Movimiento de rotacin

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Para el movimiento que hace la Tierra al girar, vase Rotacin de la Tierra.


Rotacin de la Tierra.
Rotacin es el movimiento de cambio de orientacin de un cuerpo o un sistema de referencia de
forma que una lnea (llamada eje de rotacin) o un punto permanece fijo.
La rotacin de un cuerpo se representa mediante un operador que afecta a un conjunto de puntos o
vectores. El movimiento rotatorio se representa mediante el vectorvelocidad angular , que es un
vector de carcter deslizante y situado sobre el eje de rotacin. Cuando el eje pasa por el centro de
masa o de gravedad se dice que el cuerpo gira sobre s mismo.


La rotacin tambin puede ser oscilatoria, como en el pndulo (izquierda). Los giros son completos slo
cuando la energa es lo suficientemente alta (derecha). El grfico superior muestra la trayectoria en
el espacio fsico.
En ingeniera mecnica, se llama revolucin a una rotacin completa de una pieza sobre su eje
(como en la unidad de revoluciones por minuto), mientras que en astronoma se usa esta misma
palabra para referirse al movimiento orbital de traslacin de un cuerpo alrededor de otro (como los
planetas alrededor del Sol).
ndice
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1 Rotacin en fsica
o 1.1 Concepto de rotacin y revolucin
o 1.2 Movimiento rotatorio
1.2.1 Rotacin infinitesimal
1.2.2 Velocidad angular
o 1.3 Dinmica de rotacin
o 1.4 Eje de rotacin
2 Rotacin en matemticas
o 2.1 Introduccin matemtica
o 2.2 Rotaciones en el plano
2.2.1 Expresin matricial
2.2.2 Expresin mediante nmeros complejos
o 2.3 Teorema de rotacin de Euler
o 2.4 Rotaciones en el espacio
2.4.1 Expresin vectorial
2.4.2 Expresiones matriciales
2.4.3 Expresiones vectoriales
2.4.4 ngulos de Euler
2.4.5 Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones
o 2.5 Teora de grupos
2.5.1 Rotaciones frente a traslaciones
2.5.2 Rotaciones frente a reflexiones e inversiones
3 Percepcin de las rotaciones
4 Vase tambin
5 Referencias
Rotacin en fsica[editar editar cdigo]
Concepto de rotacin y revolucin[editar editar cdigo]


Animacin de dos objetos orbitandoalrededor de un centro de masas comn, ejemplo de revolucin.


Ejemplo de rotacin.


Ejemplo de revolucin.


El movimiento de la estructura de una nora corresponde a un movimiento de rotacin. Por el contrario, las
barquillas de la noria realizan un movimiento de traslacin o revolucin con trayectoria circular.
En astronoma es habitual distinguir entre el movimiento de rotacin y el de revolucin con los
siguientes sentidos:
La rotacin de un cuerpo alrededor de un eje (exterior o interior al cuerpo) corresponde a
un movimiento en el que los distintos puntos del cuerpo presentan velocidades que son
proporcionales a su distancia al eje. Los puntos del cuerpo situados sobre el eje (en el caso de que
ste sea interior al cuerpo) permanecen en reposo.
La orientacin del cuerpo en el espacio cambia continuamente durante la
traslacin.
Un ejemplo de rotacin es el de la Tierra alrededor de su propio eje de rotacin,
con un perodo de rotacin de un da sidreo.
La revolucin de una partcula o de un cuerpo extenso corresponde a un movimiento de
traslacin del cuerpo alrededor de otro.
Un ejemplo de revolucin es el de la Tierra alrededor del Sol, con un periodo de
revolucin de un ao.
La distincin entre rotacin y revolucin est asociada con la existente entre rotacin y traslacin de
un cuerpo extenso. Si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del
slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern
paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin
no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea.
Las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas
ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una
noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la figura: la armadura de la noria gira en torno al
eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas
oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectorias circulares.
Movimiento rotatorio[editar editar cdigo]
Rotacin infinitesimal[editar editar cdigo]
En una rotacin en un ngulo infinitesimal , se puede tomar cos 1 y sen , de modo
que la expresin de la rotacin plana pasa a ser:

Si se componen dos rotaciones infinitesimales y, por ello, se descartan los trminos de orden
superior al primero, se comprueba que poseen la propiedad conmutativa, que no tienen las
rotaciones tridimensionales finitas.
Matemticamente el conjunto de las rotaciones infinitesimales en el espacio euclideo forman
el lgebra de Lie , asociada al grupo de Lie SO(3)
Velocidad angular[editar editar cdigo]
Artculo principal: Cinemtica del slido rgido
Dado un slido rgido que rota alrededor de un eje, la velocidad lineal v de una partcula se puede
expresar a partir de la velocidad angular :


Mientras que la aceleracin a es:


Si el slido rgido adems de rotar alrededor de un eje tiene un movimiento adicional de traslacin
con velocidad instantnea V entonces las frmulas anteriores deben substituirse por:




Dinmica de rotacin[editar editar cdigo]
La velocidad angular de rotacin est relacionada con el momento angular. Para producir una
variacin en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzas que ejerzan un
momento de fuerza. La relacin entre el momento de las fuerzas que actan sobre el slido y la
aceleracin angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia o resistencia del
slido a alterar su movimiento de rotacin.
La energa cintica de rotacin se escribe:


siendo el tensor momento de inercia. La expresin del teorema del trabajo en movimientos de
rotacin se puede expresar as:


de modo que, la variacin de la energa cintica del slido rgido es igual al producto escalar del
momento de las fuerzas por el vector representativo del ngulo girado ( ).
Eje de rotacin[editar editar cdigo]
Si bien se define la rotacin como un movimiento de rotacin alrededor de un eje, debe tenerse
presente que dicho eje de rotacin puede ir cambiando su inclinacin a lo largo del tiempo. As
sucede con eje de rotacin terrestre y en general el eje de rotacin de cualquier slido en rotacin
que no presente simetra esfrica. Para un planeta, o en general cualquier slido en rotacin, sobre
el que no acta un par de fuerza el momento angular se mantiene constante, aunque eso no implica
que su eje de rotacin sea fijo. Para una peonza simtrica, es decir, un slido tal que dos de
sus momentos de inerciaprincipales sean iguales y el tercero diferente, el eje de rotacin gira
alrededor de la direccin del momento angular. Los planetas con muy buena aproximacin son
esferoides achatados en los polos, lo cual los convierte en una peonza simtrica, por esa razn su
eje de giro experimenta una rotacin conocida como precesin. La velocidad angular de precesin
viene dada por el cociente entre el momento angular de rotacin y el menor de los momentos de
inercia del planeta:


El el caso de existencia de asimetra axial el planeta es una peonza asimtrica y adems el eje de
giro puede realizar un movimiento de nutacin.
Rotacin en matemticas[editar editar cdigo]
Introduccin matemtica[editar editar cdigo]
El tratamiento detallado de las rotaciones ha sido objeto de numerosos trabajos matemticos, que
abordan el problema desde diversos puntos de vista y grados de
sofisticacin: cuaterniones, matrices,operadores vectoriales, teora de grupos... Todos estos
enfoques son matemticamente equivalentes y se pueden derivar unos de otros, salvo en algunos
aspectos concretos y posibles resultados redundantes, y la eleccin de uno u otro depende del
problema concreto. Con la llegada de la robtica y los grficos informticos, la matemtica de las
rotaciones ha cobrado un nuevo impulso y ha pasado a ser una materia de estudio muy activo, con
particular nfasis en el enfoque basado en cuaterniones.
En matemticas las rotaciones son transformaciones lineales que conservan las normas (es decir,
son isomtricas) en espacios vectoriales en los que se ha definido una operacin de producto
interior y cuya matriz tiene la propiedad de ser ortogonal y de determinante igual a 1. Si el
determinante es +1 se llama rotacin propia y si es 1, adems de una rotacin propia hay una
inversin o reflexin y se habla de rotacin impropia
1
.
La conservacin de la norma es equivalente a la conservacin del producto interior, que se puede
expresar como:


Consecuencia de ella es que las distancias y las formas tambin se conservan.
Como parmetro que determina la rotacin se puede usar un vector (que tiene carcter deslizante)
del eje de rotacin y de longitud proporcional al ngulo de rotacin. Sin embargo, lo normal es
separar este vector en el ngulo y un vector unitario, lo que en el espacio da cuatro parmetros
2
.
Como consecuencia hay dos formas de representar una nica rotacin, pues


Rotaciones en el plano[editar editar cdigo]


Cambio de base o rotacin de un vector.
Sea un vector A en el plano cartesiano definido por sus componentes x e y, descrito vectorialmente
a travs de sus componentes:


La operacin de rotacin del punto sealado por este vector alrededor de un eje de giro puede
siempre escribirse como la accin de un operador lineal (representado por una matriz) actuando
sobre el vector (multiplicando al vector:


Expresin matricial[editar editar cdigo]
En dos dimensiones la matriz de rotacin para el vector dado puede escribirse de la manera
siguiente:


Al hacer la aplicacin del operador, es decir, al multiplicar la matriz por el vector, obtendremos un
nuevo vector A' que ha sido rotado en un ngulo en sentido antihorario:


siendo


las componentes del nuevo vector despus de la rotacin.
Expresin mediante nmeros complejos[editar editar cdigo]
Las rotaciones en el plano pueden tratarse igualmente mediante nmeros complejos, ya que e
i
es
una rotacin de ngulo a:



El grupo de rotaciones en dos dimensiones es isomorfo al grupo de Lie, ortogonal especial SO(2)
que a su vez es isomorfo al grupo unitario U(1).
Teorema de rotacin de Euler[editar editar cdigo]
En matemticas, el teorema de rotacin de Euler dice que cualquier rotacin o conjunto de
rotaciones sucesivas puede expresarse siempre como una rotacin alrededor de una nica direccin
o eje de rotacin principal. De este modo, toda rotacin (o conjunto de rotaciones sucesivas) en el
espacio tridimensional puede ser especificada a travs del eje de rotacin equivalente definido
vectorialmente por tres parmetros y un cuarto parmetro representativo del ngulo rotado.
Generalmente se denominan a estos cuatro parmetros grados de libertad de rotacin.
Rotaciones en el espacio[editar editar cdigo]


Las tres rotaciones planas de los ngulos de Euler. En la primera el eje esz, que apunta hacia arriba y gira
los ejesx e y; en la segunda el eje es x, que apunta hacia el frente y que inclina el ejez, y en la ltima de
nuevo el eje es z.
Las rotaciones tridimensionales revisten especial inters prctico por corresponderse con la
geometra del espacio fsico en que vivimos (naturalmente siempre que se consideren regiones de
escala mediana, ya que para distancias grandes la geometra no es estrictamente euncldea). En
tres dimensiones conviene distinguir entre las rotaciones planas o rectangulares, que son aquellas
en las que el vector rotado y el que determina el eje de giro forman un ngulo recto, y las cnicas,
en las que el ngulo entre estos vectores no es recto. Las rotaciones planas son de tratamiento
matemtico ms simple, pues se pueden reducir al caso bidimensional descrito ms arriba, mientras
que las cnicas son mucho ms complejas y por lo general se tratan como una combinacin de
rotaciones planas (especialmente los ngulos de Euler y los parmetros de Euler-Rodrigues).
Expresin vectorial[editar editar cdigo]
La expresin vectorial de las rotaciones cnicas es:


donde:
representan los vectores posicin de un punto antes y despus de la operacin de rotacin.
es un vector unitario que coincide con la direccin de eje de giro.
es el valor del ngulo girado.
, denotan respectivamente el producto escalar y el producto vectorial.
Expresiones matriciales[editar editar cdigo]
Matricialmente este producto se puede escribir de varias maneras, bien como matriz ortogonal:



Donde:



Puede comprobarse con un poco de lgebra rutinaria que la matriz anterior tiene como autovalores:


La direccin principal (recta generada por un vector propio) asociaciada al autovalor 1 es
precisamente el vector que da la direccin de eje de giro.
Expresiones vectoriales[editar editar cdigo]
Se puede describir el movimiento de rotacin cnica con operadores vectoriales que, al contrario
que las expresiones matriciales, son independientes de las coordenadas. As,
3



donde la expresin entre parntesis funciona como operador y , de modo
que
4
. Hay ciertos casos especiales de este operador:
es una rotacin plana de (1/2) rad. La aplicacin sucesiva de este operador
da , , , , etc., con un comportamiento parecido a la
unidad imaginaria (i)
5
. Es un operador hemisimtrico y en coordenadas castesianas su matriz es:

es una rotacin plana de ngulo . Una notacin alternativa es
(por similitud con los nmeros complejos). La forma matricial de este operador en los ejes
cartesianos principales es particularmente sencilla; por ejemplo, para i es:


es una rotacin cnica binaria (de rad). Una rotacin cnica arbitraria de
ngulo se puede representar con dos rotaciones binarias, perpendiculares a y que forman un
ngulo (1/2)
6
; la manipulacin de este par de rotaciones binarias (o, de modo equivalente, de dos
reflexiones) se puede tomar como la base para la descripcin mediante los parmetros de Euler-
Rodrigues. As, el segundo de estos ejes se obtiene mediante una rotacin plana del primero
con , que da los cuatro parmetros:

ngulos de Euler[editar editar cdigo]
Artculo principal: ngulos de Euler
Mediante los ngulos de Euler se puede representar una rotacin cualquiera con una sucesin de
tres rotaciones planas alrededor de tres ejes ortogonales. No hay acuerdo sobre los tres ejes
concretos y en la literatura cientfica aparecen diversos convenios; hay, en concreto, 12
posibilidades, pero lo ms habitual es que se tomen zyz y zxz. A estos 12 convenios hay que aadir
posibles variaciones en el signo, orientacin relativa de ejes (horario o antihorario) y punto de vista
(operacin en vectores o transformacin de coordenadas)
7
.
Los ngulos de Euler fueron el sistema ms popular en los siglos XIX y XX para representar las
rotaciones, pues permiten modelizar fcilmente varios sistemas mecnicos, como los trompos, los
giroscopios, los barcos y los aviones. En el caso del trompo, los ejes se corresponden con la
precesin, la nutacin y la rotacin. En los aviones se toman como ejes xyz, de modo que se
correspondan con el alabeo (o balanceo en barcos), el cabeceo y la guiada; este convenio
especfico de ejes se llama tambin ngulos de navegacin o de Tait-Bryan.
Los ngulos de Euler presentan una singularidad cuando el ngulo del segundo giro es 0 o , pues
en tal caso el primer ngulo y el segundo pasan a quedar indefinidos, y solo est definida su suma,
si el ngulo es 0. Con ello se pierde un grado de libertad, lo que en los dispositivos mecnicos que
combinan varios ejes, como los giroscopios, puede conducir a un bloqueo del sistema, conocido
como bloqueo de cardn (en ingls, gimbal lock). Matemticamente, es posible evitar estas
singularidades con sistemas de cuatro parmetros, como los parmetros de Euler-Rodrigues (o
cuaterniones).
Parmetros de Euler-Rodrigues y cuaterniones[editar editar cdigo]
Los cuaterniones proporcionan un mtodo para representar rotaciones que no presentan
singularidades a costa de ser redundantes. Pueden introducirse axiomticamente o derivarse a partir
de rotaciones vectoriales, en especial mediante la construccin de Euler-Rodrigues
8
.
Histricamente, los cuatro parmetros que forman los cuaterniones fueron introducidos de modo
independiente y con diferentes tratamientos matemticos y geomtricos por Gauss, Rodrigues y
Hamilton, entre otros, aunque aparentemente Euler, a pesar del nombre, los desconoca. Rodrigues
lleg a ellos mediante trigonometra esfrica como una combinacin de reflexiones; Hamilton, poco
despus, lo formul de modo axiomtico como una extensin de los nmeros complejos. En
mecnica cuntica tambin se lleg a ellos con las matrices de Pauli.
En tres dimensiones existe una construccin similar a la de los nmeros complejos de mdulo
unidad para representar las rotaciones en el plano. La construccin clave reside en identificar los
vectores tridimensionales con nmeros cuaterninicos con parte real nula, y usar las tres
componentes como coeficientes de la parte no real. La rotacin se puede representar como un
producto conjugado por un cuaternin unitario obtenido por exponenciacin de un cuaternin igual al
producto del ngulo girado por el cuaternin que representa al eje de giro.
Dado un vector tridimensional rerepsentable como un nmero cuaterninico con parte real nula, y
una rotacin tridimensional dada por un giro en torno al eje se puede representar el vector
girado resultante como:


Este enfoque est relacionado con el lgebra geomtrica y los vectores i, j y k siguen las reglas
algebraicas de los cuaterniones (i
2
= 1, etc.). El producto de dos rotaciones viene dado, en
trminos de vectores ordinarios, por
9
:


donde [a, b] representa un cuaternin con parte real a y parte no real b.
Teora de grupos[editar editar cdigo]


Una rotacin de un sexto de vuelta completa (2/6) alrededor de un eje que atraviesa la pantalla deja
igual la molcula de benceno, por lo que hay una simetra rotacional (entre otras).
En teora de grupos, la rotacin es una de las posibles transformaciones que se pueden aplicar a un
sistema o una figura geomtrica, que permiten determinar la simetrade redes cristalogrficas,
orbitales atmicos y molculas, y por tanto parte de sus propiedades fsico-qumicas. Otras
tranformaciones son la traslacin, la reflexin y la inversin.
Rotaciones frente a traslaciones[editar editar cdigo]
En mecnica se demuestra que el movimiento del slido rgido se puede descomponer en una
rotacin y una traslacin. Ambas trasformaciones son isomtricas, como corresponde al hecho de
que el slido es rgido, pero en la rotacin, al contrario que en la traslacin, hay al menos un punto
fijo. El conjunto de estas transformaciones forma un grupo llamado grupo euclidiano que es
el grupo de isometra del espacio euclidiano tridimensional. Cada elemento g de este grupo
euclidiano se puede representar de manera nica como:
10


donde R es una matriz de 3x3 que representa una rotacin y d las componentes del vector de tres
componentes que representa el desplazamiento. Por tanto esta manera de representar el grupo es
una representacin lineal sobre un espacio vectorial de dimensin cuatro.
Rotaciones frente a reflexiones e inversiones[editar editar cdigo]
Estas tres transformaciones se llaman tranformaciones puntales pues dejan un punto fijo, y estn
estrechamente relacionadas. As, dos reflexiones segn dos planos equivalen a una rotacin.
La composicin de dos rotaciones tridimensionales es otra rotacin, por lo que estas forman un
grupo, llamado O(3) y que incluye las reflexiones. Las rotaciones propias son un subgrupo, llamado
SO(3), pero no las rotaciones impropias, pues dos de ellas equivalen a una rotacin propia.
Percepcin de las rotaciones[editar editar cdigo]


Resultado.


Imagen original de la composicin.
La imagen muestra un artificio para crear la ilusin de una rotacin en 3D a partir de una imagen en
2D. Est formada por partes restringidas una detrs de otra, de modo que nuestro cerebro interpreta
como una rotacin de acuerdo a los datos que sobre el objeto (la cabeza) retiene nuestra memoria.