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DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRONICA
PRACTICAS DE ROBTICA INDUSTRIAL
PRCTICA No. 3
MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON SPACE MOUSE
Karen Nata! An"#o A$#n%o
In". &ran$'%$o Terne#%
Te(a) MOVIMIENTO MANUAL DEL ROBOT CON SPACE MOUSE
*.+ O,-et'.o%)
Ejecutar desplazamiento manual del robot KUKA, utilizando el Space Mouse
/.+ E0#'1o% ! (ater'ae% a #t''2ar)
Robot KUKA Kr16
3.+ Tra,a-o 1re.'o
Cara$ter3%t'$a% 4e S1a$e Mo#%e 4e KCP
Sirve para el movimiento en modo manual del robot, se desaconseja su uso por
llevar mucho tiempo el acostumbrarse a su uso.
So5t6e! De%$r'1$'7n
8Y9 El robot puede ser desplazado por
tirar o empujar el Space Mouse
El desplazamiento cartesiano es
posible eectuar los s!tes
movimientos"
Movimientos de traslaci#n en
las direcciones $, % & '.
ABC El robot puede ser desplazado por
!irar o desviar el Space Mouse.
En el desplazamiento cartesiano es
posible eectuar los si!uientes
movimientos
Movimientos de rotaci#n
alrededor de los ejes $, %, & '.
:D El robot s#lo puede ser desplazado
por tirar, empujar, !irar o desviar el
Space Mouse.
El desplazamiento cartesiano es
posible eectuar los s!tes
movimientos"
Movimientos de rotaci#n
alrededor de los ejes $, % & '.
Movimientos de traslaci#n en
las direcciones $,% & '.
;.+ Cono$'('ento% 1re.'o% ne$e%ar'o%
(on el Space Mouse se puede desplazar al robot en orma translacional,
rotacional o ambos.
;.*.+ Con<"#ra$'7n
8Y9 El robot solo se mueve por tirar o empujar. En el desplazamiento
cartesiano es posible eectuar los si!uientes movimientos" movimiento de
translaci#n en los ejes $,%, '.
Sistema de coordenadas de reerencias espec)*cas del eje"
ABC.+ El robot s#lo puede ser desplazado por !irar o desviar el Space mouse.
En el desplazamiento cartesiano es posible eectuar los si!uientes
movimientos" movimiento de rotaci#n alrededor de los ejes $,%,'.
Sistema de coordenadas de reerencia espec)*cas del eje"
:D.+ El robot puede ser desplazado por tirar, empujar, !irar o desviar el Space
mouse. En el desplazamiento cartesiano es posible eectuar los si!uientes
movimientos"
movimiento de traslaci#n en las direcciones $,%, '.
movimientos de rotaci#n alrededor de los ejes $,%, '.
;./ Mo4o
,ependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse s#lo
uno o varios ejes al mismo tiempo.
Do('nante.+ Activa el modo dominante. Solamente se desplazar- el eje .ue
m-s se pueda desviar mediante el Space Mouse.
No 4o('nante.+ ,esactiva el modo dominante. ,e acuerdo con la selecci#n,
se podr- mover / o 6 ejes al mismo tiempo.
;.3.+ Or'enta$'7n 4e S1a$e Mo#%e
0a unci#n del Space Mouse puede ser adaptada a la posici#n del usuario, para
.ue la direcci#n de desplazamiento del 1(2 corresponda a la desviaci#n del
Space Mouse.
0a posici#n del usuario se indica en !rados. El punto de reerencia de la
indicaci#n en !rados es la caja de cone3iones en la base del robot. 0a posici#n
del brazo del robot o de los ejes es irrelevante.
;.; Gra4o% 4e L',erta4 4e S1a$e Mo#%e)
Mediante la unci#n de estado 45rados de 0ibertad del Space Mouse6 puede
seleccionarse la uncionalidad del Space Mouse. Se dispone de tres opciones"

=.+ An>'%'% 4e re%#ta4o%
78u9 ventajas & desventajas presenta el manejo manual del robot por
medio del Space Mouse:
;entajas
0a manipulaci#n para el desplazamiento del robot es m-s sencilla.
E3iste el movimiento en 6, en el .ue se mueve al robot en sus 6 ejes
manipulando el Space Mouse.
Al manipular los 6 ejes al mismo tiempo se lle!a a un punto 436 de una
orma m-s sencilla & r-pida.
,esventajas
<o se puede realizar avances por pasos
Es menos preciso.
:.+ C#e%t'onar'o
(#mo rena el robot al soltar el pulsador de hombre muerto:
Al momento de soltar el hombre muerto en el K(2 el robot se detiene de
manera instant-nea, sin hacerlo de orma brusca ase!urando la se!uridad del
conductor de la m-.uina.
8u9 tipo de teclas se necesita para la con*rmaci#n de mensajes & donde se
encuentra sobre el K(2:
2ara con*rmar los mensajes se presiona una tecla amarilla .ue se encuentra
en la parte inerior iz.uierda del K(2.
(u-l es la denominaci#n del ajuste de velocidad para el desplazamiento
manual:
0a velocidad del robot =u=a se lo puede hacer por porcentajes, des un 1>?
hasta un 1>>? de velocidad, siendo la velocidad m-3ima la !enerada por los
servomotores, al!unos por ejemplo son de />> !rados por se!undo.
(u-les son los modos de servicio del robot:
,ependiendo del modo dominante, pueden moverse con el Space Mouse s#lo
uno o varios ejes al mismo tiempo.
Do('nante.+ Activa el modo dominante. Solamente se desplazar- el eje .ue
m-s se pueda desviar mediante el Space Mouse.
No 4o('nante.+ ,esactiva el modo dominante. ,e acuerdo con la selecci#n,
se podr- mover / o 6 ejes al mismo tiempo.
?.+ Con$#%'one%
El desplazamiento por medio del Space Mouse es menos preciso pero ms rpido de
manipular y mucho ms sencillo, esto se lo hace tirando o aplastando el Space
Mouse o tambin se lo realiza girando.
Se puede desplazar al robot fcilmente en sus seis ejes manipulando correctamente
el Space mouse.
@.+ B','o"ra53a
o PD Especialistas en !utomatismos y Mantenimiento
o PD "ell #riented Simulation of $ndustrial %"#S$M$&'