)
s
2
4

Y(s) y(t) 2e
2t
Sen(2t) 2Cos(2t)
2 2 2s 2(s
2
4) 2(s 2) 2s(s 2) 2s 12
2s 12
X(s) (s 2)(s
2
4) 2s 12
H(s)
Y(s) 2 2(s 2) s
2
4
H(s) s 6 s 2