Linealizacin de Funciones No Lineales

o
Antonio Flores T.
Departmento de Ciencias
Universidad Iberoamericana
Prolongacin Paseo de la Reforma 880
o
Mxico DF, 01210, MEXICO
e
January 18, 2002

Introduccin
o

Una gran parte de la teor desarrollada para el diseo de sistemas de control emplea
a
n
modelos matemticos lineales del proceso que se desea controlar a lazo cerrado. Sin
a
embargo, la inmensa mayor de sistemas en procesos qu
a
micos exhibe conducta no
lineal. Ejemplo de sistema altamente no lineal lo constituye el campo de reactores
qu
micos an para reacciones muy simples.
u
Entonces planteamos la siguiente pregunta: Cmo podemos emplear teor de control
o
a
lineal para el control de sistemas no lineales ? Una forma simple de responder a esta
pregunta es: empleando algna de forma de transformar el sistema no lineal en uno
u
lineal. De esta forma el modelo linealizado puede ser empleado para el diseo del
n
sistema de control del modelo no lineal original. Una posible ruta para el diseo del
n
sistema de control se muestra en la siguiente gura.
Modelo
No Lineal

Modelo
Lineal

Diseno del
Controlador

Prueba del
Controlador

empezamos derivando el modelo (muy probablemente) no lineal del proceso que deseamos controlar. A continuacin lo transformamos en un modelo lineal (el procedo
imiento de transformacin ser explicado en esta parte). Posteriormente diseamos
o
a
n
el sistema de control para el modelo linealizado. Finalmente el sistema de control se
prueba ya sea empleando el modelo lineal, o bien, el modelo no lineal original.
En esta parte mostramos la manera mediante la cual una funcin no lineal f (x, u)
o
puede ser representada aproximadamente por una funcin lineal alrededor de un cierto
o
punto xs (normalmente un estado estacionario del proceso).

E-mail: antonio.ores@uia.mx, http://kaos.dci.uia.mx/aores, phone/fax: (+52)5 2674279

Signicado de la linealizacin
o

Linealizar una funcin no lineal f (x, u) signica reemplazarla por otra funcin lineal
o
o
(x, u). Si las dos funciones representan bsicamente el mismo proceso, para qu sirve
f
a
e
representar una funcin no lineal por otra lineal ?
o
Usualmente esta aproximacin se realiza alrededor de un punto denotado por (xs , us )
o
tal como se muestra en la siguiente gura.

f(x,u)

funcion lineal

funcion no lineal
s s
f(x ,u )

11
00
11
00
11
00

region donde la
linealizacion es valida

s
x

la linea continua representa la funcin no lineal f (x, u). El c

o
rculo negro es el punto
s
s
(x , u ) alrededor del cual se realiza la linealizacin de la funcin no lineal. Como se
o
o
observa, la aproximacin (o linealizacin) slo es vlida en el interior de una regin,
o
o
o
a
o
denotada por el c
rculo externo. En trminos generales no podemos decir de que
e
tamao es la regin donde es vlida la linealizacin; todo lo que podemos decir es que
n
o
a
o
es pequea. La linea discontinua representa la funcin linealizada.
n
o
Es comn referirnos al proceso de linealizacin como un proceso local. Lo que esto
u
o
signica es que la linealizacin slo es vlida en un punto (alrededor del cual se realiz
o o
a
o
la linealizacin) y no en todo en el intrvalo de denicin de la funcin f (x, u).
o
e
o
o

3
3.1

Procedimiento de linealizacin
o
Caso univariable

Supongamos que tenemos un sistema dinmico no lineal el cual consiste de una variable
a
de entrada (u) y de un variable de salida (x) representado por la siguiente ecuacin,
o
dx
= f (x, u)
dt
2

(3.1)

y que deseamos aproximar la conducta de este sistema no lineal por la de un sistema

lineal alrededor de un punto xs el cual es un estado estacionario del sistema representado por la ecuacin anterior. Expandiendo el lado derecho de la ecuacin 3.1 (el cual
o
o
contiene el trmino no lineal) en series de Taylor hasta la primera derivada,
e
f (x, u) f (xs , us ) +

f
x

(x xs ) +
xs ,us

f
u

(u us ) + T.O.S.

(3.2)

xs ,us

donde T.O.S. representa los trminos de orden superior en la expansin de Taylor. Dado
e
o
que la expansin se realiza alrededor del estado estacionario (xs , us ) esto signica que
o
la ecuacin 3.1 se puede reescribir como,
o
dxs
= f (xs , us ) = 0
dt

(3.3)

o
entonces en virtud de que xs es constante el lado izquierdo de la ecuacin 3.1 puede
reescribirse como:
dx
d
x
d(x xs )
=
(3.4)
=
dt
dt
dt
donde,
x = x xs

(3.5)
representa el alejamiento o desviacin de la variable x del estado estacionario xs . Es
o
bastante comn emplear variables de desviacin cuando se analiza la conducta de
u
o
sistemas lineales. En trminos de variables de desviacin la ecuacin original a linealizar
e
o
o
(ec. 3.1) se reescribe como:
d
x
= f (x, u)
(3.6)
dt
sustituyendo f (x, u) obtenida de la expasin de Taylor (ec. 3.2) en la ecuacin anterior
o
o
(y recordando que f (xs , us ) = 0),
d
x
=
dt

f
x

x+

xs ,us

f
u

(3.7)

xs ,us

donde se han despreciado los trminos de orden superior. Si denimos,

e
a =
b =

f
x

xs ,us

f
u

xs ,us

(3.8)
(3.9)

la ecuacin 3.7 se puede reescribir como,

o
d
x
= a + b
x
u
dt
3

(3.10)

la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u.

o
e
Por supuesto para garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los
o
coecientes a y b (es decir las derivadas parciales) sean constantes.

3.2

Caso multivariable

El procedimiento para linealizar el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no

lineales,
dx1
= f1 (x1 , ..., xn , u1 , ..., um )
dt
.
.
.
dxn
= fn (x1 , ..., xn , u1 , ..., um )
dt

(3.11)

(3.12)

es simplemente una generalizacin del caso univariable discutido en la seccion 3.1.

o
Expandiendo el lado derecho del anterior sistema de ecuaciones diferenciales alrededor
de un estado estacionario ps denotado por,
ps = [xs , ..., xs , us , ..., us ]T
1
n
1
m

(3.13)

tenemos,
f1
x1

f1 f1 (ps ) +
+... +
.
.
.

f1
um

fn fn (ps ) +
+... +

ps

ps

fn
x1

fn
um

f1
xn

ps

(xn xs ) +
n

f1
u1

ps

(um us ) + T.O.S.
m

ps

ps

(x1 xs ) + ... +
1

(x1 xs ) + ... +
1

(u1 us )
1
(3.14)

fn
xn

ps

(xn xs ) +
n

fn
u1

(um us ) + T.O.S.
m

ps

(u1 us )
1
(3.15)

el sistema original de ecuaciones diferenciales se reescribe como:

d(x1 xs )
d1
x
dx1
1
=
=
= f1 (x1 , ..., xn , u1 , ..., um )
dt
dt
dt
.
.
.
dxn
d(xn xs )
dn
x
n
=
=
= fn (x1 , ..., xn , u1 , ..., um )
dt
dt
dt
4

(3.16)

(3.17)

sustituyendo en la ecuacin anterior todas las funciones fi que se expandieron anterio

ormente en series de Taylor (despreciando los trminos de orden superior):
e
d1
x
=
dt
.
.
.
dn
x
=
dt

f1
x1

fn
x1

f1
xn

x1 + ... +

ps

xn +

ps

fn
xn

x1 + ... +

ps

xn +

ps

f1
u1

fn
u1

u1 + ... +

ps

u1 + ... +

ps

f1
um

ps

fn
um

ps

um(3.18)

um(3.19)

donde debe recordarse ya que la expansin se realiz alrededor del estado estacionario
o
o
ps entonces,
f (ps ) = 0

(3.20)

el anterior sistema de ecuaciones puede escribirse en notacin matricial de la siguiente

o
forma:
d
x
= A + B
x
u
dt

(3.21)

donde,
d
x
=
dt

d
x1
dt
.

dn
x
dt

A=

B=

, x=

f1
x1 ps

.
.
.

fn
x1 ps

f1
u1 ps

.
.
.

fn
u1 ps

. . .
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

. . .
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

x1

.
.
.
xn

, u=

f1
xn ps

.
.
.

fn
xn ps

f1
um ps

.
.
.

fn
um ps

u1

.
.
.
um

(3.22)

(3.23)

El siguiente ejemplo muestra el procedimiento para linealizar una ecuacin diferencial

o
no lineal en trminos de una variable de entrada y una variable de salida, o respuesta,
e
de un sistema.
5

Ejemplo 1 Considerese la operacin isotrmica de un reactor tanque agitado donde

o
e
se efectua la reaccin de segundo orden A B. El modelo matemtico del proceso, el
o
a
cual describe la variacin de la concentracin del reactivo A, est dada por:
o
o
a
dCA
Q
2
= (CAo CA ) kCA
(3.24)
dt
V
linealizar el modelo suponiendo que la entrada al proceso es el ujo volumtrico Q y
e
la salida, o respuesta, es la concentracin CA .
o
Como puede notarse el lado derecho de la ecuacin 3.24 es no lineal en trminos de
o
e
CA . Deniendo,
Q
2
(CAo CA ) kCA
V
s
linealizando esta funcin alrededor de un estado estacionario denotado por (CA , Qs ):
o
f (CA , Q) =

s
f (CA , Q) f (CA , Qs ) +

f
CA

s
CA ,Qs

f
Q

s
(CA CA ) +

s
CA ,Qs

(Q Qs ) + T.O.S.

dado que,
s
f (CA , Qs ) = 0

la funcin linealizada se reescribe como (despreciando los trminos de orden superior),

o
e
f (CA , Q) =

f
CA

s
CA ,Qs

CA +

f
Q

s
CA ,Qs

sustituyendo esta ecuacin en el lado derecho de la ecuacin 3.24,

o
o
dCA
=
dt

f
CA

s
CA ,Qs

CA +

f
Q

s
CA ,Qs

el lado izquierdo de esta ecuacin puede escribirse en trminos de variables de desviacin,

o
e
o
s

d(CA CA )
dCA
dCA
=
=
dt
dt
dt
entonces,

dCA
f
f

=
CA +
Q
dt
CA C s ,Qs
Q C s ,Qs
A

evaluando las derivadas parciales,

f
CA
f
Q

s
CA ,Qs

s
CA ,Qs

=
=

Qs
s
2kCA
V

s
CAo CA
V

a
nalmente, la ecuacin diferencial linealizada en trminos de CA y Q, est dada por:
o
e
s

Qs
CAo CA
dCA
s

Q
=
+ 2kCA CA +
dt
V
V
6

a continuacin mostramos como realizar el procedimiento de linealizacin de un sistema

o
o
de ecuaciones diferenciales no linales en trminos de varios parmetros de entrada y
e
a
salida del sistema.
Ejemplo 2 Consiredese la operacin isotrmica de un reactor tanque agitado donde
o
e
k1
k2
ocurre el siguiente sistema de reacciones en serie A B C. El modelo matemtico
a
del reactor, el cual describe la variacin de las concentraciones de los componentes A
o
y B, est dado por:
a
dCA
Q
2
=
(CAo CA ) k1 CA
(3.25)
dt
V
Q
dCB
2
=
(3.26)
(CBo CB ) + k1 CA k2 CB
dt
V
linealizar este sistema de ecuaciones usando como variables de entrada el ujo volumtrico
e
Q, la concentracin del reactivo A en la corriente de alimentacin CAo , y la conceno
o
tracin de B en la misma corriente CBo . Las variables de salida, o respuesta del sistema,
o
son CA y CB . Realizar la linealizacin alrededor de un estado estacionario denotado
o
s
s
s
s
s
s
por p = (Q , CAo , CBo , CA , CB ).
Los trminos no lineales son los lados derechos de las ecuaciones anteriores,
e
Q
2
f1 (p) =
(CAo CA ) k1 CA
V
Q
2
(CBo CB ) + k1 CA k2 CB
f2 (p) =
V
linealizando ambas funciones alrededor del punto ps ,
f1 (p) f1 (ps ) +
+

f1
CAo

f2 (p) f2 (ps ) +
+

f2
CAo

ya que,

f1
CA
ps

s
(CAo CAo ) +

f2
CA
ps

ps

s
(CA CA ) +

ps

f1
CBo

s
(CA CA ) +

s
(CAo CAo ) +

f1
CB
ps

ps

ps

f1
Q

(Q Qs )
ps

s
(CBo CBo ) + T.O.S.

f2
CB

f2
CBo

s
(CB CB ) +

ps

s
(CB CB ) +

f2
Q

(Q Qs )
ps

s
(CBo CBo ) + T.O.S.

f1 (ps ) = 0
f2 (ps ) = 0
las funciones linealizadas se escriben como (despreciando trminos de orden superior),
e
f1 (p) =

f1
CA

f2 (p) =

f2
CA

ps

ps

CA +

f1
CB

f1

CB +
Q
ps

CA +

f2
CB

f2

CB +
Q
ps
7

Q+
ps

Q+
ps

f1
CAo
f2
CAo

ps

ps

CAo +

f1
CBo

CAo +

f2
CBo

ps

ps

CBo

CBo

sustituyendo estas ecuaciones en los lados derechos de las ecuaciones 3.25 y 3.26,
dCA
=
dt

f1
CA

dCB
dt

f2
CA

ps

ps

CA +

f1
CB

f1

CB +
Q
ps

CA +

f2
CB

f2

CB +
Q
ps

Q+
ps

Q+
ps

f1
CAo
f2
CAo

ps

ps

CAo +

f1
CBo

ps

CAo +

f2
CBo

ps

CAo +

f1
CBo

ps

CAo +

f2
CBo

ps

CBo

CBo

los lados izquierdos de estas ecuaciones pueden reescribirse como,

s

d(CA CA )
dCA
dCA
=
=
dt
dt
dt
s

d(CB CB )
dCB
dCB
=
=
dt
dt
dt

entonces,

dCA
=
dt

dCB
=
dt

f1
CA

ps

f2
CA

ps

CA +

f1
CB

f1

CB +
Q
ps

CA +

f2
CB

f2

CB +
Q
ps

Q+
ps

f1
CAo

ps

f2
CAo

f1
Q ps
f2
Q ps

f1
CAo ps
f2
CAo ps

Q+

ps

ps

CBo

CBo

o en notacin matricial,
o

dCA
dt

dCB
dt

f1
CA ps
f2
CA ps

f1
CB ps
f2
CB ps

CA
B
C

f1
CBo ps
f2
CBo ps

CAo

CBo

evaluando y sustituyendo las derivadas parciales,

dCA
dt

dCB
dt

s
( Q
V

s
+ 2k1 CA )
s
2k1 CA

s
( Q
V

CA

CB

0
+ k2 )

s
CAo CA
V s
CBo CB
V

Qs
V

CAo

CBo

Qs
V

este grupo de ecuaciones diferenciales linealizadas se pueden escribir en la notacin

o
ms comn de espacio de estado:
a
u
d
x
= A + B
x
u
dt
donde,

dCA
dt

dCB
dt

d
x
=
dt

CA

CB

u = CAo

CBo
x =

A =
B =

s
( Q + 2k1 CA )
0
V
s
s
( Q + k2 )
2k1 CA
V
s
CAo CA
V s
CBo CB
V

Qs
V

Qs
V

En el ejemplo anterior hemos analizado como obtener la respuesta del reactor isotrmico,
e
en trminos de ciertas variables de entrada, cuando dicha respuesta est representada
e
a
por los estados (CA , CB ) del reactor. Sin embargo, si se deseara analizar la respuesta
del reactor en trminos del grado de conversin XA denido como,
e
o
XA =

CAo CA
CAo

(3.27)

esta no podr obtenerse directamente ya que XA , tal como ha sido formulado el modelo
a
matemtico del reactor, no es un estado del sistema. Sin embargo, XA es funcin de
a
o
un estado (CA ) del sistema.
En casos como el anterior, la variable de salida es alguna combinacin de los estados y
o
de las variables de entrada,
y = g(x, u)
(3.28)
donde y es el vector de variables de salida. Dado que, en general, la funcin g(x, u)
o
puede ser de naturaleza no lineal debemos tambin linealizar la ecuacin 3.28. Entonces
e
o
linealizando alrededor de un estado estacionario denotado por ps = (xs , us ) tenemos,
g1
x1

g1 g1 (ps ) +
+... +
.
.
.

g1
um

gn gn (ps ) +
+... +

ps

ps

gn
x1

gn
um

g1
xn

ps

(xn xs ) +
n

g1
u1

ps

(um us ) + T.O.S.
m

ps

ps

(x1 xs ) + ... +
1

(x1 xs ) + ... +
1

(u1 us )
1
(3.29)

gn
xn

(um us ) + T.O.S.
m

ps

(xn xs ) +
n

gn
u1

ps

(u1 us )
1
(3.30)

de la ecuacin 3.28 sabemos que,

o
y s = g(ps )
9

(3.31)

por lo cual (despreciando trminos de orden superior),

e
s
g1 = y1 +

.
.
.
s
gn = yn +

g1
x1

gn
x1

ps

ps

x1 + ... +

g1
xn

x1 + ... +

gn
xn

ps

ps

xn +

g1
u1

xn +

gn
u1

ps

ps

u1 + ... +

g1
um

ps

u1 + ... +

gn
um

ps

um

um

sustituyendo estas ecuaciones en el lado derecho de la ecuacin 3.28 resulta (en notacin
o
o
matricial):
y = C + D

x
u
donde,

y=

y1

.
.
.
yn

C=

D=

, x=

g1
x1 ps

.
.
.

gn
x1 ps
g1
u1 ps

.
.
.

gn
u1 ps

x1

.
.
.
xn

(3.32)

, u=

. . .
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

. . .
.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

g1
xn ps

.
.
.

gn
xn ps
g1
um ps

.
.
.

gn
um ps

u1

.
.
.
um

(3.33)

(3.34)

En resumen la notacin de un sistema lineal (o linealizado) puede representarse en

o
trminos de las ecuaciones 3.21 y 3.32 la cual, como se mencion antes, se denominada
e
o
el espacio de estado del sistema:
d
x
dt

= A + B
x
u

y = C + D

x
u
10

Ejemplo 3 Determinar la estructura de las matrices C y D del ejemplo 2 usando como

variables de salida (o variables medidas):
CA , CB
en este caso,
s
g1 (x, u) = CA CA
s
g2 (x, u) = CB CB

(3.35)
(3.36)

entonces ya que,

y1

y2

g1
CA
g2
CA

g1
CB
g2
CB

CA

CB

g1
Q
g2
Q

g1
CAo
g2
CAo

sustituyendo las derivadas parciales,

y1

y2

Q

CAo

CBo

CAo

CBo

CA

CB

1 0
0 1

g1
CBo
g2
CBo

0 0 0
0 0 0

aunque parece redundante escribir la matriz D en la ecuacin anterior, se ha

o
hecho slo para enfatizar que, en general, la respuesta del sistema y no depende
o

directamente de las entradas al sistema u. Es decir, no hay un efecto directo de

las entradas sobre la respuesta del sistema. Entonces en este caso,

y1

y2

CA
B
C

1 0
0 1

CA , CB , XA
adems de las ecuaciones 3.35 y 3.36 debemos emplear la denicin de grado de
a
o
conversin,
o
g3 (x, u) =
entonces,

y1

y2 =

y3

g1
CA
g2
CA
g3
CA

g1
CB
g2
CB
g3
CB

CA
B
C

sustituyendo las derivadas parciales,

CAo CA
CAo

1
0
y1

0
1

y2 =

1
Cs 0
y3

Ao

CA
B
C

11

g1
Q
g2
Q
g3
Q

0
+
0

(3.37)

g1
CAo
g2
CAo
g3
CAo

0
0

s
CA
s )2
(CAo

g1
CBo
g2
CBo
g3
CBo

0
Q

0 CAo

0
CBo

Q

CAo
Bo
C

Respuesta dinmica de sistemas lineales

a

Existen 2 funciones en MATLAB que permiten obtener la respuesta dinmica de sisa

temas lineales continuos: las funciones step y lsim. A continuacin describiremos el
o
funcionamiento bsico de estas rutinas e ilustraremos su uso con un ejemplo. Ambas
a
rutinas suponen que el sistema lineal est representado en trminos de la notacin de
a
e
o
espacio de estado:
d
x
= A + B
x
u
dt
y = C + D

x
u
step
Esta funcin produce la respuesta dinmica de un sistema lineal cuando se aplica
o
a
un cambio de tipo escaln en alguna de las entradas al sistema. Puede invocarse
o
de 4 modos diferentes.
step(A,B,C,D,IU)
step(A,B,C,D,IU,T)
[Y,X,T] = step(A,B,C,D,IU)
[Y,X] = step(A,B,C,D,IU)
IU es el nmero de la variable de entrada a la que se aplica el cambio escaln. T
u
o
es el tiempo durante el cual se desea observar la respuesta dinmica, X son los esa
tados, Y es la respuesta del sistema. Empleando la funcin step en cualquiera de
o
los 2 primeros modos MATLAB muestra en forma grca la respuesta dinmica
a
a
del sistema. En el primer modo MATLAB determina de manera automtica
a
la escala de tiempo (la respuesta se muestra hasta que la dinmica del sistema
a
muere). Si se desea se puede suministrar el intervlo de tiempo para la sima
ulacin del sistema a travs de la variable T. Si se usan los ultimos 2 modos
o
e

de operacin MATLAB no produce la respuesta del sistema en forma grca,

o
a
los resultados quedan almacenados en las variables que estn del lado izquierdo
a
del signo de igualdad. La variable T puede generarse mediante alguna de las
siguientes instrucciones:
T = linspace(x1,x2)
T = linspace(x1,x2,N)
la funcin linspace produce un vector cuyos valores estn igualmente espaciados.
o
a
x1 , x2 representan valores inferiores y superiores de T, respectivamente. En el
primer modo de operacin se emplean, por default, 100 valores entre x1 , x2 . En
o
el segundo modo se emplean N puntos entre dichas cotas.
lsim
12

Ejemplo 4 Considere nuevamente el modelo dinmico del reactor tanque agitado dea
scrito en el ejemplo 2. Empleando los siguientes datos de diseo obtener la respuesta
n
dinmica del modelo linealizado alrededor del estado estacionario nominal del sistema.
a
Q
CAo
CBo
V
k1
k2

100
200
0
1000
.01
.5

lts/min
mol/lt
mol/lt
lts
lts/min-mol
1/min

En estado estacionario la solucin del modelo del reactor,

o
Q
dCA
2
=
(CAo CA ) k1 CA
dt
V
Q
dCB
2
=
(CBo CB ) + k1 CA k2 CB
dt
V
est dada por:
a
CA = 40 mol/lt
CB = 26.7 mol/lt
por lo tanto el correspondiente sistema linealizado est dado por:
a

dCA
dt

dCB
dt

.9 0
.8 .6

y1

y2

1 0
0 1

CA
B
C

CA
B
C

CAo

CBo

.16
.1 0
.0267 0 .1

despus de ejecutar MATLAB se emplean el siguiente conjunto de comandos para

e
obtener la respuesta del sistema.
a = [-.9 0; .8 -.6];
b = [.16 .1 0; -.0267
0
.1];
c = eye(2);
d = zeros(2,3);
[y1,x1,t1] = step(a,b,c,d,1);
[y2,x2,t2] = step(a,b,c,d,2);
[y3,x3,t3] = step(a,b,c,d,3);
plot(t1,y1)
xlabel(Tiempo (mins)); ylabel(Concentracion (mol/lt));
plot(t2,y2)
xlabel(Tiempo (mins)); ylabel(Concentracion (mol/lt));
plot(t3,y3)
xlabel(Tiempo (mins)); ylabel(Concentracion (mol/lt));
13

los eigenvalores del sistema se evaluan usando la instruccin:

o
eig(a)
ans =
.6
.9
por lo que el reactor es estable a lazo abierto en el estado estacionario donde se realiz
o
la linealizacin.
o
En la gura 1 se muestra la respuesta del reactor linealizado cuando ocurre una perturbacin de tipo escaln en el ujo volumtrico Q de la corriente de alimentacin.
o
o
e
o
0.2

Ca

Concentracion (mol/lt)

0.15

0.1
Cb

0.05

0.05
0

5
6
Tiempo (mins)

10

Figura 1: Respuesta a un cambio tipo escaln en Q

o
mientras que en la gura 2 se muestra la respuesta del reactor cuando ocurre una
perturbacin de tipo escaln en la concentracin del reactivo A en la corriente de
o
o
o
alimentacin.
o
0.14
Cb
Ca

Concentracion (mol/lt)

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0

5
6
Tiempo (mins)

10

Figura 2: Respuesta a un cambio tipo escaln en CAo

o
la gura 3 muestra la respuesta del reactor ante un cambio tipo escaln en la conceno
tracin del componente B en la corriente de alimentacin CBo .
o
o
14

0.18
0.16
Cb

Concentracion (mol/lt)

0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02

Ca
0
0

5
6
Tiempo (mins)

10

Figura 3: Respuesta a un cambio tipo escaln en CBo

o

15