Cinemtica del slido rgido.

Ttulo: Rotacin alrededor de un eje fijo.

INTRODCCION.
En la conferencia analizamos entre otras
muchas cuestiones, que la rotacin de un
slido rgido alrededor de un eje fijo
puede definirse por el movimiento de una
placa representativa en un plano de
referencia perpendicular al eje de
rotacin.
Se observa que:
La velocidad lineal del punto se define
por el producto vectorial:
r k V
P
=
Si deseamos encontrar una e!presin que me defina la aceleracin total del punto
, lo podemos satisfacer, determinando la derivada respecto al tiempo de la
anterior e!presin vectorial:
( ) r r a + =

"escomponiendo la aceleracin en sus componentes tangencial # normal, se
puede escribir tambi$n:
2
n
2
n
t t
r a r a
r a r k a


= =
= =
La componente tangencial t
a
apunta en la direccin contraria al sentido del
movimiento de las agujas del reloj si el escalar

es positivo, # en la direccin
horaria si el escalar

es negativo. La componente normal

n
a se dirige siempre
hacia el centro de rotacin, es decir en una direccin contraria a la direccin del
vector r .
En este caso de la rotacin se presentan los siguientes casos particulares:
%ovimiento constante.
t
0
+ =
%ovimiento uniformemente acelerado.
t
0
+ =
( )
0
2
0
2
2 + =
2
0 0
t
2
1
t + + =
&ambi$n vimos el concepto de relacin de transmisin:
En la ingeniera mec'nica es mu# importante saber el concepto de relacin de
transmisin entre dos elementos que est'n ligados entre s # que poseen un
movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo.
Supongamos dos ruedas acopladas # que no deslizan entre s, como se muestra
en la figura.
"e lo conocido hasta ahora se tiene
que:
2 2 1 1
r r v = =
Luego:
1
2
2
1
r
r
=

Esta relacin se conoce como

RELACION DE TRANSMISION # se designa como
12
u
, es decir:
1
2
2
1
12
r
r
u = =

Si esas ruedas fueran dentadas, entonces:

1 1
mZ
2
1
r = #
2 2
mZ
2
1
r =
"onde:
m: Es el mdulo de la fresa con que se tallan los dientes.
Z : Es el n(mero de dientes.
Entonces, la relacin de transmisin tambi$n puede e!presarse como:
1
2
1
2
1
2
12
Z
Z
mZ
2
1
mZ
2
1
r
r
u = = =
O!"#TI$O.
Saber aplicar los par'metros cinem'ticos en el movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo.
D#%&RRO''O.
(ro)lema Nr. *.
+
En el instante mostrado, la velocidad del
punto ) de la cadena es de
s
m
8 , 0
dirigida hacia la derecha # su
aceleracin es de 2
s
m
2 , 1
hacia la
izquierda. "eterminar:
a* La velocidad # aceleracin
angular de la rueda dentada.
b* La aceleracin total +en magnitud, direccin # sentido* del punto , de la
rueda.
%olucin:
a* "atos:
=
s
m
8 , 0 V
A

=
2
t
A
s
m
2 , 1 a
Se tiene que:
r V
A
=
Luego:
s
rad
0 , 5
m 16 , 0
s
m
8 , 0
r
V
A
= = =
r a
t
A
=
2
2
t
A
s
rad
5 , 7
m 16 , 0
s
m
2 , 1
r
a
= = =
b* ( ) ( )
2
t
A
2
n
B
2
B
a a a + =
( ) ( )
2
t
A
2
n
B B
a a a + =
Se tiene que:
( )
2
2 2 n
B
s
m
4 16 , 0 5 r a = = =
2
t
A
t
B
s
m
2 , 1 a a = =
( ) ( )
2
2 2
B
s
m
18 , 4 2 , 1 4 a = + =
La direccin se obtiene por:
,
3 , 0
4
2 , 1
a
a
tan
n
B
t
B
= = =
( )
O 1
7 , 16 3 , 0 tan = =

(ro)lema Nr. +.
La rueda de rozamiento , ejecuta -.. revoluciones
alrededor de su eje fijo durante un intervalo de
tiempo t , mientras que su velocidad est' siendo
incrementada de /.. r.p.m. a 0.. r.p.m. Sabiendo
que la rueda , rueda sin deslizar sobre el anillo
interior de la rueda ), determinar:
a* La aceleracin angular de la rueda ).
b* El intervalo de tiempo t .
1tros datos: Los radios de las ruedas , # ) son 2. #
-/. mm respectivamente.
%olucin:
ara el inciso +a*:
Se tiene que:
B B
2
B
2
B
2
O
+ =
or los datos se tiene, adem's, que:
( )
rad. 3 , 628
rev 1
rev 100 rad 2
B
= =

( )
s
rad
94 , 20
30
200
30
n
O B
O B
= = =

( )
s
rad
83 , 62
30
600
30
n
B
B
= = =

Entonces:
( ) ( ) ( ) 3 , 628 2 94 , 20 83 , 62
B
2 2
+ =
( ) ( )
( ) 3 , 628 2
94 , 20 83 , 62
2 2
B

=
2 B
s
rad
5 , 3 =
-
)dem's se tiene que:
4
30
120
r
r
u
B
A
= = =

B B A A
r r =
u
1
r
r
B
A
B
B A
= =
or tanto:
2
B
A
s
rad
875 , 0
4
5 , 3
u
= = =

ara el inciso +b*:

t
B B B
O
+ =
Entonces:
t 5 , 3 94 , 20 83 , 62 + =
s 97 , 11
5 , 3
94 , 20 83 , 62
t =

=
(ro)lema Nr. ,.
El sistema mostrado parte del reposo
en 0 t = # acelera uniformemente.
Sabiendo que en s 4 t = la velocidad
de la carga es
s
m
8 , 4 hacia abajo,
determinar:
a* La aceleracin angular de la
rueda dentada ).
b* El n(mero de revoluciones
ejecutado por la rueda dentada )
durante el intervalo de tiempo
s 4 t =
%olucin:
ara el inciso +a*:
)n'lisis de la carga:
Se tiene que:
at V V
O
+ =
.
( ) 4 a 0 8 , 4 + =
s
m
2 , 1
4
8 , 4
a = =
Esta ser' la aceleracin tangencial del crculo de radio 2.. mm, luego:
r a
B
t
B
=
s
rad
4
3 , 0
2 , 1
r
a
t
B
B
= = =
ero la relacin de transmisin entre la rueda ) # , ser':
6
60
360
r
r
u
A
B
= = =

B B A A
r r =
u
r
r
B
A
B
B A
= =
Luego se tiene tambi$n que:
( )
2 B A
s
rad
24 4 6 u = = =
ara inciso +b*:
2
A A A A
t
2
1
t
O O
+ + =
( )( ) rad 192 4 24
2
1
0 0
2
A
= + + =
El n(mero de revoluciones ser':
( )
rev. 6 , 30
rad 2
rev 1 rad 192
A
= =

(ro)lema Nr. -.
Las dos poleas indicadas pueden ser
operadas con la correa plana en
cualquiera de las tres posiciones. Si la
aceleracin angular del eje ) es 2
s
rad
6
#
si el sistema est' inicialmente en reposo,
determinar el tiempo requerido por el eje
, para alcanzar una velocidad de 3..
r.p.m. con la correa en cada una de las
tres posiciones.
%olucin:
a* rimera 4ariante.
t
A A A
O
+ =
/
ero:
5 , 0
40
20
d
d
u
A
B
= = =
u
B A
=
s
rad
9 , 41
30
400
B
= =

( )
s
rad
95 , 20 5 , 0 9 , 41
A
= =
Entonces:
t 6 0 95 , 20 + =
s 49 , 3
6
95 , 20
t = =
b* Segunda 4ariante.
)hora lo que vara es la relacin de transmisin.
0 , 1
30
30
d
d
u
A
B
= = =
u
B A
=
s
rad
9 , 41
A
=
t
A A A
O
+ =
t 6 0 9 , 41 + =
s 98 , 6
6
9 , 41
t = =
c* &ercera 4ariante.
0 , 2
20
40
d
d
u
A
B
= = =
u
B A
=
( )
s
rad
8 , 83 2 9 , 41
A
= =
t
A A A
O
+ =
t 6 0 8 , 83 + =
s 97 , 13
6
8 , 83
t = =
0
CONC'%ION#%:
En esta clase hemos aplicado el concepto de %ovimiento de rotacin alrededor de
un eje fijo # hemos insistido en la aplicacin correcta del concepto de 5EL)6718
"E &5)8S%7S798, de mucha importancia en la vida profesional.
#"#RCICIO% (RO(#%TO% (&R& '& CON%O'ID&CION:
5esolver el problema :.//, p. /2/ de %ec'nica 4ectorial para 7ngenieros +&omo
/*, ,eer.
1