Radiodeterminacin ITT 2

o
Cuatrimestre
Introduccin al radar
Due: 28 Febrero
Un sistema RADAR recibe su nombre de las palabras RAdio Detection And Ranging. Si los denimos
por la funcin que desempean y la manera de cmo lo hacen, diramos que son sistemas cuyo objetivo es
descubrir la presencia de blancos a una cierta distancia (range
1
) gracias a la deteccin de ecos producidos
por los mismos en respuesta a la emisin de seales electromagnticas, que pueden ser de diferentes tipos
(formas de onda), que son transmitidas por antenas de marcada directividad. Adems de la mera presencia
de blancos, a menudo se desea conocer alguna caracterstica de los mismos, como, por ejemplo, su posicin,
su velocidad, su forma, etc. Con respecto a las dos primeras, veremos que fundamentalmente la posicin
se determina mediante el tiempo de retardo en la llegada del eco, y la velocidad gracias al desplazamiento
Doppler de la seal recibida como eco respecto a la enviada. Para conocer otros aspectos del blanco podemos
tener en cuenta la intensidad del eco, por ejemplo. Sobre estas ideas bsicas se pueden construir conceptos
de procesado ms complejos que trascienden parcialmente estas idea bsicas.
Vamos a ver estos tres aspectos fundamentales mencionados arriba: alcance, desplazamiento Doppler e
intensidad de la seal recibida como eco, en este ltimo caso bajo el concepto de ecuacin radar.
1 Alcance, alcance mximo no ambiguo y resolucin en alcance
Vamos a utilizar la frmula de espacio=velocidad x tiempo para calcular tres cantidades:
1. el alcance o distancia a un blanco a partir del tiempo de retardo entre la seal transmitida y el eco
recibido,
2. el alcance mximo no ambiguo cuando lo que transmitimos son una serie de pulsos separados por
una cierta separacin temporal que llamamos intervalo de repeticin de pulso
3. la resolucin en alcance, o separacin mnima entre dos blancos para que sean identicados como
dos blancos diferentes y no como un blanco nico
Vamos a presentar estos tres conceptos, para cada uno de los cuales se pedir que se elabore una funcin de
Matlab. Se integrarn todas en un nico chero .m en forma de una estructura con handles
2
, tal y como se
explica en el Apndice de este documento.
1.1 Alcance
La distancia que separa un blanco del transmisor, , se mide a travs del tiempo transcurrido entre la
transmisin de la seal y la recepcin del eco, y vendr dada por
=

2
(1)
donde es la velocidad de la luz en el medio. El factor 1/2 se debe a que la distancia se recorre dos veces.
1.2 Alcance mximo no ambiguo
Conviene jarse en que estamos suponiendo implcitamente en nuestro razonamiento que estamos enviando
un pulso corto, ya que si estuvisemos emitiendo una onda continua, no podramos calcular el retardo ya
que no sabramos a qu parte de la onda emitida corresponde el eco. Ya veremos, no obstante, que s hay
maneras de trabajar con un radar de onda continua, pero de momento estamos trabajando con un pulso.
Obviamente, transmitir un nico pulso hace intil nuestro radar, de manera que si hablamos de transmitir
pulsos, hablamos de transmitir un pulso cada un cierto tiempo (ver gura 1). Este tiempo entre pulsos se
puede llamar de dos maneras diferentes: periodo interpulso (IPP) o intervalo de repeticin de pulsos (PRI).
A partir de esta imagen, aparecen varios conceptos a los que poner nombre:
1
Ya veremos que esta palabra inglesa se traduce tambin como alcance.
2
Un handle es un tipo de clase implementado internamente en Matlab.
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Figure 1: En el caso de tener un tren de pulsos transmitidos, tendremos un tren de pulsos recibidos. Por
diseo, queremos que el eco de un pulso llegue antes que la transmisin del siguiente pulso de manera que
podamos asociarlos al ltimo pulso enviado.
Figure 2: Precisamente, enlazando con lo dicho en la gura 1, el alcance mximo que no produce un eco
susceptible de ser detectado antes de la siguiente transmisin se denomina alcance mximo no ambiguo

.
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Figure 3: El concepto de resolucin en alcance nos permite denir la distancia mnima que ha de separar
dos blancos diferentes, tgt1 y tgt2 en la gura, para que los podamos distinguir.
la frecuencia de emisin de los pulsos: PRF=1/PRI
el cociente entre la longitud del pulso y la PRI, que llamamos ciclo de trabajo (duty cycle en ingls) y
que nos dice la fraccin sobre 1 de tiempo durante la cual el radar transmite

(2)
El ciclo de trabajo nos permite relacionar tambin la potencia transmitida de pico y la potencia
transmitida promedio:

(3)
el alcance mximo no ambiguo,

, que corresponde a la distancia mxima a la que puede estar situado

un blanco sin que su eco llegue al radar despus de que este haya enviado otro pulso:

=

2
(4)
Vemos que, de nuevo, aparece el trmino 1/2 a causa de que la distancia al blanco es la mitad del
camino recorrido por el pulso.
1.3 Resolucin en alcance
Si dos blancos se encuentran muy cerca uno del otro, entonces los ecos de los dos pulsos nos llegarn como
un pulso nico, ms largo que el que hemos enviado. Pero del hecho de su mayor longitud no podemos
concluir que se trate de un eco procedente de dos blancos diferentes, ya que un blanco extendido con
dimensiones sucientemente grandes tambin produce un pulso ms largo, de modo que ambas situaciones
son indistinguibles. Por tercera vez, aplicamos la sencilla frmula espacio=velocidad x tiempo con la
presencia del factor 1/2 para concluir que la llamada resolucin en alcance (=capacidad de distinguir entre
dos blancos separados por ese valor en distancia), , es
=

2
(5)
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donde , al igual que en (2), es la duracin o longitud del pulso.
En muchas ocasiones la discriminacin en la llegada de los pulsos se hace en dominio de frecuencia (ya lo
veremos, por ejemplo, en la tcnica llamada de compresin de pulsos), de manera que tenemos que hacer
uso de que = 1/, donde es la anchura de banda procesada, y por tanto (5) queda como
=

2
(6)
2 El efecto Doppler
Frente a los radares dedicados a la determinacin de la distancia o alcance del blanco tratada en la seccin 1,
tratamos ahora de aquellos radares que pretenden determinar la velocidad del blanco sin importarles su
posicin, como los de trco
3
.
El efecto Doppler es un fenmeno que se estudia en Fsica General asociado a ondas continuas. En nuestro
caso queremos considerar el caso de radares pulsados, aun sin descartar que, cuando nuestro objetivo sea
detectar solamente velocidad, no descartamos el uso de radares de onda continua, tambin llamados CW
(Continuous Wave). Sin embargo, la inclusin en nuestro estudio de radares pulsados nos lleva a ampliar el
mbito de observables fsicos que se ven afectados por el efecto Doppler, como enseguida veremos. Recor-
damos primero que el efecto Doppler es bsicamente la aproximacin de los frentes de onda de una seal
emitida por un emisor en movimiento por delante del blanco
4
y su separacin por detrs, como se ve en la
gura. El efecto es idntico si el sensor permanece quiero y lo que se mueve es el blanco
5
. Pero si nuestro
sistema es pulsado este mismo fenmeno se aplicar a la PPI y a la duracin del pulso: la separacin entre
pulsos parecer inferior por delante del emisor en movimiento (cuando se emite el pulso +1 ya se est ms
cerca del blanco que cuando se emiti el -simo, de manera que la separacin en el aire entre ambos pulsos
consecutivos es inferior) y mayor detrs, y la duracin parecer igualmente menor por delante y mayor por
detrs. Por tanto, tenemos las siguientes ecuaciones, para una velocidad radial -con su signo implcito- del
sensor o del blanco:

0
=
+

0
=
+

=

+
(7)
donde
0
,

0
=frecuencia central de la seal, transmitida y recibida, respectivamente
6
, y donde vemos que,
lgicamente, tiempos y frecuencias se transforman inversamente. Las variable primadas son siempre las
recibidas y las no primadas las transmitidas. Puede que en ocasiones se conozca la velocidad del blanco pero
no la velocidad radial, de modo que sea necesario saber el ngulo entre la direccin que une el blanco y el
sensor y la direccin de movimiento, , de modo que =
blanco
cos .
3 Ecuacin radar
La intensidad de seal que le llega al receptor viene dada por la siguiente ecuacin, que llamamos ecuacin
radar, y que damos aqu para el caso denominado monoesttico, y que corresponde a utilizar la misma antena
3
Existen radares, lgicamente, que pretenden determinar ambas cosas. De momento, estamos haciendo una aproximacin
introductoria, y consideramos casos bsicos pero que constituyen los bloques de construccin de conceptos y sistemas ms
complejos.
4
Entendemos por delante como la regin hacia la que se mueve el emisor y por detrs aquella que va dejando detrs.
5
En Mecnica clsica el efecto no era completamente indistinguible si era el blanco o era el sensor el que se mova. Nosotros
utilizaremos, sin demostrarla, la frmula relativista, en la que esa equivalencia se respeta
6
Es la misma frmula para cualquier frecuencia presente, y por tanto para todo el ancho de banda, que aparecer desplazado
y modicado segn sea el valor de la . Otra aclaracin de inters, vinculada a esto, es que, aunque este efecto se denomina
desplazamiento Doppler (Doppler shift), matemticamente no es un desplazamiento sino una homotecia, ya que viene dado por
un producto sobre la
0
y no de una suma con
0
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Figure 4: Un blanco que se acerca provoca un aumento en la frecuencia detectada (una longitud de onda
menor) y uno que se aleja una frecuencia menor (una longitud de onda mayor).
para transmitir y para recibir:

2
(, )
2

(4)
3

(8)
donde

= densidad de potencia transmitida [Watt/m

2
]

= densidad de potencia recibida [Watt/m

2
]
(, ) es la ganancia de la antena, que es en general una funcin del ngulo tridimensional de mira,
dado por (, )
7
[-]
es la longitud de onda de la seal (sera un trmino variable en el caso de una antena de banda
ancha)
se llama seccin recta radar es una mdida con unidades de rea que nos dice que supercie ofrece el
blanco, medida en la moneda de cambio de una supercie metlica perfectamente reectiva colocada
perpendicularmente a la direccin de incidencia de la seal (p. ej., si tenemos una supercie de 1 m
2
de
un material que solamente reeja la mitad de la onda que recibe, entonces su seccin recta radar ser
de 0.5 m
2
; si adems est colocada en un ngulo de 45 grados con respecto a la direccin incidente,
entonces la onda solamente ve una fraccin 1/

2 -que es el coseno de 45 grados- de la supercie, que

ya de por s vala 0.5 m
2
, lo que resulta en una seccin recta radar de 1/(2

2) m
2
)
es el alcance o distancia al blanco
son las prdidas del sistema [-], que pueden ser de muchos tipos: en el hardware, durante el procesado,
por atenuacin atmosfrica (las llamadas prdidas bsicas de propagacin en el espacio libre estn
incluidas en la ecuacin radar a travs del (4)
2
/
2
mplicito, que aparece como
4
debido al doble
camino).
Vemos que dimensionalmente, la ecuacin da [Watt/m
2
] en ambos lados.
En la ecuacin radar se puede poner como en (8) podemos tener en cuenta que un receptor solamente puede
detectar la presencia de un eco si se supera un cierto nivel de seal, que suele ser del orden de , y de acuerdo
7
Este par de ngulos se reeren normalmente a los llamados elevacin y acimut, que no son los mismos que los ngulos de
esfricas, llamado uno polar y el otro azimut tambin, auque es otro acimut. En el sentido dado aqu, elevacin sera el ngulo
polar 2-D sobre el plano , suponiendo que el eje es el eje, que llamamos de simetra o boresight y el eje indica la vertical,
mientras que el acimut sera el ngulo polar 2-D en el plano .
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a ese nivel,
min
, habr una distancia mxima a la que se puede detectar un blanco de una cierta , segn
la ecuacin que resulta de despejar el alcance de (8):

max
=
(

2
(, )
2

(4)
3

min

)
(9)
Lo que ocurre es que en (9) hemos usado el trmino
min
como lmite de deteccin, sin tener en cuenta que
el ruido puede afectarlo. Si lo hacemos, hablaremos de que existe una cierta cantidad de ruido superpuesta
a la seal, descrita como relacin de seal-ruido o SNR (=potencia de seal (

)/potencia de ruido (

)) a
la salida del receptor que vendr dada por la relacin seal ruido a la entrada del receptor modicada por
un cierto factor que llamamos gura de ruido, ,
SNR
out
= SNR
in

min
=
,
SNR

(10)
El ruido del sistema,
,
, suele ser principalmente de origen trmico, de manera que ponemos

,out
=
Boltzmann
(11)
donde
B
= 1.38 10
23
[Jul/Kelvin] es la constante de Boltmann, es la temperatura media del sistema
en grados Kelvin y el ancho de banda procesado. Si el ruido no fuese solamente trmico, siempre podemos
medirlo en unidades de ruido trmico equivalente (aplicamos de nuevo la idea de tener una moneda de
cambio) y poner

,
=
B

(12)
donde

pasa a ser la temperatura equivalente del sistema. Poniendo todas estas consideraciones juntas, se
obtiene la siguiente relacin para la distancia mxima de deteccin

max
=
(

2
(, )
2

(4)
3

SNR
in

)
(13)
A veces se expresa tambin la potencia transmitida

en funcin de la potencia de pico y el ciclo de trabajo

sustituyendo

por

(1 ). En otras ocasiones se dene tambin el ciclo de

trabajo en recepcin

( )/ y se introduce en las expresiones. Hay que tener en cuenta

que la ecuacin radar tal y como la hemos visto no es universal, sino su forma ms bsica, y que radares
con mtodos de procesado complejos requieren sustituirla o aadirle elementos nuevos. En este momento,
nosotros trabajamos con la forma expresada aqu, que contiene sucientes elementos para entender el sentido
y utilidad de cualquier ecuacin radar.
4 Ejercicios a realizar
Se pide lo siguiente:
1. Escribir una coleccin de funciones, en un solo chero .m de Matlab, que calculen:
(a) el alcance de un blanco conociendo el retardo,
(b) el alcance mximo no ambiguo conociendo la PRF,
(c) la resolucin en alcance de un radar conociendo: la longitud del pulso o bien el ancho de banda,
dejndole al usuario la opcin de elegir si se preere dar el dato de la primera o del segundo
2. Escribir otra coleccin de funciones, de nuevo en un solo chero .m de Matlab, que calculen:
(a) el desplazamiento Doppler

0
de una determinada frecuencia, para una determinada velocidad
del blanco (o el sensor, o la relativa entre los dos), y el ngulo
(b) la variacin de la PPI, de acuerdo a los mismos factores,
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(c) la variacin en la longitud del pulso
3. Escribir una tercera coleccin de funciones, en un solo chero .m de Matlab, que calculen:
(a) la densidad de potencia recibida de acuerdo a la ecuacin (8), con todos sus parmetros como
variables de entrada; hgase tanto en unidades naturales como en dBs para los trminos que son
de potencia
(b) el alcance mximo de un blanco de acuerdo a la ecuacin (13), con todos sus parmetros como
variables de entrada; hgase tanto en unidades naturales como en dBs para los trminos que son
de potencia.
Estas funciones deben estar documentadas dentro del cdigo y se pide tambin un pequeo documento
en que se describa algn caso de test sobre el que se haya aplicado, tomando valores razonables para
los parmetros de input.
5 Apndice
Estamos acostumbrados a escribir funciones en Matlab dentro de cheros .m que tienen el mismo nombre
que el chero. Aunque se denan funciones adicionales dentro del chero sern de uso y acceso nicamente
interno, desde dentro de la funcin principal o de otra de las secundarias. Estas funciones locales pueden
denirse al nal de la funcin principal, siguiendo el patrn
% Thi s f unc t i on demonstrates the use of nonembedded f unc t i ons
function y = f ( x)
y=x^2+g ( x)h( x ) ;
function y = g ( x)
y = 0.5+x ;
function y = h( x)
y = 0. 5 x ;
o anidadas dentro de la funcin principal
% Thi s f unc t i on demonstrates the use of embedded f unc t i ons
function y = f ( x)
y=x^2+g ( x)h( x ) ;
function y = g ( x)
y = 0.5+x ;
end
function y = h( x)
y = 0. 5 x ;
end
end
En ninguno de los dos casos tenemos acceso a las funciones g y h desde fuera del chero
>> g ( 2)
??? Undef i ned command/function g .
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Sin embargo, es posible denir las funciones anidadas como elementos de una estructura, nombradas con un
punto despus del nombre la misma y que s pueden utilizarse fuera del chero si es la estructura la que se
devuelve como output de la funcin principal que da nombre al chero .m:
% Thi s f unc t i on demonstrates the use of s t r uc t ur e s of f unc t i ons
function y = f ( )
y . g=@g;
y . h=@h;
function y = g ( x)
y = 0.5+x ;
end
function y = h( x)
y = 0. 5 x ;
end
end
Entonces tendremos acceso a las funciones a travs de
>> f unci onTes t=f % es i ndi s t i nt o a usar f unci onTes t=f ( )
f unci onTes t =
g : @g
h : @h
>> f unci onTes t . g ( 2)
ans =
3. 5000
>> f unci onTes t . h( 2)
ans =
1
>>
En realidad, en lugar de usar estructuras, podramos utilizar clases. Sin embargo, las clases no estn
implementadas de manera hbil en Matlab 7.0
8
, que es la versin que nosotros usamos, de modo que nos
quedaremos en el uso de estructuras.
8
En versiones posteriores s se ha implementado el uso de clases de una manera ms semejante al estndar de lenguajes como
C++, Ada o Python.
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