automatizacinindustrialUD2automatismosneumticos

Universidad de Oviedo Universidad de Oviedo

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica
1
sumario
actuadores
1 introduccin
sumario
2 aplicaciones de los actuadores lineales neumticos
3 tipos de actuadores lineales neumticos
4 actuadores lineales
5 seleccin de los actuadores lineales
6 amortiguacin
7 consumo de aire 7 consumo de aire
8 montaje del cilindro
2
introduccin
actuadores
el trmino actuadores neumticos hace referencia a cilindros y actuadores
rotativos, teniendo su mayor aplicacin en la produccin de movimiento
introduccin
lineal. Sus ventajas con relacin a la electricidad son evidentes:
movimiento directo. Los sistemas elctricos ofrecen un movimiento
rotativo, que en ocasiones es preciso transformar en lineal. Con los
sistemas neumticos no son necesarias estas transformaciones
fcil control de la velocidad. Para controlar la velocidad slo es preciso
actuar sobre el caudal, de forma sencilla; este factor permite regular la
velocidad dentro de un amplio margen de valores y sin escalonamientos velocidad dentro de un amplio margen de valores y sin escalonamientos
fcil control de la fuerza. Si regulamos la presin de alimentacin,
d difi l f t itid podemos modificar la fuerza transmitida
3
introduccin
actuadores
insensibilidad a las sobrecargas. La detencin por efecto de una carga
excesiva no causa daos al sistema, que reanudar su movimiento tan
introduccin
pronto desaparezca la carga que lo detiene
toleran condiciones adversas como alta humedad y ambientes y
polvorientos
4
actuadores
aplicaciones de los actuadores lineales neumticos aplicacionesdelosactuadoreslinealesneumticos
5
actuadores
tipos de actuadores lineales neumticos
hay una amplia gama de actuadores en cuanto a tipos y dimensiones
cilindros de simple efecto
tiposdeactuadoreslinealesneumticos
cilindros de simple efecto
cilindros de doble efecto
i ti i ti i fij sin amortiguacin y amortiguacin fija
amortiguacin regulable
imn
cilindros sin vstago
actuador rotativo
cilindros compactos
6
actuadores
actuadores lineales cilindro de simple efecto actuadoreslineales cilindrodesimpleefecto
7
actuadores
actuadores lineales cilindro de simple efecto actuadoreslineales cilindrodesimpleefecto
A
para que el cilindro pueda para que el, cilindro pueda
volver a su posicin de reposo
se requiere que el aire pueda ir a
escape escape
M
8
actuadores
actuadores lineales cilindro de simple efecto actuadoreslineales cilindrodesimpleefecto
9
actuadores
actuadores lineales cilindro de doble efecto
en el CDE el aire comprimido genera los dos movimientos de entrada
y salida del vstago
actuadoreslineales cilindrodedobleefecto
10
actuadores
actuadores lineales cilindro de doble efecto caractersticas actuadoreslineales cilindrodedobleefecto caractersticas
permiten un mayor control de la velocidad permiten un mayor control de la velocidad
pueden ser: sin amortiguacin
amortiguacin fija
amortiguacin regulable
11
actuadores
actuadores lineales cilindro de doble efecto construccin actuadoreslineales cilindrodedobleefecto construccin
12
actuadores
actuadores lineales estanqueidad actuadoreslineales estanqueidad
junta de doble labio
junta de caractersticas mejoradas
13
actuadores
actuadores lineales cilindro redondo sellado metal metal MQM actuadoreslineales cilindroredondoselladometalmetalMQM
14
* Altsima frecuencia * Rozamiento casi nulo * Larga duracin
actuadores
actuadores lineales aplicacin del cilindro MQM actuadoreslineales aplicacindelcilindroMQM
15
actuadores
actuadores lineales aplicacin del C compacto sellado metal metal MQQ actuadoreslineales aplicacindelCcompactoselladometalmetalMQQ
16
* Altsima frecuencia * Control preciso de fuerzas
actuadores
actuadores lineales cilindro de acero de doble efecto CG5 actuadoreslineales cilindrodeacerodedobleefectoCG5
17
actuadores
actuadores lineales aplicacin del CDE CG5 en la industria alimentaria actuadoreslineales aplicacindelCDECG5enlaindustriaalimentaria
i d t i l t industria lctea
industria crnica
sector bebidas
18
sector bebidas
proyecciones de aguas
actuadores
seleccin de los actuadores lineales clculo de la fuerza
la fuerza desarrollada por un cilindro es funcin del dimetro del mbolo,
de la presin del aire de alimentacin, de la resistencia producida por el
seleccindelosactuadoreslineales clculodelafuerza
rozamiento y de la fuerza opositora del muelle si lo hubiera
19
actuadores
seleccin de los AALL fuerza terica ejercida por un cilindro seleccindelosAALL fuerzatericaejercidaporuncilindro
2
rozamiento
2
avance
F
40
D
p F

donde:
D= dimetro del cilindro en mm
d di t d l t
rozamiento
2 2
retroceso
F
40
p ) d D (
F

d = dimetro del vstago en mm

p = presin de alimentacin en bar
F = fuerza en Newtons
20
40
actuadores
seleccin de los AALL fuerza terica de los cilindros grfica seleccindelosAALL fuerzatericadeloscilindros grfica
21
actuadores
seleccin de los AALL composicin de fuerzas seleccindelosAALL composicindefuerzas
22
actuadores
seleccin de los AALL fuerza terica de un CSE seleccindelosAALL fuerzatericadeunCSE
F =presin superficie =p R
2
F
aire
= presin superficie = p R
2
F
avance
=F
aire
- F
muelle
- F
rozamiento
F F F
F
muelle
= K X
23
F
retorno
=F
muelle
- F
rozamiento
muelle
actuadores
seleccin de los AALL fuerza til de los cilindros
para seleccionar un cilindro y la presin de trabajo, se debe hacer una
estimacin de la fuerza real que se necesita
seleccindelosAALL fuerzatildeloscilindros
luego se toma esta fuerza como un tanto por ciento de la fuerza terica
que debe realizar el cilindro seleccionado
como norma general, el esfuerzo estimado debe quedar entre el 50% y
el 75% del esfuerzo terico del cilindro escogido
24
actuadores
seleccin de los AALL verificacin del esfuerzo de pandeo seleccindelosAALL verificacindelesfuerzodepandeo
25
amortiguacin CDE sin amortiguacin
actuadores
los cilindros sin amortiguacin estn diseados para aplicaciones
con cargas ligeras y baja velocidad
amortiguacin CDEsinamortiguacin
para mayores velocidades se requiere amortiguacin externa
26
amortiguacin CDE con amortiguacin fija
actuadores
Los cilindros neumticos pueden tener una velocidad muy elevada y
se pueden desarrollar fuerzas de choque considerables al final de la
amortiguacin CDEconamortiguacinfija
carrera
la amortiguacin fija, p.e. amortiguadores de goma, est destinada
ili d d di t li a cilindros de pequeo dimetro y cargas ligeras
27
amortiguacin CDE amortiguacin regulable
actuadores
amortiguacin CDEamortiguacinregulable
en los cilindros ms grandes, el efecto del impacto puede ser una
amortiguacin neumtica que decelera el mbolo en la parte terminal de la
carrera. El amortiguador se apropia de parte del aire de escape cerca del
punto de final de carrera y lo evacua ms lentamente a travs de una
restriccin regulable. El escape normal del aire al orificio de salida, se g p ,
cierra en cuanto el casquillo de amortiguacin 1 entra en la junta de
amortiguacin 2, de forma que el aire puede escaparse slo a travs del
orificio de restriccin regulable 3 El aire atrapado se comprime a una orificio de restriccin regulable 3. El aire atrapado se comprime a una
presin relativamente elevada que absorbe la inercia del mbolo
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amortiguacin CDE amortiguacin regulable
actuadores
amortiguacin CDEamortiguacinregulable
cuando el cilindro inicia la carrera contraria, la junta de amortiguacin
acta como una vlvula antiretorno para permitir el paso de aire al
mbolo. De cualquier forma, restringe el flujo de aire y retrasa la
aceleracin del mbolo, la zona de amortiguacin deber ser entonces
tan corta como sea posible p
para acelerar grandes cargas o altas velocidades del cilindro, se necesita
un amortiguador externo. Si la velocidad del mbolo supera los 500mm/s,
29
g p ,
ser necesario un tope mecnico externo, tambin en los casos en que
tenga amortiguacin incorporada
amortiguacin superamortiguacin
actuadores
amortiguacin superamortiguacin
cuando el mbolo principal
sale, el mbolo amortiguador
i d t es presurizado en su parte
posterior por medio de una
vlvula de retencin y se
desplaza en la misma desplaza en la misma
direccin que el principal
(fig a). Esto ayuda al mbolo
principal a acelerar el arranque principal a acelerar el arranque
30
amortiguacin superamortiguacin
actuadores
amortiguacin superamortiguacin
la vlvula de retencin se cierra
tan pronto como el mbolo
principal alcanza el extremo principal alcanza el extremo
opuesto y la presin iguala a la
del sistema. Esto mantiene el
mbolo amortiguador mbolo amortiguador
presurizado mientras retrocede
el mbolo principal (fig b).
31
amortiguacin superamortiguacin
actuadores
amortiguacin superamortiguacin
finalmente la proyeccin
cilndrica del EP golpea al cilndrica del EP golpea al
mbolo A, que comprime el
aire ubicado en la cmara de
amortiguacinestndar La amortiguacin estndar. La
restriccin del resorte que
acta sobre la vlvula de
asiento limita la presin para asiento limita la presin para
no daar los retenes.
Este sistema de amortiguacin
puede decelerar masas hasta
32
p
un valor de 20G, teniendo una
velocidad en torno a 2,2 m/s
amortiguacin cilindro con amortiguacin neumtica RQ
actuadores
amortiguacin cilindroconamortiguacinneumticaRQ
contacto metlico en posiciones finales.
tamaos de dimetro 20 hasta 50.
longitud total del cilindro reducida.
33
reduccin del ruido.
3 veces la Ec de compacto sin amortiguacin.
amortiguacin aplicacin del cilindro con amortiguacin neumtica RQ
actuadores
amortiguacin aplicacindelcilindroconamortiguacinneumticaRQ
manipulacin de grandes masas a grandes velocidades
mquinas de envase y embalaje
i t i
34
animtronica
industria vidriera
amortiguacin amortiguadores hidrulicos
actuadores
el principio de operacin se basa en una restriccin progresiva de caudal
inicialmente el pistn se empuja fcilmente El aceite se desplaza a travs
amortiguacin amortiguadoreshidrulicos
inicialmente el pistn se empuja fcilmente. El aceite se desplaza a travs
de varios orificios. A medida que la carrera avanza se dispone cada vez de
menos orificios
aplicaciones: amortiguacin de brazos de robots, lneas de transferizacin,
amortiguacin de masas en cada libre
35
actuadores
consumo de aire
hay que tener en cuenta:
el volumen de aire desplazado por el pistn multiplicado por la
consumodeaire
el volumen de aire desplazado por el pistn multiplicado por la
presin absoluta
el volumen muerto en las cavidades de las culatas, pistn, puertos , p , p
del cilindro, tubo y cavidades de la vlvula, todos ellos
multiplicados por la presin manomtrica. Este volumen puede
considerarse alrededor de un 5%del anterior considerarse alrededor de un 5% del anterior
36
actuadores
consumo de aire
el volumen de aire libre de un ciclo completo de un cilindro de doble
efecto es:
consumodeaire
atm m
2
) P P (
L
D
V

atm
atm m
6
avance
P
L
10 4
V
2 2
donde:
D= dimetro del cilindro en mm
atm
atm m
6
2 2
retroceso
P
) P P (
L
0 1 4
) d D (
V

d = dimetro del vstago en mm

V = volumen de aire libre lN
L = carrera en mm
P
m
= presin manomtrica
P
atm
= presin atmosfrica
V
muerto
= 0,05 (V
avance
+ V
retroceso
)
37
actuadores
consumo de aire problema
calcular el consumo de aire en un minuto de un cilindro de
consumodeaire problema
dimetro 25 mm
dimetro vstago 10 mm dimetro vstago 10 mm
presin de alimentacin 6 bar
150 carrera 150 mm
10 ciclos de ida y vuelta por minuto
38
actuadores
consumo de aire problema (2)
lN 509 , 0
) 013 , 1 6 (
150
25
V
2

consumodeaire problema(2)
lN 509 , 0
013 , 1
150
10 4
V
6
avance
lN 428 , 0
013 , 1
) 013 , 1 6 (
150
10 4
) 10 25 (
V
6
2 2
retroceso

V
muerto
= 0,05 (V
avance
+ V
retroceso
) = 0,04685 lN
Volumen total: V
t
= (0,509 + 0,428 + 0,04685) = 0, 98385 lN
t
( , , , ) ,
Consumo =V
t
ciclos =9 839 lN/min
39
Consumo V
t
ciclos 9,839 lN/min
actuadores
consumo de aire problema (3)
de una forma simplificada podemos suponer P
atm
= 1 bar y que los
volmenes muertos se compensan con el volumen del vstago
consumodeaire problema(3)
25
2

lN 030 , 1 ) 1 6 ( 150
10 4
25
2 V
6

consumo = V ciclos = 10,30 lN/min

si lo hacemos mirando una tabla de consumos:
consumo = 0,00633 150 ciclos = 9,495 lN/min
40
actuadores
consumo de aire tablas de consumo de aire
Dim
mm
Vs
mm
A+
lN/mm de carrera a
A-
lN/mm de carrera a 6 bar
Consumo lN/mm
de carrera /ciclo
consumodeaire tablasdeconsumodeaire
6 bar
10 4 0.00054 0.00046 0.00100
12 6 0.00079 0.00065 0.00144
16 6 0.00141 0.00121 0.00262
20 8 0.00220 0.00185 0.00405
25 10 0.00344 0.00289 0.00633 25 10 0.00344 0.00289 0.00633
32 12 0.00563 0.00484 0.01047
40 16 0.00880 0.00739 0.01619
50 20 0 01374 0 01155 0 02529 50 20 0.01374 0.01155 0.02529
63 20 0.02182 0.01962 0.04144
80 25 0.03519 0.03175 0.06694
100 25 0 05498 0 05154 0 10652 100 25 0.05498 0.05154 0.10652
125 32 0.0859 0.08027 0.16617
160 40 0.14074 0.13195 0.27269
41
200 40 0.21991 0.21112 0.43103
250 50 0.34361 0.32967 0.67348
montaje del cilindro
actuadores
montajedelcilindro
42
montaje del cilindro junta flotante (rtula)
actuadores
una junta flotante en el extremo del vstago corrige la
desalineacin entre el movimiento del vstago del cilindro y el
montajedelcilindro juntaflotante(rtula)
objeto guiado
43