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ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y


MECNICA




CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA






PRACTICA #1 ROBTICA INDUSTRIAL








Patricio Quishpe







Sangolqu, 30, 04, 2014

1. TEMA: Descripcion mecnicas del robot

2. OBJETIVOS:

Mediante el desarrollo de esta prctica se pretenden Lograr los siguientes objetivos:
a) Identificar las partes constitutivas del robot industrial
b) Conocer las Caractersticas mecnicas del robot industrial.


3. EQUIPOS:

Robot industrial KR16
Robot industrial KR5 Arc

4. TRABAJO PREVIO:

a) En un manual, consultar caractersticas tcnicas de Robot Kuka KR16 y KRS Arc.



CARACTERISTICAS TECNICAS
Repetibilidad 0.10 [mm]
Posicin de montaje Piso, techo o pared



Volumen de campo de trabajo KR 16: 14.50 m
3

KR 16 L6: 24.00 m
3

Centro de gravedad de carga Para todas las cargas tiles de la distancia
horizontal del centro de gravedad de la carga P a
la superficie de la brida des de 150 [mm], la
distancia vertical de eje de grito es de 120 [mm].





Brida de acople DIN / ISO1



Peso KR 16 aprox. 235[Kg]
KR16 L6 aprox. 240[Kg]



Sistema de accionamiento Electromecnico, con servomotores de corriente
alterna con accionamiento de mando
transistorizado.
Potencia del motor instalado KR 16 aprox. 8.8 [Kw]
KR 16 L6 aprox. 8.8 [Kw]
Tipo de proteccin del robot IP 65
Preparado para servicio, con cables de unin
(segn EN 60529)
Nivel de ruido <75 dB Fuera del campo de trabajo.
Temperatura ambiente durante servicio

278 K hasta 328 K (+5C hasta +55C)
En rangos de temperatura entre 278 K (+5C) y 283 (+10C) es necesario ejecutar un programa
de movimiento para calentamiento.
En almacn y transporte: 233K hasta 333K (-40C hasta +60C)

Momentos y Fuerzas del robot





b) Realizar un anlisis comparativo entre los dos tipos de robots.


Robot KUKA KR16 KR5 ARC
Carga til nominal 16 kg 5 kg
Zona de trabajo
(Mximo alcance)
1610 mm 1412 mm
Nmero de ejes 6 6
Posiciones de montaje Suelo y techo Suelo y techo
Repetivilidad de
posicin
+/- 0.05 mm +/- 0.04 mm
Masa del robot 235 kg 127 kg
Torque 4800 Nm 1671 Nm
Fuerza Horizontal 5000 N 2033 N
Fuerza Vertical 5200 N 2132 N
Usos DIVERSOS SOLDADURA


5. CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS
Los cuales se han podido observar en el texto gua del laboratorio, donde se presentan
detalladamente cada uno de los aspectos tericos mecnicos fundamentales de los brazos
robticos.

6. PROCEDIMIENTO PRCTICO

a) Se procede a revisar los componentes de los robots con la ayuda del ingeniero encargado de
la prctica.

7. ANLISIS DE RESULTADOS


Realizar un anlisis comparativo entre los dos tipos de robot Kuka.

Robot KUKA KR16 KR5 ARC
Tamao Mayor Menor
Motores
Capacidades de torque
elevadas
Capacidades de torque
bajas
Controladores Armario y control KR C2 Armario y control KR C2
Alcance R1611 R1530

8. CUESTIONARIO

1. Consultar aplicaciones industriales para los dos tipos de robots.

La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del
proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introduccin del robot.
Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo
(modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y
hagan viable la aplicacin del robot.
Trabajos en fundicin.

La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado,
en estado lquido, es inyectado a presin en el molde. Este ltimo est formado por dos mitades que se
mantienen unidas durante la inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza
solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de
residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y
posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas (por aplicacin de aire
comprimido) y aplicando el lubricante.
Colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos).

Soldadura.

La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial, empleando la mayor parte
de los robots hoy da instalado. La tarea ms frecuente robotizada dentro de la fabricacin de
automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas
se unen en un punto para la fusin conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura
por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y baja tensin a travs de dos electrodos
enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir.
Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presin
determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben de ser controlados los
niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de aplicacin. Todo ello exige el empleo
de un sistema de control del proceso de soldadura.
Aplicacin de materiales.
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte, partculas de metal,
etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte critica en muchos procesos de fabricacin.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a resolver es similar,
siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo est generalizado en la fabricacin de
automviles, electrodomsticos, muebles, etc.

Aplicacin de adhesivos y sellantes.
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material sellante o
adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas, material anticorrosin en los
bajos del coche, etc.).
En este proceso el material aplicar se encuentra en forma lquida o pastosa en un tanque, siendo
bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal de material que es
proyectado.
Alimentacin de maquinas
La alimentacin de mquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible robotizacin. La
peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de mquinas como prensas,
estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para transferir una pieza a travs de
diferentes mquinas de procesado, ha conseguido que gran nmero de empresas hayan introducido
robots en sus talleres.

Procesado.
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y herramientas
(transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico, procedentes de un
proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se realiza manualmente con una
esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las caractersticas del material a desbardar.

Corte.
El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con notable inters. La
capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un sistema, hacen que aquel sea el elemento
ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de
corte definido previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro de agua,
dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la
que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria
determinada.

Montaje.
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen, presentan
grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones
representen una buena parte de los costes totales del producto, ha propiciado las investigaciones y
desarrollos en esta rea, consiguindose importantes avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan
con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que
permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mnimos. Por este
motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin
del ensamblaje.

Paletizacion.
La paletizacion es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer de piezas sobre
una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones
predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin.
Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.)llevando su
carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.

Manipulacin en salas blancas.
Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente limpios y
controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultado no por el trabajo en si, que no tiene por
qu ser especialmente complejo o delicado, sino por la necesidad de mantener elevadas medidas de
control de impurezas mediante el uso de trajes especiales y controles rigurosos.
Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de fabricacin de algunos
productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de manera permanente en
una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al entorno, siendo por lo dems valido
cualquier robot comercial, normalmente de seis grados de libertad y alcance inferior a un metro. De
este modo se consigue, entre otros beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor
homogeneidad en la calidad del producto y una reduccin en el coste de la fabricacin.


9. COMENTARIOS Y CONCLUSIONES

a) Son sistemas sofisticados por lo que nuestra atencin debe estar dirigida a no des configurar o
daar algo.
b) La implementacin de un robot KUKA puede ser realizado en la pared, al piso o en el techo;
considerando la utilizacin en la que el robot va a ser empleado.

10. RECOMENDACIONES

a. Buscar nuevas formas didcticas de interaccin en este caso estudiante robots con lo cual se
podr entender de forma ms sencilla el manejo del mismo.

11. BIBLIOGRAFIA

U.R.L.:http://en.huahengweld.com/uploadfile/pdf/20130904164147447.pdf
U.R.L.:http://www.kuka-robotics.com/res/sps/f776ebab-f613-4818-9feb-527612db8dc4_PF0033_KR_6-
2_KR_16-2_es.pdf
U.R.L.:http://www.kukaconnect.com/wp-
content/uploads/2012/07/KUKA_02_NIEDRIGE_TRAGL_0512_ENGLISCH.pdf