Está en la página 1de 18

Control de un regulador watt con un motor de induccin monofsico

atreves de Matlab y LabVIEW


Universidad Tecnolgica de panam
Facultad de ingeniera elctrica
Centro regional de Chiriqu
Marlon Isaac Cortes Rios

Resumen
En el proyecto se realiza el diseo de control para un regulador watt con motor
monofsico de arranque por capacitor y adquirir los datos atreves de LABVIEW y
Matlab. El objetivo es crear un modelo a escala para estudios del comportamiento de
este tipo de motor variando diferentes factores. El software utilizado LABVIEW y Matlab
son de la empresa Nationals Instruments, el regulador fue facilitado por el profesor
docente y el circuito electrnico se corregir. Con este proyecto intentamos facilitar
adquirir conocimiento del comportamiento de motores AC para futuros estudiantes.
Palabras claves: LABVIEW, TRIAC, OPTOCOPLADOR, NI ELVIS
1. Introduccin: este proyecto forma
parte del curso de control y consiste en
el diseo de control para un regulador
watt con la adquisicin de datos con
sensores que podemos visualizar por
medio del ordenador, el software
labview nos ayudara a manipular el
mecanismo del mismo.

1.1 Justificacin:
El proyecto ayudara a futuros
estudiantes en la adquisicin de
conocimientos relacionados en control y
electromecnica

1.2 Objetivo:

Diseo y creacin de sistema de control
para un regulador watts atraves de
LabVIEW y matlab.
2. Motores monofsicos de induccin

Los motores monofsicos son los
motores elctricos ms conocidos
porque se utilizan en aparatos
domsticos y herramientas porttiles.
En general se emplean cuando no se
dispone de potencia trifsica.

Los motores de induccin monofsicos
son muy similares a los de induccin
trifsica. Se componen de un rotor de
jaula de ardilla (idntico al de un motor
trifsico) y un estator. El estator tiene un
devanado principal, el cual crea un
juego de polos N,S. Tambin tiene un
devanado auxiliar ms pequeo que
slo opera durante el breve periodo en
que arranca el motor. El devanado
auxiliar tiene el mismo nmero de polos
que el devanado principal.

Fig. 1. Devanados principal y auxiliar de un
motor monofsico de 2 polos

2.1 Motor de arranque con capacitor

El devanado principal de un motor
monofsico siempre se hace de
alambre relativamente grueso, para
reducir las prdidas. El devanado
tambin tiene un nmero relativamente
grande de vueltas. Por lo tanto, en
condiciones de rotor bloqueado, la
reactancia inductiva es alta y la
resistencia es baja.

El capacitor se elige de modo que I se
adelante aproximadamente 80
respecto a Is lo cual es mucho ms que
los 25 encontrados en un motor de
fase dividida.
Por lo tanto, con momentos de torsin
de arranque iguales, la corriente en el
devanado auxiliar es de
Aproximadamente la mitad que un
motor de fase dividida.









Fig. 2 Motor de arranque con capacitor.


As pues, durante el periodo de
arranque, el devanado auxiliar de un
motor con capacitor se calienta Con
menos rapidez. Adems, la corriente de
lnea IL con el rotor bloqueado es
menor, por lo general 4 a 5 veces la
corriente nominal a plena carga.

Debido al alto momento de torsin de
arranque y al valor relativamente bajo
de I, el motor de arranque con capacitor
es muy adecuado para aplicaciones que
implican periodos de arranques
frecuentes o prolongados.


Tabla 1. Caractersticas generales de un
motor de arranque con capacitor





Fig 3. Curvas de momento de torsin-
velocidad de un motor de arranque con
capacitor, de 1/3 hp (250 W), 1760 r/min, 115
V y 60 Hz, aislante clase A.


3. Matlab y simulink

El termino matlab procede de los
nombres Matrix Laboratory;
inicialmente matlab fue creado para
ofrecer un medio que permitiera un fcil
acceso al software sobre matrices
desarrollado hasta entonces. Al ir
evolucionando, matlab se ha convertido
en un sistema interactivo, cuyo
elemento de informacin bsico lo
constituye la matriz que permite resolver
mltiples problemas numricos y
visualizar sus soluciones, al integrar
herramientas que permiten el anlisis
numrico y grfico, calculo matricial y
procesamiento de seales, en nico
medio de fcil manejo donde tanto los
problemas como la soluciones se
pueden expresar tal y como se escriben
matemticamente sin necesidad de
programar en ningn lenguaje (C ,
Fortran..). Una de las principales
caractersticas de matlab es su
versatilidad puesto que a partir de las
funciones ya creadas en el se pueden
idear muchas otras aplicaciones,
recogidas en ficheros con extensin m,
y que extienden an ms el mbito de
aplicacin de matlab.

Simulink es un programa extensin de
matlab cuya finalidad es simular
sistemas dinmicos y que aporta una
librera para el modelado de los
mismos. Usando simulink se puede
modelar y simular desde la trayectoria
que seguira un proyectil hasta sistemas
ms complejos tales como equipos
electrnicos de potencia, o de
accionamiento de control de velocidad
de motores.

Simulink tiene dos fases en su uso:
definicin del modelo y analiss del
modelo. Una sesin comienza bien por
definir un modelo o por redefinir otro
existente, para seguir con el anlisis de
este modelo. En la prctica estos dos
pasos a menudo realizados
reiterativamente mientras el diseador
crea o modifica un modelo para obtener
el comportamiento deseado.

La relacin de matlab y simulink es muy
estrecha. Una vez definido y corregido
un modelo realizado en simulink, se
llevaran a matlab todos los datos
necesarios para estudiar la respuesta
del modelo.



Fig 4. Diseo de control en simulink







3.1 Herramientas utilizadas en matlab


Identificacin de sistemas utilizando
IDENT


datos=[XT FT] % Configuracin
de los datos. Se coloca primera
la variable de
salida XT y despus la variable
de entrada FT. Deben tener el
mismo tamao.

tam=length(FT) % Cantidad de
datos de la variable de entrada
FT.

datos_ident=[XT(1:60) FT(1:60)]
% Cantidad de datos tomados
para la validacin del sistema.
Para este caso, se toman los
siguientes 60 datos tanto de
entrada como

datos_val=[XT(61:tam)
FT(61:tam)] % Cantidad de datos
tomados para la
identificacin del sistema. Para
este caso, se toman los primeros
61 datos tanto de

datos_val=[XT(61:tam)
FT(61:tam)] % Cantidad de datos
tomados para la
DIA MATLAB 2008. BOGOT de
salida. entrada como de salida.

idplot(datos_ident) % Visualizar
los datos tomados para
identificacin.











1










3.2 El circuito equivalente en matlab
y multisim para un motor de arranque
por capacitor

Ecuaciones:

Frecuencia base mecnica:

wbm = 2*wb / P


Torque base:

Tb = Sb/wbm

Impedancia base:

Zb = Vrated*Vrated/Sb

Voltaje de fase :

Vm = Vrated*sqrt(2)

Voltaje de base rms :

Vb = Vm
Fig 5. Circuito aproximado del motor de
induccin

Coeficiente de torque:

Tfactor = P/(2*wb)

Resistencia y reactancia del
devanado auxiliar respecto al
principal :

rpds = (Nq/Nd)^2*rds

xplds = (Nq/Nd)^2*xlds

xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr)

xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr)

Constante de inercia del rotor en
segundos :

H = J*wbm*wbm/(2*Sb






3.3 SIMULACIN

Parmetros de un motor de induccin
monofsico de 1/4 hp, 110 volts, de
arranque y marcha por condensador :
Sb = 186.5 en VA, Prated = 186.5 en W,
nmero de polos P = 4, frated = 60 Hz,
relacin de vueltas del devando
principal al auxiliar Nq/Nd = 1/1.18,
resistencia del devanado principal Rqs
= 2.02 , reactancia Xlqs = 2.79,
resistencia del auxiliar Rds = 7.14,
reactancia Xlds = 3.22, reactancia del
rotor respecto al dev. principal Xplr =
2.12, resistencia del rotor respecto al
principal Rpr = 4.12, reactancia
magnetizante respecto al principal
Xmq = 66.8, inercia del rotor J = 1.46e-
2 kg m2, amortiguamiento del rotor
Domega = 0, impedancia del
condensador de arranque Zcstart = 3 -
j*14.5, impedancia del condensador de
marcha Zcrun = 9 - j*172, cambio de la
velocidad del rotor de arranque a
marcha
wrsw = 0.75*wb rev/min

% Motor Monofsico de Induccin
% Por : Chee-Mun Ong
% a) Corra este programa de
parmetros del motor de hp
Sb = 186.5; % 1/4 hp
en VA
Prated = 186.5; % 1/4 hp
potencia de salida en W
Vrated = 110; % voltaje
rms en V
P = 4; % nmero
de polos
frated = 60; %
frecuencia en Hz
wb = 2*pi*frated; % frecuencia
base elctrica
we = wb;
wbm = 2*wb/P; % frecuencia
base mecnica
Tb = Sb/wbm; % torque
base
Zb = Vrated*Vrated/Sb; % impedancia
base en ohms
Vm = Vrated*sqrt(2); % voltaje de
fase
Vb = Vm; % voltaje
rms de base
Tfactor = P/(2*wb); %
expresin de coeficiente de torque

% 1/4 hp, 4 pole, 110 volts capacitor
start, capacitor run,
% single-phase induction motor
parameters in engineering units from
% Krause, P. C. , "Simulation of
Unsymmetrical Induction
% Machinery," IEEE Trans. on Power
Apparatus,
% Vol.PAS-84, No.11, November 1965.
% Copyright 1965 IEEE

Nq2Nd = 1/1.18; % Nqs/Nds
relacion de vueltas de prin a aux
rqs = 2.02; %
resistencia del devanado principal
xlqs = 2.79; %
reactancia del devanado principal
rds = 7.14; %
resistencia del devanado auxiliar
xlds = 3.22; %
reactancia del devanado auxiliar
% resistencia del devanado auxiliar
referido al devanado principal
115

rpds=(Nq2Nd^2)*rds;
% reactancia del devanado auxiliar
referido al devanado principal
xplds=(Nq2Nd^2)*xlds;
% reactancia del rotor referido al
devanado principal
xplr = 2.12;
% resistencia del rotor referido al
devanado principal
rpr = 4.12;
% reactancia de magnetizacin referido
al devanado principal
xmq = 66.8;
xMq = 1/(1/xmq + 1/xlqs + 1/xplr);
xMd = 1/(1/xmq + 1/xplds + 1/xplr);
J = 1.46e-2; % inercia
del rotor kg m2
H = J*wbm*wbm/(2*Sb); % constante de
inercia del rotor en seg
Domega = 0; %
coeficiente de amortiguamiento del rotor
zcstart = 3 - j*14.5; %
condensador de arranque
zcrun = 9 - j*172; %
condensador de marcha
wrsw = 0.75*wb; % velocidad
del rotor de arranque a marcha en rpm

% b) Corra el siguiente programa de
simulacin del motor monofsico
clear all
disp('entre el nombre del archivo de los
parmetros sin .m')
disp('Ejemplo: psph')
setX = input('entre el archivo de los
parmetros ','s')
eval(setX);



4. LabVIEW es una herramienta de
programacin grfica. Originalmente
este programa estaba orientado a
aplicaciones de control de instrumentos
electrnicos usadas en el desarrollo de
sistemas de instrumentacin, lo que se
conoce como instrumentacin virtual.
Por este motivo los programas creados
en labview se guardaran en ficheros
llamados VI y con la misma extensin,
que significa instrumento virtual.

En LabVIEW existen dos ventanas
principales que reciben el nombre de:

Panel frontal: es la parte que vera el
usuario, suele tener fondo gris.

Diagrama de bloque: es donde se
realizara la programacin y suele tener
fondo blanco.


Es usado principalmente por ingenieros
y cientficos para tareas como:

Adquisicin de datos y anlisis
matemtico
Comunicacin y control de
instrumentos de cualquier
fabricante
Automatizacin industrial y
programacin de PACs
(Controlador de Automatizacin
Programable)

Diseo de controladores:
simulacin, prototipaje rpido,
hardware-en-elciclo (HIL) y
validacin27
Diseo embebido de micros y
chips
Control y supervisin de
procesos
Visin artificial y control de
movimiento
Robtica
Domtica y redes de sensores
inalmbricos

En 2008 el programa fue utilizado para
controlar el LHC, el acelerador de
partculas ms grande construido hasta
la fecha. Pero tambin juguetes como el
Lego Mindstorms o el WeDo lo utilizan,
llevando la programacin grfica a nios
de todas las edades.





Fig 6 Software de programacin LaBVIEW

5. NI ELVIS
Plataforma para Instrumentacin,
Diseo y Generacin de Prototipos

El Educational Laboratory Virtual
Instrumentation Suite (NI ELVIS) tiene
un conjunto integrado de los 12
instrumentos ms usado en el
laboratorio - incluyendo el osciloscopio,
multmetro digital, generador de
funciones, fuente de alimentacin
variable y analizador de Bode - en un
formato compacto para demostraciones
en el laboratorio o aula. Basado en el
software de diseo grfico de sistemas
NI LabVIEW, NI ELVIS con habilidades
USB plug-and-play, ofrece la flexibilidad
de la instrumentacin virtual y permite
rpida y fcil adquisicin y visualizacin
de medidas.




Fig 7.Diagrama del NI ELVIS


Conjunto integrado de 12 instrumentos
Opcin de osciloscopio de 100 MS/s
disponible (NI ELVIS II+)
Conectividad con Hi-Speed USB plug-
and-play
Completa integracin con Multisim para
ensear conceptos de circuitos
Extienda su laboratorio con productos
de Quanser, Freescale, Emona y ms
Cursos disponibles para descarga gratis

6. Modelo matemtico del motor de
induccin monofsico


La mquina de induccin tiene el
devanado del estator alimentado por
corriente alterna de la red y el rotor por
induccin del estator.

Las corrientes del estator y rotor crean
ondas componentes de f.m.m de
amplitud constante y que giran en el
entrehierro a la velocidad del
sincronismo. Las ondas f.m.m crean
ondas de densidad de flujo en el
entrehierro, cuya interaccin origina el
par de valor constante a cualquier
velocidad que no sea del sincronismo.

El efecto de la saturacin de la mquina
de induccin se refleja sobre las
reactancias de magnetizacin, y el
efecto de distribucin no uniforme de las
corrientes sobre la resistencia del rotor.

La mquina de induccin monofsico es
estudiada como una particularizacin de
la bifsica, considerando que un de los
devanados del estator el de arranque
opera nicamente en la puesta en
marcha de la mquina,
desconectndose por medio de un
interruptor centrifugo cuando llega al
75% de la velocidad nominal.








Fig 8 Modelo motor de induccin bifsico


Para plantear las ecuaciones del motor
monofsico se considera que los
devanados del estator son:

m= devanado principal
a= devanado auxiliar




Ecuaciones de torque








Ecuacin de velocidad angular


7. Sensor infrarrojo de distancia

Estos dispositivos emiten una luz
infrarroja por medio de un led emisor,
esta luz pasa a travs del lente que
concentra los rayos de luz formando un
nico rayo, lo ms concentrado posible
para mejorar la directividad del sensor,
la luz se proyecta hacia delante y
cuando encuentra una obstculo
reflectante retorna con un ngulo de
inclinacin dependiendo de la distancia
los rayos se concentran en la parte
receptora del sensor

Fig 9 sensor infrarrojo de distancia
Los sensores infrarrojos son una
tecnologa que inicio en los aos 90s,
son aquellos que detectan la radiacin
emitida por los materiales calientes y la
transforman en una seal elctrica.

Para una amplia gama de aplicaciones
se utilizan pticas que reducen el
campo visual con el agregado de un
valor predeterminado de temperatura de
conmutacin. El sensor infrarrojo
requiere de una comunicacin lineal
entre transmisor y receptor, lo que hace
impredecible la lnea de vista para su
efectiva transmisin por lo tanto
siempre ser uno a uno, dejando de
lado las configuraciones punto
multipunto.

La velocidad de transmisin de datos,
un archivo de datos de
aproximadamente unos 4Mb, puede
tardar de 15 a 20 minutos pasndola
por infrarrojo, este se comunica por
medio de ondas de muy alta frecuencia
(similar a las ondas de radio), como las
infrarrojas, pero tienen limitaciones,
como el ngulo y distancia, tienen que
estar muy cerca y casi de frente para
poder que transfiera datos.


Fig 10 modelos de emisores y receptores

Ventajas:

1. Requerimientos de bajo voltaje por lo
tanto es ideal para Laptops, telfonos,
asistentes personales digitales.

2. Sensor de bajo costo: 3 cntimos

3. Circuitera simple: no requiere
hardware especial, puede ser
incorporado en el circuito integrado de
un producto.

4. Alta seguridad: Como los dispositivos
deben ser apuntados casi directamente
alineados (capaces de verse
mutuamente) para comunicarse.


Desventajas:

1. Se bloquea la transmisin con
materiales comunes: personas,
paredes, plantas, etc.

2. Corto alcance: la performance cae
con distancias ms largas.

3. Sensible a la luz y el clima. Luz
directa del sol, lluvia, niebla, polvo,
polucin pueden afectar la transmisin.

4. Velocidad: la transmisin de datos es
ms baja que la tpica transmisin
cableada

8. Mecanismos de control:

Uno de los mecanismos ms utilizados
es el de un inversor, el cual convierte la
corriente continua en corriente alterna y
mediante el disparo de unos
transistores de potencia se puede
producir la frecuencia requerida para el
control del motor.

Mediante una fuente de swicheo rpido
como la de las CPU se transforma la
corriente de la red en DC de 12 V. Para
generar una tensin alterna a partir de
estos 12 V se aplica alternativamente la
tensin de 12 V a los devanados de
baja tensin de un transformador
empleando interruptores conmutados
electrnicamente.

A travs de las resistencias R1 y R2 los
transistores 2N2222 reciben una seal
proveniente del PIC 16F84 que indica la
frecuencia que se necesita para una
velocidad especifica. Estos transistores
configurados como corte y saturacin
son los encargados de excitar los pares
darlington con resistencia de emisor
para dar una mayor estabilidad al
circuito (BD244 y 2N3055
complementarios). Se produce una
excitacin alternada en el devanado
primario y se logra de esta manera una
induccin de voltaje al devanado
secundario de 120V, suficientes para
activar el motor.


8.1 MOTOR AC CON TACMETRO

El control de un motor AC, por medio de
un tacmetro y un teclado, controla las
revoluciones por minuto dadas por el
motor. Se utiliza un motor AC de 1800
rpm aproximadamente.


Circuito con Optoacoplador

El siguiente circuito toma los pulsos
(vueltas) dadas por el motor. La salida
del optoacoplador es conectada a la
entrada RA4 del PIC16F84, el cual
recibir los pulsos para ser procesados
y posteriormente ser visualizados como
el tacmetro en el LCD.


Circuito de Potencia

Los pulsos que salen del
microcontrolador irn a un
optoacoplador para aislar el circuito de
control con el de potencia. Este
optoacoplador ir conectado al dimmer
para controlar la velocidad del motor
AC. El circuito est formado por varios
componentes importantes, el primero de
ellos es el Triac, el acta como un
interruptor que se cierra cada vez que
recibe un pulso en el pin llamado
compuerta.

A partir de ese momento la corriente
puede circular a travs de sus
terminales MT1 y MT2 y de esta manera
se puede alimentar la carga que est
conectada en el circuito. La forma de
controlar la cantidad de potencia que se
aplica en dicha carga consiste en hacer
que el disparo o activacin del triac se
haga durante ms o menos tiempo, as
se tiene mayor o menor voltaje
promedio aplicado sobre la misma.

Para controlar los tipos de activacin del
triac se tiene un circuito formado por
resistencias y condensadores.


9. Controlador PID

Controladores de estructura ja llamada
familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser
robustos y extremadamente
beneciosos en el control de muchas
aplicaciones de importancia en la
industria.

PID signica:
Proporcional,
Integral
Derivativo

Las formas estndar de controladores
PID:


Los mtodos clsicos de ajuste son:

El mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas
estables a lazo abierto. El
procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta slo control
proporcional con ganancia
Kp pequea.

2. Aumentar el valor de Kp hasta que el
lazo comience a oscilar. La oscilacin
debe ser lineal y debe detectarse en la
salida del controlador (u(t)).

3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc
y el perodo de oscilacin Pc de u(t), a
la salida del controlador.

4. Ajustar los parmetros del
controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.

El mtodo de la curva de
reaccin de Ziegler-Nichols

El mtodo de la curva de
reaccin de Cohen-Coon








10. Conclusiones:

A travs del diseo de control
encontrare la manera terica y prctica
de resolver problemas relacionados con
este tema que me ayudaran a adquirir
destrezas para futuros problemas como
ingenieros.

El proceso de diseo es largo tomando
en cuenta cualquier error que pueda
afectar al control como un ruido al
momento de disear se debe tomar en
cuenta todas las posibles
perturbaciones tratar de corregirlas para
lograr una respuesta mas real.

Los software son parte indispensable
para poder prever el comportamiento
del sistema y encontrar errores.

Existen diferentes mtodos de control
para motores la eleccin depender las
caractersticas del motor.


















11. Referencias

Electromecnicas
[1] Theodore Wilde, motores monofsico en Maquinas Electricas y Sistemas de
Potencia, pretince hall, 6ed, Mexico, 2007, pp.399-407
[2] Jaime Fabian Naranjo Anda. (1980). Simulacin digital de a mquina de induccin
[online], FTP: bibdigital.epn.edu.ec/handle
Electrnicas
[3] MOC3011 Datasheet (PDF) FTP: http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-
pdf/view/5038/MOTOROLA/MOC3011.html

[4] Karen Tatiana Naranjo Contreras, Juan Jairo Montoya Garca, Marcela Tobn
Rivera, Daniel Eduardo Visbal Fernndez(2009) , Sensores infrarrojos [online], FTP:
http://server-die.alc.upv.es/asignaturas/PAEEES/2008-09/Sensor%20Infrarrojo%20-
%20Grupo%20Naranja.pdf

[5] NI ELVIS Plataforma para Instrumentacin, Diseo y Generacin de Prototipos
FTP: http://sine.ni.com/nips/cds/print/p/lang/es/nid/13137
Software
[6] Jose Lajara, introduccin al labVIEW en LabVIEW entorno grafico de programacin,
Alfaomega, pp.3-4
[7] F.J. Garcia. Modelado y simulacin de motores de induccion y su control [online],
FTP: http://e-spacio.uned.es:8080/fedora/get/taee:congreso-1996-1025/S2F02.pdF
[8] Juan Chaparro. (2008). Sistemas de Control Digital con Matlab y Labview [online],
FTP:http://www.compelect.com.co/archivos/diamatlab/2008/pdf/Sistemas%20de%20Co
ntrol%20Digital%20con%20Matlab%20y%20Labview.pdf
[9] Jorge Polania, http://www.slideshare.net/uzyzu/control-de-motores-con-matlab
[10] Virginia Mazzone. (Marzo 2002), control automatic [online], FTP:
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf