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Vorlesung Regelungstechnik 1
WS 2009/2010

Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

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Organisatorisches

Ziele der Vorlesung Regelungstechnik 1

mathematischer Methoden zur Analyse von dynamischen Systemen


der Bedeutung von Rckfhrungen (feedback)
der Grundlagen zur Analyse und zum Entwurf von Regelungen

Vorlesung vermittelt Kenntnisse, die zur Lsung praktischer


Regelungsaufgaben gebraucht werden.
Vorlesung vermittelt Grundkenntnisse, auf denen weiterfhrende
Regelunsgtechnik-Vorlesungen aufbauen (RT2, Robust Control,
Nonlinear Control, Optimal Control, etc.)

Anwendungsgebiet der Regelungstechnik:


Moderne Unterhaltungselektronik

Universitt Stuttgart

fachbergreifender Methoden zur mathematischen Beschreibung


von dynamischen Systemen

Vorlesung Regelungstechnik 1

Vermittlung

Re
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Hier: System 3. Ordnung ema orle
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h, ng s=j
Betrachte Stabilittsgrenze, d.h.cWurzeln w von q(s):
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3
2
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q ( j ) = a3 ( j ) + a2 ( j ) + a1 ( j ) + a0 =!0 me
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a3 j 3 a2 2 + a1 j + a0 = 0
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rie
Real- und Imaginrteil mssen verschwinden:

Re{q ( j )} = 0 :

a2 2 + a0 = 0 2 =

Im{q ( j )} = 0 : a3 3 + a1 = 0 2 =

nti
er

t,

a0
a2
a1
a3

Bedingung fr Stabilittsgrenze: dennoch stark


Regelungstechnik ist aber

anwendungsrelevant !!
a0 a1

a2

a3

a0 a3 a1 a2 = 0

Anwendungsgebiet der Regelungstechnik:


Automatisierungs-/Fertigungstechnik

Regelung der Position des Lesekopf


Soll- +
Datenspur -

Regler

Antrieb
Lesekopf

CD-Spieler

Position
Lesekopf

CD-Rom / DVD-Spieler

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Organisatorisches

Anwendungsgebiet der Regelungstechnik:


Robotik

Anwendungsgebiet der Regelungstechnik:


Automobiltechnik

Vorlesung Regelungstechnik 1
WS 2009/2010

Vorlesung Regelungstechnik 1
WS 2009/2010

Dozent: Prof. Frank Allgwer


Pfaffenwaldring 9, Zi. 2.246,
0711 685 67734
allgower@ist.uni-stuttgart.de

Vorlesungsvertretung:
Dr.-Ing. Steffen Waldherr
Pfaffenwaldring 9, Zi. 3.238
0711 685 67657

Verantwortlicher Vorlesungsassistent:

waldherr@ist.uni-stuttgart.de

Christoph Bhm
Pfaffenwaldring 9, Zi. 3.232,
0711 685 66308
cboehm@ist.uni-stuttgart.de

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Organisatorisches

Organisatorisches
23 Vorlesungsstunden, 6 Vortragsbungen
Montags,
9:45-11:15 Uhr, V 7.02
Donnerstags, 9:45-11:15 Uhr, V 9.01 (oder V 7.02)

Regelungstechnik wird hufig als schwieriges Fach empfunden.


Es ist sehr wichtig, dass Sie whrend des Semesters mitlernen !!!

Sprechstunden (Prof. Allgwer)


Montag,
13:00-14:00 Uhr, Raum 2.239

Die Erfahrung zeigt, dass es nicht mglich ist, den Stoff kurz vor
der Prfung ohne Hilfe zu meistern.

Handout/Skript
einschl. schriftlicher Zusatzbungsaufgaben/Musterlsungen,
Aufgaben der zustzlichen bungen, Musterklausuren, etc.
(bitte in Anwesenheitsliste eintragen, ob an Kauf interessiert)
Verkauf am 02.11.09 vor der Vorlesung; Euro 8.-

Prfung: schriftl. 2 h; keine Prfungsvorleistung


Mehr Infos: www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

Zustzliche bungen
Ziele:

Ausgleich der unterschiedlichen Vorkenntnisse


Mehr Sicherheit im Umgang mit den gelernten
Methoden
Tieferes Verstndnis
Klrung von Fragen (Deluxe Sprechstunde)

Methode:

Termine:

Ort:
Start:

Sie bearbeiten vorab ausgeteilte Aufgaben


in kleinen Gruppen, betreut von
Vorlesungsassistenten und Tutoren.
Mo
Do
Fr

11:30 13Uhr
11:30 13Uhr
14:00 15:30Uhr

Wir wollen Ihnen das Mitlernen whrend des Semesters durch diverse
Manahmen erleichtern und wir wollen das regelmige Lernen fr Sie
attraktiv gestalten.

Zustzliche Gruppenbungen
(bitte in Anwesenheitsliste eintragen, ob interessiert und
fr welchen Termin)

Testklausur in der Mitte des Semesters

Zustzliche bungen Regelungstechnik


Montag, 11.30-13,00 Uhr,
Donnerstag, 11.30-13.00 Uhr
Freitag, 14.00-15.30 Uhr
Jeweils Pfaffenwaldring 9, Raum 0.267 und 0.208

Jan Hasenauer
(hasenauer@ist.uni-stuttgart.de)

Zeichensle Raum 0.208, 2.267, Pfaffenwaldring 9, EG


09. November

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Organisatorisches

Weitere Angebote

Beispiel On-line bung: Nyquist Kriterium

Online-bungen
RT-Spiele (submarine und spaceball RT)
Miniprojekt mit Wettbewerb
(Regelungstechnikpreis der Kyb-Alumni)
Pausenquiz mit Pausenmusik
Freiwillige Rechnerbungen; Matlab Einfhrungskurs
RT Kurztests
Testklausur in Mitte des Semesters (Midterm Exam)
ev. Peter Sagirow Distinguished Lecture: Prof. Dr. Petar Kokotovic
Prfungssprechstunde
bersichtsvorlesung Regelung eins Brckenkrans

RT-Spiel: Submarine

Miniprojekt / RT Wettbewerb

Aufgabe WS 09/10:
Zustzlich:

?????
The RT-Game spaceball.RT
plus
AirplaneRT
auf www.ist.uni-stuttgart.de/education/elearning/rtgame/

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Organisatorisches

Miniprojekt / RT Wettbewerb

RT Kurztests

Aufgabe WS 2007:
Regelung eines
Lego-Roboters

Gesponsort durch Kyb-Alumni

Gewinner aus vergangener Vorlesung

Midterm Exam

ILIAS E-Learning
Notwendig: Email-Account an der Universitt Stuttgart
Account bei RUS: http://rus.uni-stuttgart.de/studium

In Ilias: Magazin > Ingenieurwissenschaften >


Technische Kybernetik > Lehrveranstaltungen > Regelungstechnik I
Passwort: iliasRT1
Zeitraum: 15.12.2008 11.01.2009
Bewertung:
Einzelergebnisse nach der Klausur
Gesamtergebnis nach dem 11.01.2009

Ziele der Klausur


1. berprfung des eigenen Kenntnisstandes
2. Eindruck von der schriftlichen Klausur

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Homepage: https://ilias3.uni-stuttgart.de

Anmeldung

3. Klausur ist keine Lerneinheit

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Organisatorisches

Literatur zur Vorlesung Regelungstechnik 1


M. Horn and N. Dourdoumas: Regelungstechnik. Pearson
Studium, 2004
(als E-Book-Bafg-Ausgabe bei Pearson Studium fr Euro 14.95
oder z.B. gebraucht bei Amazon.de ab Euro 14.95)

J. Lunze: Regelungstechnik 1. Springer Verlag, Berlin,


6. Auflage, 2007 (alte Auflagen aber genauso ok)
(Amazon: EUR 39.95, ebay ab EUR 21.95,
E-Book ber UB Stuttgart: kostenlos )

Mehr Infos:
www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

H.P. Geering: Regelungstechnik. Springer Verlag, Berlin, 2004


G.F. Franklin, J.D. Powell and A. Emnami-Naeini: Feedback
Control of Dynamic Systems. Addison-Wesley, Reading, 3rd
edition, 1998
R.C. Dorf: Modern Control Systems. Addison-Wesley, Reading,
2005

Aufbau der Vorlesung Regelungstechnik 1


Einfhrung
Modellbildung
Klassifikation
Systemanalyse und Reglerentwurf im Zeitbereich
Lineare Differentialgleichungen
Konzept des Zustandsraums
Polvorgabe / Beobachter
Systemanalyse und Reglerentwurf im Frequenzbereich
Konzept des Frequenzbereichs
Anforderungen an Regelkreise, Regelgte
Einstellregeln (tuning rules) bei vorgegebener
Reglerstruktur
Reglerentwurfsverfahren im Frequenzbereich (loopshaping)

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zu Kap. I. Einfhrung
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Zwischenresumee

Reglerentwurf

Regelung:
Kennzeichnendes Element ist Rckfhrung

ysoll

dynamisches
System

Regler

Steuerung:
Offene Wirkungskette
Regelungstechnische Ziele:
Stabilitt, Strunterdrckung, Fhrungsverhalten
e

? Regler ?

Klassische Reglerstruktur:
z.B. Proportionalregler: u = k e
k = const.
Allgemeine Reglerstruktur
Regler kann selbst dynamisches
System sein.

Regelungstechnik ist interdisziplinre Wissenschaft mit


Anwendungen in unterschiedlichsten Disziplinen

Reglerentwurf

Mathematische Modelle
Physikalische Wirklichkeit:

Zwei Reglerentwurfsphilosophien:
Experimentelle Parametrisierung
Nur fr einfache Regelprobleme
Erfahrung
Versuch und Irrtum
Einstellregeln
Modellgesttzter Reglerentwurf
Fr schwierige und komplexe Regelprobleme geeignet
Bilden eines mathematischen Modells
Berechnung des Reglers mit Methoden der
Regelungstheorie

y(t)

Mathematisches Modell:
(Differentialgleichung)
Masse m

d2 y(t )
= F (t )
dt2

F(t)

Mit mathematischem Modell ist Prdiktion des dynamischen


Verhaltens mglich.

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zu Kap. I. Einfhrung
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Optimale Regelung

Mathematische Modelle

Finde Regler so, dass Gtekriterium minimiert wird.

First Principles Model for Catalytic Fixed-Bed Reactor

Beispiel (Auto):
Finde Regler F = (F ( y )) , so dass

( y (t ) y(t ))
d2 y(t )

soll

d t = Min.

mit m

dt2

= F ( y(t )) und F (t ) Fmax

Finde Regler so, dass Gtekriterium minimiert wird. Aber unter der
Annahme, dass die denkbar ungnstigste Strung wirkt
d
u

dynamisches
System

Robuste und Adaptive Regelung

Problem: Mathematisches Modell gibt Wirklichkeit nicht exakt


wieder.
Robuste Regelung
Finde Regler, der fr ganze Klasse von dynamischen
Systemen gewnschtes Verhalten erzielt
Adaptive Regelung
Finde Regler, der sich den vorliegenden Gegebenheiten
anpasst (der lernt).

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

zu Kap. I.1 Modellierung dynamischer Systeme


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Universitt Stuttgart

Kap. I.1 Modellierung dynamischer Systeme

Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel fr ein elektrisches System

i3 = 0

Ziel: Differentialgleichung
in u, y
Eliminieren
von i1 und i2

(4)

&
&
T22 && + T1 y + y = u + k Du
y
mit

T22

= L C , T1 = k D = R C

Vorlesung Regelungstechnik 1

d
1
i1 + R i2 + i2 d t (1)
dt
c
1
y = R i2 + i2 d t
(2)
c
i1 i2 i3 = 0
(3)
u = L

i1 i2 i3 = 0 (3)

i3 0 (4)

Hochohmiger
Ausgangsverstrker

u = L

1
d
i1 + R i2 + i2 d t (1)
dt
c

y = R i2 +

1
i2 d t (2)
c

Systemgedanke

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel fr ein elektrisches System

Reihenschwingkreis

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


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Differentialgleichung fr Serienschwingkreis hat genau


die gleiche Sturktur wie mechanisches Beispiel.
Nur Variablen haben unterschiedliche Bedeutung.
Fr die Analyse des dynamischen Verhaltens (und
spter fr den Reglerentwurf) knnen mechanische,
elektrische, verfahrenstechnische, soziologische, etc.
Systeme mit genau den gleichen Methoden behandelt
werden.

Systemgedanke

zu Kap. I.1 Modellierung dynamischer Systeme


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Modellierung
Modellgte
Modellvorstellung
dynamisches
System

Kap. I.2 Klassifikation dynamischer Systeme


Strgre

Stellgre

Linearitt Nichtlinearitt

dynamisches
System

Regelgre

Beispiel: Federkennlinien

(Statisches) System F
u

y = F(u)

Statisches
System (Feder)

Linearittseigenschaft:

FFeder

Superpositionsprinzip erfllt:

F (u1 + u2 ) = F (u1 ) + F (u2 )

Homogenittsprinzip erfllt:

F (k u ) = k F (u )

FFeder

FFeder

Hookesche Feder

FFeder

Progressive Feder

Hookesche Feder:
Nichtlineares System: nicht linear, d.h. Homogenittsprinzip
und/oder Superpositionsprinzip wird verletzt.

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FFeder = c z

Progressive Feder:

FFeder = c1 z + c2 z 3

zu Kap. I.1 Modellierung dynamischer Systeme


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Beispiel: Hookesche Feder

Beispiel: Progressive Feder

Hookesche Feder:

Progressive Feder:

FFeder

FFeder = c z
berprfung der Linearittseigenschaften:

berprfung der Linearittseigenschaften:


Superpositionsprinzip:

Superpositionsprinzip:

FFeder (z1 + z2 ) = c (z1 + z2 ) = c z1 + c z2

FFeder ( z1 ) + FFeder ( z2 ) = c z1 + c z2

FFeder

FFeder = c1 z + c2 z 3

FFeder

FFeder ( z1 + z2 ) = c1 (z1 + z2 ) + c2 ( z1 + z2 )

FFeder

FFeder (z1 ) + FFeder (z2 ) = c1 z1 + c2 z1 + c1 z2 + c2 z2


3

Homogenittsprinzip:

Homogenittsprinzip:

FFeder (k z ) = c (k z ) = c k z

k FFeder (z ) = k c z

FFeder (k z ) = c1 (k z ) + c2 (k z ) = c1 k z + c2 k 3 z 3
3

k FFeder ( z ) = k c1 z + c2 z 3 = k c1 z + k c2 z 3

Die Hookesche Feder ist linear.

Die progressive Feder ist nichtlinear.

Linearitt Nichtlinearitt

Superpositionsprinzip fr dynamische Systeme

(Dynamisches) System F
u(t)
u(t)

y(t) = F[u](t)

y(t)

dynamisches
System F

u1(t)

y1(t)

u2(t)

y2(t)

Linearittseigenschaft:
Superpositionsprinzip erfllt:

F [u1 + u2 ] = F [u1 ] + F [u2 ]

Homogenittsprinzip erfllt:

F [ku ] = k F [u ]

u(t)
Nichtlineares System: nicht linear, d.h. Homogenittsprinzip
und/oder Superpositionsprinzip wird verletzt.

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

y(t)
=

zu Kap. I.1 Modellierung dynamischer Systeme


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Superpositionsprinzip fr dynamische Systeme

Homogenittsprinzip fr dynamische Systeme

u(t)

u1(t)
+
u2(t) +

y(t)

dynamisches
System F

u1 u1 (t )

y1 (t )

y1

u1(t)

dynamisches
System F

u2(t)

dynamisches
System F

y(t)

dynamisches
System F

u (t )

y(t)

y = k y1

Beispiel: passives Fahrwerk


mit Hookescher Feder

Homogenittsprinzip fr dynamische Systeme

Systemgleichung:
u(t)

dynamisches
System F

y(t)

mA

d2
dt 2

zA + d

d
dt

zA + c zA = d

zR + c zR

zR

zA

passives
Fahrwerk
zA

mA

Superpositionsprinzip:

mA

d2
dt 2

z A,1 + d

d
dt

z A,1 + c z A,1 = d

mA
dynamisches
System F

d
dt

berprfung der Linearittseigenschaften:

u(t)

y (t )

u = k u1

y(t)

d2
dt 2

z +
(142z 3) + d (z
4

=d

d
dt

(142z 3) + c (z
z +
4

A,1

A, 2

d
dt

zA

R ,1

R,2

R ,1

A,1

d
dt

z R ,1 + c z R ,1

+ z A, 2 ) + c (z A,1 + z A, 2 )

zR

+ zR,2 )

zR

Superpositionsprinzip erfllt wegen Linearitt der Differentiation:


d
dt

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

d
d
(x1 + x2 ) = dt x1 + dt x2

zu Kap. I.1 Modellierung dynamischer Systeme


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Beispiel: passives Fahrwerk


mit Hookescher Feder

Beispiel: passives Fahrwerk


mit Hookescher Feder
0.05

Systemgleichung:

mA

d
dt 2

zA + d

d
dt

zA + c zA = d

d
dt

zR + c zR

zA

berprfung der Linearittseigenschaften:

z A,1 + d

d
dt

mA

0.03

z A,1 + c z A,1 = d

d
dt

z R ,1 + c z R ,1

d2
dt 2

0.02

(123) + d (k z ) + c (k z ) = d (123) + c (k z )
kz
kz
d
dt

A,1

A,1

A,1

d
dt

zA

R ,1

zA
zR

zR

mA

Bordsteine: Homogenittsprinzip erfllt.


0.04

Homogenittsprinzip:
d2
A dt 2

Aufbaubewegung bei Fahrt ber unterschiedlich hohe

zA

passives
Fahrwerk

zR

R ,1

0.01

zR

Homogenittsprinzip erfllt wegen Linearitt der Differentiation:


d
dt

d
(k x1 ) = k dt x1

0.5

1.5

Beispiel: passives Fahrwerk


mit progressiver Feder

zR

passives
Fahrwerk

Beispiel: passives Fahrwerk


mit progressiver Feder
zA

zA

0.05

mA

Aufbaubewegung bei Fahrt ber unterschiedlich hohe


Bordsteine: Homogenittsprinzip nicht erfllt.

0.04

Systemgleichung:

d2
A dt 2

zA + d

d
dt

(z A z R ) + c1 (z A z R ) + c2 (z A z R )

c1 , c2

=0

mA

d2
dt 2

d
(k z A ) + d dt (k z A k z R ) + c1 (k z A k z R ) + c2 (k z A k z R )3

mA

d2
dt 2

zA + d

(z A z R ) + c1 (z A z R ) + k 2 c2 (z A z R )3

0.03

zR

berprfung des Homogenittsprinzips:

d
dt

?
= 0

zA
zR

0.02

0.01

Die Funktionen (k zA) und (k zR) erfllen die Differentialgleichung nicht


Das Homogenittsprinzip ist nicht erfllt.
Ohne Beweis: Das Superpositionsprinzp ist ebenfalls nicht erfllt.

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

0.5

1.5

zu Kap. II.1.1 Lineare Differentialgleichungen und Stabilitt


Seite 18 von 199

Lsg. von linearen, homogenen Dgln


Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel 1:

&
y
Dgl. && + 3 y + 2 y = 0
AB

&
y (0) = 1, y (0) = 0

2
char. Gleichung: s + 3s + 2 = 0
s1 = 1, s2 = 2
Pole:

System ist asymptotisch stabil


Lsung der Dgl: y (t ) = A1e t + A2e 2t

&
(y(t ) = A e

2 A2 e 2t

Bestimmung von A1 und A2 aus der Anfangsbedingung:

A1e 10 + A2 e 20 = 1
A =2
y (0 ) =
1

10
20
A2 = 1
&
y (0 ) = A1e 2 A2e = 0

y (t ) = 2e t e 2t

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Lsg. von linearen, homogenen Dgln

Beispiel 1:
y(t)

0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0

Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel 2:

&
Dgl. y = 0

char. Gleichung: s = 0
Pol: s = 0
System ist grenzstabil
Allgemeine Lsung der Dgl:
y (t ) = Ae 0t = A = const.
A aus Anfangsbedingungen:
y (0 ) = A = 1

Lsg der Dgl: y (t ) = 1


y(t)
1,8
1,4
1,0
0,6
0

t 6

Lsg. von linearen, homogenen Dgln

t5

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Lsg. von linearen, homogenen Dgln

AB y (0) = 1

y (t ) = 2e t e 2 t

Beispiel 3:

y
Dgl. && = 0
&
AB y (0 ) = 0, y (0) = 1
2
char. Gleichung: s = 0
Pole: s1 / 2 = 0

System ist instabil


Allgemeine Lsung der Dgl:

Lsg der Dgl: y (t ) = t


5
y(t)
4

y (t ) = A1e 0t + A2te 0t = A1 + A2t

A1 und A2 aus AB:

y (0) = A1 = 0
&
y (0) = A2 = 1

3
2
1
0 0

4 t

zu Kap. II.1.1 Lineare Differentialgleichungen und Stabilitt


Seite 19 von 199

s 2 + a1s + a0 = 0

a2 s 2 + a1s + a0 = 0

( s + a )( s + b) = 0

Pole: -a, -b

( s 2 + ( a + b) s + a b ) = 0
Annahme: a,b reell, positiv; d.h. System stabil!

a + b > 0 und a b > 0


a1 , a0 > 0
(gilt auch fr konjugiert-komplexe Pole -a, -b mit Re{a} = Re{b} > 0)

Vorzeichenbedingung fr Systeme 2. Ordnung: asymptotisch stabil

a0 , a1 > 0
a0 , a1 , a2 gleiches Vorzeichen

Vorlesung Regelungstechnik 1

Charakteristische Gleichung eines allgemeinen Systems 2. Ordnung:

Vorzeichenbedingung fr Systeme 2. Ordnung

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c) Vorzeichenbedingung fr Systeme 2. Ordnung

Vorzeichenbedingung (VZB):
System 2. Ordnung asymptotisch stabil a0 , a1 > 0
Beispiele:
charakteristisches Polynom: q(s ) = s 2 + 3s + 1
a1 = 3, a 0 = 1
gleiches Vorzeichen as. stabil

q (s ) = s 2 + 7 s 5

versch. Vorzeichen nicht as. stabil d.h.


grenz- oder instabil

q (s ) = s 2 + 7 s 5

versch. Vorzeichen nicht as. stabil

q (s ) = s 2 18 s 7 gleiches Vorzeichen as. stabil

(ist nur notwendig, nicht hinreichend), quivalente Aussage:

Es gibt mindestens ein ai < 0 System ist grenzstabil oder instabil


Beispiele:

s 3 + 2s 2 5s + 7 = 0 VZB verletzt System instabil


s + 5s + 10s 3 + 10s 2 + 5s + 1 = 0 VZB erfllt, Pole s1-5= -1
System asymp. stabil
s 5 + 3s 4 + 4 s 3 + 4 s 2 + 3s + 1 = 0 VZB erfllt, aber Pole s1-3= -1, s4/5= i
System grenzstabil
5

s 5 + 2 s 4 + s 3 + s 2 + 2s + 1 = 0 VZB erfllt, aber Pole s1-3= -1,


s3 / 4 = 1 i 3 System instabil
2
4
Fazit: VZB erfllt

keine Aussage

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Vorzeichenbedingung (VZB): fr Systeme beliebiger Ordnung gilt:


System ist asymptotisch stabil ai > 0 i

VZB fr Systeme hherer Ordnung

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VZB fr Systeme hherer Ordnung

Beweis fr Systeme 3. Ordnung (mit 1 reellen und 1 konj.-kompl. Pol):

Fr ein asymptotisch stabiles System gilt

s1 / 2 = 1 j 1

, s3 = 3

1, 3 < 0

q (s ) = (s s1 )(s s2 )(s s3 )

= (s 1 j1 )(s 1 + j1 )(s 3 )

= (s + 1 j1 )(s + 1 + j1 )(s + 3 )

= (s + 1 ) + 1
2

](s +

wegen : 1 = 1 ; 3 = 3

da alle Koeffizienten positiv sind, folgt:

q (s ) = s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 mit ai > 0

q.e.d.

zu Kap. II.1.1 Lineare Differentialgleichungen und Stabilitt


Seite 20 von 199

Unter welchen Bedingungen ist ein System mit dem


charakteristischen Polynom q(s)=ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0 stabil?
Systeme bis maximal zweiter Ordnung (n 2):
Vorzeichenbedingung ist notwendig und hinreichend fr Stabilitt.
Systeme hherer Ordnung (n > 2):
Vorzeichenbedingung ist nur notwendig fr Stabilitt.
Notwendige und hinreichende Bedingungen fr Systeme hherer
Ordnung?
1. Beiwertebedingungen, zusammen mit der Vorzeichenbedingung
2. Hurwitzkriterium

Vorlesung Regelungstechnik 1

Fragestellung:

Beiwertebedingungen

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d) Beiwertebedingungen

Hier: System 3. Ordnung


Betrachte Stabilittsgrenze, d.h. Wurzeln s=j von q(s):

q ( j ) = a3 ( j ) 3 + a2 ( j ) 2 + a1 ( j ) + a0 = 0
a3 j 3 a2 2 + a1 j + a0 = 0
Real- und Imaginrteil mssen verschwinden:

Re{q( j )} = 0 :

Im{q( j )} = 0 : a3 3 + a1 = 0 2 =

a0 a1
= a0 a3 a1 a2 = 0
a2 a3

Beispiel: s1-3= -1 (stabiles System)

q ( s ) = ( s + 1) 3 = s 3 + 3s 2 + 3s + 1
a0 a3 a1 a2 = 1 9 < 0
Stabilitt fr a0a3 - a1a2 < 0

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Stabilitt fr >0 oder fr <0?

Beiwertebedingungen
Stabilittsbedingung fr Systeme 3. Ordnung mit a3 > 0 :

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Stabilittsgrenze (s.o.): a0a3 - a1a2 = 0

a0
a2
a1
a3

Bedingung fr Stabilittsgrenze:

Beiwertebedingungen
Hier: System 3. Ordnung

a2 2 + a0 = 0 2 =

System ist asymptotisch stabil

System ist asymptotisch stabil

a0 ,a1 ,a2 ,a3 > 0 (Vorzeichenbedingung)


und a0a3 - a1a2 < 0 (Beiwertebedingung)
Stabilittsbedingung fr Systeme 4. Ordnung mit a4 > 0 :

a0 ,a1 ,a2 ,a3 ,a4 > 0 (Vorzeichenbedingung)


und

a4a12+a0a32-

a1a2a3 < 0 (Beiwertebedingung)

Beiwertebedingungen fr Systeme hherer Ordnungen nicht mehr


praktikabel.

zu Kap. II.1.1 Lineare Differentialgleichungen und Stabilitt


Seite 21 von 199

Beispiel 1:
Gegeben ein System 3ter Ordnung (n=3) mit a0>0, a3>0.
Fr welche Werte von a1, a2 ist das System asymptotisch stabil?
Aus Vorzeichenbedingung folgt:
a0>0, a1>0, a2>0, a3>0 fr asy. Stabilitt

a2

Aus Beiwertebedingung folgt:

Stail
Stabil

a0 a3 a1 a2 < 0
a2 >

a0 a3
a1

instabil

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Beiwertebedingung: Beispiele

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Beiwertebedingung: Beispiele

a1

Beispiel 2:
Gegeben sei die Regelstrecke

Charakteristische Gleichung des geschlossenen Kreises:


s+3s+(2+k)s +kI=0
kI

Beiwertebedingung:
kI-3(2+k)<0 kI<3(2+k)

-2

Stabilitt
k

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&&& + 3 && + (2 + k ) y + k I y = 0
&
y
y

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Gleichung der Regelstrecke einmal ableiten und Reglergleichung


einsetzen ergibt die DGL des geschlossenen Kreises:

_
_6
_
_4
_
_2

&
&
R : u = k ( y) + kI ( y)
Fr welche Reglerparameter k,kI ist der geschlossene Kreis
asymptotisch stabil ?

e) Hurwitz - Stabilittskriterium

&
&
R : u = k ( y) + kI ( y)

Vorzeichenbedingung:
2+k>0 k>-2 ; kI>0

und der Regler (PI-Regler)

Beiwertebedingung: Beispiele
&
G : && + 3 y + 2 y = u
y

&
G : && + 3 y + 2 y = u
y

Char. Polynom: q(s)=ansn+an-1sn-1+...+a1s+a0 , an>0


System asymptotisch stabil
Determinante der Hurwitzmatrix InI positiv und
alle Hauptabschnittsdeterminanten In-1I,In-2I,...,I1I positiv
1
an-1
an
n= 0
0
0
...

2
an-3
an-2
an-1
an
0

3
an-5
an-4
an-3
an-2
an-1

n-1
...
...
...
...
...

0
0

0
0
0
0

0
0
0
0
0
:
a0

zu Kap. II.1.1 Lineare Differentialgleichungen und Stabilitt


Seite 22 von 199

Beispiel: n=2
1
2 =

a1
a2

0
a0

aus Ann: a2>0


1= a1>0
2= a1a0>0 a0>0

(die Bedingungen entsprechen also exakt der Vorzeichenbedingung)


Beispiel: n=3
1
3 =

a2
a3
0

2
a0
a1
a2

Wo ist VZB versteckt?


Aus 3>0 a0>0
2>0 a1>0

0
0
a0

aus Ann:a3>0
1= a2>0
2= a1a2- a0a3 >0 (= Beiwertebed.)
3= a02 >0

d.h. das Ergebnis deckt sich auch hier mit


Beiwerte- und Vorzeichenbedingung.

Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel: Invertiertes Pendel

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Hurwitz Kriterium: Beispiele

Kinetische Energie:

1
P = ms g l cos
2

1
12 ms l
1 } &2
1
1
T
T
& &
& &
T = ms x s x s + m w x w x w + s
2
2
1444 22 44 3 123
4 4
4

translatorisch

rotatorisch

Lagrange-Funktion:

L =T P

Bewegungsgleichungen:

d L L
d L L

=F
= 0,

&
&
dt
dt x x

2 &&
l + && cos g sin = 0
x
3
&
(mw + ms )&& + 1 msl &cos &2 sin = F
x
2

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Potentielle Energie:

Schwerpunkt des Stabes:


1

x + l sin
2

xs =
1 l cos

Schwerpunkt des Wagens:

mw

x
xw =
0

Inv. Pendel: Ruhelagen und Linearisierung

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Bewegungsgleichungen des inv. Pendels

ms, l, s

& & x &


Bedingungen fr Ruhelage
& = = && = x = F = 0
eingesetzt in die beiden Dgln. fhren auf sin = 0, 0 = 0
*
bzw. 1* = 2k , 2 = (2k + 1)
{
1 24
4 3
oben
unten

k=0,1,2,...

Linearisierung um den oberen Punkt ergibt (mit sin 1 =0, cos 1 =1)
2 &&
l + && g = 0
x
3
&
(mw + ms )&& + 1 msl& = F
x
2
F
2 &&
l g =
m
3
Mit ms<<mw und m=mw+ms folgt
F
&& =
x
m

zu Kap. II.1.1 Lineare Differentialgleichungen und Stabilitt


Seite 23 von 199

Pole

Allg. Lsung der Dgl.

2 2
3g
ls g = 0 s1/ 2 =
3
2l
System instabil

(t ) = A1e

3g
t
2l

+ A2 e

3g
t
2l

Lsung des Anfangswertproblems (1, 2 aus Anfangsbedingungen):

(0 ) = A1 + A2
3g
&
( A2 A1 )
(0 ) =
2l

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

2 &&
&& = 0
x
l g = 0 und
3
Betrachte im folgenden nur Bewegungsgleichungen des Winkels
Homogenes System

Stabilitt des invertierten Pendels

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Stabilitt des invertierten Pendels

Vorzeichenbedingung fr n2:
Alle Koeffizienten 0 und selbes Vorzeichen
System asymptotisch stabil.
Beispiel inv. Pendel:

2 &&
l g = 0 nicht asymptotisch stabil
3

Hurwitz-Kriterium (entspricht fr n2 VZB mit a2>0):

a1

a2

a0

= a1a0 > 0, a0 > 0 System asymptotisch stabil

Beispiel inv. Pendel:

2 &&
&
l + 0 g = 0 nicht asymptotisch stabil
{ {
3
a1
{
a
a2

Seite 24 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Universitt Stuttgart
a
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
18.11.2002
Regelungstechnik I
Patrick Menold
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

(Taylor-)Reihe entwickelt, wobei nach dem linearen Gliedern abgebrochen wird:


(n)

(m)

f ( y , . . . , y, y, u , . . . , u, u)

|
(n) (0,...,0,ys ,0,...,0,us )

f (0, . . . , 0, ys , 0, . . . , 0, us ) +

=0

|
(n1) (0,...,0,ys ,0,...,0,us )

(n)

(n1)

( y

(Handout f r RT 1)
u

(n1)

(m)
(m)
f
f
|(0,...,0,ys ,0,...,0,us ) (y ys ) +
|
( u u s)
(m) (0,...,0,ys ,0,...,0,us )
y
u
:=y
(m)
:=a0

:=bm

(m)

f ( y , . . . , y, y, u , . . . , u, u) = 0

:=u

(m)

(n)

und die Ausgangsableitungen werden mit y und y, . . . , y bezeichnet. Die Funktion f sei analytisch (d.h.

die Taylorreihenentwicklung von f existiert und die Taylorreihe konvergiert).


(n)

(m)

1) Berechnung der Ruhelagen ( y s , . . . , ys , ys , u s , . . . , us , us ).

In den Ruhelagen sind alle Ableitungen des Eingangs und des Ausgangs gleich null:
(i)
ys

=
=

(3)

Es sei hier angemerkt, dass sich (2) nicht notwendiger Weise eindeutig nach ys ausen lt.
o
a
Wenn die Gleichung (2) f r ein festes us mehrere Lsungen ys besitzt so spricht man von Ausu
o
gangsmehrdeutigkeiten. Wenn hingegen ein ys durch verschiedene us hervorgerufen werden kann,
spricht man von Eingangsmehrdeutigkeiten.
Beispiel Ausgangsmehrdeutigkeiten:
2
ys + u s = 0
Diese Gleichung hat f r negative us zwei Lsungen ys . F r positive us besitzt die Gleichung keine
u
o
u
reellen Lsungen.
o
Beispiel Eingangsmehrdeutigkeiten:
ys + u 2 = 0
s
Diese Gleichung hat f r us die gleiche Lsung ys .
u
o
2) Linearisierung um die Ruhelage (0, . . . , 0, ys , 0, . . . , 0, us ):
(m)

Hierzu wird die Funktion f ( y , . . . , y, y, u , . . . , u, u) um den Punkt (0, . . . , 0, ys , 0, . . . , 0, us ) als

(4)

Es sei noch angemerkt, dass der Ausdruck


f

die partielle Ableitung der Funktion f nach der Variable y ausgewertet an der Stelle
(0, . . . , 0, ys , 0, . . . , 0, us ) bezeichnet. Bei einer Linearisierung sollte man im Auge behalten,
dass die linearisierte Dierentialgleichung nur eine Approximation der nichtlinearen Dierentialgleichung ist, welche nur f r kleine Auslenkungen aus der Ruhelage ihre G ltigkeit besitzt.
u
u
Beispiel zur Linearisierung einer Dierentialgleichung hherer Ordnung:
o
Gegeben ist die nichtlineare Dierentialgleichung

(2)

gelten. Durch ausen nach ys erhlt man eine Funktion, die den stationren Ausgang (den
o
a
a
Ausgang in Ruhe) ys in Abhngigkeit von us beschreibt:
a

(n)

(m)

(n1)

(n)

an y +an1 y + a0 y + bm u + + u = 0.

(i)

Deswegen wird statt (0, . . . , 0, ys , 0, . . . , 0, us ) auch manchmal kurz (ys , us ) geschrieben. Weiterhin
m ssen die Ruhelagen die Dierentialgleichung erf llen, d.h. es mu
u
u

ys = g(us ).

Somit ergibt sich als Linearisierung der Dierentialgleichung (1)

|
(i) (0,...,0,ys ,0,...,0,us )

0 i = 1, . . . , m

f (0, . . . , 0, ys , 0, . . . , 0, us ) = 0

an y +an1 y + a0 y + bm u + + b0 u.

0 i = 1, . . . , n

(i)
us

(m)

(n1)

(n)

(1)

Der Eingang und die Ableitungen des Eingangs sind mit u, respektive u, . . . , u bezeichnet. Der Ausgang

:=u

f
++
|(0,...,0,ys ,0,...,0,us ) (u us )
u
:=b0

(n)

(n1)

ys ) +

:= y

:=an1

In diesem Hilfblatt soll erklrt werden, wie man nichtlineare Dierentialgleichungen hherer Ordnung
a
o
um eine Ruhelage linearisiert. Anschlieend wird die Linearisierung vektorwertiger Dierentialgleichungen in Zustandsraumdarstellung behandelt.
I. Nichtlineare Dierentialgleichungen hherer Ordnung:
o
Betrachtet wird folgende allgemeine Dierentialgleichung hherer Ordnung:
o

(n)

:=y

:=an

Hilfsblatt zur Linearisierung von


Dierentialgleichungen

(n)

( y ys )

sin y + c cos y + yy + y + u2 + u = 0.

:=f (,y,y,u,u)
y

Der Ausgang wird mit y und der Eingang mit u bezeichnet. Im ersten Schritt werden die Ruhelagen
(s , ys , ys , us , us ) berechnet. Da
y

ys = ys = u s = 0

gilt, was aus der Denition einer Ruhelage folgt, ergibt sich
sin 0 + c cos 0 + 0 ys + ys + 02 + us = c + ys + us = 0.
Im weiteren soll die Ruhelage
ys = 0, us = c
betrachtet werden. Im zweiten Schritt soll nun die Funktion f um die Ruhelage (0, 0, 0, 0, c) linearisiert
werden. Hierzu werden die partiellen Ableitungen von f nach den Variablen y, y, y, u, u berechnet und

an der Stelle (0, 0, 0, 0, c) ausgewertet:


f
|(0,0,0,0,c)
y

f
|(0,0,0,0,c)
y

f
|
y (0,0,0,0,c)
f
|(0,0,0,0,c)
u

f
|(0,0,0,0,c)
u

cos y|(0,0,0,0,c) = cos 0 = 1

(c sin y + y)|(0,0,0,0,c) = c sin 0 + 0 = 0

(1 + y)|(0,0,0,0,c) = 1 + 0 = 1

(2u)|(0,0,0,0,c) = 2 0 = 0

(1)|(0,0,0,0,c) = 1.
2

Seite 25 von 199


Somit ergibt sich mit = y ys , y = y ys und u = u us die linearisierte Dierentialgleichung:
y

und

=0

B=

+ y + u = 0.
y
II. Dierentialgleichungssystem in Zustandsraumdarstellung:
Im zweiten Abschnitt dieses Handouts wird die Vorgehensweise zur Linearisierung eines Dierentialgleichungssystem in Zustandsraumdarstellung erlutert. Gegeben sei folgendes allgemeines nichtlineares
a
System in Zustandsraumdarstellung

x1

f1 (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
x1 (0)
x10
.

.
.
.
.
.
. =
,
= .
.
.
.
.
xn

fn (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , um )
xn (0)
xn0
welches sich mit x = [x1 xn ]T , u = [u1 um ]T und f (x, u) = [f1 (x, u) fn (x, u)]T kurz als

:=ys

mit

C=
und

D=

y = h(x, u)
schreiben lassen, betrachtet. Der Einfachheit halber wird angenommen, dass die Funktionen f und h
analytisch sind.
1) Berechnung der Ruhelagen (xs , us ) des Systems:
Analog zu den Ruhelagen bei Dierentialgleichungen hherer Ordnung sind die Ruhelagen so deo
niert, dass xs = 0 ist. Somit ergibt sich aus der Zustandsraumdarstellung folgendes nichtlineares

Gleichungssystem zur Berechnung der Ruhelagen:


0 = f (xs , us ).

Die Gleichung (6) muss nicht eindeutig sein. Dies ist der Fall, wenn z.B. die Gleichung (5) f r einen
u
stationren Eingang us mehrere Lsungen xs besitzt. Ist dies der Fall spricht man davon, dass
a
o
das System bzw. die Dierentialgleichung mehrfach stationre Zustnde (mehrfache Ruhelagen)
a
a
besitzt.
2) Linearisierung um die Ruhelage (xs , us ):
a) Linearisierung der Dierentialgleichung:
Die Taylorreihenentwicklung von f bis zum linearen Glied um die Ruhelage (xs , us ) ergibt
f (x, u) f (xs , us ) +A (x xs ) +B (u us )
:=x

fn
x1 |(xs ,us )

:=u

f1
xn |(xs ,us )

.
.
.

.
.
.

fn
xn |(xs ,us )

:=x

:=u

h1
x1 |(xs ,us )

h1
xn |(xs ,us )

hp
x1 |(xs ,us )

hp
xn |(xs ,us )

.
.
.

h1
u1 |(xs ,us )

.
.
.

.
.
.

hp
u1 |(xs ,us )

h1
um |(xs ,us )

.
.
.

hp
um |(xs ,us )

Mit y = y ys ergibt sich die linearisierte Ausgangsgleichung zu


y = Cx + Du.
Beispiel zur Linearisierung einer Dierentialgleichung in Zustandsraumdarstellung:
Gegeben sei das folgende Dierentialgleichungssystem
x1

x2

(5)

Es gilt zu beachten, dass hierbei 0, f , xs und us Vektoren sein knnen. Durch Ausen nach dem
o
o
Zustand xs ergibt sich
xs = g(us ).
(6)

.
.
.

fn
um |(xs ,us )

b) Linearisierung der Ausgangsgleichung:


Die Reihenentwicklung von h bis zum linearen Glied um die Ruhelage (xs , us ) ergibt

welche sich mit y = [y1 yp ] und h(x, u) = [h1 (x, u) hp (x, u)] vektoriell als

A=

.
.
.

die partielle Ableitung des Elements j der vektorwertigen Funktion f nach der Komponente
i des Zustandsvektors x ausgewertet an der Stelle (xs , us ). Als linearisierte Dierentialgleichung erhlt man
a
x = Ax + Bu, x0 = x0 xs .

f1
x1 |(xs ,us )

fn
u1 |(xs ,us )

h(x, u) h(xs , us ) +C (x xs ) +D (u us )

schreiben lt. In der ublichen vektoriellen Schreibweise bezeichnet x R den Zustand(svektor),


a

u Rm den Eingang(svektor), x0 Rn die Anfangsbedingung und f : Rn+m Rn die rechte Seite


der Dierentialgleichung. Weiterhin werden die Ausgangs- oder auch Messgleichungen

h1 (x, u)
y1

.
.
.
,
. =
.
.
hp (x, u)
yp

f1
um |(xs ,us )

fj
|(x ,u )
xi s s

=0

Hierbei bezeichnet

x = f (x, u), x(0) = x0

mit

f1
u1 |(xs ,us )

=
=

x1 + 3x1 x2 + (x2 + 1)2 u


(x2 x1 ) (u 2)

und die Ausgangsgleichung


y = sin x1
mit Zustand x = [x1 x2 ]T , Eingang u und Ausgang y. Es ist unschwer zu erkennen, dass es sich bei den
System um ein SISO (Single Input Single Output) System handelt. Das System soll um die Ruhelage
x1s = x2s = 0, us = 1, im weiteren mit (0, 0, 1) bezeichnet, linearisiert werden. F r die Elemente der
u
Dynamikmatrix A und der Eingangsmatrix B ergibt sich:
f1
|(0,0,1)
x1
f1
|(0,0,1)
x2
f2
|(0,0,1)
x1
f2
|
x2 (0,0,1)
f1
|(0,0,1)
u
f2
|(0,0,1)
u

(1 + 3x2 )|(0,0,1) = 1

(3x1 + 2(x2 + 1))|(0,0,1) = 2

((u 2))|(0,0,1) = 1

(u 2)|(0,0,1) = 1

(x2 x1 )|(0,0,1) = 0
4

Seite 26 von 199


F r die Elemente der Matrizen C und D erhlt man
u
a
h
|(0,0,1)
x1
h
|(0,0,1)
x2
h
|(0,0,1)
u
Somit ergibt sich mit x = [x1

= (cos x1 )|(0,0,1) = 1
= 0
= 0

x2 ]T folgendes linearisierte System

1
1

2
1

x +

=A

1
0

=B

=C

bestehend aus der linearisierten Zustandsraumdierentialgleichung und der linearisierten Messgleichung.

Seite 27 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Universitt Stuttgart
a
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
18.11.2002
Regelungstechnik I
pm
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

Im folgenden sollen Beispiele die Verwendung des Hurwitzkriteriums und der Vorzeichenbedingung
weiter plausibilisieren.
Beispiel 1: Gegeben sei folgende lineare Dierentialgleichung dritter Ordnung:
...
y + 4 2y + y = 0.
y

Beispiele zur asymptotischen Stabilitt


a

Diese Dierentialgleichung soll auf asymptotische Stabilitt untersucht werden. Hierzu wird zuerst die
a
charakteristische Gleichung aufgestellt:

(Handout f r RT 1)
u

s3 + 4s2 2s + 1 = 0.

Ausgangspunkt der Stabilittsuntersuchungen hier ist die charakteristische Gleichung


a
an sn + an1 sn1 + + a1 s + a0 = 0

(1)

welche sich z.B. bei einer homogenen linearen Dierentialgleichung hherer Ordnung
o
(n)

an + y +an1

(n1)

+ + a1 y + a0 y = 0

Ist diese Dierentialgleichung asymptotisch stabil? Das Aufstellen der charakteristischen Gleichung
f hrt zu
u
s3 + 4s2 + 2s + 1 = 0.

direkt ablesen lt oder sich bei einem linearen System in Zustandsraumdarstellung


a
x

= Ax + Bu

= Cx + Du

durch die Formel det(sIA) = 0 berechnen lt. Oft wird die charakteristische Gleichung auch normiert:
a
sn +

an1 n1
a1
a0
s
+ +
s+
= 0.
an
an
an
:= n1
a

:= 1
a

(2)

Re(si ) < 0 i
gilt. Hierbei bezeichnet Re(si ) den Realteil der komplexen Zahl si . Bei linearen Dierentialgleichungen
hherer Ordnung werden die Wurzeln der charakteristischen Gleichung auch als Pole bezeichnet. Bei
o
linearen System in Zustandsraumdarstellung sind die Begrie Systempole bzw. Eigenwerte des

Systems ublich. Folgende Mglichkeiten zur Uberpr fung der asymptotischen Stabilitt sind in RT1
o
u
a

bis jetzt diskutiert worden:


Lsen der charakteristischen Gleichung. Dies ist analytisch f r n 4 sehr schwierig bzw.
o
u
unmglich.
o
Die Vorzeichenbedingung. Wenn f r die Lsungen von (1)
u
o
i

gilt, dann folgt darau, dass alle ai dasselbe Vorzeichen haben. Diese Bedingung ist f r n 2
u
notwendig sowie hinreichend. F r n > 2 ist diese Bedingung nur noch notwendig, d.h. man kann
u
aus alle ai haben das selbe Vorzeichen nicht mehr darauf schlieen, dass alle Wurzeln der charakteristischen Gleichung einen negativen Realteil besitzten. Wenn aber bei n > 2 gilt, dass die ai s
unterschiedliche Vorzeichen besitzen bzw. mind. ein ai null ist folgt dann: das System oder die
Dierentialgleichung ist nicht asymptotisch stabil. Auf Grund ihrer Einfachheit bietet sich deswegen die Vorzeichenbedingung immer als erster Test im Rahmen von Stabilittsuntersuchungen
a
an.
Die Beiwertebedingung. Die Beiwertebedingung eignet sich zur Untersuchung von charakteristischen Gleichungen bis zur Ordnung n = 4.
Das Hurwitzkriterium. F r System bzw. Dierentialgleichungen der Ordnung n > 4 kann das
u
Hurwitzkriterium verwendet werden.

Die Vorzeichenbedingung lt hier keinen entg ltigen Schlu zu, da die Gleichung dritter Ordnung ist.
a
u
Deswegen wird die Hurwitzmatrix aufgestellt:

4 1 0
1 2 0 .
3 =
0 4 1
Die Determinante der Hurwitzmatrix und die Hauptabschnittsdeterminanten ergeben sich zu

:= 0
a

In der Regelungstechnik 1 sprechen wir von asymptotischer Stabilitt der Dierentialgleichung oder des
a
Systems, wenn f r die Wurzeln (Lsungen) si der charakteristischen Gleichung
u
o

Re(si ) < 0

Mittels der Vorzeichenbedingung (die ai s haben unterschiedliche Vorzeichen) lt sich direkt schlieen,
a
dass die Dierentialgleichung nicht asymptotisch stabil ist.
Beispiel 2: Gegeben sei folgende lineare Dierentialgleichung dritter Ordnung:
...
y + 4 + 2y + y = 0.
y

|3 | =
|2 | =

1 (8 1)
81

|1 | =

Die Determinanten sind alle positiv. Somit folgt aus dem Hurwitzkriterium, dass die Wurzeln der charakteristischen Gleichung alle negativen Realteil haben und somit ist die Dierentialgleichung asymptotisch
stabil.
Beispiel 3: Untersucht wird die folgende Dierentialgleichung zweiter Ordnung
y + (a 1)y + y = 0.

Aus welchem Bereich darf der Parameter a gewhlt werden, so dass die Dierentialgleichung asymptoa
tisch stabil ist?
Als charakteristische Gleichung erhlt man
a
s2 + (a 1) s + 1 = 0.
Unter Verwendung der Vorzeichenbedingung ergibt sich, dass
a>1
f r asymptotische Stabilitt gelten mu.
u
a
Beispiel 4: Gegeben ist die lineare Dierentialgleichung dritter Ordnung:
...
y + c (b + 4)y + 3y = 0
y

In welchem Bereich d rfen die Parameter b und c liegen, damit die Dierentialgleichung asymptotisch
u
stabil ist?
Da die Dierentialgleichung dritter Ordnung ist, f hrt die Vorzeichenbedingung allein auf keine Ausu
sage uber die asymptotische Stabilitt. Deswegen wird gleich das Hurwitzkriterium verwendet. Die
a

Hurwitzmatrix ergibt sich zu

c
3
0
1 b 4 0 .
3 =
0
c
3
2

Seite 28 von 199


Die Determinante der Hurwitzmatrix und die Hauptabschnittsdeterminanten ergeben sich zu
|3 | = 3 (cb 4c 3)
|2 | = cb 4c 3
|1 | = c
Da die Determinante der Hurwitzmatrix und alle Hauptabschnittsdeterminaten positiv f r asymptotiu
sche Stabilitt sein m ssen, erhlt man folgende Bedingungen f r die Parameter b und c:
a
u
a
u
c

> 0

cb 4c 3

> 0

Da c > 0 gelten mu, lt sich die zweite Ungleichung zu


a
b < 4

3
c

umformen. Zustzlich kann man die beiden Ungleichungen noch graphisch visualisieren in dem z.B. den
a
zulssigen Bereich in einer b-c-Ebene aufzeichnet. Dies sei jedoch dem Leser uberlassen.
a

zu Kap. II.1.2 Die Zustandsraumdarstellung


Seite 29 von 199

Rhrkesselreaktor

Materialbilanz des CSTR

h = const.

T , c A , cB

TC

& +
V + , c A , T , cB
irreversible Reaktion:

A B

+ k mol
stchiometrische Abhngigkeit: c A + cB = c A 3
m

Vorlesung Regelungstechnik 1

& +
V + , c A , T + = TC

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Vorlesung Regelungstechnik 1

(continuous stirred tank reactor, CSTR)

dT
dt

T =TC K C TC T

Phys. Gren:

T
T+
TC
UW
AW

cP

Temperatur im Reaktor
Temperatur im Zufluss
Temperatur im Khlsystem
Wrmebergangszahl
Khlflche
Dichte des Reaktionsgemischs
Spezifische Wrmekapazitt des Reaktionsgemischs

hR Reaktionsenthalpie

>0 endotherm
<0 exotherm

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

Energiebilanz:

Stoffaustausch Khlung
Reaktionswrme
6447448
64 4
7 8 64 744
4
8
E
&+ +

V
U W AW
( TC T ) ( hR ) k e RT c A
=
T T +
VR
c V
cP
14444 244444
4 p R
3

dc A
Materialbilanz:
dt
Volumenanteil der pro
Zeit ausgetauscht wird

Phys. Gren:

cA
cA+
&
V+
VR
k
E
R

Reaktionsgeschw.

Zuflu

6 74
4 8

k e RT c A
123

Abflu

Temperaturabhngigkeit (Arrhenius-Term)

Konzentration von Stoff A (Edukt) im Reaktor


Konzentration von Stoff A im Zufluss
Volumenstrom in Zu- und Abfluss
Reaktorvolumen
Stofaktor
Aktivierungsenergie
Gaskonstante

Zustandsraummodell des CSTR

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Energiebilanz des CSTR

Stofftransport

64 744
4
8
&
V+
+
=
cA cA
VR

E
&

dc A V + +
=
c A c A k e RT c A
dt
VR

E
( hR ) k e RT c
dT
= K C ( TC T )
A

dt
cP

zu Kap. II.1.2 Die Zustandsraumdarstellung


Seite 30 von 199

4
3
2
1
0
250

300

350

400

450

500

550

600

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Torsionsschwinger

cA [mol/l]

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Phasenportrait des CSTR


J

u2

u1

n Scheiben (hier n=3) mit Massentrgheitsmoment J


verbunden durch Torsionsfedern der Federstrke k
Winkelauslenkungen u1, u2 durch Torsionsfedern bertragen

T [K]

&&
J1
&&
J 2
&&
J 3

= k (u1 1 ) + k ( 2 1 )
= k (1 2 ) + k ( 3 2 )
= k ( 2 3 ) + k (u 2 3 )

Wahl der Zustnde

x1 := 1 ,

&
x2 := 1 ,

x3 := 2 , ...

liefert Zustandsraummodell (System von DGln 1. Ordnung)

&
x1 = x2

k
k
k

&
x2 = 2 x1 + x3 + u1
J
J
J

...

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Momentensatz liefert fr jede Scheibe eine DGl 2. Ordnung:

Zustandsraummodell des Torsionsschwingers

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Momentenstze und Modellgleichungen

Winkel als Ausgangsgre weil einfach messbar

y1 := x1 (= 1 )
y2 := x3 ( = 2 )
y3 := x5 (= 3 )

y1

y = y2
y
3

Man erhlt ein Zustandsraummodell der Form:

dx
= A x + Bu
dt
y = C x + Du

zu Kap. II.1.2 Die Zustandsraumdarstellung


Seite 31 von 199

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Zustandsraummodell des Torsionsschwingers


1 0

k
&
1 2 J

d 2 0
=
k
&
dt 2 J
0
3
0
&3

k
J

0
0

k
J

0
0
k
0 2 J
0
0
0

k
J

0
0 2 k
J

0 1 0

&
0 1 k
J
0
0
2
+
&
0 2 0
0
1 3
0 3 0
&

0
0 u1

0 u2

0

k
J

1

&
1
y1 1 0 0 0 0 0

2
y2 = 0 0 1 0 0 0
&
y 0 0 0 0 1 0 2
3

3

&3

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

zu Kap. II.1.2 d) Transformation in kanonische Formen


Seite 32 von 199

Beobachtbarkeitsnormalform
Besonders geeignet zur berprfung der Systemeigenschaft
Beobachtbarkeit (siehe Kap. II.2.2)
Besonders geeignet zur berprfung der Systemeigenschaft
Steuerbarkeit (siehe Kap. II.2.1)
Beobachternormalform
Besonders geeignet fr Beobachterentwurf
( Beobachter, siehe Kap. II.2.2)

Vorlesung Regelungstechnik 1

Steuerbarkeitsnormalform

Besonders geeignet fr Reglerentwurf


(z.B. Polvorgabe-Verfahren, siehe Kap. II.2.1)

Regelungsnormalform (RNF)

Gegeben: Single-Input-System (q=1)

&
x = A x + bu

( 2)

(n)

so dass mit x=Tz

A* = T 1 AT TA* = AT
1

b =T b
*

Tb = b

T b = b t , t ,...t
*

(1)

(1)

( 2)

(2)

(n)

(Lineares Gleichungssystem mit


(n+1)*n Gleichungen fr die n*n
unbekannten Elemente der
Transformationsmatrix T)

0
M
= b t (n) = b
0

1

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


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Vorlesung Regelungstechnik 1

Lsung: aus (2) folgt direkt:

(1)

u IR

0
0

*
A = M

M
a0

0
M

1
K K an 1

a1

O
O

0
M
*
*
b = C * , d beliebig
0

1

Die Koeffizienten ai des charakteristischen Polynoms von A sind invariant!

Transformation auf Regelungsnormalform

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Vorlesung Regelungstechnik 1

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y IR p

Gesucht: Transformation x=Tz, s.d. im transformierten System:

Transformation auf Regelungsnormalform


Gesucht: T = t , t ,...t

x IR n

y = C x + du

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Regelungsnormalform (RNF)

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Normalformen fr lineare Regelsysteme

Lsung (Forts.):

[t

(1)

,t

( 2)

, ... , t

TA* = AT

(n)

0
0
M
M
a0

1
0

= A t (1) , t ( 2) , ... , t ( n )

1
K K an 1

K
O
O

0
1

a1

(1)

0
M
0

spaltenweise betrachtet ergibt:

[a t
0

(n)

,t

(1 )

a1 t

(n)

, ... , t

(n 1 )

an 1 t

(n)

] = [ At

(1)

, ... , At

(n)

n+1 Vektorgleichungen fr n unbekannte Vektoren t(i)

zu Kap. II.1.2 d) Transformation in kanonische Formen


Seite 33 von 199

,t

a1 t ,...,t
(n)

(n 1 )

an 1 t

(n)

] = [At

(1)

,...,At

(n)

Vorlesung Regelungstechnik 1

[ a t

(n) ( 1 )

Sukzessives Vergleichen der Spalten liefert:

t
t

(n 1 )

= At

(n 2 )

= At

(n)

+ an 1 t

( n 1)

(n)

+ an 2 t

mit t

(n)

= b aus (2)

( n)

M
t

(1)

= At

( 2)

+ a1 t

Rekursive Berechnungsvorschrift fr T

(n)

Beobachtbarkeitsnormalform

Bedingung aus ersten Spalten 0=At(1)+a0t(n) immer erfllt (Satz von


Cayley-Hamilton)
Transformation nur mglich, wenn Spaltenvektoren linear
unabhngig ( System steuerbar).

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Transformation auf Regelungsnormalform

Beobachtbarkeitsnormalform:

0
0

*
A = M

M
a0

a1

1
0
*
b =
M

0

(q = 1)

C*, d* beliebig

Transformation auf Steuerbarkeitsnormalform:


(mglich, wenn System steuerbar)

n 1

T = P = b, Ab,... A b

Bem: Die Transformationsmatrix entspricht der Steuerbarkeitsmatrix


des Systems (A,b,C,d) -> siehe spter.
.

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


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Vorlesung Regelungstechnik 1

K 0
O M

*T

= [1 0 K 0] (p = 1)
B* und d*T beliebig

(mglich, wenn System beobachtbar)

cT
T
c A
T = Q 1 =
M
T n 1
c A

Bem: Die Transformationsmatrix entspricht der


inversen Beobachtbarkeitsmatrix Q-1
des Systems (A,B,cT,dT) -> siehe spter.

Beobachternormalform

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Vorlesung Regelungstechnik 1

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a0
a1

O 0
M

K 1 an 1

0
1
A* =
M

Transformation auf Beobachtbarkeitsnormalform:

Steuerbarkeitsnormalform
Steuerbarkeitsnormalform:

0
M

O
0

1
K K an 1

Beobachternormalform:

0
1
*
A =
M

a0
O M a1

O 0
M

K 1 an 1
K 0

*T

= [0 K 0 1] (p = 1)

(d.h. y = zn )
B* und d*T beliebig

Transformation auf Beobachternormalform:


(mglich, wenn System beobachtbar)
Ansatz hnlich wie bei Regelungsnormalform:

t (1) T

(n) T
T
1
=c ,
T = M t
(n) T
t

(n) T

t (1) T A
a0 t
(1) T
( 2) T
(n) T
t a1 t
= t A

M
M
( n 1) T
(n) T
(n) T
an 1 t t A
t

zu Kap. II.1.2 d) Transformation in kanonische Formen


Seite 34 von 199

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Beobachter bei Beobachtungsnormalform


System:
Beobachter:
Fehler:

Fehlerdynamik:

&
z = Az,

y = zn

l0

&

z = A z + l ( y z n ) mit l = M
ln 1

z = z z

0
1
&
z =
M

a0 l 0

O 0
M

K 1 an 1 ln 1

K 0
O M

Koeffizienten des charakteristischen Polynoms


durch Beobachterverstrkungsmatrix l whlbar

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zu Kap. II.1.2 e) Stabilitt von Zustandsraummodellen


Seite 35 von 199

=V 1 AV

Problem: Dynamikmatrix hat dann komplexe Eintrge

(gilt auch fr Eingangsmatrix B und Ausgangsmatrix C).


konjugiert-komplexes Eigenwerte-Paar auf. Bei reellen Anfangsbedingungen fr x sind deshalb z1, z2 immer konj.-komplex.

z
Lsung: Konj.-kompl. Zahlenpaar z1, z2 wird als Realteil ~1 und
~
Imaginrteil z 2 dargestellt (Transformation auf reelle Form):
z
z
z
z ~ + j~ 1 j ~1
~
z = 1 = ~1 ~2 =
~ = S z
z 2 z1 jz 2 1 j z 2

Vorlesung Regelungstechnik 1

Bekannt: Bei reellen Matrizen treten komplexe Eigenwerte stets als

0
+ j
&
&
z =
x = Ax
z
0

44 2 j4
1 4 44 3
x =V z

Transformation auf reelle Form


Prinzip:

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Im Fall komplexer Pole liefert Transformation auf Diagonalform:

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Transformation auf reelle Form

Erreicht durch Transformationsmatrix:

1 + j

1 j

1 j

1 1

1 j

1 1

* =

S=

1
2

1
3

Alle Eintrge reell,


ein (2 2)-Block verkoppelt.

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


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Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel:

=V 1 AV

* = S 1S

Resultierendes System ist reell, aber teil-verkoppelt


(Block-Diagonal-Struktur)

1 j
S=

1 j

S 1 =

1 1 1
2 j j

Die Gesamttransformation von A nach * ist T=VS:

* = S-1S = S-1V-1AVS = T-1AT

Stabilitt bei konjugiert-komplexen Eigenwerten

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Transformation auf reelle Form

0 z=S z
+ j

A
=

* =

( 2 x 2)
0
j
44 2444
3
1 4
3
1 24
4
x =V z

Betrachte Subsystem 2.Ordnung:

&
0 z1
z1 + j
z = 0
j z 2

&2

z
z (0) = 10
z 20

Lsung der Zustandsgleichungen:

z1 (t ) e ( + j ) t
z (t ) =
2 0

0
e

( j ) t

z1,z2 sind komplexe Variable

z10

z 20
Lsung auf reelle Form bringen:

z = S ~ ~ (t ) = S 1 z (t )
z
z
z ( 0) = S ~ ( 0)
z

zu Kap. II.1.2 e) Stabilitt von Zustandsraummodellen


Seite 36 von 199

z
z10
~
= S ~10
z
20
z 20

AB mssen in reeller Form


z
(Variable ~) reelle Zahlen sein.

z
e ( + j )t
~1 (t )
= S 1
~ (t )
z2
0

0
e

( j ) t

1 1 1 e

2 j j 0

( + j ) t

z10
z
20

z
0 1 j ~10
~
( j ) t
e
1 j z 20

z
cos( t ) sin( t ) ~10
= e t
~
sin( t ) cos( t ) z 20

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

Lsung der Zustandsgleichungen in reeller Form:

Stabilitt bei konjugiert-komplexen Eigenwerten

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Stabilitt bei konjugiert-komplexen Eigenwerten

Verhalten fr groe Zeiten:

0 fr t falls < 0
~ (t ) = e t ~ 2 + ~ 2 = const.
z
z10 z 20
falls = 0
fr t
falls > 0

Damit gilt, wenn alle EW einfach sind:


Das System ist
asymptotisch stabil, wenn fr alle i gilt: Re{i}<0
grenzstabil, wenn fr alle i gilt: Re{i}0
und fr mindestens ein i gilt: Re{i}=0
instabil, wenn fr mindestens ein i gilt: Re{i}>0

zu Kap. II.1.2 f) Lsung linearer Zustandsgleichungen


Seite 37 von 199

&
z = z
z (0 ) = z0

x =V z

&
x = Ax
x(0 ) = x 0

x0 = V z 0

z = RT x

R T x(t ) = e t R T x 0

z (t ) = e t z 0

&
z1 = 1 z1 , z1 (0 ) = z01
M
&
z n = n z n , z n (0) = z0 n

z1 (t ) = e 1t z01

M
e 1t
O n t
z n (t ) = e nt z0 n
e

t T
x(t ) = Ve23 x 0
1 R
e At

Vorlesung Regelungstechnik 1

Annahmen: - alle Eigenwerte einfach


- t0=0 (keine Einschrnkung)

Spektraldarstellung, Dyadisches Produkt

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Spektraldarstellung von eAt

(1)

1t

e = v Kv
At

Vektorwertige Funktion
Mode i
(i-te Eigenbewegung) EW: Dynamik der Bewegung
EV: Richtung der Bewegung

Spezialfall

x0 = v

(k )

Anfangsbedingungen in Richtung von Mode k

x(t ) = v e
i =1

(i ) i t

(1 2v4 )
r
4 3
(i ) T ( k )

( k ) k t

=v e

0 fr i k

1 fr i = k

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

)(

n t

(n )

r (1)T
n

i t (i ) (i )T
r
M = e v 23
1
i =1
r (n )T
Dyadisches Produkt

Dyadisches Produkt (SpalteZeile=Matrix)

v1 r T v1r1 L v1rn

T
v r = [vr1 K vrn ] = M = M
M

v r T v r L v r
n n
n n1

Skalarprodukt (ZeileSpalte=Skalar)!

Beispiel fr Spektraldarstellung

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

(1)

(1)T
e 1t
r

M
n t ( n )T

e r

= e v Ke v

Eigenbewegungen (Moden)
n
(i ) (i )T
x(t ) = e it v r x 0
i =1

Anregung der i-ten Eigenbewegung


678
4 4
n
(i )
(i )T
= v e i t r x 0
123
i =1

(n )

System:

3 4
&
x=
x
2 1
123

1.EW:

1 = 5

2.EW:

2 = 1

(1) 2
v =
1

(2 )

(1) T

1
=
1

2
Fundamentalmatrix e At = e 5t

1
[ 1 1]
3

(2 ) T

[13

1
3

] + e t

1
124
4 3
2
3
1
3

2
3
1
3

1
[ 1 2]
3

11
[ 2]
3
1 3
4 4

14243
1 2
3
3
1 2
3 3

zu Kap. II.1.2 f) Lsung linearer Zustandsgleichungen


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Berechnung von eAt mittels Cayley-Hamilton

e At = e i t
i =1

A jI

i j
14243
4 4
j =1
j i

(i ) (i ) T

=v r

(vgl. Spektraldarstellung)

3 4
&
Beispiel: x =
x
2 1
A + I t A 5I
e At = e 5t
+e

1
1 23
224
1 4
4 2
1
4 3
1 4 4
6 2 2

1 - 2 4
6 2 - 4

Vorlesung Regelungstechnik 1

Annahme: alle EW einfach (erweiterbar auf mehrfache EW)

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Entwicklungstheorem von Sylvester

Mathematischer Ausdruck fr eAt ist eine unendliche Reihe


K
1
1
e At = I + At + A2t 2 + K = lim Ak t k
K
2!
k = 0 k!
Satz von Cayley-Hamilton: An + an 1 An 1 + K + a1 A + a0 I = 0
Es gibt eine Darstellung als endliche Reihe

e At = 0 (t )I + 1 (t )A + K + n 1 (t )Ai

Char. Gleichung i n + an 1i n + K + a0 = 0
1

e i t = 0 (t ) + 1 (t )i + K + n 1 (t )i

, i = 1K n

e 1t 1 1 L 1n 1 0 (t )


M M
M = M M

n 1
n t
L
e
n
n

1 44 2444 n 1 (t )
1
4
3
invertierbar, wenn nur einfache Eigenwerte (ij)
Dann Berechnung durch Einsetzen mglich:

e At = 0 (t )I + 1 (t )A + K + n 1 (t )An 1

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

n 1

n 1

, i = 1K n

Gleiche Faktoren j(t)


wie bei eAt !

Erweiterung auf mehrfache EW

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Vorlesung Regelungstechnik 1

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e i t = 0 (t ) + 1 (t )i + K + n 1 (t )i

, i = 1K n

Gleiches gilt fr alle EW i:


K
1 2
1 k
e i t = 1 + i t + i t 2 + K = lim i t k
K
k!
2!
k =0

Berechnung der Koeffizientenfunktionen j(t)


Aus n Eigenwerten (1... n) ergeben sich
n Gleichungen fr n unbekannte Funktionen 0(t),...n-1(t)

n 1

Problem:
Bei mehrfachem Eigenwert gibt es weniger als n Gleichungen
Lsung:
Benutzen der zustzlichen Gleichungen fr m-fachen EW i

d r it
dr
e =
0 + 1i + K + n 1i n 1 r = 1K m 1
r
r
di
di
Begrndung: Fr den m-fachen EW i gilt
dr
i n + an 1i n 1 + K + a1i + a0 = 0 r = 0K m 1
r
di

Ausserdem gilt immer:

d r it
dr
(1 + it + K) r {0,1,K}
e =
r
r
di
di

zu Kap. II.1.2 f) Lsung linearer Zustandsgleichungen


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Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel: eAt mit Cayley-Hamilton


System:

3 4
&
x=
x
2 1

Gleichungen:

(1) 1 = 5
(2) 2 = 1

e 5t = 0 + 51
e t = 0 1 1

1 5t
e e t
6
0 = e t + 1

1 =

Fundamentalmatrix

e At = 0 I + 1 A
1 1 0 1 5t 1 t 3 4
5
= e t + e 5t
+ e e
6
6 0 1 6
6 2 1

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Seite 40 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
19.02.2002
Regelungstechnik I
fa,rf,ts
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

Man erkennt sofort, da durch Wahl von


F =A EC

(7a)

L =B

(7b)

die Fehlerdynamik eine einfache Form unabhngig vom Eingangssignal u annimmt:


a

Zustandsrekonstruktion mittels Beobachtern

= (A EC) .

Bei vielen Reglerentwurfsverfahren wird vorrausgesetzt, da der komplette Zustand des dynamischen
Systems zu jedem Zeitpunkt mebar ist (Zustandsr ckf hrungsverfahren). In der Praxis wird es jedoch
u u
im allgemeinen nicht mglich sein, den Zustand vollstndig zu messen. Vielmehr wird zustzlich zur
o
a
a
Dynamik

x = Ax + Bu
(1)
des Systems eine Megleichung
y = Cx

(2)

gegeben sein, welche die mebaren Gren speziziert.


o
In diesem Kapitel wollen wir uns nun der Zustandsrekonstruktion mittels Beobachtern zuwenden,
d.h. wir wollen ein Verfahren vorstellen, welches mit Hilfe der Messung der Ausgangsgre y und der
o
u
Stellgre u eine Schtzung x f r den Zustand x liefert (vgl. Bild 1).
o
a

(8)

Es stellt sich nun die Frage, unter welchen Bedingungen durch eine geeignete Wahl der Matrix E die
Beobachterfehlerdynamik beliebig vorgegeben werden kann. Der folgende, auf D.G. Luenberger zur cku
gehende Satz macht dar ber einen Aussage:
u
Satz 1 Die Pole der Matrix (A EC) knnen ber geeignete Wahl von E genau dann beliebig festgelegt
o
u
werden, wenn das Paar (A, C) beobachtbar ist.
Die Systemeigenschaft Beobachtbarkeit wird ausf hrlich in der Vorlesung Regelungstechnik 2 behandelt.
u
Hier soll nur erwhnt werden, dass ein System (A, C) dann als beobachtbar bezeichnet wird, wenn
a
aus der Kenntnis der Ausgangstrajektorie y( ) uber ein bestimmtes Zeitintervall [t T, t] und

aus der Kenntnis der Eingangstrajektorie u( ) uber das selbe Intervall auf den Zustand zum Ende des

Zeitintervalls x(t) geschlossen werden kann.


Der folgende Satz erlaubt in einfacher Weise die Bestimmung der Beobachtbarkeit von linearen Systemen (A, C)
Satz 2 Ein System

x = Ax + Bu
y = Cx

u = Kx

x = Ax x(t) IRn

Bemerkung 1 Man beachte, dass bei linearen Systemen die Beobachtbarkeit nicht von den Matrizen B
und D abhngt. Dies deckt sich mit dem Ergebnis oben, das aussagt, dass der Beobachterfehler unabhngig
a
a
vom Eingang gemacht werden kann.

Der Beobachter selbst wird als ein dynamisches System gleicher Dimension wie die zu beobachtende

Strecke, mit den Eingngen u, y und mit dem Zustand x angesetzt:


a
(3)

Unser Ziel ist die geeignete Festlegung der Matrizen F ,E, und L, so da sich der geschtzte Zustand x
a
asymptotisch dem wahren Wert x des Zustands annhert:
a
f r t .
u

(4)

Weiterhin soll die asymptotische Annherung mit einer vorgebbaren Geschwindigkeit erfolgen.
a
Um die unbekannten Beobachtermatrizen F ,E und L zu bestimmen betrachten wir den Beobachter
fehler = x x, oder genauer die Beobachterfehlerdynamik:

= x x = Ax + Bu F x Ey Lu

= (A EC)x F x + Bu Lu.
1

(11)

den Rang n hat.

Abbildung 1: Schema der Zustandsrekonstruktion mittels Beobachter.

x(t) = x(t)

(10)

ist genau dann beobachtbar, wenn die Beobachtbarkeitsmatrix P0 mit

C
CA

P0 = CA
.
.
.
CAn1

Beobachter

x = F x + Ey + Lu.

(9)

y = Cx

(5)
(6)

Zusammenfassend ergibt sich mit (7) die folgende Struktur f r den Beobachter:
u

x = (A EC) + Ey + Bu

= A + Bu + E(y y )
x
Simulator

(12)

mit y = C x.

(13)

Korrekturterm

Der Beobachter setzt sich also aus einer Kopie des zu beobachtenden Systems (Simulator) und einem
Korrekturterm zusammen, der die Abweichung zwischen gemessenem und geschtztem Ausgang zur
a
Korrektur verwendet. Die zu bestimmende Beobachterkorrekturmatrix E wird so festgelegt, da die
Dynamikmatrix (A EC) des Beobachterfehlers vorgegebene (stabile) Eigenwerten hat (Vorgabe der

Geschwindigkeit des Einschwingvorganges f r x x).


u

Bemerkung 2 Falls stets x(0) = x(0) gewhlt werden knnte und keine Strung oder Modellunsichera
o
o
heit vorhanden wren, w rde der Simulatorteil ohne Korrekturterm zur Rekonstruktion der Zustnde
a
u
a
gen gen. Da diese stark idealisierten Annahmen in der Praxis jedoch nie zutreen, kann auf den Koru
rekturterm nicht verzichtet werden.
2

Seite 41 von 199


Bemerkung 3 Der vorgestellte Beobachter wird auch als LuenbergerBeobachter bezeichnet.
Bemerkung 4 Bez glich der sinnvollen Lage der Pole des Beobachters sollte noch folgendes bemerkt
u
werden: Prinzipiell sollte der Beobachterfehler so schnell wie mglich gegen Null gehen. Dazu m ten
o
u
die Pole sehr weit in die linke Halbebene gelegt werden. Pole weit in der linken Halbebene f hren jeu
doch zu nahezu dierenzierendem Verhalten des Beobachters, was eine Verstrkung des Merauschens
a
zur Folge hat. Aus diesem Grund sollten also die Pole der Fehlerdynamik nicht zu weit in die linke
Halbebene gelegt werden. Andererseits sollte die Fehlerdynamik schneller einschwingen, als die Dynamik
des zu beobachtenden Systems (geschlossener Kreis!). Die Pole m ssen also links von allen Polen der
u
zu regelnden Strecke liegen. Die beste Lage der Pole des Beobachterfehlers mu im allgemeinen iterativ
unter Zuhilfenahme von Simulationen bestimmt werden.
Bemerkung 5 Im Fall einer skalaren Ausgangsgre y(t) IR wird die Korrekturmatrix E (die in
o
diesem Fall ein Spaltenvektor ist) eindeutig durch die Vorgabe der Pole des Beobachterfehlers bestimmt.
p
Im multi-output Fall, d.h. y(t) IR (mit p > 1), ist die Korrekturmatrix E nicht mehr eindeutig ber
u
die Lage der Pole bestimmt. Die in diesem Fall zur Verf gung stehenden Freiheitsgrade knnen zum
u
o
Erzielen sekundrer Anforderungen (wie z.B. Rauschunterdr ckung) genutzt werden.
a
u
Beispiel 1 Gegeben sei das System

2
1

1
0
x+
u
0
1

(14)

0 x.

(15)

F r dieses System soll ein Beobachter zur Zustandsrekonstruktion entworfen werden, so da die Beobu
achterfehlerdynamik Pole bei s = 2 hat.
Zuerst mu gepr ft werden, ob das System beobachtbar ist. Dazu wird die Beobachtbarkeitsmatrix
u
C
1 0
P0 =
=
CA
2 1

(16)

aufgestellt und ihr Rang untersucht. Wegen


Rg P0 = 2

(17)

ist das System beobachtbar.


Das charakteristische Polynom des Beobachterfehlers ergibt sich mit E = e1
det[sI A + EC] = det

s 2 + e1
1 + e2

e2

1
= s2 + (e1 2)s + (1 + e2 ).
s

x = Ax + Bu
y = Cx

Beobachter: x = A + Bu + E(y C x)

Zustandsregler: u = K x.
Strecke:

d x
A
=

EC
dt x

BK
A BK EC

0
I

I
I

d x
A BK
=
0
dt

(19)

e1 = 6

(20)

e2 = 3.

(21)

1 + e2 = 4

Somit ergibt sich die folgende Dierentialgleichung f r den Beobachter:


u

x=

2 1
0
6

x+
u+
1 0
1
3

y 1

0 x .

(22)

Wir wenden uns nun noch dem Gesamtregelkreis bestehend aus Strecke, statischer Zustandsr ckf hrung
u u
und Beobachter zu:

(25)

BK
A EC

(26)

Man sieht wegen der Dreiecksgestalt sofort, da die Pole des geschlossenen Kreises der Vereinigungsmenge
der Pole des Kreises mit echter Zustandsr ckf hrung (A-BK) und den Polen des Beobachterfehlers (Au u
EC) entsprechen. Dieses im Linearen allgemein g ltige Prinzip, das aussagt, da Zustandsr ckf hrung
u
u u
und Beobachter unabhngig voneinander entworfen werden knnen, wird auch Separationsprinzip gea
o
nannt.

(18)

(24)

einfach in die folgende Form uberf hrt werden:


u

zu

x
.

Gleichung (24) kann durch eine nichtsingulre Koordinatentransformation


a

Ein Koezientenvergleich von (18) mit (19) f hrt somit zu:


u
e1 2 = 4

(23b)
(23c)

Dabei wird in der Zustandsr ckf hrung der Wert des Zustandes x durch seine Schtzung x ersetzt (23c).
u u
a
Dies wird im allgemeinen als certainty equivalence principle bezeichnet.
Es stellt sich nun die Frage, ob der so geschlossene Kreis stabil ist und wo die Pole des geschlossenen
Kreises liegen. Zur Beantwortung dieser Frage gehen wir davon aus, da die Dynamikmatrix (A BK)
des mit der (echten) Zustandsr ckf hrung u = Kx geregelten Systems vorgegebene Pole in der
u u
linken Halbebene hat, und da auch die Beobachterfehlerdynamik-Matrix (A EC) vorgegebene Pole
in der linken Halbeben hat.

Der geschlossenen Kreis hat nach Einsetzen von u = K x folgende Dynamik:

Laut Vorgabe lautet das charakteristische Sollpolynom f r den Fehler


u
(s + 2)2 = s2 + 4s + 4.

(23a)

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 42 von 199

Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

Wichtige Testsignale:
Einheitssprung
Einheitsimpuls
Rampenfunktion
Sinusfrmige Testsignale
Stochastische Signale (Rauschsignale)

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale und Beschreibung des


bertragungsverhaltens im Zeitbereich

Alle Testsignale sind von theoretischer Bedeutung. Praktische


Bedeutung besitzen sie nur bei der Analyse von stabilen
Systemen.

Der Einheitssprung
Def:

Unstetigkeit bei t=0 !

1 fr t > t0
h(t t0 ) =
0 fr t t0

Vorlesung Regelungstechnik 1

System

t0

q (t )
q (t )
t

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Der Einheitssprung (Forts.)

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

Ein lineares System wird eindeutig charakterisiert durch die


Sprungantwort q(t) (auch: bergangsfunktion):

h(t )

h(t )

Testsignale

Der Einheitssprung (Forts.)

AB=0

Verzgerter Einheitssprung

Testsignale

h(t )

h(t )

1 fr t > 0
h(t ) =
0 fr t 0

t
System nicht sprungfhig

Wichtige Eigenschaften von Systemen, die an der Sprungantwort


ablesbar sind:
Sprungfhigkeit
q (t )

Stationre Verstrkung K0
(von stabilen Systemen)

q(t )

t
System sprungfhig

q(t )
K0

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 43 von 199
E

Def:

(t ) =

Vorsicht!
Die Sprungfunktion ist nicht stetig und
somit nicht differenzierbar
Mathematik: Distributionentheorie

dh
(t )
dt

Veranschaulichende Darstellung (nur bildhaft, nicht exakt):

(t )

(t t0 )

Vorstellung: unendlich dnne und


unendlich hohe Spitze

t
t0

Verzgerter Einheitsimpuls

Vorlesung Regelungstechnik 1

Der Einheitsimpuls

Testsignale

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

Der Einheitsimpuls (Forts.)


0 fr t 0
t
h(t ) = lim h (t ) = lim fr 0 < t
0
0

1 fr t >

Flcheninhalt

(t )dt = 1

<0
>0

Ausblendeigenschaft

(t ) f (t )dt = f (0)

<0

Die oben stehenden Integrale liefern selbst dann von Null


verschiedene Werte, wenn die Integrationsgrenzen und gegen
Null gehen!
Deshalb nocheinmal: (t) ist keine klassische Funktion!

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Vorlesung Regelungstechnik 1

>0

3 2 1

(t ) = lim (t )

(t )

= lim
0

1
dh
fr 0 < t <
(t ) = lim
0
dt

0 sonst

Flcheninhalt=1

3 2 1

Testsignale

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

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Wichtige Eigenschaften:

Der Einheitsimpuls als Grenzfunktion:

Testsignale
Der Einheitsimpuls (Forts.)

h (t )

Der Einheitssprung als Grenzfunktion:

Der Einheitsimpuls (Forts.)


Ein System wird auch eindeutig charakterisiert durch die
Impulsantwort g(t) (auch: Gewichtsfunktion):

(t )

AB=0

(t )

System

g (t )

g (t )

Die Impulsantwort g(t) ist die zeitliche Ableitung der


Sprungantwort q(t).

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 44 von 199
E

Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

Die (Einheits-)Rampenfunktion
r (t )
t

Def:

r (t ) = h( )d = t h(t )

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

t
Die Systemantwort auf eine Rampenfunktion r(t) am
Eingang ist das zeitliche Integral der Sprungantwort q(t).

Sinusfrmige Signale
Stabile lineare zeitinvariante Systeme antworten auf ein
sinusfrmiges Eingangssignal im eingeschwungenen Zustand
immer mit einem sinusfrmigen Ausgangssignal der gleichen
Frequenz, jedoch mit einer mit R() verstrkten Amplitude und
einer Phasenverschiebung von ():

u (t )

y (t )

Periodisch-stationrer Zustand

R
u (t )
t

System

y (t )
t

u (t ) = sin (t )

y (t ) = R( ) sin (t + ( ) )

y (t )

Vorlesung Regelungstechnik 1

u (t )

Testsignale

AB=0

System

t
(A)

y s (t )

Sinusfrmige Signale (Forts.)


Einschwingvorgang (A) und
eingeschwungener Zustand (B)
bei Anregung von linearen
Systemen mit einem
Sinussignal.

Periodischstationres
Signal

(B)

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

ytr (t )

Abklingendes
Signal

Sinusfrmige Signale (Forts.)


Beispiel:

sin (t )

&
y+ y=u

R sin (t + )

Ansatz:

y (t ) = R sin (t + )

= A sin (t ) + B cos(t )

R 2 = A2 + B 2
tan =

B
A

Differentiation ergibt

&
y (t ) = A cos(t ) B sin (t )
Ist die Dgl. fr dieses y erfllbar?
Falls ja, fr welche A und B bzw. R und ?

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zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 45 von 199
E

Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

Sinusfrmige Signale (Forts.)


Beispiel:

sin (t )

A sin (t ) + B cos(t ) ?

&
y+ y=u

Einsetzen von y in die Dgl. ergibt:

A cos(t ) B sin (t ) + A sin (t ) + B cos(t ) = sin (t ) t


( 4 244 )sin (t ) + ( A +4 )cos(t ) = 0
B + A 1
B
t
1 4
3
123
4
=0

A=

1
1+ 2

B=
1+ 2

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Testsignale

=0

R = A2 + B 2 =

1
1+ 2

B
tan = =
A

Beispiel:

u (t )

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Zweck:
1. Empirische Bestimmung von Systemeigenschaften (Identifikation)
2. Modellierung von Strsignalen, z.B. Analyse des Einflusses von
Messrauschen

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Stochastische Signale sind zufllige Signale, von denen nur


bestimmte statistische Eigenschaften bekannt sind (Mittelwert,
Varianz), jedoch nicht der exakte Verlauf.

Beispiel:

sin (t )

&
y+ y=u

1
1+ 2

sin (t arctan )

Aufwndige Rechnung bereits bei einfachem Beispiel.


Spter: Allgemeiner Formalismus (Laplace-Transformation):
bertragungsfunktion, ablesbar aus Dgl.
1
G( s) =
s +1
Dann mit Hilfe der komplexen Algebra
G )}
1
tan = Re{G (( jj )} =
R = G ( j ) =
Im{
1+ 2
= arg G ( j ) = arctan( )

Verhalten wichtiger bertragungsglieder im


Zeitbereich

Testsignale
Stochastische Signale (Rauschsignale)

Sinusfrmige Signale (Forts.)

Grundformen:

mit proportionalem bertragungsverhalten


ideales P-Glied
P-Glieder mit Verzgerung (PTN-Glieder)

mit integrierendem bertragungsverhalten


All diese
Systeme sind
stabil.

ideales I-Glied (Integrator)


I-Glieder mit Verzgerung (ITN -Glieder)

mit differenzierendem bertragungsverhalten


ideales D-Glied (Differenzierer)
D-Glieder mit Verzgerung (DTN -Glieder)

I
D

mit Totzeit
reines Totzeit-Glied (Tt-Glied)
Beispiel: Verzgerungsglied mit Totzeit

Tt

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 46 von 199
E

y (t ) = K u (t )

Sprungantwort

q(t ) = K h (t )

Vorlesung Regelungstechnik 1

(algebr.) Gleichung

Ideale P-Glieder

q(t )
K

1
t
Ein ideales P-Glied ist ein statisches, kein dynamisches System.

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Ideale P-Glieder

Beispiele
a) mechanisch

a y (t )

u (t ) a

Weg u(t)
Weg y(t)

u (t )

b) mechanisch/elektrisch

Weg u(t)

y (t )

Spannung y(t)

Bemerkung: In der Realitt nicht exakt mglich: Es gibt keinen absolut


starren Krper und keine induktionsfreie Leitung

&
T1 y + y = Ku

1
K
&
x = x + u, y = x
T1
T1

T1 > 0

Sprungantwort
1
t

q(t ) = K 1 e T1

&
t << T1 : T1q(t ) Kh (t )
K
q(t ) t
T1

t :

Zustandsraumdarstellung

q( ) = K

Vorlesung Regelungstechnik 1

Differentialgleichung

PT1-Glieder

q(t )

T1

3T1

q (T1 ) 63,2% K
q(3T1 ) 95% K

5T1

q(5T1 ) 99,3% K

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

PT1-Glieder
Beispiele
a) mechanisch

a u (t )

a y (t )

b) elektrisch

u (t )

y (t )

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 47 von 199

Fall 1)

s1 / 2 =

4
2
2

, > 0, 0 Stabil, sog. PT2-Glied


2
&
T2 && + T1 y + y = K u
y

Fall 2)

T1 0, T2 > 0

, > 0, < 0 PT2-hnlich, jedoch instabil !


2
&
T2 && + T1 y + y = K u
y

Fall 3)

K =

K =

T1 < 0, T2 > 0

< 0, 0 s1>0 reell, s2<0 reell


Serienschaltung aus PT1-Glied und instabilem System 1. Ordnung.

PT2-Glieder
Vorlesung Regelungstechnik 1

&
&& + y + y = Ku
y

Differentialgleichung
Pole

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Allgemeine Systeme 2. Ordnung mit


proportionalem Eingang

Differentialgleichung

T1 0, T2 > 0

2
&
T2 && + T1 y + y = Ku
y

~
2
&& + 2 D0 y + 0 y = Ku
&
y

oder

0 =

1
T
> 0, D = 1 0
T2
2T2

D.... Dmpfungsma

0... Eigenfrequenz des ungedmpften Systems


Zustandsraumdarstellung

1 0
0
&
x= 2
x+
u
0 D0 1


~
y= K 0x

E
PT2-Glieder

q( ) = K

t << T1 , t << T2 : T2 q (t ) K h(t )


&&
2

q(t )

(falls T1>0 bzw. D>0)

K 2
q (t )
t
2
2T2
D<0

D>1: aperiodischer Fall


D=1: aperiod. Grenzfall

D=0

0 < D <1
D =1
D >1

0<D<1: periodischer Fall

D=0: period. Grenzfall


(Dauerschwingung,
Stabilittsgrenze)
D<0: Instabilitt
(kein PT2-Verhalten)

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Sprungantwort

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

PT2-Glieder

Beispiele
a) mechanisch
m

a u (t )

a y (t )

b) elektrisch

u (t )

y (t )

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 48 von 199

Vorlesung Regelungstechnik 1

I-Glieder (Integratoren)

Differentialgleichung
n
n

T y

(n )

n 1
n 1

+T

( n 1)

&
+ K + T1 y + y = Ku

T1 ,K , Tn 1 0, Tn > 0

Sprungantwort:

q (t )
K n
t
n
P
n!Tn
K
Die ersten n-1
Ableitungen sind stetig
PT1
Glattheit der
Sprungantwort

t << 1 : q (t )

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

PTn-Glieder

PT2

t : q( ) = K

PT3

Falls System
asymptotisch stabil.

Differentialgleichung

Zustandsraumdarstellung

y = K I u ( )d oder

&
x=u
y = KI x

&
y = KIu

Sprungantwort

q(t ) = K I t

q(t )

Alle einfachen I-Glieder


sind grenzstabil!

KI
t

&
T1 y + y = K I u ( )d

bzw. T1 && + y = K I u
y &

Zustandsraumdarstellung

0 1 0
&
x = 0 1 x + u

T1 1

KI
y=
x
T1
Reihenschaltung eines I-Gliedes und eines PT1-Gliedes

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Differentialgleichung

IT1-Glieder

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

IT1-Glieder
Sprungantwort

t
T1

Homogene Lsung:

qh (t ) = c1 e

Partikulre Lsung:

&
q p (t ) = K I q p (t ) = K I t

Allgemeine Lsung:

q (t ) = qh (t ) + q p (t ) = c1 e

Anfangsbedingungen:

q (0 ) = c1 + c2 = 0
&
q (0 ) =

Lsung:

+ c2

t
T1

+ c2 + K I t

c1
+ KI = 0
T1

q(t ) = K I (t T1 ) + T1e T1

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 49 von 199
E

t << 1 :

&
T1q(t ) K I h( )d

t : q (t ) K I (t T1 )

q (t )

q(t )

(asymptotisches Verhalten)

KI 2
t
2T1

I-Glied
IT1-Glied

K I T1

KI
t

T1

Vorlesung Regelungstechnik 1

Sprungantwort

D-Glieder (Differenzierer)

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

IT1 Glieder

&
y = K Du

Differentialgleichung

Zustandsraumdarstellung existiert nicht !


Sprungantwort
q(t)

&
q(t ) = K D h (t ) = K D (t )
Die Sprungantwort ist ein
Impuls!

Ein ideales D-Glied ist nicht kausal (sagt unbekannte Ableitung


voraus).
D-Glieder kommen in der Realitt nur mit Verzgerung vor
(DT1,...,DTN).

1
&
x = x+u
T1
y=

KD
T12

K
x+ D u
T1

Ein DT1-Glied entspricht der Serienschaltung eines


D- und eines PT1-Gliedes.
Sprungantwort

&
q (t ) = q PT1 (t ) =

t
t

K
K D 1 e T1 = D e T1
dt

T1

Entspricht der Ableitung der Sprungantwort eines PT1-Gliedes.

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Vorlesung Regelungstechnik 1

&
&
T1 y + y = K Du

Zustandsraumdarstellung

DT1-Glied

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

DT1-Glieder
Differentialgleichung

Sprungantwort

t << 1 :

q(t )

KD
T1

K0
t
1
T1 T1

t : q( ) = 0

q(t )

t
T1

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 50 von 199
E

Vorlesung Regelungstechnik 1

Ideales Totzeitglied

Beispiele
a) elektrisch

y (t )

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u (t )

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Vorlesung Regelungstechnik 1

DT1 -Glied

b) mechanisch

a u (t )

a y (t )

Gleichung

y (t ) = k u (t Tt )
Sprungantwort

Beispiel fr technische Realisierung:


u

g (t ) = k h(t Tt )

Frderband

g(t)
y
k
t

Weiteres Beispiel: Strmungsrohr

Tt

&
T1 y + y = k u (t Tt )
Sprungantwort
g (t )
K

T1
}

t
Tt

Wichtig: Unterscheidung zwischen Totzeit und Verzgerung!

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Totzeitglied mit Verzgerung erster Ordnung (Tt T1 Glied)

Nomenklatur wichtiger bertragungsglieder

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Totzeitglieder mit Verzgerung

Zusammengesetzte bertragungsglieder:
t

&
&
Tnn y n (t ) + ... + T1 y (t ) + y (t ) = .. + K 1 u ( )d + K 0u (t ) + K Du (t ) + ..
0

n-fache
Verzgerung

mu vorhanden sein (sonst durch


Differentiation oder Integration auf diese
Form bringen)

Benennung:

PIDTtTn

durch Term hchster Ordnung


auf der linken Seite festgelegt.

durch Terme auf der rechten Seite festgelegt.


Mit Tt, falls auf rechter Seite u(t-Tt) statt u(t) steht.

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 51 von 199
E

Vorlesung Regelungstechnik 1

PI-Glieder

Zusammengesetzte bertragungsglieder:
PI-Glied (mit Verzgerung)
PD-Glied (mit Verzgerung)
PID-Glied (mit Verzgerung)
Diese bertragungsglieder stellen wichtige Reglertypen dar !

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Wichtige bertragungsglieder

Differentialgleichung
t
t

1
&
T2 2 && + T1 y + y = Ku + K I u ( )d = K u + u ( )d
y

TI 0
0

&
& 1
T2 2 y (3) + T1 && + y = Ku + K I u = K u + T u
y &
I

0
1

&
x = 0
0
0 1

T2 2

y=

KI

T2 2

K
T2 2

0 x

Sprungantwort:

q(t )
K I T1
PI

PIT2

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

PD-Glieder

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

K
KI

0
0

1 x + 0 u


TT12
1
2

PI-Glieder

PIT1

TI =

Zustandsraumdarstellung (T1,T20)

T1 , T2 0

Differentialgleichung:

&
&
T2 2 && + T1 y + y = Ku + K Du
y
&
= K (u + TD u )

T1 , T2 0
TD =

KD
K

Zustandsraumdarstellung (T1,T20)

1
0
x + u
TT12
1

0
&
x= 1
T2 2

y=

K
T2 2

KD
T2 2

]x

10

zu Kap. II.3 Testsignale und bertragungsverhalten im Zeitbereich


Seite 52 von 199
E

Vorlesung Regelungstechnik 1

PID-Glied

Sprungantwort:

q(t )
KD
T1

PDT1
PDT2

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

PD-Glieder

PD

Differentialgleichung:
t

&
&
T2 2 && + T1 y + y = Ku + K I u ( )d + K Du
y
0
t

1
&
= K u + u ( )d + TD u
TI 0

K ... Proportionalkonstante
TI ... Nachstellzeit
TD... Vorhaltezeit

Zustandsraumdarstellung: (T2 0 )

0
1

&
0
x = 0
0 1

T2 2

y=

KI

T2 2

K
T2 2

0
0

1 x + 0 u

1
TT12

2
KD
T2 2

]x

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

PID-Glied
Sprungantwort:

q(t )
K I T1

KD
T1

PID

PIDT2
PIDT1

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


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11

zu Kap. III.1.1 Laplace-Transformation


Seite 53 von 199

durch Partialbruchzerlegung

Gegeben:

Gesucht:

1
1
F (s) = 2
=
s + 3s + 2 (s + 1)(s + 2)

f (t ) = L

{F (s)}

-1

Lsung:
c1
c2
+
Pole s1=2, s2=1 F ( s ) =
(s s1 ) (s s2 )

a)

c1 =

1
= 1
(s1 s2 )

oder

1
c2 =
=1
(s2 s1 )

f (t ) = L

-1

c1 =

b)

1
= 1
2s1 + 3

1
c2 =
=1
2s2 + 3

Entwicklungs
-satz von
Heaviside

{F (s)} = c1e s t + c2e s t = e 2t + e t


1

Lsg. von Dgln. mit der Laplace-Transformation


Vorlesung Regelungstechnik 1

-1

Beispiel 1 (unangeregtes System):


&
Dgl. && + 3 y + 2 y = 0
y
L

Auflsen liefert Y ( s ) =
L -1

Laplace-Transformation

Algebraische Gleichung
T1 (sY (s) y0 ) + Y (s) = k

1
s2

Auflsen liefert
Y ( s) =

Ty
k
+ 1 0
s 2 (1+ T1s ) 1 + T1s

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Vorlesung Regelungstechnik 1

1
s 2 + 3s + 2

Laplace-Rcktransformation (siehe Entwicklungssatz v. Heaviside)

y (t ) = L

-1

{Y (s)} = e 2t + e t

Lsg. von Dgln. mit der Laplace-Transformation

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Vorlesung Regelungstechnik 1

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AB : y (0) = y0

&
Dgl. T1 y + y = k t

Laplace-Transformation

Lsg. von Dgln. mit der Laplace-Transformation


Beispiel 2 (angeregtes System):

&
AB : y (0) = 0, y (0) = 1

&
Algebraische Gl. s 2Y ( s) s y (0 ) y (0 ) + 3sY ( s ) 3 y (0 ) + 2Y ( s) = 0
13 13
2
2
13
2

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel: L

Rcktransformation von

Y (s) =

k
1 T1
y
+ 1 0
1
s 2 T1 + s T1 + s
1 24 1 3
4 3 2

Vom Eingangssignal kt abhngiger Teil


L

2
s

1
T1

AB-abhngiger Teil

k
e T1 d 1d 2
=
+ s T1
00

k
T1

t 2

y
t

L 1 1 0 = y0e T1
T1 + s

t
2

= k e T1 + k d 2

= kT1 e

t
T1

kT1 + kt

(Heaviside nicht anwendbar wegen Doppelpol 1/s)

zu Kap. III.1.1 Laplace-Transformation


Seite 54 von 199

d
dt

x(t ) = A x(t ) + Bu (t ), x(0) = x 0

Laplace-Transformation

s X ( s ) x 0 = A X ( s) + BU ( s)

X ( s ) = (sI A) x 0 + (sI A) BU ( s )
1

Vergleich mit bekannter Lsung


t

x(t ) = e At x 0 + e A( t ) Bu ( )d
0

zeigt:

{ }

L e At = (sI A)

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Transformation der ZR-Gleichungen in den Laplace-Bereich

Lsung von ZR-Gleichungen mit der LT

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Lsung von ZR-Gleichungen mit der LT

y (t ) = C x(t ) + Du (t )
L

Laplace-Transformation

Y ( s ) = C X ( s ) + DU ( s )
mit X ( s ) = (sI A) x 0 + (sI A) BU ( s )
1

(144 2444 )
4
3

wird Y ( s ) = C (sI A) x 0 + C (sI A) B + D U ( s )


1

L -1

G (s)

Laplace-Rcktransformation
t

y (t ) = Ce At x 0 + Ce A( t ) B + D (t ) u ( ) d
144424443
0

g (t )

"







2
3

$
S

V
b

xy

w
f

r
g

Y
q

r q
p
g

`a

b
Y

Y
f

UI

5B

56

Q
A

$
C

F E

$
4

&

'

Seite 55 von 199

F (s) =

st
dt
0 f (t)e

c+j
st
cj F (s)e ds

1
2j

f (t) =

h(t)


"

t<0


0

f (t) = 0

f :RR

(t)

1
s

tn , n = 1, 2, 3, ...

sin 0 t

0
2
(s+a)2 +0

t cos 0 t

2
s2 0
2 + 2 )2
(s
0

t sin 0 t

20 s
2
(s2 +0 )2


0

"

"

'

Re(s) = >

"

"

9n

P
@

5
R

"


m

t R

k



j

s+a
2
(s+a)2 +0


h 5

0
2 + 2
s
0

eat sin 0t

f (t)
|f (t)| Ket

7
H

s
2
s2 +0

eat cos 0 t

n!
(s+a)n+1

cos 0 t

n!
sn+1

tn eat

f (t)est dt, s C

L{f (t)} = F (s) =

f (t)

L{f1 (t) + f2 (t)} = L{f1(t)} + L{f2 (t)}


1
s
L{f (at)} = a F ( a )

w
u

Tt
0

Tt < 0
g

f ( )es d

L {f (t Tt )} = esTt F (s) esTt





Tt 0

t
v

L {f (t Tt )} = esTt F (s)

{~

|
r

tu

F (s)

y
w

L{

n2

t
0

f ( )d } = 1 F (s)
s

L {f1 (t) f2 (t)} = F1 (s)F2 (s)

"

"

"

limt f (t) = lims0 sF (s) (

limt0 f (t) = lims sF (s) (

w


t
v

w
u

w
s

n1

f
f
f
L{ d n (t)} = d n1 (0) s d n2 (0) ... sn1 f (0) + sn F (s)
dt
dt
dt

t
s

L{eat f (t)} = F (s a)

Seite 56 von 199

L{eat f (t)}

eat f (t)est dt

=
0

e(sa)t f (t)dt

(f1 (t) + f2 (t))dt

L{f1(t) + f2 (t)} =

Subst.:p=sa

ept f (t)dt

f2 (t)dt

f1 (t)dt +

=
=

F (p)
F (s a) 2

= L{f1 (t)} + L{f2 (t)} 2

dt

s
1
f ( )e a d
a 0
1 s
F( ) 2
a a




"

f (0) + sF (s)

f (t)est dt
0

[f (t)est ] + s
0

Subst.: =at

part.Int.

df (t) st
e dt
dt

f (at)e

1
0

L{f (at)}

st

df (t)
}
dt

L{

L{

f (t Tt )est dt

=
0

f ( )es d + esTt

f (t)est dt
0

'

'


0

#
)
8


'

'

'

'


)

L {f (t)}

#
)

'




(


&

t<0

1
s

f (t) = 0

=0

1
F (s)
s

1
f ( )d est
s

part.Int.

f (t)=0 . t<0

Tt < 0

0
u

: Tt 0
Tt
f ( )es d : Tt < 0
0

0
esTt

Tt

esTt F (s) +

f ( )d est dt

f ( )es d

f ( )d

esTt

=0 . Tt 0

Tt

Tt 0

f ( )es( +Tt ) d

f ( )es( +Tt ) d +

Tt

f ( )es( +Tt ) d

Subst.: =tTt

L {f (t Tt )}

dn f (t)
dn1 f (0)
dn2 f (0)
} =
s
... sn1 f (0) + sn F (s) 2
n
n1
dt
dt
dtn2

}
~

V
X

{|

E
I

I
H
Y

Y
U
T

FG

Seite 57 von 199

Subst.:=t

f1 ( )f2 (t )d

df (t)
}
dt
df (t)
lim L{
}
s
dt

df (t) st
e dt
lim
s 0
dt
0

f1 (t )f2 ()d

L{

0
t

Komm.d.M ult.

f2 ()f1 (t )d
0

f2 (t) f1 (t)

u
f

uq

=
q

f1 (t) f2 (t) =

x
v

uq

f2

f1

f1 ( )f2 (t )d

x
p
w

uv

i
pq

t
0

f (t) = f1 (t) f2 (t) =

lim sF (s) f (0)

lim sF (s) f (0)

lim sF (s) f (0)

lim f (t) =

h k
X

df (t)
}
dt
df (t)
lim L{
}
s0
dt

df (t) st
lim
e dt
s0 0
dt

df (t)
dt
dt
0
lim f (t) f (0)

= sF (s) f (0)

L{

f1 (t )f2 ( )d est dt
=0
t
=0

t=

=0

t
u

pq

q
w

pq

t
q

x
o

t
p

uq

v
s

p
q

lims0 sF (s)

pq
w

y(t) = g(t) u(t)


Y (s) = G(s)U(s)
u

R
/

limt f (t)
limt f (t)

=0

F1 (s)F2 (s)

s0

f2 ( )es d

=0

s0

lim f (t) = lim sF (s) 2

f1 ()es d

s0

= lim sF (s) f (0)

f1 ()f2 ( )es(+ ) dd

= lim sF (s) f (0)

Subst.:=t

s0

=0

f1 (t )f2 ( )est dtd

= lim sF (s) f (0)

=0

f1 (t )f2 ( )est d dt

s0

t=0

= lim sF (s) f (0)

t=0

L {f1 (t) f2 (t)}

g(t )

lim sF (s) 2

t0

cT eA(t ) b u( )d = g(t) u(t)

y(t) =

= sF (s) f (0)

zu Kap. III.1.2 a) Pole und Nullstellen von bertragungsfunktionen


b) Komplexe G-Ebene

Seite 58 von 199

Beispiel: Verstrkung, Pole und Nullstellen


Vorlesung Regelungstechnik 1

System (Differentialgleichung):

1
&
&
T22 && + T1 y + y = k u + TD u + u ( ) d
y
TI 0

System (bertragungsfunktion)

Pole:

sN1 = 0

sN 2 / 3

1
1
1
s2 +
s+
kTD
TI s
TD
TI TD
=
G(s) = k 2 2
T2 s + T1s + 1
T22
{ s s 2 + T1 s + 1

T22
T22
V

1 + TD s +

Abbildung der positiven -Achse:

s = j :

=
Ziel:

Re(G ) =

k
1 + TI 2 2

Im(G ) =

k kTI j
1 + TI 2 2

kTI
1 + TI 2 2

(1)
(2)

Darstellung des Imaginrteils als Funktion des Realteils,


Elimination von :

Re(G ) TI = Im(G )

TI =

Im(G )
Re(G )

einsetzen z.B. in (1)

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

Linear gebrochen: Kreisverwandtschaft


Erwartung: Kreis oder Gerade

(1 TI j )
k
G ( j ) =
1 + TI j (1 TI j )

sZ 1/ 2 =

1
1
4

2
TD
TD TI TD
2

... Pole
... Nullstellen

Nullstellen konjugiertkomplex fr TI<4TD

Bsp: Ortskurve eines PT1 - Systems

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Vorlesung Regelungstechnik 1

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k
1 + TI s

Nullstellen:

Bsp: Ortskurve eines PT1 - Systems

G ( s) =

T
T2 4
12 14 2
T2
T2 T2
=
2

Pole konjugiertkomplex fr T1<2T2


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Beispiel: Verstrkung, Pole und Nullstellen

Re(G ) =

k
Im(G ) 2
1+
Re(G ) 2

Re(G ) Re2 (G ) + Im 2 (G ) = k Re 2 (G )

Ergnzen der quadratischen Form:

k2 k2
Re 2 (G ) k Re(G ) + + Im 2 (G ) = 0
4
1444 24444 4
4
3

(Re( G )

k 2
)
2

Im
2

k
k
(Re(G ) ) 2 + Im 2 (G ) =
2
4

k
2

k
=0

Re

Kreis mit Mittelpunkt k/2 und Radius k/2


Halbkreis, da nur fr =0 bis

= E

zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven


Seite 59 von 199

K
j + 1

=0

Re

Vorlesung Regelungstechnik 1

Im

Beispiel: Ortskurve

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G ( j ) =

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Beispiel: Ortskurve
G ( j ) = 1.7

( j + 2)( j + 4)( j 3)
Im
( j + 1)( j + 2.5)( j + 3)( j + 5)
0.8

0.6

G(j)

0.4

0.2

=0
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2
-0.2

P-Glieder (mit Verzgerung)


I-Glieder (mit Verzgerung)
D-Glieder (mit Verzgerung)
Totzeit-Glieder (mit Verzgerung)
Zusammengesetzte bertragungsglieder:
PI-Glieder (mit Verzgerung)
PD-Glieder (mit Verzgerung)
PID-Glieder (mit Verzgerung)
Diese bertragungsglieder stellen
wichtige Reglertypen dar !

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

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Grundformen:

Nomenklatur wichtiger bertragungsglieder

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Ortskurven wichtiger bertragungsglieder

Re

Zusammengesetzte bertragungsglieder:

... + K 1 1 + K 0 + K1s + ... sTt


s
e
G (s ) =
Tnn s n + ... + T1s + 1
n-fache
Verzgerung

Konstante muss vorhanden sein (sonst


durch Erweitern oder Krzen mit s auf
diese Form bringen)

Benennung:

PIDTtTn

durch Term hchster Ordnung


im Nenner festgelegt.

durch Terme im Zhler und ggf. Term e-sT festgelegt.

zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven


Seite 60 von 199

&
Tnn y (n ) + Tnn1 y (n 1) + K + T1 y +
1

y = Ku

T1 , K , Tn 1 0, Tn > 0

bertragungsfunktion:

K
G (s ) = n n
Tn s + K + T1s + 1

Vorlesung Regelungstechnik 1

Differentialgleichung

PTn-Glieder
Ortskurve:

PT5

Im
PT2
P

-0.4

G (s ) =

KI
s

&
y = KIu
Alle einfachen I-Glieder haben einen Pol s=0 und sind grenzstabil.
Doppelter Integrator:
Differentialgleichung
t t

y = K I 2 u ( )d
0 0

bertragungsfunktion
K
G (s ) = I22
s

Alle Doppel-I-Glieder haben einen doppelten Pol s=0


und sind instabil.

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Vorlesung Regelungstechnik 1

y = K I u ( )d oder

Re
PT5

PT1

Hier beispielhaft:

PT2
PT3

G ( j ) =

-0.8

(T1 j + 1)N

ITN-Glieder

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bertragungsfunktion

PT1

PT4

I-Glieder (Integratoren)
Einfacher Integrator:
Differentialgleichung

PT4

PT3

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PTn-Glieder

Ortskurve:

Hier beispielhaft:

G ( j ) =

Im

0.5

-4

k
TI j (T1 j + 1)N

Re

IT2
IT4

IT3

IT2

IT1
kT1
TI

IT3

I
IT1

IT4

zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven


Seite 61 von 199

Ideales D-Glied:
Differentialgleichung

&
y = K Du

bertragungsfunktion

G (s ) = K D s

D-Glieder ohne Verzgerung sind nicht kausal. D-Glieder kommen


in der Realitt nur mit Verzgerung vor (DT1,...,DTN).
DT1 Glied:
Differentialgleichung

&
&
T1 y + y = K D u

bertragungsfunktion

G (s ) =

Vorlesung Regelungstechnik 1

DTN-Glieder

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Vorlesung Regelungstechnik 1

D-Glieder (Differenzierer)

KDs
T1s1 + 1

Serienschaltung eines D- und eines PT1-Gliedes.

Ortskurve:

Im

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Ortskurve:

Im

bertragungsfunktion

G (s ) = ke Tt s

DT1
DT2
DT3

DT3

DT4

DT2

Hier beispielhaft:

G ( j ) =

Re

( j + 1)N

Totzeitglieder mit Verzgerung

Re

-k

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Vorlesung Regelungstechnik 1

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y (t ) = k u (t Tt )

0.4

Ideales Totzeitglied

Gleichung

DT1

DT4

Totzeitglied mit Verzgerung erster Ordnung (Tt T1 Glied)


Differentialgleichung

&
T1 y + y = k u (t Tt )

Ortskurve
Im

k/5
k/2

bertragungsfunktion

G (s ) =

k
Re

k
e Tt s
T1s1 + 1

zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven


Seite 62 von 199
E

Vorlesung Regelungstechnik 1

PI-Glieder

Differentialgleichung

1
&
T2 2 && + T1 y + y = Ku + K I u ( )d = K u + u ( )d
y

TI 0
0

&
& 1
T2 2 y (3) + T1 && + y = Ku + K I u = K u + T u
y &
I

T1 , T2 0

TI =

K
KI

bertragungsfunktion

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Vorlesung Regelungstechnik 1

PI-Glieder

1
K

G (s ) = K + I 2 2
s T2 s + T1s + 1

K
TI s + 1
=
TI s T2 2 s 2 + T1s + 1

Ortskurve:
Ideales PI-Glied

Im

1
G ( j ) = k 1 +

jTI

Re
PIT1

PI-Glieder mit Verzgerung


Hier beispielhaft:

G ( j ) = k

1+

PI

PIT2

1
jTI

(1 + jT1 ) N

kT1
TI

&
&
T2 2 && + T1 y + y = Ku + K Du
y
&
= K (u + TD u )

T1 , T2 0
TD =

KD
K

bertragungsfunktion:

G (s ) = K

TD s + 1
T2 2 s 2 + T1s + 1

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

Differentialgleichung:

PD-Glieder

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Vorlesung Regelungstechnik 1

PD-Glieder

Ortskurve:

Im

Ideales PD-Glied

G ( j ) = k (1 + TD j )

PDT1
PD
PDT2
k
PDT3

PD-Glieder mit Verzgerung


Hier beispielhaft:

kTD
T1

Re

G ( j ) = k

(1 + TD j )
(1 + T1 j ) N

zu Kap. III.1.2 e) Ortskurven


Seite 63 von 199
E

&
&
T2 2 && + T1 y + y = Ku + K I u ( )d + K Du
y
0
t

1
&
= K u + u ( )d + TD u
TI 0

G (s ) =

K ... Proportionalkonstante
TI ... Nachstellzeit
TD... Vorhaltezeit

K
KDs + K + I
K TI TD s 2 + TI s + 1
s
= 2 2
TI s T2 2 s 2 + T1s + 1 T2 s + T1s + 1

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

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bertragungsfunktion:

PID-Glieder

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Differentialgleichung:

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PID-Glieder
Ortskurve:

Im
PID
PIDT1

kTD Re
T1
PIDT2

kT1
TI

Seite 64 von 199

zu Kap. III.1.2 f) Bodediagramm

+ erlaubt Aussagen ber Stabilitt


des geschlossenen Kreises
- macht Frequenzabhngigkeit nicht
sichtbar

Frequenz wird in rad/s angegeben, aber logarithmisch aufgetragen


Amplitude wird in dB aufgetragen, d.h. in

20log ( A( ) )

Die Phase wird in Grad oder rad aufgetragen, nicht logarithmisch

4
6
Re{G(j)}

10

50

100 2
10

10
10
Frequenz (rad/s)

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer, Dipl.-Ing. Tobias Schweickhardt

Einfache Approximation mglich mit Geradenstcken


(asymptotische Darstellung!)
1
Beispiel: PT1-Glied G ( j ) = k

1 + Tj

Amplitude (dB)

Zwei Schaubilder

10

30
20
10
0
0

50

100 2
10

10
10
Frequenz (rad/s)

10

10

Logarithmische Darstellung!

Phase (Grad)

= arc ( G ( j ) )

Vorlesung Regelungstechnik 1

Phase:

20

10

30

Vorteile der logarithmischen Darstellung

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

Amplitude: A( ) = G ( j )

=0

Bodediagramm

Darstellung der Amplitude und Phase ber der Frequenz

Bodediagramm
Amplitude (dB)

# zeigt Amplitude und Phase von


G ( j ) ber der Frequenz
erlaubt in Spezialfllen Aussagen
ber Stabilitt des geschlossenen
Kreises
+ ermglicht einfaches Ablesen von
Verstrkung und Phasenverschiebung fr sinusfrmige
Anregungen

1
1 + Tj

Ortskurve

Phase (Grad)

Bodediagramm

# zeigt Real- und Imaginrteil von


G ( j ) in der komplexen Ebene

G ( j ) = k

Beispiel: PT1-Glied

Im{G(j)}

Ortskurve

Vorlesung Regelungstechnik 1

Vergleich von Ortskurve und Bodediagramm

Ortskurve und Bodediagramm

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Grafische Darstellungsformen von G(s)

Seite 65 von 199

zu Kap. III.1.2 f) Bodediagramm

= 20 log ( A1 ( ) ) + 20log ( ( A2 ( ) )

20

G2

40

G1

90

arc ( G ( j ) ) = arc ( G1 ( j )G2 ( j ) )

= arc ( G1 ( j ) ) + arc ( G2 ( j ) )

G2

90
1

10

10
10
Frequenz (rad/s)

10

Beispiel: G(j )=G1 (j )G 2 (j )=(j +10)

1
j + 1

Amplitude (dB)

20log ( A( ) ) = 20log ( A1 ( ) A2 ( ) )

Inversion entspricht Spiegelung


40

log G ( j )

20

arc ( G 1 ( j ) ) = arc ( G ( j ) )


1+


j arctan

, mit E =

1
>0
T

2
E : A( ) k log A( ) = log k , ( ) 0

2
E : A( )

k E

log A( ) = log k + log E log , ( )

Gerade mit Steigung -1, d.h. -20dB pro Dekade

10

1
, G 1 ( j ) = j + 1
j + 1

PT1-Glied im Bodediagramm

Gerade mit Steigung 0

10
10
Frequenz (rad/s)

Beispiel: G(j )=

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) = log (G( j) )

90
10

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1
=
1 + Tj

90

PT1-Glied im Bodediagramm
G ( j ) = k

log G 1 ( j ) =

20

40
Phase (Grad)

G1

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G1 ( j ) G2 ( j ) = A1 ( ) A2 ( )

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Amplitude (dB)

A( ) = G ( j ) =

40
20

Vorteile der logarithmischen Darstellung

G ( j ) = G1 ( j )G2 ( j )

Reihenschaltung zweier
Frequenzgnge ergibt Addition

Phase (Grad)

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Vorteile der logarithmischen Darstellung

G ( j ) = k

1
=
1 + Tj

k

1+


j arctan

, mit E =

1
>0
T

Schnittpunkt der Asymptoten: log k = log k + log E log = E


Name Eckfrequenz

Exakter Wert fr E :
A(E ) =

1
k
= log k log 2, (E ) = arctan1
2
2

Seite 66 von 199

zu Kap. III.1.2 f) Bodediagramm

Vorlesung Regelungstechnik 1

60
40
20
0
20
45
0
45
90
1
10

10

10
Frequenz (rad/s)

10

PD-Glied im Bodediagramm

10

G ( j ) = k (1 + TD j ) = k 1 + j
E

Inverse von PT1

Spiegelung

2
E : A( ) k log A( ) = log k , ( ) 0

: A( )

2
E

Asymptotenschnittpunkt und exakter Wert fr Eckfrequenz


analog zu PT1-Glied

I-Glied im Bodediagramm
Vorlesung Regelungstechnik 1

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log A( ) = log k log E + log , ( )


E
2

Gerade mit Steigung +1, d.h. +20dB pro Dekade

PD-Glied im Bodediagramm
Beispiel: k = 100, E = 10

I-Glied: G ( j ) =
A( ) =

k
j

log A( ) = log k log

( ) =

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Zeichnen mit Punktprobe:


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1
, TD = > 0

Gerade mit Steigung 0

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Amplitude (dB)

Beispiel: k = 100, E = 10

Phase (Grad)

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Vorlesung Regelungstechnik 1

PT1-Glied im Bodediagramm

= 100 = 1 ergibt
G ( j1) = kj A( = 1) = k
Beispiel: k = 100
A( = 1) = 100 = 40dB

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer, Dipl.-Ing. Tobias Schweickhardt

Entspricht Asymptoten von PT1 fr


groe Frequenzen
Amplitude: Steigung -20dB
Phase: -90

Seite 67 von 199

zu Kap. III.1.2 f) Bodediagramm

D-Glied: G ( j ) = kj
A( ) = k log A( ) = log k + log

( ) = +

Beispiel

Entspricht PD fr groe Frequenzen


Inverse zu I-Glied
Amplitude: Steigung +20dB
Phase: +90

Vorlesung Regelungstechnik 1

Vorlesung Regelungstechnik 1

D-Glied im Bodediagramm

Universitt Stuttgart

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Zeichnen mit Punktprobe:

= 100 = 1 ergibt
G ( j1) = kj A( = 1) = k
Beispiel: k = 0.1
A( = 1) = 0.1 = 20dB

G ( s ) = 105

( s + 10)( s + 104 )
( s + 102 )( s + 103 )( s + 105 )

s
1+ 2
10

s
1+ 3
10

bringen

siehe Handout Hilfsblatt


zum Bodediagramm

1+

s
10

s
1+ 2
10

s
1+ 3
10

1+

s
104

1
1+

s
105

Beispiel

1+

s
104

1
s
1+ 5
10

Vorlesung Regelungstechnik 1

Konstruktion:
Nach Frequenzen ordnen
nacheinander und unabhngig Asymptoten zeichnen
Gesamtverlauf durch Addition der Asymptoten der Teilglieder

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

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s
10

Form 1

s
s

+ 1 4 + 1
10 10

=
s
s
s

2 + 1 3 + 1 5 + 1
10
10
10

Beispiel

1+

Tip: Faktoren immer auf die

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Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer, Dipl.-Ing. Tobias Schweickhardt

1+

s
10

s
1+ 2
10

s
1+ 3
10

1+

s
104

1
1+

s
105

Seite 68 von 199

zu Kap. III.1.2 f) Bodediagramm

k
mit T12 < 4T22 konjungiert komplexe Pole
1 + jT1 + 2T22

Herleitung wieder ber Aufspaltung in Phase und Amplitude und


Kurvendiskussion fr Asymptoten
Steigung Amplitude -40dB
fr E
Phasenverschiebung -180

Eckfrequenz E =

1
f (T1 )
T2

Eigenfrequenz des ungedmpften Systems (T1=0)

A(E ) = k

T2
fr T2 > T1 berhhung
T1

Fr nicht schwingfhige Systeme (keine konj. komplexen Pole) gilt


keine berhhung
stets T2<T1
berhhung

Vorlesung Regelungstechnik 1

G ( j ) =

Konjungiert komplexe Pole im Bodediagramm

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Konjungiert komplexe Pole im Bodediagramm

Schwingung!!

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Beispiel: k = 10, T1 = 1, T2 = 4 E = 0.25


berhhung

Seite 69 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Universitt Stuttgart
a
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
13.08.2002
Regelungstechnik I
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

(Handout f r RT 1)
u

Im folgenden soll die Frage geklrt werden, wie man aus einer gegebenen Ubertragungsfunktion den
a
asymptotischen Verlauf von Amplituden- und Phasengang in doppelt logarithmischer Darstellung ermitteln kann. Besonderheiten wie konjugiert komplexe Polpaare auf der imaginren Achse werden nicht
a
behandelt.

Umformen der Ubertragungsfunktion

Bevor man den asymptotischen Amplituden- und den Phasengang zeichnet, ist es vorteilhaft die Ubertragungsfunktion in eine f r diesen Fall g nstige Darstellung zu bringen. Dies soll im folgenden
u
u

erlutert werden.
a

Zuerst bestimmt man die Pole und Nullstellen der Ubertragungsfunktion G(s). Anschlieend schreibt

man die Ubertragungsfunktion als Produkt der sich aus den Polen und Nullstellen ergebenden Linearfaktoren, d.h. als Produkt von I-, D-, P D-, P T1 - und P T2 - Gliedern. Dabei werden die Terme in
aufsteigender Reihenfolge der Eckfrequenzen sortiert. Eventuell auftretende I- oder D-Glieder werden
an den Anfang gestellt ( Eckfrequenz 0).

Alle Terme werden in normierter Schreibweise notiert (vergleiche dazu die Tabelle Verhalten der

wichtigsten Regelkreisglieder 3 im Manuskript RT-I), so da alle auftretenden Verstrkungsfaktoren


a
zu einem einzigen Verstrkungsfaktor zusammengefat werden knnen.
a
o
Insgesamt ergibt sich zum Beispiel folgende Darstellung
1
1
s
K

1
s 1 + s 1 + T1 s + ( s )2
3
2
1
2

s 2
s . . . 1 + T1n s + ( )
n
1
4

K
0

1 + T1i s + (

(2)

Der weitere Verlauf des Amplitudegangs in doppelt logarithmischer Darstellung ndert sich ausgehend
a
von diesem Anfang bei jeder Eckfrequenz von Gleichung (1). Hier knickt der Amplitudengang ab:

2
0

=0

Damit ist der Betrag der Amplitude A0 bestimmt und ein Anfangspunkt gefunden. Der Verlauf
der Amplitude bis zur ersten Eckfrequenz ist fallend mit der Steigung 1 f r I-Glieder und steigend
u

mit der Steigung 1 f r D-Glieder. Falls die Ubertragungsfunktion G(s) mehrfach I- oder D-Glieder
u
enthlt ist die Steigung mit der Anzahl der I- oder D-Glieder zu multiplizieren.
a

s 2
)
i

erhht die Steigung des Amplitudenganges um den Wert 2 in der doppellogarithmischen Darstelo
lung.
Verlauf des asymptotischen Phasenganges
Analog zum asymptotischen Verlauf der Amplitude wird beim asymptotischen Verlauf des Phasenganges
zuerst ein Anfangspunkt (0) bestimmt, von dem ausgehend der Phasengang bei jeder Eckfrequenz einen
Sprung um Vielfache von macht. Dabei gilt:
2

1) Jedem (reellen) Pol si entspricht eine Anderung des Phasenganges bei dem Frequenzwert i um

>0

(3)

s
i

erhht die Steigung des Amplitudenganges um den Wert 1 in der doppellogarithmischen Darstelo
lung.
2
4) jedes konjugiert komplexe Nullstellenpaar (|T1i | < i ), d.h. jedes Glied der Form

<0

1) Es tritt kein I- oder D-Glied auf. Der Betrag der Amplitude ist gleich dem Betrag des
Verstrkungsfaktor. Der Verlauf der Amplitude bis zur ersten Eckfrequenz ist waagrecht.
a
2) Es tritt ein I- oder D-Glied auf. Hier ist eine Punktprobe notwendig, d.h. die Frequenz 0 wird
in das f r diesen Frequenzbereich bestimmende I- oder D-Glied eingesetzt (und nur in dieses), so
u
da sich z.B. Gleichung (1) vereinfacht zu
A0 = |G(j0 )| =

Re(si )

Verlauf des asymptotischen Amplitudenganges


Um den asymptotischen Amplitudengang zeichnen zu knnen, mu man zuerst einen Anfangspunkt
o
bestimmen. Dazu whlt man eine Frequenz 0 aus, die kleiner ist, als alle in Gleichung (2) vorkommena
den Frequenzen. Zur Bestimmung des dabei auftretenden Betrags der Amplitude kann man zwei Flle
a
unterscheiden:

s 2
)
i

erniedrigt die Steigung des Amplitudenganges um den Wert 2 in der doppellogarithmischen Darstellung.
3) jede (reelle) Nullstelle, d.h. jedes Glied der Form

(1)

mit
1 < 2 < 3 < 4 < . . . < n

1
1 + T1i s + (

Hilfsblatt zum BodeDiagramm

G(s) =

erniedrigt die Steigung des Amplitudenganges um den Wert 1 in der doppellogarithmischen Darstellung.
2
2) jedes konjugiert komplexe Polpaar (|T1i | < i ) , d.h. jedes Glied der Form

(0)
0

2
0

2) Jedem konjugiert komplexen Polpaar si1,2 (|T1i | < i ) entspricht eine Anderung des Phasenganges
bei dem Frequenzwert i um
Re(si1,2 ) (0)

<0

>0

Bemerkung Re(si1,2 ) < 0 entspricht T1i > 0 und umgekehrt.

3) Jeder (reellen) Nullstelle si entspricht eine Anderung des Phasenganges bei dem Frequenzwert
i um
Re(si ) (0)

<0
0
2

=0
0
2

>0

0
2
2

4) Jedem konjugiert komplexen Nullstellenpaar si1,2 (|T1i | < i ) entspricht eine Anderung des Phasenganges bei dem Frequenzwert i um
Re(si1,2 )

(0)

1
1
1

s
i

>0

1) jeder (reelle) Pol, d.h. jedes Glied der Form

<0

5) Ein negativer Verstrkungsfaktor f hrt zu einer Verschiebung des gesamten Phasenganges um den
a
u
Wert .
2

zu Kap. III.2.2 a) Stabilitt


d) Robustheit der Stabilitt

Seite 70 von 199

Small-Gain-Theorem

G0 ( j ) < 1 .
Bemerkungen:

2
s +1
Bodediagramm
Small-Gain-Theorem nicht erfllt
Geschlossener Regelkreis trotzdem
a. stabil

b) G0 ( s) =

Small-Gain-Theorem nur hinreichendes, nicht notwendiges


Stabilittskriterium
Small-Gain-Theorem erweiterbar auf nichtlineare Systeme
und lineare Mehrgrensysteme

Small-Gain-Theorem nur hinreichend

-10

(dB)

a)

0.5
G0 ( s ) =
s +1
Bodediagramm
Small-Gain-Theorem erfllt
Geschlossener Regelkreis a. stabil

-15

-20

-25

-30 -1
10

10 Frequency (rad/sec)
Real Axis

10

10

(dB)

Unter der Annahme, dass der offene Kreis G0(s) asymptotisch stabil ist,
ist der geschlossene Kreis asymptotisch stabil, wenn gilt

-5

Beispiele:

Vorlesung Regelungstechnik 1

Satz (Small-Gain-Theorem):

Universitt Stuttgart

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Small-Gain-Theorem

-5

-10

-15 -1
10

10

10

Frequency (rad/sec)

Vorlesung Regelungstechnik 1

Interne Stabilitt von Regelkreisen

Definition (Interne Stabilitt von Regelkreisen):


Der Standardregelkreis heit intern (asymptotisch) stabil, wenn die
bertragungsfunktion von jeder externen Eingangsgre (w,z, ) auf
jede andere Gre im Regelkreis (y,e,u) (asymptotisch) stabil ist.
z

Beispiel:

e'

K(s)

s 1
1
, K (s) =
s +1
( s 1)( s + 2)
1
G0 ( s) =
( s + 1)( s + 2)
1
T ( s) = 2
(T(s) ist asymptotisch stabil)
s + 3s + 3

G(s)

G(s) =

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Interne Stabilitt von Regelkreisen

K (s)
w( s )
1 + G ( s) K ( s)
s +1
=
w( s) (bertragungsfunktion ist instabil)
( s 1)( s 2 + 3s + 3)

Aber: u ( s ) =

Der gesamte Regelkreis ist instabil !

Keine instabile Pol-Nullstellen-Krzung !


Bemerkungen:
Es gengt nicht nur T(s) und S(s) auf Stabilitt zu prfen
Interne Stabilitt im Zeitbereich: Dynamikmatrix A des
geschlossenen Regelkreises auf Stabilitt prfen

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

zu Kap. III.2.2 a) Stabilitt


d) Robustheit der Stabilitt

Seite 71 von 199

Die Stabilitt des geschlossene Regelkreises bleibt erhalten, obwohl


die Strecke nicht exakt mit dem Modell bereinstimmt.
Gren, die die Robustheit des Regelkreises beschreiben:
Amplitudenreserve: Die Amplitudenreserve gibt an, wieviel zustzliche
Verstrkung toleriert werden kann, ohne den geschlossenen Regelkreis
zu destabilisieren.
Phasenreserve: Die Phasenreserve gibt an, wieviel zustzliche Phasenverschiebung bei D ( G0 ( j D ) = 1) toleriert werden kann, ohne den geschlossen Regelkreis zu destabilisieren.

Vorlesung Regelungstechnik 1

Definition (Robuste Stabilitt):

Robuste Stabilitt

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Robuste Stabilitt

20 log(G0 ( j ))dB

1
ar

1
G0 ( j)

(G0 ( j ))

180

00

ar

log

20 log ar dB

-1

0dB

Amplitudenreserve

Phasenreserve

180 0

log

Durchtrittsfrequenz

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Robuste Stabilitt
Amplitudenreserve:
Phasenreserve:

ar =

1
G0 ( jw180 )

r = 180 0 + ( j D )

Typische Forderung:
Amplitudenreserve: 2.5,...,10
Phasenreserve:
> 30 Grad
Bemerkung:
Die Stabilittsgrenze darf bei der Einstellung von Regelkreisen nicht
erreicht werden. Es muss deshalb eine Amplituden- und Phasenreserve
eingehalten werden, so dass bei Parameternderungen der Regelstrecke
keine Instabilitt auftritt.

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

arg{j

90



'

"

&

&

&

"

&

&

&



"

P (j) = an |j s1 | |j s2 | . . . |j sn | ej(arg(js1 )+arg(js2 )++arg(jsn )) .

'

u

tu

D9

C9

&

"

$

P (j) = an (j s1 )(j s2 ) . . . (j sn )

P (j)

n+

&







'

Z0 (s)
N0 (s)


sj

sj

&

(j si )

j si

`a

uv

xy

N0 (s)

si

N0 (s)

j si

$

ST

9F

9@

1+G0 (s)

Z0 (s) + N0 (s)

si

"

s1 . . . sn

&

&

&

&

&

&

&

34

'

G0 (s)
Z0 (s)+N0 (s)

Z0 (s) + N0 (s)
N0 (s)

Z0 (s)
N0 (s)

G0

"

$





N0 (s)

(0/0)

si }

si

1 + G0
3

1 + G0(j)

G0(j)

1
Real Axis

1 + G0(j)

Nyquist Diagram

{1 + G0 (j)} = m0 + a0 .
2

Nyquist Diagram

(1/0)
2

"

3
3

{1 + G0 (j)}
(1/0)

G0

&

1 + G0(j)

1 + G0 (s) =

G0 (s) =

0
Imaginary Axis

&

&

G0 (s) = G(s)K(s)

Z0 (s)

G0


Imaginary Axis



1
Real Axis

"

(1/0)

a0 = 0
a0

G0 (j)
m0



3
3

&

Seite 72 von 199

Im

j sj

=0
Re

= m0 m



n+ .
2
2

(1/0)
1 + G0 (j ) = 0

Z0 (s) + N0 (s)
{1 + G0 (j)} = m0

1 + G0 (j)

G0 (j)
G0 (j ) = 1

{P (j)} = (n n+ )

n n+



a0 = 0

{1 + G0 (j)} = (n m)

m=0

(=

m0
m

Seite 73 von 199

m (n m0 ) m0
2
2
2
2

zu Kap. III.2.2 e) Regelgte


Seite 74 von 199

Kenngren des geschlossenen Kreises im Zeitbereich:


y(t)

1
0.5
0
t50%
tanr

tanr
t50%

Anregelzeit
Anstiegszeit
Normierte berschwingweite
Bleibende Regelabweichung

Vorlesung Regelungstechnik 1

Zeit-und Frequenzbereich

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Zeit-und Frequenzbereich

Kenngren des offenen Kreises im Bodediagramm:


20lg|G(j)|
20lg|G(0)|

D Durchtrittsfrequenz
-180 Phasendurchtrittsfrequenz
r Phasenreserve

ar
Amplitudenreserve
G(0) Stationre Verstrkung

(G0 ( j ))

lg
20lg|1/ar|

180

00

lg

r
-1800

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Zeit-und Frequenzbereich
Annahme:
Der geschlossene Kreis kann nherungsweise durch ein
PT2-Glied
2

G0 ( s ) =

2
s 2 + 2 d 0 s + 0

beschrieben werden.
Faustformeln fr 0.5 < d < 0.8 :
Schnelligkeit: D t50% 1.5
berschwingen: r [] 70 [%]
Bandbreite: B > D

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

zu Kap. III.3.1 a) Einstellregeln


Seite 75 von 199

Typische Reglerstrukturen
P-Regler

K ( s) = K P

PI-Regler

1
K ( s ) = K P (1 +
)
TI s

PD-Regler (nicht exakt realisierbar)

K ( s) = K P (1 + TD s )

PID-Regler (nicht exakt realisierbar)

K ( s) = K P 1 + TD s +

TI s

Vorlesung Regelungstechnik 1

Einstellregeln fr Regler-Tuning

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Ausgangsrckfhrungen

bersicht ber ausgewhlte Tuning-Verfahren


Einstellen der Reglerparameter bei vorgegebener Struktur mit Hilfe der

1. Sprungmethode nach Ziegler-Nichols


Bei bekannter Sprungantwort eines stabilen Systems,
gewonnen aus Modell oder Experiment.

2. Schwingmethode nach Ziegler-Nichols


Bei bekanntem Modell mit Hilfe des Bodediagramms
(Frequenzbereichsmodell) oder eines Simulationsexperiments
(Zeitbereichsmodell), Experiment oft nicht ratsam.

3. Relais-Methode nach strm-Hagglund


Kein Streckenmodell ntig, Parameter aus Experiment mit
Schalt-Regler.

Sprungmethode nach Ziegler-Nichols


Voraussetzungen:
1. Regelstrecke ist stabil
2. Sprungantwort hat (nherungsweise) folgende Form:
(Tangente im Wendepunkt)

bertragungsfunktion

GS KS

KS

s+1

Ls

KS...stat. Verstrkung

...Anstiegszeit
R=KS/...Tangentensteigung

L...Totzeit

Vorlesung Regelungstechnik 1

Einstellregeln fr Regler-Tuning

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

Einstellregeln fr Regler-Tuning

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Sprungmethode nach Ziegler-Nichols


Regelziel:
Amplitudenverhltnis im geschlossenen Kreis a=y2/y1<0.25
y
y1

y2

zu Kap. III.3.1 a) Einstellregeln


Seite 76 von 199

P-Regler

PI-Regler

PID-Regler

1
K=
RL

0.9
K=
RL

1.2
K=
RL

TI =

L
0.3

TI= 2 L
TD= 0.5 L

Vorlesung Regelungstechnik 1

Wahl der Parameter (Erfahrungswerte)

Einstellregeln fr Regler-Tuning

Universitt Stuttgart

Sprungmethode nach Ziegler-Nichols

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Einstellregeln fr Regler-Tuning

Sprungmethode nach Ziegler-Nichols


Vorteile:

Sehr schneller Entwurfsvorgang

Ausreichend robustes Regelverhalten (Stabilitt)

Nachteile

Keine hohe Regelgte erreichbar

Nicht anwendbar bei L> ; Sehr sensitiv fr L

Nur fr stabile Strecken mit oben dargestellter Sprungantwort

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Sprungmethode nach Ziegler-Nichols


Angaben fr das Beispiel:
Regelstrecke

G ( s) =

1.3
0.08s 2 + 0.9s + 1

0.8 s

1.3
0. 8 s
(0.8s + 1)(0.1s + 1) e

Approximation durch Vernachlssigung der schnellen Dynamik 1/(0.1s+1)

G ( s) =

1.3
0. 8 s
K S = 1.3; = 0.8; L = 0.8
0.8s + 1 e

Approximation durch Tangente im Wendepunkt

G ( s) =

1.3
0.86 s
K S = 1.3; = 1.01; L = 0.86
1.01s + 1 e

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

zu Kap. III.3.2 Loopshaping


Seite 77 von 199

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme
Vorlesung Regelungstechnik 1

Anforderungen an den geschlossenen Kreis


1. Nominelle Stabilitt
Aus Ortskurve oder Bode-Diagramm des offenen Kreises mit
Hilfe des Nyquist-Kriteriums

2. Robuste Stabilitt

Universitt Stuttgart

Amplituden- und Phasenreserve aus Ortskurve oder


Bodediagramm des offenen Kreises

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

3. Regelgte
Folgeverhalten sowie Str- und Rauschunterdrckung aus
Amplitudengang des offenen Kreises (s.u.)

Alle Forderungen an den geschlossenen Kreis aufgrund von


Eigenschaften des offenen Kreises G0=GK berprfbar !

Anforderungen 1 und 2: Stabilitt und Robustheit der Stabilitt


Einfache Anwendung des Nyquist-Kriteriums im Bodediagramm mglich, fr

m0 = 0
a0 3
Der geschlossene Kreis ist genau dann asymptotisch stabil,
wenn gilt:
die Phase von G0 an der Durchtrittsfrequenz ist grer (d.h.
weniger negativ) als 180,
die Phase von G0 muss dabei beginnend bei a0/2 ins
Bodediagramm eingezeichnet werden.

Anforderungen 1 und 2: Stabilitt und Robustheit der Stabilitt


20 log(G0 ( j ))dB
1 / ar

log

0dB

20 log ar dB

-1
D

G0 ( j)

(G0 ( j ))
ar

Amplitudenreserve

Phasenreserve

Durchtrittsfrequenz
G0 ( jD) =1

180

00

1800

log

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Anforderung 3 an den geschlossenen Kreis: Regelgte


Regelfehler: e( s ) = S ( s ) w( s ) S ( s )GZ ( s ) z ( s ) + T ( s ) ( s )
Folgeverhalten

Strunterdrckung

Rauschunterdrckung

Gewnschtes Fhrungsfolgeverhalten und Strunterdrckung:

S ( j ) =

!
1
<<1
1 + G0 ( j )

G0 ( j ) >>1

insbes.: keine bleibende Regelabweichung nach Fhrungssprung

lim G0 ( j ) =

Gewnschte Rauschunterdrckung:

T ( j ) =

G0 ( j ) !
<< 1
1 + G0 ( j )

G0 ( j ) <<1

zu Kap. III.3.2 Loopshaping


Seite 78 von 199

> D: Gute Rauschunterdrckung


(|G0(j)|<1, |S(j)|>|T(j)|)
Geschwindigkeit des geschlossenen Kreises
bertragungsbandbreite B

T ( j B ) = 3dB

entspricht nherungsweise Durchtrittsfrequenz D

G0 ( j D ) = 1

Gegeben:

Verhalten der Regelstrecke G(s)

Wunschverhalten des offenen Kreises G0(s)

Gesucht:

Regler K(s), so dass G0(s)=G(s)K(s)

Idee:

Reihenschaltung G(s)K(s) entspricht Addition der


Amplituden- bzw. Phasenverlufe im Bode-Diagramm

Vorgehen:

Iteratives Entwerfen von K(s) mit Hilfe des Bode-Diagramms

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

Loopshaping-Idee

5
0

-180

1. Nyquist-Kriterium (nominelle Stabilitt)


2. Amplitudenreserve (robuste Stabilitt)
3. Phasenreserve (robuste Stabilitt und Regelgte)
4. Gengend grosses |G0(0)|, idealerweise |G0(0)| (Regelgte)
5. Einhalten einer bestimmten Durchtrittsfrequenz (Regelgte)

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

4
0 dB

Loopshaping-Idee

K(j)

Magnitude (dB)

< D: Gutes Fhrungs- und Strverhalten


(|G0(j)|>1, |S(j)|<|T(j)|)

Zusammenfassung: Anforderungen an den Frequenzgang von G0

G0(j)
G(j)

Phase (deg)

Kompromiss:

Vorlesung Regelungstechnik 1

Anforderung 3 an den geschlossenen Kreis: Regelgte

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Universitt Stuttgart

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Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Frequency (rad/sec)

zu Kap. III.3.2 Loopshaping


Seite 79 von 199

K ( s) = K P

KP

G(j)K(j)

Parameter KP verschiebt Amplitudengang von G0(s)= KP G(s)


nach oben (KP>1) bzw. nach unten (KP<1)

-90

-270
Frequency (rad/sec)

ODER der Amplitudenreserve


Bewertung

Regelkreis schnell an Stabilittsgrenze

immer bleibende Regelabweichung auf Sollwertsprung

keine hohe Regelgte erreichbar

Fazit: hufig ist P-Reglerstruktur nicht ausreichend, um


Anforderungen an den Regelkreis zu erfllen

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Regelgesetz

Magnitude (dB)

ODER der Phasenreserve

PI-Regler

K ( s ) = K P (1 +

1:1

0
0
Phase (deg)

ODER der bleibenden Regelabweichung

Vorlesung Regelungstechnik 1

der Durchtrittsfrequenz

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

Nutzung des Regler-Freiheitsgrades KP zur Wahl

1
ar

-180

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme
P-Regler

K P ,max =

Phase (deg)

Frequency (rad/sec)

-90

Universitt Stuttgart

G(j)

90

Wirkungsweise

K(j)

P-Regler
Magnitude (dB)

Regelgesetz

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme
Vorlesung Regelungstechnik 1

P-Regler

Phase (deg) Magnitude (dB)

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

1
)
TI s

KP
asymptotischer
Verlauf

-45

-90

1
TI

Frequency (rad/sec)

zu Kap. III.3.2 Loopshaping


Seite 80 von 199

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Wirkungsweise

I-Anteil garantiert strukturell, dass keine bleibende


Regelabweichung auftritt

Parameter KP: Wahl, so dass gewnschte Durchtrittsfrequenz


erreicht wird

Parameter TI : legt Eckfrequenz fest


Legt man die Eckfrequenz gengend weit unterhalb der
Durchtrittsfrequenz fest, so wird die Regelgte verbessert, ohne
die Stabilittsreserve nachteilig zu beeinflussen

90
asymptotischer Verlauf

>0
0

<w

v w

vw

Vorlesung Regelungstechnik 1

v >1

A0

G(j)

G(j)K(j)

-90
-180
-270
Frequency (rad/sec)

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Universitt Stuttgart

Magnitude (dB)

s+w
K ( s) = v
s +vw

0
Phase (deg)

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

Regelgesetz

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme
Lead-Element (phasenanhebendes Korrekturglied)

K(j)

Magnitude (dB)

1
K ( s ) = K P (1 +
)
TI s

Phase (deg)

Regelgesetz

PI-Regler

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

PI-Regler

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

Lead-Element
Regelgesetz

K ( s) = v

s+w
s +vw

v >1

Wirkungsweise

Phase steigt an, bevor Amplitude zunimmt

Erhhung der Phase im Bereich der Durchtrittsfrequenz, ohne


die Durchtrittsfrequenz zu verndern
Zustzlicher Freiheitsgrad zur Verbesserung der
Phasenreserve
Optimal ist w > D

Wenigstens v w > D

mehrere Lead-Elemente kombinierbar

Frequency (rad/sec)

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

zu Kap. III.3.2 Loopshaping


Seite 81 von 199

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme
Vorlesung Regelungstechnik 1

Magnitude (dB)

Lead-Element

a r

G(j)

G(j)K(j)

Universitt Stuttgart

0
Phase (deg)

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

-90

-180

-270
Frequency (rad/sec)

P-Regler mit lead-Element (PD-Regler)


PD-Regelgesetz (nicht streng realisierbar !)

K ( s ) = K P (1 + TD s )
TD =

P+lead-Regelgesetz (Approximation eines PD-Reglers)

s+w
K ( s) = K P v

s + vw

1
1
TD = w 1 + wT
I
PI+lead-Regelgesetz (Approximation eines PID-Reglers) ~
1
TI = TI 1 + wT

1 s + w
K ( s ) = K P 1 +

T s v s + v w

v >1

)
)

Wirkungsweise

Wahl der Durchtrittsfrequenz wie bei P-Regler

Verbesserung der Regelgte wie bei PI-Regler

Verbesserung der Stabilittsreserve mit lead-Element

Vorlesung Regelungstechnik 1, Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


Prof. Dr.-Ing. Frank Allgwer

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

Vorlesung Regelungstechnik 1

Universitt Stuttgart

~
1
K P = K P 1 + wT

(
(

v >1

Wahl der Durchtrittsfrequenz wie bei P-Regler

Verbesserung der Stabilittsreserve mit lead-Element

Interaktive Onlinebungen

PI-Regler mit lead-Element (PID-Regler)

1
~
K ( s ) = K P 1 + TD s + ~

TI s

Wirkungsweise

(Open-)Loopshaping fr SISO-Systeme

PID-Regelgesetz (nicht streng realisierbar !)

1
w

Auf der IST-Homepage


http://www.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/online

Credits:

Gerd S. Schmidt
Ulrike Currle
Holger Conzelmann
Tobias Schweickhardt

Sebastian Gunreben
Dr. Eric Bullinger

Seite 82 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
17.04.2007
Regelungstechnik I Loopshaping-Entwurf
ts,pw
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

Einfacher loop-shaping Entwurf

bez glich des kritischen Punktes (1, 0) = 2 und somit von null verschieden ist.
u
Im Bode-Diagramm lt sich die Stabilitt folgendermaen ablesen: Ist die ungeregelte Strecke stabil,
a
a
so ist der geschlossene Kreis stabil, wenn bei der Phase = die Amplitude kleiner als 1 ist. Der

Regler K(s) mu somit so beschaen sein, da an der Durchtrittsfrequenz die Phase grer als ist.
o

Bleibende Regelabweichung
Die bleibende Regelabweichung wird klein sein, wenn G(j)K(j)

Der geschlossene Kreis soll die folgenden Anforderungen erf llen:


u
Stabilitt
a
gutes F hrungs-/Strverhalten
u
o
kleine bleibende Regelabweichung
Das Einschwingverhalten soll schnell genug sein, d.h. die Bandbreite soll gro genug sein
Robustheit der Stabilitt
a

Bandbreite
Die Bandbreite B des geschlossenen Kreises ist ungefhr gleich der Durchtrittsfrequenz D des oenen
a
Kreises.
Dies kann man sich wie folgt veranschaulichen. Im SISO-Fall entspricht der komplementren Sensitia
GK
vittsfunktion der Ausdruck 1+GK . Man uberlegt sich leicht:
a

Der Regler K(s) soll so entworfen sein, da diese Anforderungen erf llt sind. Im Eingrenfall enthlt das
u
o
a
Bode-Diagramm des oenen Kreises G0 (s) = G(s)K(s) alle Informationen uber den geschlossenen Kreis.

D.h. es gen gt, die Ubertragungsfunktion G(s)K(s) so zu formen, da die gew nschten Anforderungen
u
u

erf llt sind.


u

Im folgenden wird gezeigt, wie die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises aussehen mu, damit
-e

K(s)

G(s)

1 f r kleine Frequenzen gilt.


u

GK
1 + GK
GK

1
1

GK

GK
1 + GK

1
1

Robuste Stabilitt
a
Die Robustheit der Eigenschaft Stabilitt kann uber die Phasen- und Amplitudenreserve beeinut
a

werden.

Abb. 1: Oener Kreis (durchgezogene Linien) und geschlossener Kreis (gestrichelte Linien).

die genannten Anforderungen erf llt werden. Anschlieend untersuchen wir, wie die Parameter eines
u

PI-Reglers gewhlt werden m ssen, um diese Form der Ubertragungsfunktion des oenen Kreises zu
a
u
erreichen. Da man den Amplituden- und Phasengang des oenen Kreises geeignet formt, nennt man

diese Vorgehensweise (open) loop-shaping.

Die Phasenreserve R ist der Winkel, bei dem der Frequenzgang den Einheitskreis schneidet,
d.h. |G K| = 1 (im Bode-Diagramm leicht ablesbar). Die Phasenreserve gibt an, um wieviel die
Phase der echten Strecke von der Phase des Modells dierieren kann, damit trotzdem Stabilitt
a
gewhrleistet bleibt.
a
1
Die Amplitudenreserve aR = AR ist der Faktor, durch den sich die Verstrkung der realen Strecke
a
Im
6

Stabilitt
a

 AR -

Die Stabilitt des geschlossene Kreises kann mit Hilfe des Nyquist-Kriteriums aus der Ortskurve oder
a
dem Bode-Diagramm des oenen Kreise abgelesen werden.

Re
-

Beispiel 1. In Abbildung 2 sei vorausgesetzt, da die ungeregelte Strecke G(s) stabil ist. Aus dem
Nyquistkriterium erkennt man, da der geschlossene Kreis instabil geworden ist, da die Phasendrehung
GK

Im
6
1
A

A
A

Re
Abb. 3: Veranschaulichung der Amplituden- und Phasenreserve im Nyquistdiagramm.

A
A

vom Modell unterscheiden kann, ohne da das System instabil wird (Abbildung 3).
A
U
A

G(j)K(j)

Entwurfsvorgang

Abb. 2: Ortskurve eines instabilen geschlossenen Kreises (G(s), K(s) stabil).

Die Anforderungen an den geschlossenen Kreis knnen also durch Anforderungen an den Verlauf des
o
Amplituden- und Phasengangs des oenen Kreises formuliert werden. Wie bestimmt man aber einen
Regler K(s) so, da der oene Kreis GK diesen Anforderungen gen gt? Im Eingrenfall ist dies recht
u
o
einfach. Die (frequenzweise) Multiplikation von G(s) und K(s) entspricht einer Addition der Amplituden
und Phasen von G(s) und K(s) im doppellogarithmischen Bodediagramm f r jede Frequenz. Wir m ssen
u
u
also nur anhand der gestellten Anforderungen uberlegen, bei welchen Frequenzen welche Amplitude und

Seite 83 von 199


Phase des Reglers bentigt wird, um den gew nschten Verlauf von GK im Bodediagramm zu erreichen.
o
u
Die Schwierigkeit bei dieser Vorgehensweise besteht darin, da Amplitude und Phase von K(s) nicht
unabhngig voneinander gewhlt werden knnen. Im folgenden soll die typische Vorgehensweise am
a
a
o
Beispiel des Entwurfs eines P- bzw. PI-Reglers f r eine Beispielstrecke demonstriert werden.
u
Beispiel 2. Wir wollen einen Regler f r das folgende System G(s) entwerfen:
u
G(s) = 10

1
(s + 0.5)(s + 1)(s + 5)

(1)

50
0
30

A
10

30

60

Die Abbildungen 4 und 5 zeigen Bode-Diagramm und Ortskurve der ungeregelten Strecke.
100

90
10
104

10

A 100

270
10

10
log

10

10

104

102

100
log

102

104

Abb. 4: Verlauf der Amplitude von G(s) in dB (linkes Bild) und der Phase von G(s) in
Grad (rechtes Bild).
0.5
0

1
1.5
2
2.5
3
1

10

104

102

100
log

102

104

Oener Kreis mit P-Regler


Den einen Freiheitsgrad des P-Reglers ben tzen wir, um die Durchtrittsfrequenz festzulegen. Der Pu
Regler verschiebt die Amplitude um den Betrag log KP . D.h. KP bestimmt man, indem beim oenen
Kreis die Amplitude bei der gew nschten Durchtrittsfrequenz abgelesen wird (Ampl{D }). Hier betrgt
u
a
1
der Wert 5dB, was 0.58 entspricht. Daraus ergibt sich KP zu KP = 0.58 1.7 (=5dB).
Die Phase wird dadurch nicht verndert. Wie aus Abbildung 7 zu entnehmen ist, hat der oene Kreis
a
1
mit dem P-Regler K(s) = 1.7 tatschlich eine Durchtrittsfrequenz von etwa D = 2 sec (gestrichelte
a
Linie). Die Phase betrgt bei der Durchtrittsfrequenz = 150. Daraus folgt, da der geschlossene
a
Kreis nominell stabil ist. Die Phasenreserve ist etwa 30 Grad. Wir fordern aber eine Phasenreserve

0.5
Im

10

keine bleibende Regelabweichung (durch I-Anteil strukturell erf llt)


u
Beispielhaft fordern wir, da die Bandbreite des geschlossenen Kreises doppelt so gro sein soll
1
wie die des oenen Kreises. D.h. die Durchtrittsfrequenz soll D = 2 sec sein. Diese Bedingung
wird uber den Reglerparameter KP erf llt.
u

Stabilitt, nominell und robust (Phasenreserve 60 ). Diese Bedingung wird durch geeignete Wahl
a
von KP und TI erf llt.
u

180

10
log

Abb. 6: Verlauf der Amplitude eines PI-Reglers in dB (linkes Bild) und seiner Phase in
Grad (rechtes Bild) (Kp = 1 und TI = 102 ).

90

200

300
104

100
0

Re

Abb. 5: Ortskurve von G(s).

A 100

P-Regler

90

180

KP (s) = KP

(2)

Die Ortskurve besteht nur aus einem Punkt auf der reellen Achse bei KP . Der Amplitudengang besteht
aus einer Parallelen zur -Achse im Abstand log KP von der 0 dB-Linie. Die Phase ist f r alle gleich
u
null. Man hat nur einen Parameter KP um den Verlauf von GK im Bode-Diagramm zu beeinussen.
PI-Regler
KI
1
s + KP
s + TI
KI
= KP
= KP
(3)
s
s
s
Hier stehen zwei Parameter, KP und TI , zum loop-shaping zur Verf gung. Auch hier sei wieder das
u
prinzipielle Bode-Diagramm eines PI-Reglers dargestellt (Abbildung 6). Der Verstrkungsfaktor KP des
a
PI-Reglers bewirkt ausschlielich eine Verschiebung des Amplitudenganges nach oben bzw. nach unten,
ohne die Phase zu verndern. Der Parameter TI verndert die Form des Bode-Diagramms. Wie man
a
a
1
aus dem Phasengang des PI-Reglers entnehmen kann, bewirkt er f r Frequenzen grer als TI keine
u
o
Phasendrehung mehr. Der Vorteil der PI-Parametrierung mit KP und TI gegen ber der Parametrierung
u
mit KP und KI ist, da man die Eckfrequenz und die Verstrkung f r groe Frequenzen unabhngig
a
u
a
voneinander einstellen kann.
Wir betrachten nun im folgenden den geschlossenen Regelkreis und stellen folgende Forderungen.

KP I (s) = KP +

200
270
300
104

102

100
log

102

104

104

102

100
log

102

104

Abb. 7: Verlauf der Amplitude der oenen Strecke mit P-Regler in dB (linkes Bild) und
der Phase in Grad (rechtes Bild).

von 60 Grad. Auerdem m ssen wir mit bleibender Regelabweichung bei F hrungs- und Strspr ngen
u
u
o
u
rechnen, da die Amplitude nicht sehr gro f r kleine Frequenzen ist. Damit erf llt dieser Regler die
u
u
gestellten Anforderungen nicht.
Oener Kreis mit PI-Regler
Die Forderung nach verschwindender bleibender Regelabweichung lt sich mit einem PI-Regler erf llen.
a
u
F r die Verstrkung KP des PI-Reglers whlen wir ebenfalls KP = 1.7, um die gew nschte Durchu
a
a
u
1
a
trittsfrequenz zu erzielen. Die Eckfrequenz TI wird so klein gewhlt, da der Regler keine negative

Seite 84 von 199


100

Oener Kreis mit PI-Regler und lead-lag-Netzwerk


Ein etwas aufwendigerer Entwurf, der weitere Entwurfsfreiheitsgrade ernet, ist mit sog. Lead- bzw.
o
Lag-Elementen (lead-lag-Netzwerk) mglich.
o

0
90

lag-Element (Phasenabsenkendes Korrekturglied)


Ein lag-Element ist ein PPT1 -Glied, das die Amplitude oberhalb gewisser Frequenzen absenkt ohne die
Phase f r diese Frequenzen zu verndern:
u
a

A 100

180
200

Q(s) =
270
300
104

102

100
log

102

104

104

102

100
log

102

Abb. 8: Verlauf der Amplitude der oenen Strecke mit PI-Regler (Gleichung (4) in dB
(linkes Bild) und der Phase in Grad (rechtes Bild).

Phasendrehung im Bereich der Durchtrittsfrequenz hat, um die Stabilittseigenschaften und Phasenrea


1
serve nicht zu verschlechtern. Hier whlen wir TI = 0.01. Damit ergibt sich
a

(5)

(4)

lead-Element (Phasenanhebendes Korrekturglied)


Ein lead-Element ist ein PDT1 -Glied, das die Phase in einem bestimmten Frequenzbereich anhebt, ohne
die Amplitude in diesem Bereich zu beeinussen.
Q(s) = v

Die Ortskurve hat den in Abbildung 10 dargestellten Verlauf. Die Amplitudenreserve betrgt nach
a

s+w
s + vw

v>1

(6)

Lead-Elemente wendet man im Bereich der Durchtrittsfrequenz an, um die Phasenreserve zu vergrern,
o
ohne die Verstrkung zu verndern. Abbildung 11 zeigt das Bodediagramm eines typischen leada
a

v>1

Abbildung 9 zeigt das Bodediagramm eines typischen lag-Elementes. Man beachte, da die Phase f r
u
groe Frequenzen gleich null ist. Lag-Elemente wendet man f r Frequenzen unterhalb der Durchtrittsu
frequenz an, um die Amplitude im Bereich der Durchtrittsfrequenz abzusenken, ohne dort die Phase
abzusenken. Man kann also auf diese Weise die Verstrkung erhhen bei gleichzeitigem Beibehalten der
a
o
Phasenreserve.

104

s + 0.01
K(s) = 1.7
s

1 s + vw

v s+w

90
30
20

A 10

60
60
A

20

10

30
104

102

100
log

102

90
104

104

102

100
log

102

104

Abb. 9: Verlauf der Amplitude eines lag-Elementes mit v = 10 und w = 1 in dB (linkes


Bild) und der Phase in Grad (rechtes Bild).

0
1
2
3
4
5
6
7
2

10

10

10
log

10

10

104

102

100
log

102

104

Abb. 11: Verlauf der Amplitude eines lead-Elementes mit v = 10 und w = 1 in dB (linkes
Bild) und der Phase in Grad (rechtes Bild).

Im

Re

Elementes. Man erkennt, da bei der Frequenz = 2 die Amplitude noch sehr klein ist, aber die
Phase bereits relativ groe (positive) Werte hat.
In unserem Beispiel kann man die Phasenreserve durch Verwenden eines Lead-Elementes (mit v = 10
und w = 5)
s+5
(7)
Q(s) = 10
s + 50
erhhen. Die Phasenreserve steigt dadurch auf etwa 50 Grad, wie aus den nachfolgenden Diagrammen
o
entnommen werden kann. Die Ortskurve hat den in Abbildung 13 dargestellten Verlauf.
Wenn wir die Phasenreserve noch weiter erhhen wollen, knnten wir dies mit einem weiteren leado
o
Element erreichen.

Abb. 10: Ortskurve des oenen Kreise mit PI-Regler (Gleichung (4)).
1
a
a
Abbildung 10 ar = 0.3 3. Die Phasenreserve betrgt nach wie vor ca. 30 . Mit einem PI-Regler lt
sich also die gew nschte Phasenreserve von 60 nicht erreichen.
u

Die Wahl der Parameter von PI-Reglern und lead-lag-Netzwerken wird im allgemeinen iterativ erfol
gen: Anhand von Uberlegungen f r den asymptotischen Verlauf der Phase und Amplitude wird ein
u
bestimmter Satz von Reglerparametern gewhlt. Mittels geeigneter Programme werden die exakten Boa
dediagramme dann berechnet und graphisch ausgegeben. Anhand dieser Kurven wird der gew nschte
u
Verlauf iterativ erreicht.

100
50
0
50
100
150
200
250
300
4

0
90
[]

A [dB]

Seite 85 von 199

180
270

0
log

0
log

Abb. 12: Verlauf der Amplitude der oenen Strecke mit PI-Regler (Gleichung (4) und
lead-Element (Gleichung (7)) in dB (linkes Bild) und der Phase in Grad (rechtes Bild).
1
0
1
2
Im

3
4
5
6
7
2

Re

Abb. 13: Ortskurve des oenen Kreise mit PI-Regler (Gleichung (4)) und lead-Element
(Gleichung (7)).

Die Anforderungen an die Regelg te werden durch Formen von Amplitude und Phase des oenen
u

Kreises nur nherungsweise erf llt. Man mu also nach jedem open-loop-shaping-Entwurf uberpr fen,
a
u
u

ob die Anforderungen im geschlossenen Kreis erf llt sind. Dies geschieht durch Berechnen und Ausgeben
u
der Bodediagramme z.B. f r die Sensitivitt S und die komplementre Sensitivitt T . Gegebenenfalls
u
a
a
a
sind weitere Iterationen ntig. Anschlieend sollte durch Zeitbereichssimulationen uberpr ft werden, ob
o
u

die erzielten Eigenschaften im Frequenzbereich auch im Zeitbereich zum gew nschten Regelverhalten
u
f hrt. Bei Nichterf llen sind weitere Iterationsschritte ntig.
u
u
o

Seite 86 von 199


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15.11.2004
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Vortragsbungen 2
u

Vortragsbungen 1
u

V1) Uberprfen Sie folgende Ubertragungssysteme (Eingang u, Ausgang y) auf Linearitt und
u
a
Zeitinvarianz:

V1) Gegeben sei folgendes passives Fahrwerk mit Straenanregung z R :

zA

a) y(t) = (u(t) + 1) cos(2t)


b) y(t) = u(t 5)

c) a(t)(t) + by(t) + c sin(y(t)) = u(t)


y

mA

(Pendel-Dgl.)

V2) Sind die beiden folgenden Ubertragungssysteme (Eingang u, Ausgang y) kausal?

a) x(t) = 7x(t) + u(t), x(0) = 0, y(t) = x(t) + u(t)

b) y(t) =

1
0 u( )d

zR

V3) Finden Sie den stationren Punkt (y s , us ) (ys = const., us = const.) des
a

Ubertragungssystems
y(t) = (u(t) + 1) cos(2t)
und linearisieren Sie das System um diesen Punkt.
V4) Die Dierentialgleichung zur Beschreibung eines Motors sei gegeben als
= (u )2 4 .

Dabei bezeichnet die normierte Drehzahl und u die normierte angelegte Spannung.
a) Bestimmen Sie die stationren Drehzahlen fr die Spannung u s = 1.
a
u
b) Linearisieren Sie die Dierentialgleichung allgemein um die Ruhelage (u s , s )

a) Beschreiben Sie das System im Zustandsraum.


b) Bestimmen Sie das Stabilittsverhalten des Fahrwerks fr m A =1, c=4, d=2.
a
u
V2) Beschreiben Sie folgende Dierentialgleichungen durch eine Realisierung im
Zustandsraum.
a) y + (a 1)y + y = u + 5u

b) y + ay + b sin(y) = u

(Pendel-Dgl.)

V3) Gegeben sei das Dierentialgleichungssystem

V5) Geben Sie die Hurwitz-Matrix fr die Dierentialgleichung


u
y

(6)

+ 3y

(5)

+ 24y

(4)

+ 7y

(3)

x1 = (x1 2)(x2 + 3)

x2 = x2 + 3x2 + u

+ 9 + 2y + 3y = u
y

y = x1 x2 .
an.
V6) Geben Sie fr folgende Dierentialgleichungen die charakteristische Gleichung an und
u
uberprfen Sie sie auf asymptotische Stabilitt:

u
a
a) y (3) + 4 2y + y = 10u + 20u
y

b) y (3) + 4 + 2y + y = 0
y

V7) Geben Sie fr folgende Dierentialgleichungen an, fr welche Werte der Parameter a bzw.
u
u
b, c asymptotische Stabilitt vorliegt.
a
a) y + (a 1)y + y = 0

b) y (3) + (4 b) + by + (c 1)y = 0
y

Finden Sie die Ruhelagen des Systems als Funktion von u S , und geben Sie die Linearisierung um die Ruhelage (xS , uS ) = ([0, 3]T , 9) in Zustandsraumdarstellung an.
V4) Ein Rhrkesselraktor werde durch die Modellgleichungen
u
cA

TR

18
2
20 36

y = [0 1]

cA
TR

0
48

Tc

cA
TR

fr die Konzentration cA des Stoes A und die Temperatur TR im Reaktor beschrieben.


u
a) Transformieren Sie die Gleichungen in Regelungsnormalform und geben Sie die
Transformationsmatrix T an.

Seite 87 von 199


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Vortragsbungen 3
u

Vortrags bungen 4
u

V1) Gegeben sei folgendes System in Zustandsraumdarstellung:

x=

1
0
1 2

3
3

x+

V1) Stabilisieren Sie die instabile Regelstrecke

1
0

x0 =

x =

a) Transformieren Sie die Gleichungen in Diagonalform und geben Sie die Transformationsmatrix T an.
b) Berechnen Sie die Fundamentalmatrix eAt zur Dynamikmatrix mittels Spektraldarstellung.
c) Berechnen Sie die Fundamentalmatrix eAt zur Dynamikmatrix mit Hilfe des Satzes
von Cayley-Hamilton,
d) Berechnen Sie die homogene Lsung der Dierentialgleichung.
o
e) Berechnen Sie die Lsung der Dierentialgleichung fr u(t) = 1.
o
u

0 0 6

x = 1 0 11 x
0 1 6

6
x0 = 5
1

1 0 x,

mittels einer Zustandsrckfhrung.


u u
a) Welche technische Voraussetzung muss bei einem Entwurf einer Zustandsrcku
fhrung erfllt sein?
u
u
b) Ist die Regelstrecke steuerbar, d.h., kann eine Zustandsrckfhrung mit beliebiger
u u
Polvorgabe fr die Regelstrecke entworfen werden?
u
c) Entwerfen Sie eine Zustandsrckfhrung u(x) = k T x fr die Regelkreisstruktur
u u
u
aus Abbildung 1, so dass der geschlossene Regelkreis Eigenwerte bei 2 und 3 hat.

V2) Geben Sie fr das System


u

y =

0 1
0
x+
u
0 2
1

die Lsung x(t) an. (Hinweis: x0 ist ein Eigenvektor der Dynamikmatrix A.)
o

x = Ax + bu

y = cT x

V3) Gegeben sei folgendes Doppelpendel:


x
kT

Abbildung 1: Zustandsrckfhrung.
u u
L

d) Bestimmen Sie die bleibende Regelabweichung bei einem Einheitssprung der Fhru
ungsgre r mit der Zustandsrckfhrung aus Teilaufgabe c).
o
u u

y1
g

e) Um das Fhrungsverhalten der Zustandsrckfhrung zu verbessern, wird die Regelu


u u
kreisstruktur aus Abbildung 1 um ein Vorlter v erweitert (siehe Abbildung 2). Wie
muss man das Vorlter v whlen, damit die bleibende Regelabweichung verschwina
det?

L
y2

Im Zustandraum kann das unangeregte System durch

0
0 1 0

0
0 0 1

x=
x , x(0) = x0
g
3 g
0 0

L
L
g
g
L L 0 0

y1

y
2
mit x =

y1

y2

beschrieben werden.

Berechnen Sie fr g = 10, L = 10 und die Anfangsbed. x 0 = [0 0 2 (2 + 2 2)]T die


u
Lsung x(t). (Hinweis: x0 ist eine Linearkombination aus 2 Eigenvektoren)
o
1

x = Ax + bu

y = cT x

x
kT

Abbildung 2: Zustandsrckfhrung mit Vorlter.


u u

Seite 88 von 199


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V2) Gegeben ist die Regelstrecke mit dem messbaren Ausgang x 1


x =

0 1
0
x+
u
1 1
1

y =

1 0 x.

Vortrags bung 5
u

Entwerfen Sie fr die Regelstrecke einen Beobachter und einen Regler.


u
a) Erkren Sie anhand von Abbildung 3 das Prinzip eines Beobachters.
a

y=

a) f (t) = e3t + (t 1)2 e2t+2 + (2t 1),

b) y(t) =

x = Ax + bu

V1) Transformieren Sie folgende Funktionen in den Laplace-/Zeitbereich:

cT x

t
0 sin(2(t

))cos(2 )d ,

c) Wie lautet die Lsung des Integrales in Punkt b)?


o
d) F (s) =

Beobachter

V2) Gegeben ist folgende lineare Dierentialgleichung zweiter Ordnung mit konstanten Koefzienten
y + 6y + y = u + u

mit den Anfangswertdaten t0 = 0, y0 = y0 = 0, u0 = u0 = 0, welche das Ein-/Ausgangs

verhalten (u Eingang, y Ausgang) eines Systems beschreibt.

Abbildung 3: Beobachter.
b) Welche Anwendungen gibt es von Beobachtern in der Regelungstechnik?
c) Ist die gegebene Regelstrecke beobachtbar, d.h., kann ein Beobachter fr die Regelu
strecke entworfen werden?
d) Entwerfen Sie einen sogenannten Luenberger-Beobachter (siehe Abbildung 4) f ur die

Regelstrecke. Die Eigenwerte der Fehlerdynamik sollen bei 4 und 5 liegen.


u

s+2
,
s(s2 7s+12)

c) Ist das System stabil, minimalphasig?


d) Bestimmen Sie eine Zustandsraumdarstellung fr das System.
u
V3) Gegeben ist folgender Regelkreis:

x = Ax + bu

a) Transformieren Sie die DGL mit allgemeinen Anfangsbedingungen in den Laplacebereich.

b) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion des Systems.

y = cT x

PRegler

Strecke

1
s

cT

Messglied

s+a
s+b

a) Bestimmen Sie die Gesamtbertragungsfunktion des Regelkreises (r y).


u

b) Geben Sie Bedingungen fr die Koezienten a, b, K so an, dass der Regelkreis stabil
u
ist.
Abbildung 4: Luenberger-Beobachter.

c) Geben Sie Bedingungen fr die Koezienten a, b so an, dass der Regelkreis mit dem
u
P-Regler K stabilisiert werden kann.

e) Entwerfen Sie eine dynamische Rckfhrung fr das gegebene System, so dass die
u u
u
Regelstrecke asymptotisch stabilisiert wird. Beachten Sie, dass nur der Zustand x 1
gemessen werden kann.
f) Ist der geschlossene Regelkreises aus Teilaufgabe e) asymptotisch stabil?

Seite 89 von 199


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V4) Gegeben ist folgender Regelkreis:

Vortrags bung 6
u
G2
u

V1) Gegeben ist folgender Regelkreis:

d
y

G1

G1

G2

G3

G4

a) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktionen T (s) =


Y (s)
D(s)

fr u(t) 0.
u

Y (s)
U (s)

fr d(t) 0 und S(s) =


u

b) Wie lautet das Gesamtbertragungsverhalten von [u, d] y.


u

a) Bestimmen Sie die Gesamtbertragungsfunktion T (s) des geschlossenen Kreises (u


u
y).
b) Bestimmen Sie y(t) fr t mit u(t) = A sin(0 t), wobei F (s) = 2, G2 (s) = 1,
u
1
G1 (s) = s2 +3s+1 ist.
c) Zeichnen Sie das Bodediagramm von T (j).

V2) Gegeben sei die Ubertragungsfunktion


G(s) = 10

s 10
.
s+1

a) Zeichnen Sie das Bodediagramm von G(j).


b) Zeichnen Sie die Ortskurve von G(j).

V3) Gegeben sei die Ubertragungsfunktion


G(s) =

s
10( 10 + 1)(s 20)
.
s
s( 2 + 1)(s + 20)

a) Zeichnen Sie das Bodediagramm von G(j).


b) Zeichnen Sie die Ortskurve von G(j).

Seite 90 von 199


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tr
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V4) Gegeben ist folgende Ortskurve:


Im

G(j)

Vortrags bungen 7
u
V1) Entwerfen Sie einen Regler, so dass eine Metallkugel von einem Elektromagneten in der

Schwebe gehalten wird. Das linearisierte Modell um die Position y 0 hat die Ubertragungsfunktion
Re

G(s) =

Y (s)
1
= 2
,
U (s)
s 1

wobei u die Stellgre (Strom I) und y die Position der Metallkugel ist.
o
y

Fm

b) G2 (s) =

10
s(s+1)(s+3)

d) G4 (s) =

s+1
s(s+2)(s+3)

e) G5 (s) =

Position der Metallkugel

Fg

s
s3 +2s+1
10
s(s+1)

c) G3 (s) =

Strom

y0

Gravitationsbeschleunigung

Fm

Gravitationskraft

Welche der unten angegebenen Ubertragungsfunktionen gehrt zur gezeichneten Ortskuro


ve?

Elektrische Kraft

Fg

s2 (s+1)(s+2)

a) G1 (s) =

Abbildung 1: Schwebende Metallkugel.

a) Ist die Regelstrecke G(s) stabil?

s+10

b) Kann die Metallkugel mit einem P -Regler K(s) = K P stabilisiert werden?


c) Bestimmen Sie die Parameter eines idealen P D-Reglers K(s) = K P (1 + TD s), so
dass sich im geschlossenen Regelkreis die charakteristische Gleichung s 2 + 2s + 1 = 0
ergibt. Ist der ideale P D-Regler technisch realisierbar?
d) Wie gro ist die bleibende Regelabweichung mit dem idealen P D-Regler aus Teilaufgabe c) bei einem Einheitssprung in der Fhrungsgre r?
u
o

e) Zeichen Sie den Verlauf von Ortskurve und Bodediagramm der Ubertragungsfunktion G0 (s) = G(s)K(s) mit dem idealen P D-Regler aus Teilaufgabe c).

f) Zeichnen Sie den Verlauf von |S(j)| und |T (j)| mit der Ubertragungsfunktion
G0 (s) aus Teilaufgabe e). Beurteilen Sie die Regelgte!
u
g) Prfen Sie die Stabilitt des geschlossenen Regelkreises mit dem idealen P D-Regler
u
a
aus Teilaufgabe c) mit Hilfe des Nyquistkriteriums und des Small Gain Theorems.

Seite 91 von 199


V2) Entwerfen Sie fr die Regelstrecke
u
G(s) =

Y (s)
1
=
U (s)
(0.1s + 1)(2s + 1)

einen P I-Regler mittels Loopshaping.


a) Bestimmen Sie die Parameter des P I-Reglers K(s) = K P 1 +
haping, so dass die folgenden Spezikationen erfllt sind:
u
*
*
*
*

Stabilitt des geshlossenen Regelkreises


a
Durchtrittsfrequenz D 1 rad
s
Phasenreserve r 30
Keine bleibende Regelabweichung

b) Zeichnen Sie den qualitativen Verlauf von |S(j)| und |T (j)|.

1
TI s

mittels Loops-

Seite 92 von 199


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Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
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19.11.2007
Regelungstechnik I
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Zustzliche Ubungen 1
a
A1) Gegeben sei das System x + 2 sin(x) = 0, (const. ).

Zustzliche Ubungen 2
a
A1) Untersuchen Sie folgende Dierentialgleichungen auf Stabilitt.
a

a) Bestimmen Sie die Ruhelagen des Systems.

a) y + 3y + 2y = 0,

b) Linearisieren Sie die Dierentialgleichung um eine Ruhelage.

b) y + y 2y = 0,

c) Ist die linearisierte Dierentialgleichung stabil?

c) y + 2y + 2y = 0.

d) Lsen Sie die linearisierte Dierentialgleichung fr die Anfangsbedingungen x(0) = x0


o
u
und x(0) = 0.

A2) Gegeben sei das System y (t) = u(t) und ein Regler u(t) = k1 y(t) + k2 y(t).

a) Whlen Sie k1 und k2 des Reglers u(t) = k1 y(t) + k2 y(t) so, dass sich fr die Diera

u
entialgleichung des geschlossenen Kreises y + 3y + 2y = 0 ergibt.

b) Whlen Sie k1 und k2 so, dass die Wurzeln/Nullstellen des charakteristischen Polya
noms des geschlossenen Kreises bei p1 und p2 liegen.

A3) Uberprfen Sie folgende Ubertragungssysteme (Eingang u, Ausgang y) auf Linearitt.


u
a
a) y(t) = u(t) + 1,
b) y(t) = u(t) sin(t)
c) y(t) = eu(t) ,
d) y(t) =
e) y(t) =

x(t), x(t) = u3 (t),

t
0 u( )d .

A4) Uberprfen Sie folgende Ubertragungssysteme (Eingang u, Ausgang y) auf Zeitvarianz.


u
a) y(t) + y(t) = u(t),

b) y(t) = u(t) sin(t),


c) y(t) = u(t ), > 0.

A5) Uberprfen Sie folgende Ubertragungssysteme (Eingang u, Ausgang y) auf Kausalitt.


u
a
a) y(t) + y(t) = u(t),

b) 5y(t) + 2y(t) = u(t) + u(t),

c) y(t) = u(t ), > 0,


d) y(t) = u(t + ), > 0.
A6) Ist die Ableitung nach der Zeit eine lineare Operation? Geben Sie eine kurze Begrndung
u
an.

A2) Lsen Sie die Dierentialgleichungen aus Aufgabe 1 fr die Anfangsbedingungen y(0) = 1,
o
u
y(0) = 0 und skizzieren Sie die Lsung.

o
A3) Untersuchen Sie folgende Dierentialgleichungen auf Stabilitt.
a
...
a) y + 6 + 11y + 6y = 0,
y

...
b) y + y + 2y + y = 0.

A4) Untersuchen Sie mit Hilfe des HurwitzKriteriums folgende Systeme auf Stabilitt.
a
...
a) y + 2 + 3y + y = 0,
y

...
b) y (4) + 2 y + 3 + y + 2y = 0.
y
A5) Die charakteristische Gleichung eines Systems laute
s3 + (4 b1 )s2 + b1 s + b2 1 = 0.

(1)

Gesucht ist der Bereich der Parameter b1 und b2 , fr den das System (1) stabil ist.
u
a) Bestimmen Sie mit Hilfe der Vorzeichenbedingung Bedingungen fr die Stabilitt.
u
a
b) Sind diese Bedingungen notwendig und/oder hinreichend?
c) Tragen Sie diese Bedingungen in ein Stabilittsdiagramm fr die Parameter b1 und
a
u
b2 ein.
d) Berechnen Sie mit Hilfe der Beiwertebedingung weitere Bedingungen fr die asympu
totische Stabilitt.
a
e) Sind diese zustzliche Bedingungen notwendig und/oder hinreichend?
a
f) Tragen Sie diese zustzliche Bedingungen in das Stabilittsdiagramm ein.
a
a

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26.11.2007
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A3)

Fr die Transformation eines linearen, zeitinvarianten Systems u y mit Eingang u


u
und Ausgang y in den Zustandraum wird die Beziehung u y u y verwendet.

a) Beweisen Sie diese Beziehung unter der Annahme, dass das System durch eine
Dierentialgleichung beschrieben wird.

Zustzliche Ubungen 3
a

b) Zeigen Sie, dass diese Beziehung fr jedes lineare, zeitinvariante System gilt.
u

A1) Die Abbildungen 1(a) bis 1(d) zeigen jeweils Phasendiagramme von linearen Systemen
der Form
x1
x = Ax, x =

.
(1)
x2

A4) Schreiben Sie folgende Systeme in Zustandsraumdarstellung:


a) y + 6y + 8y = u,

b) y + 6y + 8y = 2u + u.

Welche der Abbildungen gehren zu stabilen Systemen? Begrnden Sie Ihre Antwort.
o
u
Verwenden Sie dabei die Beziehung aus Aufgabe 3.
A2) Schreiben Sie folgende Systeme in Zustandsraumdarstellung:
A5) Gegeben sei das nichtlineare Zustandsraummodell einer Regelstrecke
a) y + 6y + 8y = u,

...
b) y + 4 + 6y + 4y = u,
y

x1 = (2u + x1 )(2 + x4 ),

2
x2 = (x1 2x2 )(3 + x3 ),

c) y + 2 sin(y) = u.

y = ex1 +2 + 2(1 + x2 ).
a) Berechnen Sie die Ruhelagen der Regelstrecke in Abhngigkeit von u.
a

0.5

x2

0.5

x2

0.5

b) Linearisieren Sie den geschlossenen Kreis um die Ruhelage, die sich fr u = uS = 1


u
ergibt.

0.5

1
1

0.5

0.5

x1

0.5

(a)

0.5

0.5

0.5

x2

0.5

x2

x1
(b)

0.5

0.5

1
1

0.5

0.5

x1
(c)

0.5

x1
(d)

Figure 1: Phasendiagramme.

Siehe auch Ubungsaufgaben Regelungstechnik I, Aufgabe 11

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03.12.2007
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u1

x1 = A1x1 + b1u1

y1 = cT x1 + d1u1
1

A1) Gegeben sei das System x = Ax mit

x2 = A2x2 + b2u2 y2 y

y2 = cT x2 + d2u2
2

A6) Gegeben seien die Zustandraummodelle zweier Systeme:

1 1.5
A=
.
6
1

x1 = A1 x1 + b1 u1

Berechnen Sie die Eigenwerte sowie die Eigenvektoren der Matrix A.


Ist das System stabil?

Skizzieren Sie das Phasenportrait von x = Ax.


Geben Sie eine Transformationsmatrix T an, die A auf Diagonalform transformiert.
Geben Sie A := T 1 AT an.

e) Skizzieren Sie das Phasenportrait von z = A z.


f) Vergleichen Sie die beiden Phasenportaits. Welcher Zusammenhang besteht zwischen
den beiden Phasenportraits?

a) Geben Sie das Zustandsraummodell des Gesamtsystems an. Verwenden Sie dazu
x := [ x1 ] fr den Zustandsvektor des Gesamtsystems.
u
x2
b) Welcher Zusammenhang besteht zwischen den Eigenwerten der Teilsysteme und den
Eigenwerten des Gesamtsystems?

0.5

(1)

Bestimmen Sie die Eigenwerte und zugehrigen Eigenvektoren dieser Systeme.


o
Hinweis: Die Eigenwerte liegen bei -1, -2 oder 2.
In den vorherigen Aufgaben sind die beiden Eigenwerte unterschiedlich und ungleich
null. Untersuchen Sie nun die folgenden Flle fr das System (1):
a
u

0.5

x2

x2

x1
x2

y2 = cT x2 + d2 u2
2

Beide Systeme sollen nun in Reihe geschaltet werden (siehe Abbildung 1).

A2) Die Abbildungen 2(a) bis 2(d) auf der nchsten Seite zeigen jeweils Phasendiagramme
a
von linearen Systemen der Form
x=

x2 = A2 x2 + b2 u2

y1 = cT x1 + d1 u1
1

a)
b)
c)
d)

A3)

u2

Abbildung 1: Reihenschaltung zweier Systeme.

Zustzliche Ubungen 4
a

x = Ax,

y1

0.5

0.5

a) Wie sieht das Phasenportait aus, wenn ein Eigenwert bei null liegt?
b) Wie sieht das Phasenportait aus, wenn beide Eigenwerte identisch sind?
c) Wie sieht das Phasenportait bei konjungiert komplexen Eigenwerten aus?

0.5

x1

0.5

0.5

(a)

x1

0.5

0.5

(b)

A4) Gegeben sei ein System in Zustandraumdarstellung mit


2
,
1

cT = 1 1 ,

a) Ist das unangeregte System stabil?


b) Bestimmen Sie die Transformationsmatrix T , die das System auf Regelungsnormalform transformiert.
c) Geben Sie die zugehrige Dierentialgleichung an.
o
A5)

n1

Zeigen Sie, dass det(I AR ) =


+ an1

0
1
0
0
0
1

.
.
.
.
.
AR = .
.
.
.
0
0
0
a0 a1 a2

+ . . . + a1 + a0 gilt fr
u

0
0

. .
.
.

1
an1

..
.

0.5

d = 0.

x2

b=

x2

2 4
,
0 1

0.5

A=

0.5

0.5

1
1

0.5

x1

0.5

1
1

(c)

0.5

x1
(d)

Abbildung 2: Phasendiagramme.

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Zustzliche Ubungen 5
a

Zustzliche Ubungen 6
a

A1) Gegeben sei wieder das System x = Ax mit


A=

A1) Gegeben sei das System x = Ax + bu, y = cT x mit

1 3
2 .
6 1

A=

Hinweis: Die Eigenwerte und Eigenvektoren wurden in den zustzlichen Ubungen 4,


a
Aufgabe 1 berechnet.

2 (t) =

et
et e2t
et e2t
e2t

A3) Gegeben sei die Fundamentalmatrix (t) eines Systems der Form x = Ax:

c) Nachdem Sie das System stabilisiert haben, soll der Regler nun in geeigneter Weise erweitert werden, damit der Ausgang y einem vorgegebenen Referenzsignal r
mglichst gut folgt, d.h. im stationren Zustand soll ys = rs gelten. Berechnen sie
o
a
dazu fr den Eingang u = kT x + vr das Vorlter v und zeichnen Sie das Blocku
schaltbild der resultierenden Folgeregelung.

A2) Gegeben sei das System x = Ax + bu mit

et
0
.
e4t + et e4t

A4) Gegeben sei ein System

x = Ax + bu
mit Zustand x

(1)

und Eingang u R.

Im Folgenden soll eine mit der konstanten Abtastzeit T diskretisierte Version von System (1) untersucht werden. Der Eingang u(t) sei in den Abtastintervallen konstant, d.h.
u(t) = uk

A3) Verwenden Sie die Denition der MatrixExponentialfuntion


eAt :=

Siehe auch Ubungsaufgaben Regelungstechnik I, Aufgabe 12.

i=0

x(kT ) = xk .

xk+1 = Axk + buk

und geben Sie die Ausdrcke fr A und b an!


u
u
Hinweis: Lsen Sie System (1) im Intervall [kT, (k + 1)T ]!
o

Ai ti
,
i!

um folgende Beziehungen zu zeigen:


(2)

1
.
b2

a) Fr welche Werte von b2 ist eine beliebige Polvorgabe nicht mglich?


u
o

fr kT t < (k + 1)T.
u

Zeigen Sie, dass gilt

b=

b) Lsst sich das System fr diese Werte von b2 noch auf Regelungsnormalform transa
u
formieren? Was geschieht mit der Transformationsmatrix T .

Den Zustand x zu den Abtastzeitpunkten t = kT bezeichnen wir mit

0 1
,
2 1

A=

Bestimmen Sie die Systemmatrix A.

Rn

cT = 1 0 .

b1) Berechnen Sie die Zustandsrckfhrung direkt durch Vergleich des charakterisu u
tischen Polynoms mit dem Sollpolynom.
b2) Transformieren Sie das System zunchst auf Regelungsnormalform und berecha
nen Sie hierfr die entsprechende Zustandsrckfhrung. Transformieren Sie diese
u
u u
anschlieend zurck in die Originalkoordinaten.
u
b3) Verwenden Sie die Ackermann-Formel.

jeweils um eine zulssige Fundamentalmatrix eines Systems der Form x = Ax? Geben
a
Sie eine Begrndung an.1
u

(t) =

0
,
1

a) Ist das unangeregte System stabil?

A2) Handelt es sich bei den Matrizen


2e2t e4t
e2t
4e2t + 4e4t e2t + 2e4t

b=

b) Im Folgenden soll eine Zustandsrckfhrung u = kT x, kT = [k1 k2 ], entworfen


u u
werden. Der Regler kT soll dabei so berechnet werden, dass sich fr den geschlossenen
u
Kreis ein doppelter Pol bei 3 ergibt. Dafr sollen die folgenden drei Anstze verfolgt
u
a
werden:

a) Berechen Sie eAt mittels


a1) Spektraldarstellung / Dyadisches Produkt,
a2) Entwicklungstheorem von Sylvester,
a3) CayleyHamilton.
b) Geben Sie x(t) fr folgende Anfangsbedingungen an:
u
1
1
1
0
b1) x0 =
,
b2) x0 =
,
b3) x0 =
,
b4) x0 =
.
2
2
0
1
c) Interpretieren Sie die Ergebnisse aus Teil b) anhand des Phasenportaits.

1 (t) =

1 1
,
6 4

a)
b)

d At
= AeAt ,
dt e
eA0 = I.

A Rnn ,

tR

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07.01.2008
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cbr, um
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b) Ab jetzt soll lediglich die Umlaufbahn, also der Bahnradius r0 , des Satelliten geregelt werden. Daher wird im Weiteren die genaue Position des Satelliten, d.h. der
Winkel , vernachlssigt. Leiten Sie aus dem Dierentialgleichungssystem (1) eine
a
Zustandsraumdarstellung

Zustzliche Ubungen 7
a

x(t) = f (x(t), u(t)),

x(t) R3 , u(t) R2 .

ab, wobei der Zustandsvektor x und der Eingangsvektor u gegeben sind:

A1) Bearbeiten Sie das Midterm-Exam.


A2) In dieser Aufgabe sollen einige bisher gelernte grundlegende Methoden und Verfahren der
Regelungstechnik wiederholt und an einem durchgngigen Beispiel angewendet werden.
a
Dazu soll im Folgenden eine Regelung entworfen werden, die einen Satelliten auf einer
konstanten Erdumlaufbahn hlt.
a
ur

m
r

x= r r

u = ur u

Wie msste der Zustandsvektor gewhlt werden, wenn zustzlich die genaue Positiu
a
a
on, also , geregelt werden soll?
c) Linearisieren Sie das in Teilaufbage 2b) erstellte nichtlineare Zustandsraummodell
um eine Ruhelage aus Aufgabe 2a), d.h., schreiben Sie das System in der Form

z(t) = Az(t) + Bu(t)

Satellit

(2)

mit z R3 und u = [ur u ]T .

Rechnen Sie im Folgenden mit dem linearen System (2) und den Matizen
2
3
2
3
0 1 0
0 0
4 3 0 15 , B = 4 2 05
A=
0 4 0
0 4

Erde

(3)

weiter.

Abbildung 1: Schemadarstellung des Satelliten.


Das nichtlineare Gleichungssystem, welches die Kinetik des Satelliten beschreibt, ist durch
folgende Dierentialgleichungen gegeben:

m r r2 =

Mm
+ ur ,
r2

m 2r + r = u .

(1)

Dabei ist r > 0 der Abstand des Satelliten vom Erdmittelpunkt, der Winkel zu einer
gedachten Nulllage (horizontale Linie), m > 0 die Masse des Satelliten, M > 0 eine
Konstante proportional zur Erdmasse und ur und u sind radiale und tangentiale Krfte,
a
mit denen die Lage des Satelliten beeinusst werden kann (vergleiche Abbildung 1).
a) Gehen Sie zunchst davon aus, dass keine ueren Krfte auf den Satelliten wirken
a
a
a
(ur (t) = u (t) 0). Zeigen Sie, dass sich der Satellit auf einer Umlaufbahn mit

konstantem Rakius r0 > 0 und konstanter Umlaurequenz = 0 bewegen kann,


d.h. das Gleichungssystem (1) Lsungen der folgenden Form hat:
o
r(t) r0 ,
(t) 0 ,

mit (t) = (t). Welche Beziehung gilt zwischen dem Bahnradius r0 und der Umlaurequenz 0 fr diese Umlaufbahnen?
u

d) Nun soll die Stabilitt des linearen Modells unter der Annahme, dass keine ueren
a
a
Krfte (ur (t) = u (t) 0) wirken, untersucht werden.
a
d1) Wieviele Gleichgewichtspunkte hat das System (2) und wo liegt er bzw. liegen
sie?
d2) Wo liegen die Pole des Systems (2)? Ist das System asymptotisch stabil, grenzstabil oder instabil?
e) Als nchstes soll ein Zustandsregler entworfen werden. Aus Gewichtsgrnden kann
a
u
an dem Satellit allerdings nur ein Antrieb in eine Antriebsrichtung, also entweder in
ur - oder in u -Richtung, montiert werden. Prfen Sie fr ur und u jeweils, ob eine
u
u
beliebige Polvorgabe mit diesem Eingang mglich ist.
o
Betrachten Sie fr die weiteren Aufgaben lediglich das lineare Modell gem Gleichung
u
a
T
(2) mit der Matrix A aus (3) und dem Eingang u = u mit B = 0 0 4 .
f) Entwerfen Sie eine Zustandsrckfhrung u(t) = kT z(t), so dass alle Pole des geu u
schlossenen Kreises bei s = 1 liegen.
g) Der Satellit hat lediglich einen Sensor fr den Abstand r = z1 , d.h. der Ausgang des
u
Systems (2) ist y = cT z = z1 .
g1) Ist bei diesem Ausgang eine beliebige Vorgabe der Fehlerdynamik des Beobachters mglich? Welche Wahl der Eigenwerte der Fehlerdynamik ist sinnvoll, falls
o
Sie einen Beobachter fr das System Satellit-Beobachter-Regler entwerfen und
u
dabei den Zustandsregler aus Teilaufgabe 2e) verwenden mchten.
o
g2) Entwerfen Sie einen Beobachter, so dass alle Eigenwerte der Fehlerdynamik bei
s = 3 liegen. Welche Pole hat das Gesamtsystem Satellit-Beobachter-Regler?
h) Zeichnen Sie das Blockschaltbild der Regelung, welches sowohl die Zustandsrckfhrung
u u
als auch den Beobachter enthlt.
a

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Zustzliche Ubungen 8
a

Zustzliche Ubungen 9
a
A1) Lsen Sie folgende Dierentialgleichungen mit Hilfe der Laplace-Transformation:1
o

A1) Bilden Sie die Laplace-Transformierte der folgenden Zeitfunktion:


f (t) = e4t + e2t (cos t + sin t) + t3 e2t .

a) y + 3y + 2y = 0,

b) y + y 2y = 0,

A2) Bilden Sie die Laplace-Transformierte eines Rechteckimpulses mit der Breite b und der
Hhe a:
o
a fr 0 < t < b,
u
f (t) =
0 fr t < 0 oder t > b.
u

c) y + 2y + 2y = 0.

Verwenden Sie als Anfangsbedingungen y(0) = 1, y(0) = 0.

A2) Lsen Sie die Dierentialgleichung y +3y+2y = 2u+u mit Hilfe der Laplace-Transformation
o

fr folgende Eingnge u(t):


u
a

A3) Transformieren Sie folgende Bildfunktionen in den Zeitbereich:1


a) F (s) =

3s+1
s2 +3s+2 ,

a) u(t) = 0,

b) F (s) =

s2 +1
,
s2 +3s+2
1
(s+a)(s+b) ,

b) u(t) = (t),

c) F (s) =
d) F (s) =
e) F (s) =

c) u(t) = h(t),
d) u(t) = et . Welche Anfangsbedingung des Eingans u(0) ist hier sinnvoll?

1
,
(s2 +a2 )(s2 +b2 )
s
.
(s2 +a2 )(s2 +b2 )

Nehmen Sie verschwindende Anfangsbedingungen, d.h. y(0) = 0, y(0) = 0 an.

A3) Bestimmen Sie limt f (t) mit Hilfe des Endwertsatzes fr folgende Funktionen:
u

A4) Bilden Sie die Laplace-Transformierte der folgenden Dierentialgleichungen:

a) f (t) = a sin(t),

a) y + y + y = u + u,

b) y +

A5)

2y

b) f (t) = bet .
Ist das Ergebnis korrekt?

= h(t).

Zeigen Sie folgende Korrespondenzen:


a)
b)
c)

eat
tn

tn eat

d)
e)
f)

sin(t)
cos(t)
eat sin(t)

g)

eat

cos(t)

A4) In dieser Aufgabe soll die Antwort verschiedener Ubertragungssysteme auf ein sinusfrmio
ges Eingangssignal untersucht werden. Als Eingangssignal wird deshalb u(t) = sin t

gewhlt. Bestimmen Sie die Antwort y(t) fr folgende Ubertragungssysteme:


a
u

1
sa .
n!
,
sn+1
n!
,
(s+a)n+1

2 + 2 ,
s
s
,
s2 + 2

(s+a)2 + 2 ,
s+a
.
(s+a)2 + 2

Verwenden Sie dabei nicht die Denition der Laplace-Transformation. Verwenden Sie
stattdessen die Transformationsregeln sowie die Transformation des Einheitssprungs (h(t) c

a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)

s1 ).
s

P -Glied:
I-Glied:
D-Glied:
P I-Glied:
P D-Glied:
P ID-Glied:
P T1 -Glied:
Totzeitglied

y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
T1 y(t) + y(t)

y(t)

=
=
=
=
=
=
=
=

KP u(t),
t
KI 0 u( )d ,
KD u(t),

t
KP u(t) + KI 0 u( )d ,
KP u(t) + KD u(t),

t
KP u(t) + KI 0 u( )d + KD u(t),

KP u(t),
Ku(t Tt ).

Nehmen Sie dabei verschwindende Anfangsbedingungen an.


Interpretieren Sie die Ergebnisse, betrachten Sie dabei auch die Amplitude des Ausgangs
signals. Sind die Ubertragungsglieder realisierbar?

Siehe auch Ubungsaufgaben Regelungstechnik I, Aufgabe 22 b).

Siehe zustzliche Ubungen 2, Aufgabe 1


a

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K2

Zustzliche Ubungen 10
a

K1

G1

G2

Abbildung 2: Kaskadenregelung.

A1) Die Impulsantwort eines Systems laute g(t) = et + sin(t). Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion. Beschreiben Sie das System durch eine Dierentialgleichung.
0.8

0.8

0.4

0.4

-0.4

-0.4

A2) Bestimmen Sie die Ortskurve fr folgende P T1 Systeme mit K > 0 und T1 > 0:
u
K
a) Stabiles P T1 System mit negativer Verstrkung: G(s) = 1+T1 s .
a

b) Instabiles P T1 System: G(s) =

K
1T1 s .

K
c) Instabiles P T1 System mit negativer Verstrkung: G(s) = 1T1 s =
a

K
T1 s1 .

A3) Gegeben sind folgende Systeme:


a) G(s) =

1
s+1 ,

b) G(s) =

3
(s+1)(s+3) ,

c) G(s) =

6
(s+1)(s+3)(s+2) ,

d) G(s) =

1
s1 ,
1
s+1 ,
3 (s+2)(s+4)
8 (s+1)(s+3) .

-0.8
-1

-0.5

0.5

-0.8
-1

0.8

0
-0.4

-0.5

0.5

-0.5

0.5

A4) Abbildung 1 zeigt den Standardregelkreis. Bestimmen Sie folgende Ubertragungsfunktionen:

0.5

0.4

Abbildung 3 zeigt die zugehrigen Ortskurven, Abbildung 4 die Sprungantworten. Ordnen


o
Sie die Ortskurven und Sprungantworten den Systemen zu.

0.8

0.4

-0.5

-0.4

e) G(s) =
f) G(s) =

a) w y,

w = d = 0.

-0.8
-1

w = = 0,

c) y,

-0.8
-1

d = = 0,

b) d y,

-0.5

0.5

0.8

0.8

0.4

0.4

-0.4

-0.4

A5) Abbildung 2 zeigt eine Kaskadenregelung. Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion w y.

d
w

+
+
+

Abbildung 1: Standardregelkreis.

-0.8
-1

-0.5

0.5

-0.8
-1

Abbildung 3: Ortskurven

Seite 99 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
04.02.2008
Regelungstechnik I
cbr
http://www.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/
1

Zustzliche Ubungen 11
a

q(t)

q(t)

A1) Zeichnen Sie die Treppenapproximation des Bode-Diagramms fr folgende Ubertragungsu


funktionen und benennen Sie diese jeweils nach der P IDTn -Nomenklatur.
0

s+1
a) G(s) = 10 s+10 ,

s+1
b) G(s) = 10 (s+10)2 ,
1+0.1s
c) G(s) = 10 0.01s2 +0.1s+1 .

-1
1

Zeit t

Zeit t

q(t)

q(t)

A2) Lesen Sie die jeweilige Ubertragungsfunktion G(s) aus den Bode-Diagrammen in Abbildung 1 ab. Hinweis: Bestimmen Sie dazu die Lage der Pole und Nullstellen von G(s).

Phase(Grad) Amplitude(dB)

-1

20
10

0
-20

0
-40

-10
-20
-90

-60
0
-45

-135

-1
1

Zeit t

Zeit t

q(t)

q(t)

-180
101
60
50

Phase(Grad) Amplitude(dB)

-1

-90
-135
-180

100

101

102

103

104

103

102

101

102

100

102

104

40

30
20
180

135

-1
0

-1
1

Zeit t

Zeit t

90
105

Abbildung 1: Bode-Diagramme.

Abbildung 4: Sprungantworten

A3) Berechnen Sie fr die folgenden Ubertragungsfunktionen die Amplitude (in dB) an der
u
Eckfrequenz und vergleichen Sie diese mit der Treppenapproximation.
a) G(s) =

1
1+s ,

Seite 100 von 199


b) G(s) =

1
,
(1+s)2

c) G(s) = (1 + s)2 .
1
Hinweis: 20log( 2 ) 3.

A4) In Abbildung 2 sind die Ortskurven verschiedener Ubertragungsfunktionen G(s) in der


komplexen G-Ebene abgebildet. Das Ziel dieser Aufgabe ist es, die Bode-Diagramme
aus den Ortskurven abzuleiten. Gehen Sie dazu wie folgt vor: Bestimmen Sie zuerst

den Typ der jeweiligen Ubertragungsfunktion gem der P IDTn -Nomenklatur. Weiterhin
a
sind in jeder Abbildung verschiedene Frequenzen eingezeichnet. Entscheiden Sie, welche
dieser gekennzeichneten Frequenzen Eckfrequenzen fr die Treppenapproximation des
u
Bode-Diagramms sein knnen und ermitteln Sie daraus die Lage der Nullstellen und Pole
o
von G(s) (Hinweis: Alle bentigten Eckfrequenzen sind gekennzeichnet aber nicht jede
o
gekennzeichnete Frequenz ist auch eine Eckfrequenz).
Weiterhin sei gegeben:
1.Ortskurve: lim0 G(j) = 10, lim G(j) = 0,
2.Ortskurve: stationre Verstrkung k = 10, lim0 Re(G(jw)) = 9,
a
a
3.Ortskurve: lim0 G(j) = 0.1, lim G(j) = 10.
Zeichnen Sie mit diesen Information die Bode-Diagramme.
1

u
A5) Gegeben sei die Ubertragungfunktion G(s) = 1+2Ds+s2 . Fr welche Werte von D besitzt
G(s) ein komplex konjugiertes Polpaar? Berechnen Sie die Werte fr die Amplitude (in
u
dB) und die Phase an der Eckfrequenz 0 = 1 fr die folgenden Werte von D:
u

a) D = 1,
b) D =

1
,
2

c) D 0.
Vergleichen Sie die Ergebnisse mit der Treppenapproximation.

-20

2
0

-40
= 10

-80
=1

= 0.1

-100

-6
-2

-60

= 0.1

-2
-4

10 -2

6
5

=1

4
3
2
= 10

1
0

= 0.01

-1
-2
-2

=1

= 10

10

Abbildung 2: Ortskurven G(jw).

10

Seite 101 von 199

Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik


u
Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
11.02.2008
Regelungstechnik I
rb
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Zustzliche Ubungen 12
a
A1) Abbildung 1 zeigt die Ortskurven des oenen Kreises verschiedener Systeme. Ist der
geschlossene Kreis stabil?
A2) Kann jedes P T1 System durch einen P -Regler stabilisiert werden? Begrnden Sie Ihre
u
Antwort sowohl mit Hilfe des Nyquist-Kriteriums als auch durch die Lage der Pole.
A3) Welches der instabilen Systeme aus Aufgabe 1 kann durch einen P -Regler stabilisiert
werden?
A4) Gegeben sei das System G(s) =

1
(s+1)(s+3)

sowie ein P I-Regler K(s) = 2(1 + 1 ).


s

a) Skizzieren Sie qualitativ den Amplitudengang fr den oenen Kreis, mit und ohne
u
P I-Regler.
b) Skizzieren Sie qualitativ den Amplidudengang der Sensitivitt und komplementren
a
a
Sensitivitt des geschlossenen Kreises, mit und ohne P I-Regler.
a
c) Wie wrde ein P -Regler den Amplitudengang der Sensitivitt und komplementren
u
a
a
Sensitivitt beeinussen?
a
A5) Gegeben sei das System G(s) =
Diagramm dieses Systems.

200
(s+0.1)(s+1)(s+10)(s+10) .

Abbildung 2(a) zeigt das Bode

Um die Phasenreserve zu erhhen, schlgt ihr Kollege August einen Regler K(s) vor, der
o
a
die Phase fr hohe Frequenzen anhebt. Abbildung 2(b) zeigt das Bode Diagramm des
u
von August vorgeschlagenen Reglers K(s), Abbildung 2(c) zeigt das Bode Diagramm von
G(s)K(s). August behauptet, er habe dadurch die Phasenreserve (und auch Amplitudenreserve) erhht und damit die Regelgte verbessert.
o
u
Abbildung 2(d) zeigt die Sprungantwort des geschlossenen Kreises mit Regler. Oensichtlich ist das Gesamtsystem instabil.
Erklren Sie August die Ursache des Problems.
a

Seite 102 von 199

0.2

0.2

0.1

0.1

-0.1

-0.1

-0.2

-0.2
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

-1

-0.8

(a) m0 = 1

-0.6

-0.4

-0.2

(b) m0 = 1

0.4

0.2

-0.2

-1

-0.4

-2
-1

-0.8 -0.6 -0.4 -0.2

0.2

-2

-1

(c) m0 = 2

(d) m0 = 0

0.2
0.1

-0.1

-1

-0.2
-1.5

-2
-1

-0.5

-3

(e) m0 = 1

-2

-1

(f) m0 = 3

Abbildung 1: Ortskurven.

Seite 103 von 199

40
0
20
-100
0
-200
0

90

-180

45

-360
103 102 101

100

101

102

0
103

103

102

101

100

101

(b) Bode Diagramm des von August vorgeschlagenen Reglers K.

(a) Bode Diagramm von G.

0
100
0
-100
q(t)

-200
-300
0

-5

-90
-180
-270
102

101

100

101

102

(c) Bode Diagramm von GK.

103

-10
0

0.5

1
Zeit t

1.5

(d) Sprungantwort des geschlossenen Kreises


mit Regler.

Abbildung 2: Augusts Problem.

&

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BH

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1

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D)

D)

gp

p

ve

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he

he





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qrs

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he

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qt

qrs

qt

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qrs

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hu

he

qt

qrs

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p

he

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qrs

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qrs

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he

he

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he

ve

he

hl

he

he

he

qt

qrs

DE

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p
q

07

wx

"

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"

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vi

hip







Seite 104 von 199

t=2

p(x) = x3 + 3x2 + 3x + 1

rf

'

01

wx

vwx

wx



wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

wx

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rf

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wx

wx

wx

wx

wx

wx

rx

ux



vw

vw

wx

wx

wx

wx

yx

"

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wx

wx

ux

y = f (y)

1.2

1.1

"

wx

ux

'

wx

vyx

vwx

wx

wx

wx

wx

vwx

ux

wx

wx

01

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wx

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wx

wx

wx

wx

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wx

wx

ux

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yx

vwx

Xe

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XY

Seite 105 von 199

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op

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w x

qr

op

Seite 106 von 199

Seite 107 von 199

Regelungstechnik 1
Wintersemester 2008

Folgeregelung eines
LEGO-Roboters

Miniprojekt
1

Motivation

Der in Abbildung 1 dargestellte LEGO-Roboter ist mit Entfernungssensoren ausgestattet, die den Abstand d des Roboters zu einer Wand kontinuierlich erfassen. In
einem ersten, vereinfachten Schritt zur autonomen Bewegungsplanung von RoboterFahrzeugen soll der hier untersuchte Roboter selbstndig dem Verlauf der Wand mit
a
einem vorgegebenen Sollabstand dsoll folgen.

Folgeregelung eines
LEGO-Roboters

vn
vp

lrad


&

$


0




$
0

$
!

'

&

"

Abbildung 1: Schematische Darstellung des Roboters.

Seite 108 von 199

Modellierung des Roboter-Fahrzeugs

Der Antrieb des LEGO-Roboters erfolgt uber die beiden voneinander unabhngia

gen Drehzahlen an dem linken und rechten Antriebsrad, l bzw. r . Das dritte
Rad dient lediglich zur Stabilisierung des Fahrzeugs, wird aber nicht zur Lenkung
verwendet. Eine Richtungsnderung des Roboters erfolgt also ausschlielich uber
a

unterschiedliche Drehzahlen l und r .


Die Geschwindigkeit v des Roboters wird f r die Modellierung in zwei Kompou
nenten zerlegt. Dabei bezeichnet vp die Geschwindigkeitskomponente parallel zur
Wand, vn ist die Komponente senkrecht zum momentanen Wandverlauf. Die Orientierung des Roboters zur Wand ist durch den Winkel gegeben. Der Winkel
wird durch die Rollgeschwindigkeiten des linken und des rechten Rades bestimmt.
Man erhlt
a
2(vr vl )

,
(1)
=
lrad
wobei die Rollgeschwindigkeiten des linken und rechten Rades durch vl = l R bzw.
vr = r R mit dem Radius R der Rder gegeben sind. lrad ist der Radabstand quer
a
zur Fahrtrichtung.
Um eine Fahrt parallel zur Wand im Abstand d = dsoll zu erreichen, muss der
Winkel auf den Wert Null geregelt werden ( = 0). Der Abstand des Roboters
zur Wand ndert sich durch die Normalkomponente vn der Geschwindigkeit mit
a

d = vn = v sin .

Abbildung 3. Bestimmen Sie f r das C-Programm im Anhang die Umu


rechnung der beiden Messwerte d1 und d2 in die Zustandsgren des
o
Modells (Winkel und Abstand d).
(c2) Ergnzen Sie das im Anhang dargestellte Ger st des C-Codes um das
a
u
Regelgesetz f r die Zustandsr ckf hrung in der Form u = Kx.
u
u u

d2

= 45

d1

(2)

Die Geschwindigkeit v des Roboters wird als konstant angenommen und wird daher
als Systemparameter betrachtet.
Whlt man den Abstand d zur Wand und die Orientierung als Zustnde mit
a
a
dem Zustandsvektor xT = [d ], so erhlt man ein System zweiter Ordnung zur
a
Beschreibung der Realtivbewegung des Roboters zur Wand. Die Winkelgeschwin

digkeit des Orientierungswinkels wird als Systemeingang betrachtet, d.h. u = .


Als Modellausgang sollen die beiden Zustnde des Systems dienen, also y = x.
a

Abbildung 2: Anordnung der Sensoren zur Bestimmung der Abstnde d1 und d2 .


a
(d) Wettbewerbsaufgabe In Abbildung 3 ist als F hrungsgre der Sollabstand dsoll
u
o
des LEGO-Roboters zur Wand eingezeichnet. Entwerfen Sie einen PolvorgabeRegler, so dass der Wandabstand d des Fahrzeugs mglichst genau dem Sollo
abstand folgt. Als Ma f r die Regelg te wird der quadratische Regelfehler
u
u
t=20

Aufgaben

J=

(dsoll (t) d(t))2 dt

(3)

t=0

(a) Bestimmen Sie die Zustandsraumdarstellung des Roboter-Modells zur Beschreibung der Relativbewegung zwischen Fahrzeug und Wand. Linearisieren
Sie dazu das System um die Ruhelage = 0.
(b) Um einen modellbasierten Reglerentwurf zu ermglichen, wurde der Parameo
ter f r die Fahrzeuggeschwindigkeit zu v = 300 mm/s identiziert. Entwerfen
u
Sie mittels Zustandsr ckf hrung einen Regler, so dass die Pole des geschlosseu u
nen Regelkreises bei s1 = 3 und s2 = 3 liegen. Dabei knnen alle Lngeno
a
einheiten in mm betrachtet werden.
(c) Der entworfene Regler soll nun auf dem realen Fahrzeug implementiert werden.
Dazu wird auf dem LEGO-Mindstorms Mikroprozessor die Brick-OS Software installiert. Diese ermglicht das Abspielen von C-Programmen auf dem
o
LEGO-Fahrzeug.
(c1) Die beiden Zustandsgren d und werden aus den Messwerten zweio
er Entfernungssensoren berechnet. Beide Entfernungssensoren sind lngs
a
am Fahrzeug an der gleichen Position angebracht. Wie in Abbildung
2 dargestellt ist, ist der eine Sensor senkrecht zur Fahrzeuglngsachse
a
montiert (Abstands-Messwert d1 =right), der andere Sensor ist in einem 45 -Winkel zur Lngsachse montiert (Messwert d2 =front), siehe
a
3

bestimmt.

dsoll
60
40

12

t [s]

Abbildung 3: Zeitverlauf des Sollabstandes des Roboters von der Wand.


Hinweis: Die Aufgabe, einer geraden Wand mit einem vorgegeben, variablen
Sollabstand zu folgen, entspricht im Hinblick auf die Regelung der Aufgabe,
einem vorgegeben, kurvigen bzw. beliebig geformten Wandverlauf mit einem
festen Abstand zu folgen.
4

Seite 109 von 199

Hinweis: Die Regelg te wird anhand des nichtlinearen Robotermodells beuru


teilt, d.h. der Regler muss f r die nichtlineare Strecke das gew nschte Verhalu
u
ten aufweisen. Beachten Sie daher bei dem Entwurf Ihres Reglers, dass sich
die Zustnde innerhalb eines Bereiches benden, f r den die Linearisierung
a
u
akzeptabel ist.

Fr die Gruppe mit dem kleinsten quadratischen Regelfehler


u
gibt es einen kleinen Preis zu gewinnen!
Der Preis wird dankenswerterweise von dem Verein

Kyb-Alumni
der Ehemaligen des Studiengangs Technische Kybernetik nanziert.

Hinweis zur Abgabe:


Das Projekt mu NICHT abgeben werden, sondern nur dann, wenn man am
Wettbewerb teilnehmen mchte.
o
Die Abgabe erfolgt per EMail: martin.loehning@ist.uni-stuttgart.de,
Subject: Miniprojekt RT1.

Anhang

Ein Vorschlag zur Umsetzung des Reglers mit Polvorgabe enthlt den unten aufa
gef hrten C-Code. In dem C-Code sind bereits Funktionen zur Berechnung der triu
gonometrischen Funktionen hinterlegt. Allerdings sind die Umrechnungen der Messin die Zustandsgren und das Regelgesetz noch nicht enthalten.
o
int pole_placement (int sollabstand)
{
int front=0;
// Sensorwert vorne in mm
int right=0;
// Sensorwert rechts in mm
double phi=0;
// Errechneter Winkel zur Wand im Bogenmass
int d=0;
// Errechneter Abstand zur Wand in mm
sem_wait(sem_dist_front);
front=lin_dist(dist_front);
sem_post(sem_dist_front);
sem_wait(sem_dist_right);
right=lin_dist(dist_right);
sem_post(sem_dist_right);
phi= ... // Winkel berechnen!
d= .... // Abstand berechnen!
return .... // Regelgesetz einfuegen!
}

Abzugeben sind die zur Simulation notwendigen Matlab-Skripte und Funktionen sowie eine kurze Projektbeschreibung in Form einer Postscript-, PDFoder HTML-Datei. Die Projektbeschreibung soll folgende Informationen enthalten:
Simulationsergebnisse (Performance-Index).
Beschreibung des Simulink-Modells.
Einen Abschnitt Starten der Simulation, wo genaue und kurze Anweisungen gegeben werden wie die Simulation gestartet werden mu und
welche Matlab-Version verwendet wurde. Zum Beispiel in der Form: (1)
initb.m starten, (2) Simulink-Modell aufgabeb.mdl nen, (3) Simulation
o
mit den Parametern .... starten.
Getestet wird unter Matlab Version 6.5, Version 7.2 bzw. Version 7.5.0 (R2007b)
(Solver: ode45, variable step size, Standardeinstellungen).
Der Abgabetermin wird rechtzeitig bekannt gegeben.
Die Aufgaben knnen in Gruppen von 2 bis 4 Studenten erarbeitet werden.
o

Seite 110 von 199


Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung


















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0
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1




Katharina Hertkorn, Markus Kgel, Holger Scheu, Peter Wieland


o
17. Oktober 2006

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3
3
5
5
5
6
6

3 Ein-/Ausgangsdarstellungen

3.1 Ubertragungsfunktion . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Dierenzialgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Direkte Berechnung . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Berechnung uber die Ubertragungsfunktion

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6
6
7
7
7

4 Kanonische Darstellungsformen
4.1 Regelungsnormalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Diagonalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Regelung der horizontalen


Bewegung eines Bruckenkrans

2 Modellierung
2.1 Herleitung der Bewegungsgleichungen . . . . . .
2.2 Zustandsraumdarstellung . . . . . . . . . . . . .
2.3 Ruhelagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Linearisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Linearisierung der Bewegungsgleichungen
2.4.2 Lineares Zustandsraummodell . . . . . . .

8
8
9

5 Lsung der Dierenzialgleichung


o
10
5.1 Lsung im Zustandsraum Fundamentalmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
o
5.2 Lsung mit Hilfe der Laplace-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
o
6 Analyse des oenen Kreises
6.1 Pole Stabilitt . . . . . . . .
a
6.1.1 Hurwitz-Kriterium . . .
6.1.2 Pole der Regelstrecke . .
6.2 Nullstellen Minimalphasigkeit

6.3 Ubertragungsverhalten . . . . .

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13
13
14
14
14
14

7 Reglerentwurf
7.1 Reglerentwurf im Zeitbereich . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Polvorgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Zustandsrekonstruktion Beobachter . . . . . . .
7.1.3 Dynamischer Regler Polvorgabe mit Beobachter
7.2 Reglerentwurf im Frequenzbereich . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Loopshaping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Reglerentwurf mit Einstellregeln . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Sprungmethode nach Ziegler-Nichols . . . . . . . .
7.3.2 Schwingmethode nach Ziegler-Nichols . . . . . . .
7.4 Schlussbemerkung zum Reglerentwurf . . . . . . . . . . .

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15
15
15
18
20
22
22
26
26
26
27

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z

Einleitung

ms

Das vorliegende Dokument soll anhand eines realistischen und anschaulichen Beispiels die in der Vorlesung Regelungstechnik I behandelten Inhalte ohne Anspruch auf Vollstndigkeit veranschaulichen.
a

Diese Beispielhafte Ubersicht soll helfen, den Sto der Vorlesung Regelungstechnik I zu verstehen und insbesondere die Zusammenhnge zwischen den einzelnen Inhalten der Vorlesung zu verdeutlichen. Es hana
delt sich jedoch ausdr cklich nicht um ein Vorlesungsskript, eine Formelsammlung oder eine vollstndige
u
a
Zusammenfassung der Vorlesung.
Als Beispiel wird ein Br ckenkran (siehe Abbildung 1) herangezogen, bei dem speziell die horizontale
u
Bewegung untersucht werden soll. Dazu wird zunchst im Abschnitt 2 das (nichtlineare) Modell des
a
Br ckenkrans hergeleitet und in f r die Regelungstechnik relevante Darstellungsformen gebracht. Die
u
u
Abschnitte 3 und 4 widmen sich verschiedenen Darstellungsformen und den Transformationen zwischen
diesen Darstellungsformen. Im Abschnitt 5 wird die Dierenzialgleichung des Kranmodells auf verschiedene Arten gelst, Abschnitt 6 enthlt eine detaillierte Analyse des oenen Regelkreises. Im Abschnitt
o
a
7 werden schlielich verschiedene Regler f r die Querbewegung des Krans entworfen.
u

mp , I



l
2

ml

Modellierung

Herleitung der Bewegungsgleichungen

2.1

Abbildung 2: Schematische Darstellung des Br ckenkrans.


u
den verallgemeinerten Koordinaten z und lauten
rS =

z
0

rP =

l
z + 2 sin
l
2 cos

z + l sin
l cos

rL =

(2)

Damit ergibt sich die kinetische Energie des Krans zu


Ekin =

1
1
mS rs + mP rP + mL rL + I 2
2
2
2

2
2
= Etrans

(3)

= Erot

mit dem translatorischen Anteil Etrans und dem rotatorischen Anteil Erot . F r das Trgheitsmoment I
u
a
1
kann das Trgheitsmoment eines Stabes I = 12 mP l2 angesetzt werden, so dass sich f r die kinetische
a
u
Energie insgesamt
Ekin =

1
mP
(mS + mP + mL ) z 2 +

+ mL l2 2 + (mP + 2mL ) l cos() z

2
3

(4)

ergibt. Die potentielle Energie des Krans betrgt


a
Epot =
Abbildung 1: Br ckenkran im Einsatz auf der Baustelle der Neuen Messe Stuttgart.
u
Die (nichtlinearen) Bewegungsgleichungen des Br ckenkrans (siehe Abbildung 1 und die schematische
u
Darstellung in Abbildung 2) knnen mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen 2. Art hergeleitet werden
o
(siehe auch [1]). Dabei wird das Seil als Pendel, d.h. als ideales, starres Seil modelliert. Als generalisierte
Koordinaten werden die Schlittenposition z und der Pendelwinkel gewhlt, d.h.
a
q1 = z,

q2 = .

(1)

Die Ortsvektoren zu den Massenschwerpunkten des Schlittens, des Pendels und der Last ausgedr ckt in
u

0
g

(mS rs + mP rP + mL rL ) =

(5)

Der Wert der Lagrangefunktion L = Ekin Epot ergibt sich somit zu


L=

mS + mP + mL 2
mP
mL 2 2
mP
mP
z +

+
l +

+ mL l cos() z +

+ mL lg cos .
2
6
2
2
2

(6)

Es fehlen nun noch die verallgemeinerten Krfte Q , i = 1, 2 zur Herleitung der Bewegungsgleichungen
a
i
des Krans. Diese ergeben sich mit der Formel
ri
Fi ,
qj

Q =
i
i

mP
+ mL lg cos .
2

(7)

Seite 112 von 199


wobei Fi die nichtkonservativen Krfte beschreibt. Diese sind f r den Kran Fz = uz, also die Anregung
a
u

(bzw. der Eingang) u und die Reibung z, die beide am Schlitten angreifen. Es ergibt sich

Q = u z,

z
Die Formel

d
dt

L
qi

L
qi

Q = 0.

(8)

2.4.1

Linearisierung der Bewegungsgleichungen

Die Bewegungsgleichungen (10a) und (10b) sind in der Form di (, z, z, , , , u) = 0, i = 1, 2 gegeben.


z

Die linearisierten Bewegungsgleichungen ergeben sich daher nach der Formel

= Q , i = z, f hrt nun auf die Bewegungsgleichungen


u
i

mP
mP
(mS + mP + mL ) z + z + mL +

l cos mL +

l2 sin u = 0

2
2
mP 2
mP
mP
l + mL +

gl sin + mL +
l cos = 0.
z
mL +
3
2
2

(9)

Unter der vereinfachenden Annahme eines masselosen Pendels (mP = 0) ergeben sich die vereinfachten
Bewegungsgleichungen
2

(mS + mL ) z + z + mL l cos mL l sin u = 0

l + g sin + z cos = 0.

(10a)
(10b)

di

Zustandsraumdarstellung

d1
= mS + mL ,
z

= f (x, u)

Geregelt werden soll die horizontale Position der Last y = z + l sin , d.h. die Ausgangsgleichung der
Zustandsraumdarstellung lautet
y = x1 + l sin(x3 ) .
(12)

d1
= ,
z

d1
= mL l,

d1
= 1,
u

(15)

d1
d1
d1
=
=
=0
z

(mS + mL ) z + z + mL l u = 0

(17b)

Lineares Zustandsraummodell

Um ein lineares Zustandsraummodell zu erlangen, knnen entweder die Gleichungen (17) in Zustandso
raumdarstellung geschrieben werden das Vorgehen dazu ist Analog zur nichtlinearen Zustandsraumdarstellung wie im Abschnitt 2.2 beschrieben , oder es wird direkt eine Linearisierung f r das nichtlineare
u
Zustandsraummodell (11), (12) berechnet.
F r den zweiten Fall m ssen die Jacobi-Matrizen
u
u
f
x

=: A,
RL

f
u

h
x

=: b,
RL

=: cT ,
RL

berechnet werden. Es ergeben sich f r beide Verfahren die Matrizen


u

0
1
0
0
0

mL
1

0 m

g mS
0
S
A=
, b = mS
0

0
0
1
0

1
0 1 mS g mL +mS 0
1 mS
l
l
mS
l
und die dadurch denierte lineare Zustandsraumdarstellung

h
u

= 0 =: d

(13a)
(13b)

d.h. = k, k ganzzahlig beschreibt die Ruhelagen des Kranmodells. Die Schlittenposition z ist dabei
beliebig. F r das Kranmodell ist nur die Ruhelage bei = 0 (Pendel steht senkrecht nach unten)
u
interessant. Die Ruhelage bei = entspricht einem invertierten Pendel.

Linearisierung

Unter der Annahme, dass die Pendelauslenkung nicht zu gro wird (


1), ist das linearisierte Modell
eine gute Nherung f r das hergeleitete Kranmodell. Es knnen entweder die Bewegungsgleichungen (10)
a
u
o
oder das Zustandsraummodell (11) linearisiert werden. Die Linearisierung soll jeweils um die Ruhelage
(z, z, , ) = (z0 , 0, 0, 0) mit u = 0 erfolgen.

(18)

RL

cT = [1, 0, l, 0]

y = cT x.

Ruhelagen

u=0
g sin = 0,

(16)

(17a)

l + z + g = 0.

x = Ax + bu

Bevor das Kranmodell linearisiert werden kann, m ssen zunchst die Ruhelagen bestimmt werden. Dau
a
zu setzt man alle Ableitungen in den Bewegungsgleichungen (10) zu null und lst die verbleibenden
o
algebraischen Gleichungen. Es ergibt sich

2.4

(14)

d2
d2
d2
d2
d2
d2
d2
d2
= 1,
= l,
= g,
=
=
=
=
=0
z

u
ergeben sich so die linearisierten Dierenzialgleichungen

= h(x)

2.3

= z , z, z, , , , u.

und

2.4.2

Die Bewegungsgleichungen (10) knnen in Zustandsraumdarstellung mit dem Zustand x = [z, z, , ]T =


o

T
[x1 , x2 , x3 , x4 ] und dem Eingang u umgeschrieben werden, indem (10) nach z und aufgelst wird und

o
die zustzlichen Gleichungen x1 = x2 und x3 = x4 eingef gt werden. Es ergibt sich
a

x2

x2 + gmL cos(x3 ) sin(x3 ) + lmL sin(x3 ) x2 + u


4

mS + mL sin2 (x3 )

(11)
x=

x4

x2 cos x3 g (mS + mL ) sin(x3 ) lmL cos(x3 ) sin(x3 ) x2 cos(x3 ) u


4
l mS + mL sin2 (x3 )

i = 1, 2,

Mit den partiellen Ableitungen

Das Pendel kann als masselos angenommen werden, sofern die Masse der Kranlast deutlich grer als die
o
Pendelmasse ist (mL
mS ), da der Einuss der Pendelmasse in diesem Fall vernachlssigbar klein ist.
a

2.2

= 0,
RL

(19)

(20)

Ein-/Ausgangsdarstellungen

Die bisher angef hrten Modellbeschreibungen enthielten alle Informationen uber den kompletten Zustand
u

des Kranes (Positionen und Geschwindigkeiten). Nachfolgend sollen einige Ein-/Ausgangsbeschreibungen


hergeleitet werden, die nur das Ein-/Ausgangsverhalten des Kranes beschreiben.

3.1

Ubertragungsfunktion

Um die Ubertragungsfunktion des Kranmodells zu bestimmen, muss das Modell zunchst in den Laplacea
Bereich transformiert werden. Dazu knnen entweder die Bewegungsgleichungen (17) mit der Ausgangso
gleichung y = z + l oder die Zustandsraumdarstellung (20) transformiert werden.
Die Laplace-Transformation von (17) mit der Ausgangsgleichung ergibt
(mS + mL ) s2 Z + sZ + mL ls2 = U
s2 Z + Ls2 = g
Y = Z + L.
6

(21)

Seite 113 von 199


4

Eliminieren von Z und f hrt auf die Ubertragungsfunktion


u
Y =

g 1
l mS

s4 +

3
mS s

g
l

1+

mL
mS

s2 +

g
l mS s

U.

(22)

= G(s)
Mit den Abk rzungen
u
1 =

g
,
l

2 =

,
mS

3 =

mL
mS

(23)

wird die Ubertragungsfunktion zu


G(s) =

s4 + 2 s3 + 1 (1 + 3 ) s2 + 1 2 s

(24)

Der alternative Weg uber die Zustandsraumdarstellung f hrt mit der Formel
u

(25)

auf die gleiche Zustandsraumdarstellung. Die Matrixinversion ist allerdings unter Umstnden deutlich
a
aufwndiger als der Weg uber die Bewegungsgleichungen.
a

3.2

Dierenzialgleichung

Ausgehend vom linearen Modell (17) kann eine Dierenzialgleichung im Ausgang y entweder direkt oder

uber den Umweg der Ubertragungsfunktion berechnet werden.

3.2.1

Regelungsnormalform

Der einfachste Weg, eine Darstellung des Kranmodells in Regelungsnormalform zu erhalten, ist ausgehend

von der Ausgangsdierenzialgleichung (28) oder der Ubertragungsfunktion (24) die Regelungsnormalform
direkt anzuschreiben:

0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
x +
u


x=

0
0
0
1
0
(29)
0 1 2 1 (1 + 3 ) 2
1
y=

1
mS

G(s) = cT (sI A)

4.1

Kanonische Darstellungsformen

1
mS

0 0

so dass das transformierte System

A
b

x = T AT 1 x + T b u

Der Ausgang y muss vier mal Dierenziert werden um insgesamt ein bestimmtes Gleichungssystem zu
erhalten und die Gren z und mit ihren Ableitungen eliminieren zu knnen:
o
o

(26)

= g

y (4) = g .

Hierbei ist speziell zu beachten, dass mit (17) die zweite Ableitung des Ausgangs y sofort vereinfacht

angegeben werden kann. F r einen allgemeinen Ausgang m sste man zunchst die Gleichungen (17) nach
u
u
a
x und ausen und die Ergebnisse jeweils in die Ausgangsableitungen einsetzen um sicherzustellen,

o
dass die hchsten auftretenden Ableitungen von z und jeweils (hchstens) zweite Ableitungen sind.
o
o
In den 7 Gleichungen (17), (26) knnen nun die Gren z, z, z , , , eliminiert werden. Es ergibt sich
o
o


die Dierenzialgleichung
lmS (4) l (3)
y + y + (mS + mL ) y + by = u

(27)
g
g

in Regelungsnormalform vorliegt. Zur Bestimmung der Transformationsmatrix


T
t1
.
T = .
.
tT
n

(32)

wird zunchst die Steuerbarkeitsmatrix


a

Su = b, Ab, . . . , An1 b

(33)

berechnet. Ist die Steuerbarkeitsmatrix Su regulr, d.h. |Su | = 0 oder quivalent rang(Su ) = n, so ist die
a
a
erste Zeile von T die letzte Zeile der inversen Steuerbarkeitsmatrix:
1
tT = [0, . . . , 0, 1] Su .
1

(34)

Die weiteren Zeilen der Transformationsmatrix T ergeben sich nach der Rekursionsvorschrift

oder mit den Abk rzungen (23)


u
y (4) + 2 y (3) + 1 (1 + 3 ) y + 1 2 y =

3.2.2

(31)

y = cT T 1 x

cT

y = z + l

y = z + l = g

x.

Dieser Weg ist gleichzeitig ein allgemeiner Weg um eine Ubertragungsfunktion oder eine Dierenzialgleichung in Zustandsraumdarstellung darzustellen. Dabei ist zu beachten, dass die Zustnde x im Allgemeia
nen keine physikalische Bedeutung mehr haben (in der Urspr nglichen Zustandsraumdarstellung waren
u
die Zustnde noch direkt den verallgemeinerten Koordinaten und deren Zeitableitungen zugeordnet).
a
Im folgenden soll ein zweiter Weg kurz skizziert werden, mit dem ausgehend von einer Zustandsraumdarstellung eine Darstellung in Regelungsnormalform erhalten werden kann. Die Rechnungen werden
allerdings schnell sehr aufwndig, weshalb auf die Detaillierung der einzelnen Rechenschritte verzichtet
a
wird. Die Herleitung der nachfolgend beschriebenen Vorgehensweise ist z.B. in [2, S. 401 .] nachzulesen.
Eine lineare Zustandsraumdarstellung des Kranmodells ist in Gleichung (20) gegeben. Gesucht ist nun
eine Transformation

x = T x,
x = T 1 x,
(30)

Direkte Berechnung

(3)

1
u.
mS

tT = tT A,
i+1
i
(28)

Berechnung uber die Ubertragungsfunktion

Die Dierenzialgleichung (27) erhlt man auch sehr einfach uber die Ubertragungsfunktion (24). Es
a

m ssen lediglich die Koezienten ubernommen werden. Genauso ist nat rlich die Bestimmung der Uberu
u

tragungsfunktion uber den Umweg der Dierenzialgleichung zu erhalten.

i = 1, . . . , n 1

(35)

oder zusammengefasst
1
tT = [0, . . . , 0, 1] Su Ai1 ,
i

i = 1, . . . , n.

F r das Kranmodell (20) ergibt sich die Transformationsmatrix


u
T lmS
l2 m S
0
t1
g
g
tT A 0
lmS

0
1
g
T = T 2 =
t1 A
0
0
lms
tT A3
1
0
0
0
8

(36)

.
0
lms
l2 m S
g

(37)

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Wert
6m
6000 kg
s
2000kg
6400kg
m
10 s2

0.5

Tabelle 1: Parameterwerte f r das Kranmodell.


u

(38)

Es gilt die rekursive Berechnungsvorschrift


t
n

tn1
t
n2

=b
=At + an1 b
n
=At + an2 b
n1
.
.
.

(39)

f r die Spalten t , i = 1, . . . , n der inversen Transformationsmatrix T 1 . Wie schon beim zuvor beschrieu
i
benen Weg, ist auch hier die Bestimmung der Transformationsmatrix nur mglich, wenn das System
o
steuerbar ist, d.h. die Steuerbarkeitsmatrix Su muss regulr sein. F r das Kranmodell (20) ergibt sich
a
u
die inverse Transformationsmatrix
g 1

1
0
0
l mS
mS
g 1
1
0

0
l mS
mS
.
T 1 =
(40)
1
0

0
0
1 mS
l
1 1
0
0
0
l mS

Die Koezienten des charakteristischen Polynoms knnen dabei z.B. aus dem Nennerpolynom der Ubero
tragungsfunktion (22) abgelesen werden.
Anmerkung. Hug wird die Transformation auch andersherum als in (30) deniert ( = T 1 x, x = T x).
a
x

F r eine gegebene Transformationsmatrix muss daher im Einzelfall gepr ft werden, ob es sich um die
u
u
Hin- oder R cktransformation handelt. Es gelten folgende Zusammenhnge:
u
a

4.2

x = T x, x = T

x = T 1 x, x = T x.

(41)

Diagonalform

Eine Transformation in Diagonalform ist mglich, wenn die Dynamikmatrix n linear unabhngige Eio
a
genvektoren hat. Eine hinreichende (aber nicht notwendige) Bedingung daf r ist die Existenz von n
u
einfachen, d.h. unterschiedlichen Eigenwerten. Im Folgenden sollen daher die Eigenwerte f r das Kranu
modell mit den in Tabelle 1 angegebenen Parameterwerten berechnet werden. Es ergibt sich
1 = 1 + 2i,

2 = 1 2i,

0.5

1
1

0.5

xd,1

0.5

0.5

xd,3

(a) Fluss von Ad,1

0.5

(b) Fluss von Ad,2

Abbildung 3: Phasendiagramme des Kranmodells in Blockdiagonalform.


Es gibt also vier unterschiedliche Eigenwerte, folglich gibt es auch vier unterschiedliche Eigenvektoren und
das System kann auf Diagonalform transformiert werden. Allerdings sind zwei der Eigenwerte konjugiert
komplex, d.h. auch die Eigenvektoren sind nicht reell. Eine reelle Diagonalform ist daher nicht mglich.
o
Die Rechtseigenvektoren des Systems lauten
8


56
56
16
1
25 + 25 i
25 25 i
24 8 i
24 + 8 i
16

5
5 ,
5
5 ,
, v4 = 0 .
v1 =
v2 =
v3 =
(43)
2
2
1
1
i
+ i
1
0
5
5
5
5
1
1
1
0
F r den hier vorliegenden Fall, dass keine reelle Diagonalform berechnet werden kann, besteht die
u
Mglichkeit, das System mit der durch die Transformationsmatrix
o

t =At + a1 b
1
2

A = T AT 1
= T 1 AT
A

0.5

0.5

Wie leicht nachzurechnen ist, f hrt diese Transformation auf die Regelungsnormalform (29). Der Nachteil
u
dieser Methode liegt in den aufwndigen Matrixoperationen. Insbesondere die Inversion der Steuerbara
keitsmatrix Su und die Inversion der Transformationsmatrix T sind sehr komplexe Operationen.
F r den Fall, dass die Koezienten des charakteristischen Polynoms des betrachteten Systems bekannt
u
sind, gibt es noch einen alternativen, oft einfacheren Weg zur Bestimmung der Transformationsmatrix
T bzw. der Spalten der inversen Transformationsmatrix
T 1 = t , . . . , t .
n
1

xd,4

xd,2

Parameter
l

mS
mL
g

3 = 1,

4 = 0.

(42)

S=

real(v1 ) imag(v1 )

v3

(44)

v4

denierten Transformation
xd = S 1 x,

x = Sxd

in Blockdiagonalform zu transformieren. Es ergeben sich die Systemmatrizen

1 2
0 0
2 1 0 0
0
= Ad,1
Ad := S 1 AS =
,
0
0 1 0
0
Ad,2
0
0
0 0

1
16000
1

4
bd := S 1 b = 12000 , cT := cT S = 22 25 10 1
d
25
1
48000

(45)

(46)
.

1
6000

Wie schon bei der Regelungsnormalform (29) gilt auch bei der Blockdiagonalform, dass die Koordinaten
xd keine physikalische Bedeutung haben. Der Vorteil einer (Block-)Diagonalform liegt darin, dass die
Lsung in den Koordinaten xd einfach dargestellt werden kann. In den Abbildungen 3(a) und 3(b) ist
o
der Fluss der Subsysteme Ad,1 und Ad,2 in zwei Phasendiagrammen dargestellt. Der Fluss in Abbildung
3(a) entspricht einer gedmpften Schwingung (konjugiert komplexe Pole mit negativem Realteil). In
a
Abbildung 3(b) sieht man einen stabilen Anteil in xd,3 -Richtung und einen grenzstabilen Anteil in xd,4 Richtung.

5
5.1

Lsung der Dierenzialgleichung


o
Lsung im Zustandsraum Fundamentalmatrix
o

Die einfachste Darstellung der Fundamentalmatrix eAt ergibt sich f r ein System in Diagonalform, in
u
dem sich die Fundamentalmatrix selbst auch in Diagonalform ergibt. F r das Kranmodell konnte jedoch
u
10

Seite 115 von 199


nur eine Blockdiagonalform

y(t)
y (t)

0
Ad,2

Ad,1
0

Ad =

(47)

bestimmt werden, wobei Ad,2 wiederum in Diagonalform vorliegt. Das Gesamtsystem in Blockdiagonalform kann aber in zwei entkoppelte Teilsysteme
3

y 103

xd,1 = Ad,1 xd,1 + bd,1 u


y1 = cT xd,1
d,1

xd,2 = Ad,2 xd,2 + bd,2 u

(48)

y2 = cT xd,2
d,2

y = y1 + y2
zerlegt werden, wovon das zweite in Diagonalform vorliegt. Die Fundamentalmatrix des zweiten Teilsystems kann demnach direkt angegeben werden:
3

et
0

eA2,d t =

0
1

(49)

F r das erste Teilsystem kann die Fundamentalmatrix mit Hilfe von Cayley-Hamilton berechnet werden.
u
Es ergibt sich
eA1,d t = 0 I + 1 A1,d
(50)
mit den Bestimmungsgleichungen
e(1+2i) t = 0 1 (1 2i)

(51)

e(12i) t = 0 1 (1 + 2i)

1
1 = et sin(2t) .
2

hher als beim hier vorgestellten Weg (zumindest f r den Fall, dass die Transformationsmatrizen bekannt
o
u
sind).
Die allgemeine Lsung (55) kann nun z.B. dazu verwendet werden, die Sprungantwort des Systems zu
o
berechnen. Es ergibt sich

(53)

0
0
.
0
1

5.2

xd (t) = e

xd (0) +

1
1 t
1
1
7
+
t+
e +
et cos(2t) +
et sin(2t) .
30000 6000
4800
40000
30000

(56)

Lsung mit Hilfe der Laplace-Transformation


o

Zunchst muss die R cktransformation der Ubertragungsfunktion G(s) aus Gleichung (24) berechnet
a
u

werden. Dazu wird die Ubertragungsfunktion umgeschrieben zu


G(s) =

(54)

bd u( ) d,

1
1 1
1200 s (s + 1) (s2 + 2s + 5)

(57)

= H(s)
und zunchst die R cktransformation f r H(s) berechnet. Dazu wird H(s) in Partialbr che zerlegt:
a
u
u
u

t
Ad (t )

eA (t ) b 1d

y(t) = cT x(t) = cT

Die Sprungantwort ist in Abbildung 4 zusammen mit dem asymptotischen Verlauf f r t dargestellt.
u
Deutlich ist der Eekt des I-Anteils in der Regelstrecke zu sehen.

F r die Lsung der Dierenzialgleichung in den verschiedenen Koordinaten gilt also


u
o
Ad t

Abbildung 4: Sprungantwort y(t) mit asymptotischem Verlauf y (t).

(52)

et cos(2t) et sin(2t)
et sin(2t) et cos(2t)

und die Fundamentalmatrix des Gesamtsystems lautet


t
e cos(2t) et sin(2t)
0
et sin(2t) et cos(2t) 0
eAd,1 t
0
e Ad t =
=

0
eAd,2 t
0
0
et
0
0
0

Damit lautet die Fundamentalmatrix f r das erste Teilsystem


u
eA1,d t =

f r die Parameter 0 und 1 . Ausen des Gleichungssystems (51) und einige Umformungen ergeben
u
o
1
0 = et (2 cos(2t) + sin(2t)) ,
2

(55a)

H(s) =

A
B + Cs
(A + C) s2 + (2A + B + C) s + (5A + B) !
1
+
=
=
(58)
1 + s s2 + 2s + 5
(s + 1) (s2 + 2s + 5)
(s + 1) (s2 + 2s + 5)

SeAd (t ) S 1 b u( ) d,

x(t) = SeAd t S 1 x(0) +


=e

At

x(t) = T SeAd t S 1 T 1 x(0) +


=e

(55b)

At

T SeAd(t ) S 1 T 1 u( ) d.
b

(55c)

Nat rlich kann die Fundamentalmatrix auch direkt f r das Gesamtsystem mittels Cayley-Hamilton oder
u
u
auch uber eine komplexe Spektraldarstellung ermittelt werden. Der Rechenaufwand ist allerdings deutlich

11

Damit lautet das Gleichungssystem zur Bestimmung der Parameter A, B und C

1
1
1
4
0
1 0 1
A
0
A
4
4
4
5
1
2 1 1 B = 0 B = 5
0 = 1 ,
4
4
4
4
3
1
1
1
5 1 0
C
1
C
1
4
4
4
4
d.h.

H(s) =

1 1
s+1
1

.
4 s + 1 4 s2 + 2s + 5
12

(59)

(60)

Seite 116 von 199


Anmerkung. Zur Bestimmung der Koezienten A, B und C der Partialbr che wurde hier die allgemeine
u
Methode des Koezientenvergleichs verwendet. Die einfache Zuhaltemethode ist hier unpraktisch, da
der Term s2 + 2s + 5 in zwei konjugiert komplexe Faktoren aufgespalten werden m sste und sich dadurch
u
komplexe Koezienten ergeben w rden.
u
Die R cktransformation ist nun mit Hilfe der Korrespondenzentabellen mglich. Es ergibt sich
u
o
1
h(t) = et (1 cos(2t)) .
(61)
4
1 1
1 1

Die eigentliche Ubertragungsfunktion lautet G(s) = 1200 s H(s), wobei der Faktor 1200 s eine Skalierung

und eine Integration bewirkt. Es ergibt sich also f r die zur cktransformierte Ubertragungsfunktion
u
u
g(t) =

1
4800

t
0

e (1 cos(2 )) d =

imag()

1
1 t
1
1

e +
et cos(2t)
et sin(2t) . (62)
6000 4800
24000
12000

Die Lsung f r verschwindenden Anfangsbedingungen x(0) = 0 und einen beliebigen Eingang u(t) ergibt
o
u
sich nach dem Faltungsatz zu
t

y(t) =
0

g(t ) u( ) d =

g( ) u(t ) d.

(63)

1
1
et 1 +
t+
6000
4800

t
0

1
e (cos(2 ) 2 sin(2 )) d
24000

6.1.1
(64)

4
(et cos(2t)+ 3 sin(2t)1)
7
1
1 t
1
1
=
+
t+
e +
et cos(2t) +
et sin(2t) .
30000 6000
4800
40000
30000
Es ergibt sich also wieder das gleiche Ergebnis, das schon mit Hilfe der Fundamentalmatrix (siehe Gleichung (56) und Abbildung 4) bestimmt wurde.

Anders als bei der Lsung im Zustandsraum knnen beim Weg uber die Ubertragungsfunktion keine
o
o

Anfangsbedingungen ber cksichtigt werden und die Lsung der Zustandstrajektorien x(t) kann ebenfalls
u
o
nicht bestimmt werden.

Hurwitz-Kriterium

Die Hurwitz-Matrix lautet

a3
a
H= 4
0
0

a1
a2
a3
a4

0
a0
a1
a2


0
0
=
0
a0

Daraus lassen sich die Hauptabschnittsdeterminanten zu

3
3 5
= 16, D3 = 1
D1 = 3, D2 =
1 7
0

3
1
0
0

5
7
3
1

0
0
5
7

0
0
.
0
0

5 0
7 0 = 80,
3 5

(66)

D4 = |H| = 0

(67)

bestimmen. Das Stabilittskriterium von Hurwitz sagt aus, dass alle Pole eines Systems negativen Realteil
a
haben, wenn alle Hauptabschnittsdeterminanten der Hurwitz-Matrix positiv sind (Di > 0, i = 1, . . . , n).
F r das Kranbeispiel sind alle Bedingungen bis auf eine erf llt (D4 = 0). Folglich liegt keine asymptotiu
u
sche Stabilitt vor.
a

Analyse des oenen Kreises

6.1

Abbildung 5: Pole des linearen Kranmodells.

1
40000

g( ) 1d
0

real()

y(t) =

F r einen Eingangssprung u(t) = 1, t 0 ergibt sich damit die schon im Abschnitt 5.1 bestimmte
u
Sprungantwort

Pole Stabilitt
a

Die Pole eines Systems sind die Nullstellen der charakteristischen Gleichung des Systems. Diese charakteristische Gleichung kann auf verschiedene Weisen bestimmt werden:

Uber die Dynamikmatrix A einer beliebigen Zustandsraumdarstellung (die charakteristische Gleichung |I A| kann z.B. mit (20) oder (46) bestimmt werden),

Uber die Regelungsnormalform (siehe Gleichung (29)) in der die Koezienten der charakteristischen Gleichung direkt abgelesen werden knnen,
o

uber die Ubertragungsfunktion (die charakteristische Gleichung ist das Nennerpolynom von (24))

oder
uber die Ausgangsdierenzialgleichung (28) indem die Koezienten der charakteristischen Glei
chung direkt abgelesen werden.
F r das Kranmodell mit den Parametern aus Tabelle 1 ergibt sich mit einer der oben genannten Methoden
u
die charakteristische Gleichung
4 + 33 + 72 + 5
(65)

6.1.2

Pole der Regelstrecke

Die Nullstellen des Polynoms (65) und damit die Pole der Regelstrecke sind die Eigenwerte aus Gleichung
(42) in Abschnitt 4.2. Drei der Pole haben negativen Realteil, ein Pol liegt im Ursprung. Es liegt also
ein grenzstabiles System vor. Abbildung 5 zeigt die Pole des Kranmodells in der komplexen Ebene.

6.2

Nullstellen Minimalphasigkeit

Aus der Dierenzialgleichung (28) oder der Ubertragungsfunktion (24) ist direkt ersichtlich, dass der oene Kreis keine Nullstellen hat (keine Eingangsableitung in der Dierenzialgleichung bzw. keine Zhlernulla

stellen in der Ubertragungsfunktion). Damit ist das lineare Kranmodell trivialer Weise minimalphasig.

6.3

Ubertragungsverhalten

Zur Bestimmung der Stabilitt knnen nun entweder die Nullstellen der charakteristischen Gleichung
a o
bestimmt werden oder das Hurwitz-Kriterium (Vorzeichen- und Beiwertekriterium) angewandt werden.

Zur Analyse des Ubertragungsverhaltens wird die Ubertragungsfunktion als Amplituden- und Phasengang (Bodediagramm) bzw. als Ortskurve dargestellt (siehe Abbildung 6 und Abbildung 7). Zur Be
rechnung der Kurven wird die Ubertragungsfunktion ausgewertet bei s = j in Real- und Imaginrteil
a

13

14

Seite 117 von 199

|G(j)| dB

16

76

90

170
3

log10 ()

1.3495

0.3495

imag(G) 103

90

180

1
360
24

log10 ()

1
mS

1 (1 + 3 ) 2

2 (1 (1 + 3 )

2
2)

2
2

(1

2
2)

+j

= real(G(j)) =: ()

1
mS 2

1 2
2

3 (1 (1 + 3 ) 2 ) + 2 (1 2 )
2

(68)

7.1.1

real(G) 105

= imag(G(j)) =: ()

Der Amplitudengang ergibt sich dann als |G(j)| = 2 () + 2 (), der Phasengang lautet () =

arg(() + j()) = arctan und die Ortskurve ergibt sich, indem () uber () aufgetragen wird.

7.1

12

aufgespaltet:

16

Abbildung 6: Bodediagramm des Kranmodells (grau: asymptotischer Verlauf, scharz: tatschlicher Vera
lauf).

G(j) =

20

1.3495

0.3495

imag(G) 105

1
14

12

10

real(G) 106

Abbildung 7: Ortskurve des Kranmodells (verschiedene Ausschnitte).

Reglerentwurf
Reglerentwurf im Zeitbereich
Polvorgabe

Es wird zunchst davon ausgegangen, dass der komplette Zustand des Kranmodells gemessen werden
a
kann. Mit einem Polvorgaberegler u = k T x sollen je zwei Pole des geschlossenen Kreises nach 3 und
4 gelegt werden, d.h. das Wunschpolynom des geschlossenen Kreises lautet
(s + 3)2 (s + 4)2 = s4 + 14s3 + 73s2 + 168s + 144.

(69)

Damit eine Polvorgabe mglich ist, muss zunchst uberpr ft werden, ob das System steuerbar ist. Da
o
a
u

f r das Kranmodell eine Transformation auf Regelungsnormalform exisitiert ist die Steuerbarkeitseiu
genschaft hier gegeben. Um allgemein die Steuerbarkeitseigenschaft zu uberpr fen muss der Rang der
u

15

16

Seite 118 von 199


Steuerbarkeitsmatrix Su (oder die Determinante der Steuerbarkeitsmatrix Su f r SISO-Systeme) unteru
sucht werden. Die Steuerbarkeitsmatrix ergibt sich f r das Kranmodell zu
u

3
11
1
0
2000
2000
6000
3
11
1

1
2000
6000
400 .
Su = b, Ab, A2 b, A3 b = 2000
(70)
1
1
1
0
1
12000

12000
1
4000

4000
1
6000

6000
1
1200

Wie leicht nachzupr fen ist, ist |Su | = 0 und (quivalent) rang(Su ) = 4, d.h. die Steuerbarkeitsmatrix
u
a
ist regulr, das System ist steuerbar.
a
F r die Polvorgabe gibt es nun verschiedene Mglichkeiten:
u
o

mit der Transformationsmatrix T aus Gleichung (37), woraus folgt

k T = k T T = [172800, 195600, 244800, 1041600].

Anmerkung. Der Weg uber die Regelungsnormalform scheint sehr elegant, da die Reglerparameter

ki , i = 1, . . . 4 direkt angegeben werden knnen. Um den Regler zu implementieren werden jedoch die
o
Reglerparameter in den Originalkoordinaten des Systems bentigt, wof r die Transformationsmatrix T
o
u
(und deren Inverse) bentigt wird. Deren Berechnung kann wie im Abschnitt 4.1 gesehen sehr aufwndig
o
a
sein, weshalb der Weg uber die Regelungsnormalform nicht unbedingt vorteilhaft ist.

Es soll nun noch die Mglichkeit geben, eine Referenzposition (F hrungsgre) r f r den Kran vorzugeo
u
o
u
ben. Dazu setzt man den Eingang
T
u = k x + vr
(78)

1. Polvorgabe mit der Ackermann-Formel,


2. Polvorgabe uber die Regelungsnormalform oder

3. die direkte Methode


Die Ackermannformel ist numerisch aufwendig und basiert auf einer impliziten Transformation in Regelungsnormalform. Die Herleitung der Ackermannformel kann z.B. in [2, Seite 403] nachgelesen werden.
Die direkte Methode und der Weg uber die Regelungsnormalform basieren auf einem Koezientenver
gleich, d.h. die R ckf hrmatrix wird allgemein angesetzt (k T = [k1 , . . . , kn ]) und das charakteristische
u u
Polynom des geschlossenen Kreises wird mit dem Wunschpolynom verglichen. Durch einen Koezientenvergleich werden die Parameter ki , i = 1, . . . , n bestimmt. Liegt das System in Regelungsnormalform
vor, sind die Bestimmungsgleichungen f r die Reglerparameter ki , i = 1, . . . , n besonders einfach. Nachu
folgend soll zunchst der direkte Weg und dann der Weg uber die Regelungsnormalform (29) beschritten
a

werden. Der geschlossene Kreis lautet in den Original-Koordinaten x

0
1
0
0
1 k1 3 1 k2 32 1 k3 1 k4
2000
2000
2000
x.

x = Ax bk T x = A bk T x = 2000
(71)

0
0
0
1
1
1
1
1
1
7 + 12000 k3 12000 k4
12000 k1
2 + 12000 k2

an. Die Konstante v soll so bestimmt werden, dass kein bleibender Regelfehler auftritt (die stationre
a
Verstrkung soll 1 sein). Dazu wird der stationre Regelfehler betrachtet:
a
a
es = lim (r(t) y(t))
t

= rs lim y(t)
t

I A bk

k1
36000 + 6k2 k4 3 84000 + 6k1 k3 2 6000 + k2
+
+
+
= +
12000
12000
1200
1200
4

= xs
Die stationre Lsung xs ergibt sich aus der Gleichung
a
o
0 = A bk T xs + bvrs
zu
xs = A bk T

k2 = 195600,

k3 = 244800,

k4 = 1041600.

F r den Fall, dass die Regelstrecke in Regelungsnormalform


u

0
1
0
0
0

0
1
0
x +

x=
0

0
0
1
a0 a1 a2 a3

0
0
u
0
1

k2 = 168 5 = 163,

k3 = 73 7 = 66,

= k T x
17

es = rs + cT A bk T
bvrs
es
T
T 1
= 1 + c A bk
bv.
rs

(73)

(75)

Um den Regler in den koordinaten der urspr nglichen Zustandsraumdarstellung zu erhalten muss die
u
entsprechende Transformation angewandt werden. Es gilt

u = k T x

= k T T x

(81)

bvrs

bzw.
(82)

Damit keine bleibende Regelabweichung auftritt muss also gelten

(74)

k4 = 14 3 = 11.

(80)

und damit ist die bleibende Regelabweichung

(72)

vorliegt, knnen die Reglerparameter mit der Formel ki = wi ai , i = 1, . . . , 4 (wobei die Paramter wi
o
die Koezienten des Wunschpolynoms sind) direkt angegeben werden:

k1 = 144 0 = 144,

Durch einen Koezientenvergleich mit dem Wunschpolynom (69) ergeben sich die Werte
k1 = 172800,

(79)

= rs cT lim x(t)

Damit ergibt sich das charakteristische Polynom des geschlossenen Kreises zu


T

(77)

Damit ist das Ergebnis, das bereits auf dem direkten Weg bestimmt wurde, auch uber die Regelungs
normalform besttigt.
a

(76)

v=

1
1

cT (A bk T )

= 172800.

(83)

Abbildung 8 zeigt das Blockschaltbild des Zustandsreglers mit Vorverstrkung v. Abbildung 9 zeigt
a
Sprungantworten des geschlossenen Kreises f r das linearisierte und das nichtlineare Modell. Je grer
u
o
die Spr nge werden, desto strker werden die nichtlinearen Eekte sichtbar. Werden die Spr nge weiter
u
a
u
vergrert, so uberschlgt sich der Kran. Die Endposition wird dann nicht mehr erreicht, da f r den
o
a
u

verwendeten lineare Regler die Winkel = 0 und = 2 unterschiedliche Bedeutungen haben. Hier
stt der lineare Regler angewandt auf die nichtlineare Strecke oensichtlich an seine Grenzen.
o
7.1.2

Zustandsrekonstruktion Beobachter

Im urspr nglichen Modell (20) ist nur der Ausgang y = z + l messbar, d.h. der Zustand x muss mit
u
einem Beobachter geschtzt werden, um die Polvorgabe wie in Abschnitt 7.1.1 durchf hren zu knnen.
a
u
o
Damit ein Beobachter mit beliebiger Fehlerdynamik entworfen werden kann, muss das System beobachtbar sein, d.h. die Beobachtbarkeitsmatrix

cT
1 0
6
0
cT A 0 1
0
6

Sy = T 2 =
(84)
c A 0 0 10
0
cT A3
0 0
0
10
18

Seite 119 von 199


muss regulr sein. Dies ist der Fall wenn |Sy | = 0 oder quivalent rang(Sy ) = 4 gilt. An der Struktur der
a
a
Matrix Sy (obere Dreiecksform) ist leicht zu erkennen, dass beide Bedingungen erf llt sind und somit
u
ein Beobachterentwurf mglich ist.
o
Es soll ein Luenberger Beobachter der Form

Simulation

cT

(85)

Korrektur

y = cT x

entworfen werden. F r die Fehlerdynamik ergibt sich damit


u

= x x = A ecT (x x) = A ecT

mit der Dynamikmatrix des Beobachterfehlers

e1
e2
A ecT =
e3
e4

kT

1
3
0
1
2

6e1
32 6e2
6e3
7 6e4

Das charakteristische Polynom dieser Fehlerdynamik lautet


I A ecT

Abbildung 8: Blockschaltbild der Zustandsr ckf hrung mit Vorlter.


u u

(86)

0
0
.
1
0

(87)

=4 + (3 + e1 + 6e3 ) 3 + (7 + 3e1 + e2 + 18e3 + 6e4 ) 2 +


(5 + 7e1 + 3e2 + 32e3 + 18e4 ) + (5e1 + 7e2 + 32e4 )

(88)

Die Fehlerdynamik soll je zwei Pole bei 5 und 6 haben (die Fehlerdynamik soll schneller abklingen als
die Dynamik des Zustandsreglers aus Abschnitt 7.1.1), d.h. das Wunschpolynom f r die Fehlerdynamik
u
lautet
2
2
4
3
2
(s + 5) (s + 6) = s + 22s + 181s + 660s + 900.
(89)
Mit der Fehlerdynamik (88) ergibt sich somit durch Koezientenvergleich das lineare Gleichungssystem



1 0 6 0
e1
22
3
3 1 18 6 e2 181 7

=

(90)
7 3 32 18 e3 660 5
5 7 0 32
e4
900
0

r=6

zur Bestimmung der Beobachterparameter ei , i = 1, . . . , 4. Lsen dieses Gleichungssysmtems ergibt


o

r=5

e1 =

r=4

x = A + bu + e (y y)

7.1.3

r=3

608
,
5

e2 =

996
,
5

e3 =

171
,
10

e4 =

527
.
10

(91)

Dynamischer Regler Polvorgabe mit Beobachter

Das Gesamtsystem aus Beobachter und Polvorgaberegler lautet in Zustandsraumdarstellung


r=2

r=1

Dieses System kann durch die Koordinatentransformation

bk T
A ecT bk T

A
ecT

x
0

linear
nichtlinear
0

in die Form
10

t
Abbildung 9: Sprungantworten des geschlossenen Kreises (lineares und nichtlineares Modell).

19

A bk T
0

I
I

0
I

bk T
A ecT

b
b

vr.

x
x
x

(92)

(93)

b
0

vr

(94)

gebracht werden. Die neue Darstellung liegt in Blockdreiecksform vor und hat daher die Eigenwerte der
Polvorgabe (A bk T ) und die Eigenwerte der Fehlerdynamik (A ecT ), d.h. das Separationsprinzip
folgt direkt aus dieser Darstellung. Das Blockschaltbild der Zustandsr ckf hrung mit Beobachter ist in
u u
Abbildung 10 dargestellt. Abbildungen 11 und 12 zeigen Sprungantworten des geschlossenen Kreises mit
Zustandsr ckf hrung und Beobachter f r die lineare und die nichtlineare Strecke mit und ohne Fehler in
u u
u
der Anfangsschtzung.
a
20

Seite 120 von 199

cT

r=4

r=3

r=2

r=1

cT

x(0) = x(0)

x(0) = x(0)

10

t
Abbildung 12: Sprungantworten des geschlossenen Kreises mit Beobachter mit Anfangsschtzfehler
a
T

([0.2, 0, 0, 0] = x(0) = x(0) = 0) und ohne Anfangsschtzfehler (nichtlineares Modell).


a

7.2

kT

Reglerentwurf im Frequenzbereich

7.2.1

Loopshaping

Es soll mittels Loopshaping ein Regler entworfen werden, der die folgenden Anforderungen erf llt:
u
Abbildung 10: Blockschaltbild der Zustandsr ckf hrung mit Beobachter und Vorlter.
u u

1. Stabilitt des geschlossenen Kreises,


a
2. Keine bleibende Regelabweichung bei Spr ngen in der F hrungsgre,
u
u
o
3. Bandbreite ca. 1 rad und
s
4. Phasenreserve > 60 .

r=5

Als vorbereitender Schritt wird zunchst analysiert, f r welche Verstrkungsfaktoren k0 die Strecke mit
a
u
a

einem P-Regler stabilisiert werden kann. Die Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises mit P
Regler lautet unter Verwendung der Ubertragungsfunkiton G aus Gleichung (24)

r=4

r=3

Gcl,0 =

(95)

Zur Stabilittsanalyse wird das Nennerpolynom von Gcl,0 betrachtet. Es lautet


a

r=2

k0 G
.
1 + k0 G

4 + 2 3 + 1 (1 + 3 ) 2 + 1 2 +
r=1

linear
nichtlinear
0

10

Abbildung 11: Sprungantworten des geschlossenen Kreises mit Beobachter mit x(0) = x(0) = 0 (lineares
und nichtlineares Modell).

21

Damit ergibt sich die Hurwitzmatrix

2
1
H =
0
0

1 2
1 (1 + 3 )
2
1

0
1
mS k0

1 2
1 (1 + 3 )

mit den Hauptabschnittsdeterminanten


D1 = 2 ,

D2 = 1 2 3 ,

D3 =

1 2
2
(1 3 mS k0 ) ,
mS
22

1
k0 .
mS

(96)

0
0

0
1
k0
mS

(97)

D4 =

2 2
1 2
k0 (1 3 mS k0 ) .
m2
S

(98)

Seite 121 von 199


50

|G(j)| dB

0
0

50

imag(G(j))

100

150

200
1.5

G(j)
k0 G(j)
1

0.5

1.5

0.5

0.5

1.5

log10 ()
90
3

180
4
3

real(G(j))

270

Abbildung 13: Nyquist-Plot f r den oenen Kreis mit Verstrkung k0


u
a
360
1.5

0.5

Wegen i > 0, i = 1, 2, 3 und mS > 0 ergeben sich die Stabilittsbedingungen


a
1 3 mS k0 > 0,

k0 > 0

0 < k0 < 1 3 mS

k0

log10 ()
0,

32000
3

(99)

Das gleiche Ergebnis kann auch mit der Vorzeichen- und Beiwertebedingung f r Systeme 4. Ordnung
u
bestimmt werden.
Zunchst soll nun ein P-Regler bestimmt werden, so dass die Durchtrittsfrequenz des oenen Kreises
a
bei 1 rad liegt (Anforderung 3). Dazu liest man die Verstrkung der Regelstrecke bei = 1 aus Abbila
s
dung 6 ab oder berechet diese aus dem Amplitudengang aus (68). Es ergibt sich eine Verstrkung von
a
4
77, 7dB 1, 3176 10 . Um durch eine Verstrkung k0 zu erreichen, dass bei = 1 der Verstrkungsa
a
faktor von k0 G(j) = 1 ist, muss daher k0 = 77, 7dB 7589, 47 gewhlt werden. Das so gewhlte k0
a
a
erf llt die Stabilittsbedingung (99). Der Stabilittsnachweis kann auch mit Hilfe des Nyquist-Kriteriums
u
a
a
erbracht werden. Der oene Kreis hat einen Pol auf der imaginren Achse und keine instabilen Pole,
a
d.h. der geschlossene Kreis ist stabil, genau dann wenn {1 + G(j)} = . In Abbildung 13 kann
2
die Phasendrehung um den kritischen Punkt (1, 0) abgelesen werden. Das Stabilittskriterium ist
a
erf llt.
u
Damit sind bereits die Anforderungen 1 und 3 erf llt.
u
Im folgenden soll kurz gezeigt werden, dass die Anforderung 2 auf Grund des Integrators in der Regel
strecke strukturell erf llt ist. Die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises lautet
u
1
G0 (s) = k0 G(s) = H0 (s) .
s

(100)

Damit ergibt sich die Ubertragungsfunktion des geschlossenen Kreises zu


Gcl (s) =

1
H0 (s)
s H0 (s)
=
.
s + H0 (s)
1 + 1 H0 (s)
s

(101)

Die Sprungantwort im Laplace-Bereich ergibt sich somit zu


Y (s) =

H0 (s)
s + H0 (s)

1
,
s
U (s)

23

(102)

Abbildung 14: Bodediagramme oener Kreis mit und ohne Verstrkung k0 und mit Stabilittsreserven.
a
a
und der Grenzwertsatz ergibt
lim y(t) = lim s

s0

H0 (s)
H0 (s)
H0 (s) 1
= lim
= lim
= 1.
s + H0 (s) s s0 s + H0 (s) s0 H0 (s)

(103)

Die bleibende Regelabweichung bei Spr ngen in der F hrungsgre


u
u
o
lim e(t) = lim (h(t) y(t)) = 1 1 = 0

(104)

verschwindet demnach unabhngig von der Wahl des Reglers, d.h. die Struktur der Strecke stellt sicher,
a
dass keine bleibende Regelabweichung auftreten kann.
Die Bode-Diagramme des oenen Kreises mit und ohne Verstrkung k0 und mit Stabilittsreserven sind
a
a
in Abbildung 14 dargestellt. Die Phasenreserve kann aus dem Bodediagramm abgelesen oder aus dem
Phasengang aus (68) berechnet werden. Sie betrgt ca. 18, 4 . Die Amplitudenreserve betrgt ca. 2, 96dB.
a
a
Um die Anforderung 4 zu erf llen wird der Regler um ein Lead-Element
u
Klead(s) = v

s+w
s + vw

(105)

erweitert. Die Parameter des Lead-Elements werden iterativ angepasst, bis der oene Kreis die gew nschu
ten Merkmale aufweist. Mgliche Parameterwerte sind z.B. v = 10, w = 0.5. Damit ergeben sich das
o
Lead-Element und der oene Kreis k0 Klead G wie in Abbildung 15 dargestellt. Die Phasenreserve bei
= 0 ist nun ca. 70, 6 . Als Nebeneekt hat das Lead-Element allerdings die Durchtrittsfrequenz nach
rechts verschoben. Dies muss mit einem zustzlichen Verstrkungsfaktor k1 nun wieder ausgeglichen wera
a
den. F r k1 0.4561 ergibt sich schlielich das in Abbildung 16 dargestellte Bodediagramm des oenen
u
Kreises mit einer Phasenreserve von ca. 70, 6 und einer Amplitudenreserve von ca. 4, 87dB.
Der endg ltige Regler lautet damit
u
K(s) = k0 k1 Klead(s) 34610

1
s+ 2
.
s+5

(106)

Pole und Nullstellen des geschlossenen Kreises sind in Abbildung 17 dargestellt. Die Sprungantwort ist in
Abbildung 18 zu sehen. Es fllt auf, dass der Einschwingvorgang mit dem Loopshaping-Regler langsamer
a
24

Seite 122 von 199


2

imag()

|G(j)| dB

50

50

k0 Klead (j) G(j)


Klead (j)
100
1.5

0.5

log10 ()

0.5

1.5
1

90
0
2
90

real()

180

Abbildung 17: Pole und Nullstellen des geschlossenen Kreises mit Loopshaping-Regler.
270

360
1.5

0.5

log10 ()

0.5

1.5

Abbildung 15: Bodediagramme Lead-Element und oener Kreis mit Lead-Element und Stabilittsresera
ven.

ist, als bei Verwendung des Polvorgabe-Reglers (vgl. Abbildung 11) und dass (aufgrund des konjugiert

komplexen Polpaars) Uberschwinger auftreten.

7.3
7.3.1

7.3.2
|G(j)| dB

Sprungmethode nach Ziegler-Nichols

Die Sprungmethode nach Ziegler-Nichols ist nicht anwendbar, da das System nicht asymptotisch stabil
ist.

50

Schwingmethode nach Ziegler-Nichols

Zunchst muss die Verstrkung ku bestimmt werden, f r die der geschlossene Kreis grenzstabil wird,
a
a
u
d.h. f r die die Sprungantwort des geschlossenen Kreises eine ungedmpfte Schwingung ist. Mit den
u
a
Ergebnissen der Stabilittsuntersuchungen aus Abschnitt 7.2.1 in Gleichung (99) ergibt sich diese una
gedmpfte Schwingung f r ku = 32000 10667. Der geschlossene Kreis mit der Verstrkung ku
a
u
a
3

50

100
1.5

Reglerentwurf mit Einstellregeln

ku G(s)
1 + ku G(s)
1

0.5

log10 ()

0.5

1.5

(107)

hat die charakteristische Gleichung

90

4 + 33 + 72 + 5 +

80
=0
9

(108)

mit den Nullstellen

180

1 = j

270

5
,
3

5
,
3

2 = j

3
3 = j
2

111
,
36

3
4 = + j
2

111
.
36

(109)

Daraus folgt eine Sprungantwort der Form


360
1.5

0.5

log10 ()

0.5

1.5

Abbildung 16: Bodediagramm des oenen Kreises G0 = k0 k1 Klead G mit Stabilittsreserven.


a

y (t) = A cos

(110)

f r ausreichend groe t, d.h. nach Abklingen des gedmpften Anteils. Daraus kann die Schwingungsdauer
u
a
2
der ungedmpften Schwingung Tu = 5 = 12 4.867s bestimmt werden. Mit Hilfe der bestimmten
a
5
3

25

5
t +
3

26

Seite 123 von 199

|G(j)| dB

50

50

100
1.5

0.5

KPI (j) G(j)


Kls (j) G(j)
1

0.5

1.5

0.5

0.5

1.5

log10 ()
90

180
0
0

10

12

14

16

18

20

270

Abbildung 18: Sprungantwort des geschlossenen Kreises mit Loopshaping-Regler (lineares Modell).
360

P-Regler
PI-Regler
PID-Regler

kp
kP = 0.5 ku
kP = 0.4 ku
kP = 0.6 ku

TI
5333
4267
6400

TI = 0.8 Tu
TI = 0.5 Tu

TD

3.894
2.433

TD

= 0.12 Tu

1.5

0.5

log10 ()

0.5840

Abbildung 19: Bodediagramme der oenen Kreise mit Loopshaping Regler Kls und nach der Schwingmethode eingestelltem PI-Regler KPI mit Stabilittsreserven.
a

Tabelle 2: Reglerparameter mit der Schwingmethode nach Ziegler-Nichols

Literatur
Parameter ku und Tu knnen nun die Reglerparameter wie in Tabelle 2 angegeben bestimmt werden.
o
F r den PI-Regler ergibt sich z.B.
u
KPI = kP

1+

1
sTI

4267

s + 0.2568
.
s

(111)

[1] Gene F. Franklin, J. David Powell, and Abbas Emanmi-Naeini. Feedback Control of Dynamic Systems.
Addison-Wesley, 3rd edition, 1994.
[2] M. Horn and N. Dourdoumas. Regelungstechnik. Pearson Studium, 2004.

Die Schwingmethode nach Ziegler-Nichols uberlsst als einzigen Freiheitsgrad f r den Reglerentwurf die
a
u

Wahl der Reglerstruktur (P-, PI- oder PID-Regler) dem Regelungsingenieur. Es ist daher zu erwarten,
dass im Allgemeinen mit komplexeren Verfahren wie z.B. dem Loopshaping, bei denen weit mehr Eingrismglichkeiten und Freiheitsgrade vorhanden sind, eine bessere Regelg te erreicht werden kann als
o
u
beim Reglerentwurf mit Einstellregeln. In Abbildung 19 werden die Bodediagramme der oenen Kreise des Loopshaping-Reglers aus Abschnitt 7.2.1 mit dem PI-Regler aus Gleichung (111) verglichen. Es
fllt insbesondere auf, dass die Stabilittsreserven und die Durchtrittsfrequenz beim Loopshaping-Regler
a
a
deutlich grer sind. Beim Reglerentwurf mit Einstellregeln gibt es keine Mglichkeit, diese Kenngren
o
o
o
gezielt zu beeinussen.

7.4

Schlussbemerkung zum Reglerentwurf

Alle vorgestellten Reglerentwurfsverfahren sind lineare Verfahren. F r den Fall der Polvorgabe wurde
u
anhand einiger Sprungantworten analysiert, wie gut der lineare Regler f r die nichtlineare Regelstrecke
u
den Br ckenkran geeignet ist. In der Praxis m ssten deutlich weitreichendere Untersuchungen f r
u
u
u
alle betrachteten Regler erfolgen.
Ein zweiter Punkt, der in den Entw rfen gar nicht ber cksichtigt wurde, sind Stellgrenbeschrnkungen
u
u
o
a
und evtl. Zustandsbeschrnkungen. D.h. die Kraft, mit der der Schlitten beschleunigt werden kann, ist
a
in der Regel beschrnkt. Genauso kann sich der Schlitten nat rlich nicht beliebig schnell bewegen und es
a
u
steht zudem nur ein begrenzter Weg zur Verf gung. Alle diese Einschrnkungen m ssten ber cksichtigt
u
a
u
u
werden, damit ein Regler an einer realen Anlage implementiert werden kann.

27

28

Seite 124 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
22. Oktober 2008
Regelungstechnik I
pw,ts
http://wwww.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

b) Ist die Strecke P stabil?


c) Ist der geschlossene Kreis CL stabil?
d) Was fllt Ihnen auf?
a
e) Leiten Sie die Dierentialgleichung des geschlossenen Kreises CL aus der Regler- und der
Streckendierentialgleichung her.

Ubungsaufgaben Regelungstechnik I
Aufgabe 1 (Linearitt)
a

Aufgabe 4 (Linearisierung, Stabilitt)


a
Mit dem Reibungsmoment MR = c gilt fr das dargestellte Pendel die nichtlineare Dierenti
u
algleichung
MR

a) y(t) = u(t)et , = const. = 0

d
d l
m

l
c
+

+ sin = 0 (4.a)

g
mgl

b) y(t) + (y(t))2 = u(t)

c) y(t) =

Untersuchen Sie, ob folgende Ubertragungssysteme mit Eingang u und Ausgang y ein lineares

Ubertragungsverhalten aufweisen.

a) Welche stationren Zustnde sk sind mglich?


a
a
o

z(t), z(t) = (u(t))3 , z(0) = 0

Aufgabe 2 (Zeitinvarianz)

b) Linearisieren Sie die Bewegungsgleichung des Pendels fr kleine Auslenkungen = sk


u
aus den stationren Zustnden.
a
a

Betrachten Sie folgende Ubertragungssysteme mit Eingang u und Ausgang y. Sind die Systeme
zeitinvariant?

c) Untersuchen Sie die Stabilitt der stationren Zustnde sk anhand der linearisierten
a
a
a

Dierentialgleichungen. Uberprfen Sie Ihre Ergebnisse durch anschauliche Betrachtung.


u

a) y(t) = u(t)et , = const. = 0

Aufgabe 5 (Linearisierung, Stabilitt) 1


a

b) y(t) + (y(t))2 = u(t), y(0) = 0

Gegeben sei das System

c) y(t) =

1
0 u( )d

x1 = (x1 + x3 )(x2 + 1)

x2 = (u x2 )(x3 + 2) 3x3

Aufgabe 3 (Stabilitt von Dierentialgleichungen)


a

x3 = x3 u

Abbildung 1 zeigt einen Standardregelkreis. Der Regler C, die Strecke P und der geschlossene

y = x2

a) Linearisieren Sie das System um seine Ruhelage fr us = 0.


u

b) Ist das linearisierte System stabil?

Aufgabe 6 (Linearisierung, Stabilitt) 2


a
Gegeben sei das folgende nichtlineare Dierentialgleichungssystem
x1 = x2 + x2 2

1
2

Abbildung 1: Standardregelkreis.

x2 = x2 x2 ,

1
2

Kreis CL werden durch folgende Dierentialgleichungen beschrieben:

x1 , x2 R

a) Bestimmen Sie die Ruhelagen des Systems.


C:

u + u = 20e

(3.a)

P:

y + 4y + 4y = 2u

...
y + 5 + 8y + 44y = 40w
y

(3.b)

CL:

(3.c)

b) Linearisieren Sie das System um die Ruhelage, die im erstem Quadranten liegt.
c) Ist das im Aufgabenteil b) linearisierte System stabil?
1

a) Ist der Regler C stabil?

Teilaufgaben ubernommen aus Pr fungsklausur Regelungstechnik I, Fr hjahr 2003 (leicht)


u
u

Teilaufgaben ubernommen aus Pr fungsklausur Regelungstechnik I, Herbst 2003 (leicht)


u

Seite 125 von 199


Aufgabe 7 (Lsung von Dierentialgleichungen)
o

a) Bestimmen Sie die Zustandsraumdarstellung mit dem Zustandsvektor

Berechnen Sie die Lsungen der folgenden zwei Dierentialgleichungen:


o
x :=
a)
y y = 0, y(0) = 1, y(0) = 0

y+y

y + 2y

b) Handelt es sich dabei um eine zulssige Transformation?


a

b)

Aufgabe 11 (Linearisierung in ZRD, Zustandstrafo, Fundamentalmatrix)


...
y + 4 + 5y + 2y = 0
y

Alle Teilaufgaben knnen unabhngig voneinander gelst werden.


o
a
o
Gegeben sei das nichtlineare Zustandsraummodell einer Regelstrecke

y(0) = 1, y(0) = 0, y (0) = 0

x1 = (2u + x1 )(2 + x4 )

Aufgabe 8 (Stabilitt)
a

x2 = (x1 2x2 )(3 + x3 )

Die charakteristische Gleichung eines Systems laute


s3 + (4 b1 )s2 + b1 s + b2 1 = 0

y = ex1 +2 + 2(1 + x2 )

(8.a)

Gesucht ist der Stabilittsbereich der beiden Parameter b1 und b2 .


a
a) Bestimmen Sie die notwendigen Bedingungen fr asymptotische Stabilitt mit Hilfe der
u
a
Vorzeichenbedingung.
b) Tragen Sie diese Bedingungen in ein Stabilittsdiagramm fr die Parameter b1 und b2
a
u
(Abszisse b1 , Ordinate b2 ) ein.
c) Berechnen Sie mit Hilfe des HurwitzKriteriums die notwendigen und hinreichenden Bedingungen fr asymptotische Stabilitt.
u
a
d) Vergleichen Sie die Ergebnisse aus den Teilaufgaben a) und c). Welche Bedingungen treten
zustzlich auf?
a
e) Tragen Sie diese zustzlichen Bedingungen in das Stabilittsdiagramm ein.
a
a

Aufgabe 9 (Stabilitt nach Hurwitz)


a

q(s) = s + an1 s

n1

b) Linearisieren Sie den geschlossenen Kreis um die Ruhelage, die sich fr uS = 1 ergibt.
u
Hinweis: Wenn Sie diesen Aufgabenteil nicht lsen knnen, rechnen Sie mit dem linearen
o
o
System

x =

2 0
6 4

x+

y =

1 3

2
0

weiter.
c) Ist das linearisierte System stabil? (Begrndung!)
u
d) Kann das System

a) Leiten Sie mit Hilfe des Hurwitzkriteriums eine notwendige und hinreichende Bedingung
dafr her, dass die Pole eines charakteristischen Polynoms
u
n

a) Berechnen Sie die Ruhelagen der Regelstrecke in Abhngigkeit von u.


a

+ + a1 s + a0 = 0

links von ( reell und positiv) liegen. (Nur Vorgehensweise !)


b) Verwenden Sie das in Aufgabenteil a) hergeleitete Prinzip, um den Parameter K so zu
bestimmen, dass alle Pole des charakteristischen Polynoms

z =

2 2
0 1

y =

1 2

z+

1
1

aus dem linearisierten System mittels einer Zustandstransformation z = T x (det T = 0)


entstanden sein? (Begrndung!)
u
e) Berechnen Sie die Fundamentalmatrix des linearisierten Systems.

s3 + (8 + K)s2 + (17 + 2K)s + 3K + 50 = 0

Aufgabe 12 (Fundamentalmatrix)

links von 1 zu liegen kommen.

Handelt es sich bei der Matrix

Aufgabe 10 (Aufstellung der ZRD, Transformation)


(t) =

Gegeben ist folgende Dierentialgleichung:


y (t) + 6y(t) + 8y(t) = u(t).

2e2t e4t
e2t
4e2t + 4e4t e2t + 2e4t

um eine zulssige Fundamentalmatrix eines Systems der Form x = Ax, x(0) = x0 ? Geben Sie
a
eine Begrndung an.
u

Aufgabe auf Pr fungsniveau (mittelschwer)


u

Seite 126 von 199


Aufgabe 16 (Eigenwerte, Trajektorien)4

Aufgabe 13 (Fundamentalmatrix)
(1)

Gegeben sei ein System der Form x = Ax. Fr den Anfangswert x0


u
Lsung
o

x(1) (t)

x(2) (t) =

et
(2)
, whrend fr den Anfangswert x0 =
a
u
(1 et ) + 1

2et
2(1 et ) 1

1
1
2
1

lautet die

Gegeben sei ein System zweiter Ordnung der Form:

die Lsung
o

lautet.

x = Ax
Die Systemmatrix A habe die Eigenwerte 1 = 0 und 2 = 2. Die zu diesem System gehrige,
o
in der (x1 x2 )-Ebene gelegene Trajektorienschar ist der Abbildung 3 zu entnehmen:

a) Bestimmen Sie die Fundamentalmatrix (t) des Systems.


b) Bestimmen Sie die Systemmatrix A.
c) Untersuchen Sie die Abhngigkeit der Stabilitt vom Parameter R.
a
a

Aufgabe 14 (Eigenwerte der Systemmatrix)

Die Dynamikmatrix A eines Systems x = Ax lautet:

0 1 0
A = a b 0
0 0 c
mit c = 0. Bestimmen Sie jeweils den Wertebereich fr die reellen Koezienten a, b und c die
u
zu den in Abbildung 2 dargestellten Lagen der Eigenwerte der Systemmatrix A fhrt.
u
(a)

Im

Im

(b)

(c)

Im

Re

Re

Abbildung 3: Phasenebene, kennzeichnen Ruhelagen des Systems.

Re

a) Bestimmen Sie die (Rechts-)Eigenvektoren v1 , v2 von A zu den Eigenwerten 1 , 2 .


Abbildung 2: Mgliche Eigenwertverteilungen der Matrix A.
o

Aufgabe 17 (Trajektorien)

Aufgabe 15 (Eigenwerte, Trajektorien)

Welche der in Abbildung 4 dargestellten Trajektorienverlufe knnen von einem linearen Systems
a
o

x = Ax, x R2 , stammen und welche nicht? Begrndung?


u

Gegeben sei das System

x=

2 3
0 4

b) Bestimmen Sie unter Verwendung des Ergebnisses von a) die Systemmatrix A.

Aufgabe 18 (Beobachtbarkeitsnormalform, Fundamentalmatrix)

a) Ermitteln Sie die Eigenwerte und Rechtseigenvektoren.

Gegeben ist das folgende, lineare System 2. Ordnung


x1 + 3x1 + 2x1 = 2u

c) Skizzieren Sie in der Zustandsebene die Trajektorien (mit Richtungssinn) fr folgende


u
Anfangswerte:
(1)

x0 =

2
0

(2)

, x0 =

(18.a)

y = x1

b) Ist das System stabil? (Begrndung)


u

(18.b)

a) Ist das gegebene System stabil?


b) Stellen Sie das System in Beobachtbarkeitsnormalform dar.

1
2

Teilaufgaben ubernommen aus Pr fungsklausur Regelungstechnik I, Fr hjahr 2003 (mittelschwer)


u
u

Aufgabe 20 (Eigenwerte)

Seite 127 von 199

Gegeben sei die folgende Systemmatrix A:


A=

0 1
2 2

(20.a)

b) Aufgabe auf Pr fungsniveau (schwer)


u
Leiten Sie allgemein den Zusammenhang zwischen den Eigenwerten einer Matrix A und

a
einer Matrix A = k i Ai her, wobei A nicht singulr ist.
i=0

a) Berechnen Sie die Eigenwerte der Matrix A = A + 2A2 3A3 und untersuchen Sie die

Beziehung zwischen i (A) und i (A).

Aufgabe 21 (geschl.Kreis in ZRD, Polvorgabe)5


Abbildung 5 zeigt einen Standardregelkreis. Der Regler R und die Strecke S werden durch

Abbildung 4: Trajektorien verschiedener Systeme in der Phasenebene.

c) Wie lauten die Eigenwerte der Dynamikmatrix des Zustandraumsystems.


d) Berechnen Sie die Fundamentalmatrix eAt mit Hilfe von Cayley-Hamilton.
e) Bestimmen Sie die Matrix V der Rechtseigenvektoren und die Matrix RT der Linkseigenvektoren fr das in Beobachtbarkeitsnormalform dargestellte System.
u
Abbildung 5: Standardregelkreis.

f) Wie lautet die Spektraldarstellung der Fundamentalmatrix eAt ?

folgende Gleichungen beschrieben:


Strecke:

g) Berechnen Sie die Lsung x(t) fr


o
u
x0 =

1
0

und u(t) = 1 fr t 0.
u

(18.c)

0
0
1
0
...
0
.
0
0
1
...
0
.
.

x =

x + . u
..
.

.
.
a0 a1 a2 . . . an1
1

1
0

y = ... x
0
1

Aufgabe 19 (Regelungsnormalform, Zustandstransformation)

Ein lineares Ubertragungssystem werde durch die Dierentialgleichung


...
y + 6 + 11y + 6y = u + b u
y

(19.a)

mit den Anfangsbedingungen y(0) = y(0) = y (0) = 0 beschrieben.

a) Whlen Sie die Zustandsvariablen so, da das System in Regelungsnormalform gegeben


a
ist.

(21.c)

u = k0 k1 . . . kn1 y

Zeigen Sie, dass mit dieser Konguration die Pole/Eigenwerte des geschlossenen Kreises beliebig gewhlt werden knnen. Setzen Sie hierzu die Messgleichung und Reglergleichung in die
a
o
Systemgleichung ein.
5

(21.b)

Regler:

b) Bestimmen Sie die transformierten Anfangsbedingungen.

c) Uberlegen Sie sich, ob das System fr alle Werte von b auf die beschriebene Zustandsu
raumform gebracht werden kann.

(21.a)

Aufgabe auf Pr fungsniveau (mittelschwer)


u

Seite 128 von 199


Aufgabe 22 (Laplace-Transformation)

z
w

a) Bilden Sie die Laplace-Transformierte der folgenden Zeitfunktion:


f (t) = e4t + sin(10t

G(s)

K(s)

+ +

) + t3 e2t
4

(22.a)

b) Transformieren Sie folgende Bildfunktionen in den Zeitbereich:


3s + 1
s2 + 3s + 2
s2 + 1
F (s) = 2
s + 3s + 2
s2 + 1
.
F (s) = 2
(s + 3s + 2)(s + 4)2

b1)

F (s) =

b2)
b3)

(22.b)
(22.c)
(22.d)

Komplizierte Blockschaltbilder lassen sich oft durch Verlegen der Verzweigungs- und Additionsstellen vereinfachen. Einige einfache Regeln sollen im folgenden hergeleitet werden.

Wie mu die Ubertragungsfunktion GK (s) in den vier Beispielen gewhlt werden, damit sich
a

das Ubertragungsverhalten durch das Verlegen der Verzweigungs bzw. Additionsstellen nicht
a
ndert?
Xa1

Xe - r G(s)

Xa2

2)

Xe1

Xe

G(s)

Xa1

- GK (s)

Xe1 - e +
G(s)
+
6

Xa1

Xa2

G(s)

+
- e Xa
+
6

G(s)

Xe2

3)

Xe-

GK (s) 
Xe

s1
s3 + s2 s + 2
K(s) = K
G(s) =

a) Bestimmen Sie die Sensitivittsfunktion S(s) des Regelkreises.


a

Aufgabe 23 (Zusammengeschaltete Regelkreisglieder)

1)

Gegeben sei das folgende Blockschaltbild eines Regelkreises mit Eingangsgre w and Ausgangso
gre y.
o

G(s)

Xa2

Xa
-

b) Bestimmen Sie die komplementre Sensitivitt T (s).


a
a
c) Bestimmen Sie fr welche Werte von K die komplementre Sensitivittsfunktion stabil ist.
u
a
a
d) Bestimmen Sie fr welche Werte von K die Sensitivittsfunktion stabil ist.
u
a

Aufgabe 25 (Ubertragungsfunktion aus Blockschaltbild)

Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion des dargestellten Regelkreises:


a) durch Vereinfachung des Blockschaltbilds mit Hilfe der Regeln fr das Verlegen von
u
Verzweigungs und Additionsstellen sowie der Regeln fr Reihen, Parallel und Kreisu
schaltungen.
b) durch Rechnung nach Einfhrung von mglichst wenigen Zwischengren.
u
o
o
- G4 (s)

Xe2

Xa1

- GK (s)

- GK (s)

- G2 (s)

?
-e -

- G3 (s)

- G5 (s)

4)

Xe1 + e G(s)
+
6
Xe2

Xe1

Xa

Xe2

?
e+


r


G(s)

Aufgabe 24 (Sensitivitt und komplementre Sensitivitt)


a
a
a

Xa
-

Xa2

+ e Xa
+
6

Xe1 + e G1 (s)

10

G6 (s) 

+
? Xe2
e


Seite 129 von 199

Aufgabe 26 (Ubertragungsfunktion, Systemantwort, Sprungantwort)

Im

Gegeben sei das in der folgenden Abbildung dargestellte System

Y2 (s)
L(s)

U(s)
G1 (s)

G2 (s)

Y1 (s)

Re

Gf (s)

mit G1 (s) =

3(s + 2)
,
s

G0 (j)

Gf (s) = 2

a) Die Sprungantwort (Einheitsprung u(t)=h(t)) des Systems ist


y1 (t) = 0.5 + e3t 1.5e4t .

(26.a)

Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion G2 (s).


b) Welches Ausgangssignal y1 (t) stellt sich fr groe Zeiten t ein, wenn das System mit
u
u(t) = sin t angeregt wird? Zeichnen Sie den Zeitverlauf zu y1 (t).

mit K > 0.

c) Berechnen Sie den Zeitverlauf von y2 (t) fr u(t) = h(t) (y2 (0) = y2 (0) = 0). Uberprfen
u

u
Sie Ihr Ergebnis mit Hilfe der Grenzwertstze.
a

Aufgabe 29
Gegeben sei das in Abb. 6 dargestellte System.

Aufgabe 27 (Ortskurve)

Von zwei Systemen sind die Ubertragungsfunktionen gegeben:


1)
2)

KI
G(s) = 2
s
1
KI
G(s) =
2 ,
s 1 + T1 s + T2 s2

u(t)

y (t) + 9y(t) = u(t)

y(t)

(27.a)
T2 > T1 > 0

(27.b)
Abbildung 6: System in Darstellung als Dierentialgleichung.

a) Kennzeichnen Sie das Ubertragungsverhalten dieser Systeme.


b) Skizzieren Sie die Ortskurven der Frequenzgnge.
a

Aufgabe 28 (Ortskurve)

Welche der folgenden Ubertragungsfunktionen gehrt zu der angegebenen Ortskurve? Geben Sie
o
eine Begrndung an.
u
K
K
a) G0 (s) =
b) G0 (s) =
s(s + 3)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
K(s + 4)
K
c) G0 (s) =
d) G0 (s) =
s(s + 2)(s + 3)
s(s + 2)(s + 3)
K
K(s + 4)
e) G0 (s) =
f) G0 (s) =
s(s 2)(s + 3)
s(s 2)(s + 3)
K
g) G0 (s) =
(s + 1)(s + 3)
6

a) Berechnen Sie die Lsung der Dierentialgleichung y (t) + 9y(t) = h(t) mit y(0) = 0 und
o

y(0) = 1.

b) Leiten Sie die Zustandsraumdarstellung des Systems her. Berechnen Sie die Systemantwort
mit Hilfe der Fundamentalmatrix eAt . (Anfangsbedingungen wie in Teilaugabe a) und
u(t) = h(t))

c) Leiten Sie die Ubertragungsfunktion her.


d) Berechnen Sie die Systemantwort mit Hilfe der Laplacetransformation. (Anfangsbedingungen wie in Teilaugabe a) und u(t) = h(t))

e) Kennzeichen Sie das Ubertragungsverhalten des Systems. Skizzieren Sie die Ortskurve.

Aufgabe 30

Aufgabe auf Pr fungsniveau (mittelschwer)


u

11

12

Seite 130 von 199


Der Amplitudengang eines Phasenminimumsystems wurde in einem Experiment bestimmt. Das
BodeDiagramm des Amplitudenganges liegt in asymptotischer Darstellung vor.

Fprop () = (0.01|| 1).

a) Bestimmen Sie die stationre Geschwindigkeit ws fr eine stationre Propellerdrehzahl


a
u
a
von ns = 10.

A()

800
d

400 d

200

d
d1:1
d
d

100
0.1

Die Antriebskraft Fprop () des Propellers in Abhngigkeit von der reduzierten Geschwindigkeit
a
n
= w ist gegeben durch

0.2

0.5

1.0

d
d 1:1
d
d
d
d
e
e

b) Es sei nun

= 1, ns = 20, ws = 2. Linearisieren Sie das System um diese Ruhelagen.


(s)

Geben Sie die Ubertragungsfunktion Gw (s) = W (s) fr diese Ruhelage an. Um was fr ein
u
u
N
System handelt es sich?

10.0

10

e 2:1
e
e
e
e
e

10

|G()|

40

Fr die Ubertragungsfunktion Gv (s) vom Ruderwinkel auf die Sinkgeschwindigkeit v wurde


u
der folgende Nherungsstreckenzug des Amplitudengangs aufgenommen:
a

5.0 e

2.0

Gesucht sind

10

a) der Phasengang ()

10

b) der Frequenzgang G(j)


3

10

c) die Dierentialgleichung
d) die Pole, Nullstellen und den Verstrkungsfaktor des Systems. Zeichnen Sie ein Pola
/Nullstellen-Diagramm.

10

10

[1/s]

10

10

c) Skizzieren Sie den Nherungstreppenzug des Phasengangs fr den gegebenen Amplitua


u
dengang unter der Annahme, dass keine Nullstellen und Pole in der rechten Halbebene
vorliegen.

Aufgabe 31 Aufgabe auf Prfungsniveau7


u
Im Folgenden soll das skizzierte Unterwasserfahrzeug betrachtet werden:

10

d) Bestimmen Sie aus dem Amplitudengang die Ubertragungsfunktion Gv (s) unter der Annahme, dass keine Nullstellen und Pole in der rechten Halbebene vorliegen.

w
e) Knnen Sie allein ausgehend vom Amplitudengang sicher sein, dass Gv (s) stabil ist? Beo
grndung?
u

Im Folgenden ist Gv (s) gegeben durch:

v
Gv (s) =
Als Eingangssignal stehen der Ruderwinkel sowie die Propellerdrehzahl n zur Verfgung.
u
Zwischen der Lngsgeschwindigkeit w und der Propellerdrehzahl n besteht der folgende Zusama
menhang:
mw = w + w2 Fprop ().

(31.a)

Aufgabenteile aus Pr fungsklausur Regelungstechnik I, Sommer 2000, Institut f r Systemtheorie technischer


u
u
Prozesse

13

(s + 10)
.
(100s2 + 101s + 1)

f) Skizzieren Sie die Sprungantwort von Gv . Betrachten Sie hierzu nur den Anfangswert, die
Anfangssteigung und den Wert fr t .
u
Hinweis: Verwenden Sie die Grenzwertstze der Laplacetransformation.
a
g) Zur Kontrolle wird ein Sprung im Ruderwinkel auf das reale Unterwasserfahrzeug
gegeben und v gemessen. Es ergibt sich der folgende Verlauf:

14

Seite 131 von 199


b) Geben Sie den Ansatz fr den Amplitudengang von N1 an und berechnen Sie die Kreisu
(s)
frequenz , bei welcher der Amplitudengang sein Maximum erreicht (Hinweis: es empehlt
sich nach dem Minimum von |N (j)|2 zu suchen). Geben Sie den Funktionswert des Amplitudengangs an dieser Stelle an. Wie gro ist im Vergleich dazu der Funktionswert des
Amplitudengangs an der Stelle = 0 ?

10

c) Wann liegt dieses Maximum genau an der Kreisfrequenz des ungedmpften Systems, d.h.
a
wann ist 0 = ? Was lt sich fr = dann uber den Funktionswert des Amplitudena
u

gang aussagen? Was lt sich fr diesen Fall fr die Systemantwort des Teilsystems N1
a
u
u
(s)
auf eine harmonische Anregung mit der Frequenz 0 aussagen? Was fr die des inversen
u
Systems N (s)?

100

200

300

400

500

600

t [s]

Deuten Sie das negative Unterschwingen fr kleine Zeiten. Was muss prinzipiell an Gv (s)
u
verndert werden, damit sich eine Sprungantwort mit diesem Verhalten ergibt (keine Zaha
lenwerte notwendig)? Warum kann man einen solchen Eekt durch alleinige Betrachtung
des Amplitudenganges nicht erkennen?

h) Gegeben ist die folgende Ubertragungsfunktion:


GS (s) =

s4 + 3s3 + s2 + 2s + 1
s5 + 9s4 + 31s3 + 51s2 + 40s + 12

Aufgabe 32
Gegeben sei der lineare Oszillator aus Abbildung 7. Seine Dynamik lt sich durch die Dierena
tialgleichung
dy
d2 y
du
+ T1
+ y = u + KD ,
dt2
dt
dt

T1 =

m
= 2DT2
d

m
1
=
c
0

T2 =

KD =

m
d

fr D = 0, D =
u

1
4,

D = 1, mit

f) Bestimmen Sie die Laplace-Transformierte Z(s) =

Y (s)
U (s)

des Systems

du
dt

und stellen Sie diese in den Parametern 0 und D dar. Skizzieren Sie das zu Z(s) gehrige
o
1
Bode-Diagramm fr 0 = 10 und D = 4 .
u
g) Setzen Sie die Gesamtbertragungsfunktion G(s) = Z(s)/N (s) des Systems zusammen und
u
skizzieren Sie unter Verwendung der bereits bekannten Teilergebnisse das Bode-Diagramm
1
fr G(s) (fr 0 = 10 und D = 4 ).
u
u

Aufgabe 33
a) Die Nyquist-Diagramme fr drei verschiedene Systeme sind in den Abbildungen 8(a), 8(b)
u

und 9(a) dargestellt. Uberprfen Sie die Stabilitt der geschlossenen Regelkreise unter den
u
a
folgenden Annahmen (G(s): Regelstrecke, K(s): Regler, m0 : Anzahl der Pole des oenen
Regelkreises in der rechten Halbebene, a0 : Anzahl der Pole des oenen Regelkreises auf
der imaginren Achse):
a

1) Die zu Abbildung 8(a) gehrige Ubertragungsfunktion des oenen Kreises (GK) ist:
o
G(s)K(s) =

beschreiben, wobei m die Masse, c die Feder- und d die Dmpfungskonstante des Schwingers ist.
a
D ist das Dmpfungsma und 0 die Kreisfrequenz des ungedmpften Systems.
a
a

1
N (s)

1
e) Skizzieren Sie qualitativ die Bode-Diagramme fr N (s) fr D = 0, D = 4 , D = 1, mit
u
u
0 = 10.

y = u + KD

Testen Sie, ob das System minimalphasig ist (keine Nullstellen in der rechten Halbebene
besitzt).

2
T2

d) Skizzieren Sie qualitativ die Bode-Diagramme fr


u
0 = 10.

40
.
s(s + 3)(s + 10)

(33.a)

2) m0 = 2 und a0 = 0 fr das Nyquist-Diagramm aus Abbildung 8(b).


u
Abbildung 7: Linearer Oszillator

a) Bestimmen Sie die Laplace-Transformierte G1 (s) =


2
T2

Y (s)
U (s)

des Systems

b) In welchem Bereich von Abbildung 9(b) mu sich der kritische Punkt (-1, 0) benden,
damit der geschlossene Kreis stabil ist, wenn m0 = 0 und a0 = 0 gilt.

c) Die Ubertragungsfunktion eines oenen Kreises ist gegeben durch

d2 y
dy
+ T1
+y = u
dt2
dt

und stellen Sie diese als G1 (s) =

3) m0 = 1 and a0 = 0 fr das Nyquist-Diagramm aus Abbildung 9(a).


u

1
N (s)

in den Parametern 0 und D dar.

15

G(s)K(s) =

k(T2 s + 1)
s2 (T1 s + 1)

(33.b)

16

Seite 132 von 199


Aufgabe 34 (Vorzeichenbedingung, Amplituden- und Phasenreserve)

Im

Im

z
+

Re












K(s)

+
G(s)

Re

Abbildung 10: Standardregelkreis.


Abbildung 10 zeigt den zu untersuchenden Regelkreis. Im weiteren soll gelten: G(s) =
(a)

k(s 2)
a) Der Regler sei durch K(s) =
,
s
stabil? Begrnden Sie Ihre Antwort.
u

(b)

Abbildung 8: Nyquist-Diagramme fr verschiedene Systeme


u

Re

k(s + 1)
.
s+2

c) Wie mu die Konstante k gewhlt werden, damit der geschlossene Regelkreis stabil ist?
a
(Verwenden Sie die Vorzeichenbedingung.)

A
B
C

A
D
E
0

Re

d) Berechnen Sie die Systemantwort y(t) auf die Fhrungsgre w(t) = h(t) (Strungen seien
u
o
o
vernachlssigt, k = 8). Zeichnen Sie qualitativ den Verlauf von y(t).
a

5
6
7
8
9@

"
#
$
%
&
'
()

(k > 0) gegeben. Ist der geschlossene Regelkreis

b) Welches Ubertragungsverhalten hat K1 (s) nach P IDTn -Nomenklatur?

Im

0
3
4

0
1
2

Im

Im folgenden sei K1 (s) =

1
.
s2

Im folgenden sei K2 (s) =

k(s + 1)
.
s

e) Welches Ubertragungsverhalten hat K2 (s) nach P IDTn -Nomenklatur?


(a)

f) Wie mu die Konstante k gewhlt werden, damit der geschlossene Regelkreis stabil ist?
a
Verwenden Sie hierfr das Nyquist-Kriterium.
u

(b)

g) Berechnen Sie die Amplituden- und die Phasenreserve (k = 8).


Abbildung 9: Nyquist-Diagramme verschiedene Systeme
h) Berechnen Sie die Systemantwort y(t) auf die Fhrungsgre w(t) = h(t) (Strungen seien
u
o
o
vernachlssigt, k = 8). Zeichnen Sie qualtitativ den Verlauf von y(t).
a

Im

mit T1 > 0, T2 > 0 und k > 0.


1) Die Kurven I, II und III stellen NyquistDiagramme des oenen Kreises (33.b)
fr unterschiedliche Parameterkombiu
nationen (T1 , T2 , k) dar. Welche Bedingungen mssen die Parameter jeweils
u
erfllen?
u
2) In welchem Fall ist der geschlossene
Kreis stabil?

17

i) Vergleichen Sie die Ergebnisse aus den Teilaufgaben d) und h) bezglich des sich einstelu
lenden stationren Wertes. Was fllt Ihnen auf?
a
a
I
=0

II

Aufgabe 35 (Fundamentales Dilemma der Regelungstechnik)

Re
III

GK(j)

a) Die Sensitivitt (S) und die komplementre Sensitivitt (T ) eines Regelkreises sind gegea
a
a
ben.
1) Sind die Verlufe von S und T aus Abbildung 11 mglich? Begrnden Sie Ihre Anta
o
u
wort.

18

Seite 133 von 199


0

2) Die Fhrungsgre sei w(t) = h(t). Es soll keine Eingangsstrung vorhanden sein
u
o
o
(z(t) = 0). Ergibt sich fr den Regelkreis eine bleibende Regelabweichung? Begrnden
u
u
Sie Ihre Antwort mit Hilfe von Abbildung 13.

10

20*log| . |

20

30

Aufgabe 36 (Fundamentales Dilemma der Regelungstechnik)

40

50

Gegeben sei der Regelkreis in Abbildung 14.

60 2
10

10

10

10

10

Abbildung 11: Verlufe von S und T .


a
20

G(s)

++ y

10

K(s)

+
+

20*log| . |

10
20
30

Abbildung 14: Regelkreis.

40
50
60 2
10

10

10

10

10

a) Stellen Sie die Ubertragungsfunktionen

Abbildung 12: Verlufe von S und T .


a

b) Gegeben ist der Regelkreis aus Abbildung 10, mit G(s) = 5.


1) Die Eingangsstrung z, die auf das System wirkt ist z(t) = 2 sin t. Welches Ausgangso
signal y(t) stellt sich ein (unter Voraussetzung w(t) = 0)? Ziehen Sie zur Beantwortung dieser Frage die Verlufe der Sensitivitt S und der komplementren Sensitivitt
a
a
a
a
T aus Abbildung 13 heran (20 log 0.2138 13.4, 20 log 0.9259 0.669).

Ge (s) =

e(s)
(s)

w=0,z=0

Gez (s) =

2) Sind die Verlufe vos S und T aus Abbildung 12 mglich? Begrnden Sie Ihre Antwort.
a
o
u

e(s)
z(s)

w=0,=0

mit e = w y (Regelfehler) allgemein in Anhngigkeit von G(s) und K(s) auf.


a
b) Bestimmen Sie formal die Dierenz Ge (s) Gez (s). Knnen Sie hieraus etwas bezglich
o
u
den erreichbaren Regelgten zur Strunterdrckung und Rauschunterdrckung schlieen?
u
o
u
u

20*log | |

Aufgabe 37 (Bleibende Regelabweichung)

50

0.669dB

13.4 dB
50

Gegeben sei der Regelkreis aus Abbildung 14. Die Ubertragungsfunktion der Regelstrecke ist

S
T

100

150

G(s) =
0

10

()

10

10

1
.
(s 2)(s + 5)

Diese Regelstrecke soll mit einem Regler der Form


100

62.6
0

K(s) = a

11.9

s+1
, aR
s

und mit Hilfe der oben dargestellten Regelkreisstruktur geregelt werden.

100

200

a) Welchen Reglertyps ist K(s)?


300

10

(rad/s)

Abbildung 13:

19

10

10

b) Fr welche Werte von a ist der geschlossene Regelkreis stabil?


u
c) Wie gro ist die bleibende Regelabweichung e(t) = w(t) y(t) fr eine sprungfrmige
u
o
Strung z(t) = h(t) (und w(t) (t) 0) im Fall a = 20?
o
20

Seite 134 von 199


d) Wie gro ist die bleibende Regelabweichung e(t) = w(t) y(t) fr eine rampenfrmige
u
o
Strung z(t) = t h(t) (und w(t) (t) 0) im Fall a = 20?
o

Aufgabe 38 (Algebraischer Reglerentwurf, Hurwitz- und Nyquist-Kriterium) 8


Gegeben sind ein Streckenmodell G(s) und ein Regler K(s) (vgl. Abbildung 15):
w

K(s)

G(s)

K(s)

G(s)

Abbildung 16: Neue Regelkreisstruktur.

Aufgabe 39 (Reglerentwurf nach Ziegler-Nichols)

Abbildung 15: Geschlossener Regelkreis.

ks
,
ks > 0
(1 + 2s)(1 + 3s)
1
),
kp > 0, TI > 0.
K(s) = kp (1 +
sTI
G(s) =

(38.a)
(38.b)

a) Welche Bedingung mssen die Zeitkonstante TI und die Kreisverstrkung k0 = ks kp


u
a
erfllen, damit der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist? Untersuchen Sie die
u
Stabilitt des geschlossenen Regelkreises mit Hilfe des Hurwitz-Kriteriums.
a
Skizzieren Sie das Ergebnis in einem Stabilittsdiagramm TI = TI (k0 ) und geben Sie dort
a
den stabilen Bereich an.
b) Wie mssen kp und TI gewhlt werden, damit der geschlossene Regelkreis einen doppelten
u
a
1
Pol s1,2 = besitzt? Wie lautet in diesem Fall der dritte Pol s3 .
3
Im folgenden sei TI = 3.
c) Welche Bedingungen mu k0 erfllen, damit der geschlossene Regelkreis asymptotisch stau
bil ist? Benutzen Sie dazu das Nyquist-Kriterium.
d) Der Regelkreis wird gem Abbildung 16 verndert: Wie andert sich die Ortskurve des ofa
a

fenen Regelkreises? Welche Bedingung muss k erfllen, damit der geschlossene Regelkreis
u
stabil ist?

a) Abbildung 17(a) zeigt die Sprungantwort eines Systems. Wrden Sie fr dieses System
u
u
Reglerparameter mit Hilfe der Sprungmethode von Ziegler/Nichols bestimmen? Begrnden
u
Sie Ihre Antwort.
b) Abbildung 17(b) zeigt die Sprungantwort eines zweiten Systems. Bestimmen Sie mit Hilfe
der Sprungmethode von Ziegler/Nichols einen geeigneten PID-Regler.
c) Abbildung 17(c) zeigt die Sprungantworten eines geschlossenen Regelkreis mit drei verschiedenen P-Reglern. Bestimmen Sie einen geeigneten PI-Regler unter Verwendung der
Schwingmethode von Ziegler-Nichols.

Aufgabe 40 (Reglerentwurf mittels Loopshaping)


Im Folgenden wird von der Standardkonguration (Abbildung 18) eines Regelkreises ausgegangen: Gegeben ist das in Abbildung 19 dargestellte Bodediagramm einer linearen Regelstrecke
G(s).
a) Ist die Regelstrecke stabil? Geben Sie eine kurze Begrndung an.
u
b) Um welchen Streckentyp handelt es sich?
c) Entwerfen Sie einen Regler K(s) = K1 (s), so dass der geschlossene Kreis
keine bleibende Regelabweichung (d.h. limt e(t) = 0) bei sprungfrmigen Struno
o
gen aufweist.

9
Im folgenden sei k = 0, TI = 3 und k0 = .
32
e) Berechnen Sie die Amplituden- und Phasenreserve.
f) Berechnen Sie die Sprungantwort y(t) des geschlossenen Regelkreises fr einen Sollwertu
sprung w(t) = h(t).
g) Die Rauschunterdrckung soll |T (j)| < 0.01 fr 10 rad/s sein. Erfllt der Regler
u
u
u
diese Anforderung?
8

Abbildung 17 zeigt die Sprungantworten von unterschiedlichen Systemen. Im Folgenden sollen


basierend auf den Einstellregeln von Ziegler-Nichols bzw. strm/Hgglund Regler fr diese
A o
a
u
Systeme entworfen werden.

Teile der Aufgabe ubernommen aus Pr fungsklausur Regelungstechnik I, Fr hjahr 1994


u
u

21

eine Bandbreite von B 5rad/s besitzt.


s+w
d) Der Regler soll durch ein Lead-Element K2 (s) = v s+vw mit v, w > 0 zu K(s) = K1 (s)K2 (s)
erweitert werden, um die Phasenreserve zu erhhen. Bestimmen Sie die Parameter v und w
o
mit Hilfe der Bodediagramme in Abbildungen 20-22 so, dass die Phasenreserve des neuen
Systems G1 (s) = G(s)K1 (s)K2 (s) mindestens 50 betrgt.
a

e) Welche Eigenschaft des geschlossenen Kreises wird durch Hinzufgen von K2 (s) ungewollt
u

beeinut und muss durch eine Anderung in K1 (s) korrigiert werden?

22

Seite 135 von 199


20
10

0.8

0.8

0.6

0.6

Amplitude [dB]

0
10
20
30

0.4

0.4

0.2

0.2

40

10

10
Ausschnitt

0
0
0

3
t

0
0

10

15

150

30

160

60

(b)

Phase []

(a)

90

170

120
180

150

2.5
1.5

3 4 5 6 7 89

180

1.5

10

10
Frequenz [rad/s]

1
0.5

0.5

Abbildung 19: Bodediagramm der Regelstrecke.

1.5
0

Kp = 6.75
Kp = 6.08
Kp = 7.43

BodeDiagramme fr w=1

10
t

15

20

0.5
0

40

10
t

(c)

(d)

Abbildung 17: Sprungantworten verschiedener Beispielsysteme.

15

20

v=30

30

v=10

20

v=4
10

v=2

v=0.5

10

v=0.25
20

v=0.1

30

v=0.03

40
80

v=30

60

+ e

K(s)

G(s)

v=10

40

++ y
+
+

Phase (deg)

Magnitude (dB)

0.5

v=4
v=2

20
0

v=0.5
v=0.25

20

v=0.1

40

v=0.03

60
80
2

10

Abbildung 18: Standardregelkreis.

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Abbildung 20: Bodediagramm von K2 (s) fr w = 1und verschiedene Werte von v.


u

23

24

Seite 136 von 199


Aufgabe 41 (Reglerentwurf mittels Loopshaping)
BodeDiagramme fr w=4
40

Fr die Regelstrecke
u

30

v=30

Magnitude (dB)

20

v=10
v=4
v=2

10
0

G(s) = 7

v=0.5
v=0.25
v=0.1

30

v=0.03

40
80

Phase (deg)

60

v=30

40

a) Welche Eigenschaft muss der Regler auf jeden Fall aufweisen, damit die Systemantwort
des geschlossenen Regelkreises auf einen Sollwertsprung keine bleibende Regelabweichung
aufweist? Wie uert sich diese Eigenschaft im Bode-Diagramm des oenen Kreises? Wie
a
in der Sensitivitt des geschlossenen Kreises?
a

v=10
v=4

20

v=2

0
20

v=0.5
v=0.25

40

(41.a)

soll ein Regler nach dem loop-shaping Verfahren entworfen werden. Ziel der Regelung ist es die
Durchtrittsfrequenz D des Regelkreises auf D = 1 [rad/s] zu erhhen, und dabei eine Phaseno
reserve von r = 45 und eine Amplitudenreserve von ar 3 zu garantieren. Die Systemantwort
des geschlossenen Kreises auf einen Sollwertsprung soll keine bleibende Regelabweichung aufweisen.

10
20

7.5 s
(1 + 10s)(1 + s)(10 + s)

v=0.1

60

v=0.03

80
2

10

10

10

10

Im Folgenden soll der Regler durch die Reihenschaltung eines PI-Reglers und eines leadElementes realisiert werden. Also:

10

Frequency (rad/sec)

K(s) = Kpi (s) Klead (s)

Abbildung 21: Bodediagramm von K2 (s) fr w = 4 und verschiedene Werte von v.


u

mit
Kpi (s) = Kp (1 +
Klead (s) = v

BodeDiagramm fr w=8

(41.b)

1
)
TI s

s+w
s + vw

und

(41.c)

mit v > 1.

(41.d)

40
30

Magnitude (dB)

v=30
20

v=10
v=4

10

v=2

pi = arctan

v=0.5

10

1
TI

(41.e)

v=0.25

20

v=0.1

30

v=0.03

b) Abbildung 23 zeigt drei verschiedene lead-Elemente. Welches lead-Element wrden Sie


u
auswhlen um die Phasenreserve r = 45 zu garantieren? Begrnden Sie Ihre Antwort und
a
u
bercksichtigen Sie sowohl Gleichung (41.e) als auch Abbildung 24. (Hinweis: atan(0.1)
u
5.71 .)

40
80
60

Phase (deg)

Die Zeitkonstante TI des PI-Reglers wird zu TI = 10 festgelegt. Die Phase des PI-Reglers als
Funktion der Frequenz betrgt
a

v=30
v=10

40

v=4

20

Im folgenden wird das lead-Element 1 aus Abbildung 23 verwendet.

v=2

0
20

v=0.5
v=0.25
v=0.1

40
60

c) Abbildung 25 zeigt das Bode-Diagramm des oenen Regelkreises mit PI-Glied (Kp =
1, TI = 10) und lead-Element. Bestimmen Sie den Verstrkungsfaktor Kp so, dass die
a
gewnschte Durchtrittsfrequenz D erreicht wird.
u

v=0.03

80
2

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Abbildung 22: Bodediagramm von K2 (s) fr w = 8 und verschiedene Werte von v.


u

25

d) Abbildung 26 zeigt das Bode-Diagramm des entworfenen oenen Regelkreises. Bestimmen


Sie die Phasen- und die Amplitudenreserve. Werden die Spezikationen eingehalten?
e) Abbildung 27 zeigt das Bode-Diagramm der Sensitivitt S und der komplementren Sena
a
sitivitt T des entworfenen Regelkreises. Beurteilen Sie qualitativ den Verlauf von S und
a
T . Anhand welcher Eigenschaften bewerten Sie die Gte des entworfenen Regelkreises?
u

26

Seite 137 von 199


0.4

|Klead|

10

0.1

10

10

10

10

10

10

20

10

1
2
3

10

10
|Gs|

Phase [Grad]

30

10

10
2

10

0 2
10

10

10

10

10

10

10

Die maximale positive Phase des lead-Elementes stellt sich bei der Frequenz ein, mit

= w v
(41.f)

Phase [Grad]

f) Folgende Eigenschaften seien bekannt:

120

100

140
200

180

300
0

10

10

(1 + 2 tan2 )2 1.

(41.h)

Berechnen Sie die Parameter w, v des lead-Elementes so, dass sich fr D = 1 [rad/s]
u
genau r = 45 Phasenreserve ergibt und das lead-Element dort seine maximale Phase
aufweist. Hinweis: Bercksichtigen Sie zur Lsung dieser Teilaufgabe den Einuss der Phase
u
o
des PI-Regler Anteils und verwenden Sie das Bode-Diagramm der Regelstrecke G(s) aus
Abbildung 24.
g) Leiten Sie die Beziehungen (41.f), (41.g) und (41.h) des lead-Elementes, sowie die Phasendrehung (41.e) des PI-Reglers her.

27

200

10

Abbildung 24: Bode-Diagramm der Regelstrecke G(s) und Detailansicht um w = 1 [rad/s].

Bei gegebenem muss mit (41.g) gelten:


v = (1 + 2 tan2 ) +

phi= 142.59

160

(41.g)

10
100

10

und betrgt
a
v1
.
2 v

10

Abbildung 23: Bode-Diagramme verschiedener lead-Elemente.

tan =

10

28

Seite 138 von 199

10

10

|G0|

10

|G0|= 1.00

10
2

10

|G0|= 0.26

10

10
2

10

10

10

10

10

100

|G0|

10

10

|G0|= 0.47

10

10

Phase [Grad]

120

100
200

160
180

300
2

10

10

10

10

10
100

10

10

Abbildung 26: Bode-Diagramm des oenen Regelkreises, mit vollstndig entworfenem Regler.
a

120

100

200

10

140
200

160
180

300

10
2

10

10

10

200

S
T

10

Abbildung 25: Bode-Diagramm des oenen Regelkreises mit PI-Glied (Kp = 1) und leadElement.

10

10
|S|, |T|

Phase [Grad]

phi = 135.00

140

10

10

10

10

10

10

10

10

Abbildung 27: Verlufe der Sensitivitt S und der komplementren Sensitivitt T .


a
a
a
a

29

30

Seite 139 von 199


Aufgabe 42 (Robustheit)

Aufgabe 44 (Zustandsrckfhrung, Beobachter)


u u

Gegeben sei die Ubertragungsfunktion

Gegeben sei das System

x =

s+1
G(s)K(s) = k1
(s + a)(s + b)

y =

des oenen Kreises eines Standardregelkreises, wobei a, b < 0 und k1 > 0. Abb. 28 zeigt die
zugehrige Ortskurve fr k1 = 1.
o
u

G (j).K (j)

6
3
0
u
x+
0
5 10

1 2 x

Entwerfen Sie fr das System eine Zustandsrckfhrung und einen Beobachter.


u
u u
a) Ist das System stabil?

Im

b) Zeigen Sie, dass das System steuerbar ist.


c) Entwerfen Sie fr das System eine Zustandsrckfhrung, so dass die Pole des geschlossenen
u
u u
Kreises bei 5 und 6 liegen.
d) Zeigen Sie, dass das System beobachtbar ist.

=+

e) Berechnen Sie die Pole der Fehlerdynamik, wenn der Beobachter

=0
Re

x = A + bu +
x

18
30

(y cT x)

verwendet wird, wobei A, b und cT die Zustandsraumdarstellung des Systems beschreiben.


f) Wo liegen die Pole des geschlossenen Kreises, der aus Regelstrecke, Beobachter und Polvorgaberegelung besteht?

Aufgabe 45 (Zustandsrckfhrung, Beobachter) 9


u u
Abbildung 28: Ortskurve von G(s)K(s) fr k1 = 1.
u

a) Ist der geschlossene Kreis mit k1 = 1 stabil? Geben Sie eine Begrndung an.
u

In einem Nhrmedium benden sich ein Stamm von Bakterien und eine antibiotisch wirkende
a
Substanz. Fr die Bakterienmenge x1 und die Menge des Antibiotikums x2 gelten nherungsweise
u
a
folgende Dierentialgleichungen:
x1 (t) = ax1 (t) bx2 (t)

b) In welchem Bereich kann man k1 variieren, so dass der geschlossene Kreis stabil ist?

x2 (t) = bx2 (t) + u(t)

c) Geben Sie die Amplitudenreserve des geschlossenen Kreises an.

(45.a)

a) Bringen Sie das Dierentialgleichungssystem (45.a) auf die Form

x(t) = Ax(t) + bu(t).

x0 = 0

(45.b)

b) Bestimmen Sie die charakteristische Gleichung und die Eigenwerte des Systems.

Berechnen Sie einen Zustandsregler u = kT x + r, so da gilt:


G(s) =

x2 (0) = x20 ,

mit den positiven reelen Konstanten a, b und der pro Zeiteinheit zugefhrten Menge an Antiu
biotikum u(t).

Aufgabe 43 (Zustandsrckfhrung)
u u
Gegeben sei das System


2 1 2
1
1 0 0 x + 0 u,

x=
0 1 0
0
y = [0 1 1] x

x1 (0) = x10

s+1
Y (s)
=
(s + 2)(s2 + s + 1)
R(s)

c) Transformieren Sie das System auf Regelungsnormalform. Knnen die Eigenwerte des geo
schlossenen Kreises durch eine Zustandsrckfhrung u = kT x beliebig verschoben weru u
den? (Begrnden Sie Ihre Antwort)
u
9

31

Teilaufgaben ubernommen aus Pr fungsklausur Regelungstechnik II Herbst 1989, ISR.


u

32

Seite 140 von 199


d) Berechnen Sie die Zustandsrckfhrung u = kT x so, dass beide Pole des geschlossenen
u u
Kreises bei 1 liegen:

1) Uber die Darstellung in Regelungsnormalform.


2) Unter Verwendung der Ackermann-Formel.
3) Durch direktes Ausrechnen uber den Ansatz (direkten Vergleich von Soll- und Ist
Polynom).
Im Folgenden sei a = b = 1.
e) Nehmen Sie an, Sie knnen aus Kostengrnden nur eine der beiden Zustandsgren messen.
o
u
o
Also
cT

1 0

0 1 .

oder

(45.c)
(45.d)

Dennoch wollen Sie eine Polvorgabe-Regelung realisieren. Fr welche Gre entscheiden


u
o
Sie sich?
f) Nehmen Sie an nur der Zustand x1 werde gemessen. Entwerfen Sie einen Beobachter fr
u
das System (beide Pole des Beobachters bei 2).
g) Welche Ordnung hat der aus Regelstrecke, Identittsbeobachter und konstanter
a
Rckfhrung der Zustandsschtzung
u u
a

u = kT x

(45.e)

bestehende Regelkreis? Geben Sie die Pole des gesamten Regelkreises an.

Einige Aufgabenteile sind mit freundlicher Zustimmung ubernommen aus den Ubungen zur

Regelungstechnik 1 des Instituts fr Systemdynamik und Regelungstechnik.


u

33

Seite 141 von 199


Institut fr Systemtheorie und Regelungstechnik
u
Uni Stuttgart
Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
o
22. Oktober 2008
Regelungstechnik I
pw,ts
http://wwww.ist.uni-stuttgart.de/education/courses/RTI/

Musterlosungen zu den Ubungsaufgaben Regelungstechnik I

Aufgabe 1

c) Wir knnen den Ausgang y1 des Systems direkt als Funktion des Eingangs u1 angeben mit
o
t

y1 =

(u1 (t))3 dt

Wir mssen nun prfen, ob das Ausgangssignal y1 mit dem Eingangssignal u1 korreu
u
spondiert, d.h.
t

Bei der Frage nach Linearitt sind immer Homogenitt und Superpositionsprinzip zu prfen.
a
a
u
Man geht dabei wie folgt vor: Wenn (u1 ,y1 ) und (u2 ,y2 ) mgliche Paare von Ein- und Ausgangso
signalen sind, dann mssen auch (u1 ,y1 ) (Homogenitt) und (u1 +u2 ,y1 +y2 ) (Superpositionsu
a
prinzip) mgliche Paare von Ein- und Ausgangssignalen sein. Natrlich kann man auch beides
o
u
gleichzeitig prfen mit (u1 + u2 ,y1 + y2 ).
u

1
3

y1 =

1
3

(u1 (t))3 dt

Wir setzen den Ausdruck fr y1 ein und sehen, dass die Gleichung
u
t

1
3

(u1 (t))3 dt

a) Es gilt y1 (t) = u1 (t)et und y2 (t) = u2 (t)et . Das System ist linear, wenn wir in y(t) =
u(t)et fr u = u1 + u2 und fr y = y1 + y2 einsetzen knnen, und die entstehende
u
u
o
Gleichung erfllt ist. Wir verlangen also, dass
u

oenbar immer erfllt ist (wir knnen den konstanten Faktor 3 vor das Integral, und
u
o

dann vor die Wurzel ziehen), also ist das Ubertragungssystem homogen.
Das Superpositionsprinzip verlangt

(y1 (t) + y2 (t)) = (u1 (t) + u2 (t)) et

gilt mit y1 (t) = u1 (t)et und y2 (t) = u2 (t)et . Einsetzen liefert


t

u1 (t)e

+ u2 (t)e

= (u1 (t) + u2 (t)) e

y1 + y2 =

d
(y1 ) + (y1 )2 = (u1 )
dt
2
y1 + 2 y1 = u1

2
y1 + y1 = u1 .

2
Nach Voraussetzung ist aber y1 + y1 = u1 , und damit ist die letzte Gleichung nur fr

u
y1 (t) = 0 t oder fr = 1 erfllbar. Da sie aber fr beliebige y1 und gelten muss, ist das
u
u
u
System nicht homogen, und damit nicht linear. Wir brauchen das Superpositionsprinzip
nicht mehr zu prfen.
u
Htten wir mit der Prfung des Superpositionsprinzips begonnen, so htten wir y+y 2 = u
a
u
a

fr u = u1 + u2 und y = y1 + y2 zeigen mssen. Wir kommen so auf


u
u

d
(y1 + y2 ) + (y1 + y2 )2 = (u1 + u2 )
dt
2
2
y1 + y2 + y1 + 2y1 y2 + y2 = u1 u2 .

Unter Verwendung der Voraussetzungen erhalten wir 2y1 (t)y2 (t) = 0 t, was wiederum
nur fr bestimmte y1 und y2 erfllt ist, jedoch nicht fr alle. Das Superpositionsprinzip ist
u
u
u
damit nicht erfllt und das System ist nicht linear. Wir brauchen die Homogenitt nicht
u
a
mehr zu prfen.
u

(u1 (t) + u2 (t))3 dt

1
3

bzw. nach Einsetzen von y1 und y2

und durch Ausklammern von et auf der linken Seite erkennt man, dass die Gleichung
erfllt ist. Die Linearitt des Systems liegt also darin begrndet, dass die Multiplikation
u
a
u
mit et linear ist.
2
2
b) Es gelten die Voraussetzungen y1 + y1 = u1 und y2 + y2 = u2 . Wir beginnen mit der

Homogenitt. Es ist zu zeigen, dass y + y 2 = u gilt fr u = u1 und y = y1 . Das ist


a

1
3

(u1 (t))3 dt

(u1 (t))3 dt

1
3

(u2 (t))3 dt

1
3

(u1 (t) + u2 (t))3 dt

1
3

Diese Gleichung ist fr u1 = u2 im allgemeinen nicht erfllt. Deshalb ist das System nicht
u
u
linear, obwohl das Homogenittsprinzip gilt.
a

Aufgabe 2
Zeitinvarianz bedeutet, dass der Zeitnullpunkt beliebig festgelegt werden kann, ohne dass sich das
Systemverhalten ndert. Wir knnen Zeitinvarianz folgendermaen uberprfen: Wir gehen davon
a
o
u

aus, dass das Eingangssignal u(t) auf das Ausgangssignal y(t) abgebildet wird, also (u(t), y(t))
ein Paar von Ein-/Ausgangssignalen darstellt. Dann nehmen wir u(t) = u(t T ) als neues

Eingangssignal. u entspricht u bis darauf, dass es um die Zeit T > 0 nach rechts verschoben

ist. Zeitinvarianz ist gegeben, wenn das neue Ausgangssignal y ebenfalls dem alten Ausgang y

entspricht, nur dass es nach rechts verschoben ist: also y (t) = y(t T ), d.h. (u(t T ), y(t T ))

stellen ebenfalls ein Paar von Ein-/Ausgangssignalen dar.


a) Es gilt y(t) = u(t)et und damit y(t T ) = u(t T )e(tT ) . Das Eingangssignal u(t) =

u(t T ) fhrt auf den Ausgang y (t) = u(t)et = u(t T )et . Fr Zeitinvarianz muss gelten
u

u
?

y (t) = y(t T )

u(t T )et = u(t T )e(tT )


1 = eT .

Die letzte Gleichung muss fr jedes T > 0 gelten, ist aber nur fr T = 0 erfllt. Damit ist
u
u
u
das System zeitvariant und nicht zeitinvariant.

Seite 142 von 199

b) Es gilt y(t) + (y(t))2 = u(t) t und y (t) + ((t))2 = (t) t. Es ist zu zeigen, dass aus

y
u
u(t) = u(t T ) folgt y (t) = y(t T ). Durch Einsetzen erhalten wir

y(t T ) + (y(t T ))2 = u(t T ).

Aufgabe 4
a) Stationrer Zustand:
a
Die Systemdierentialgleichung lautet

Die letzte Gleichung folgt aus y( ) + (y( ))2 = u( ) und der Zeittransformation

= t T . Das System ist damit zeitinvariant.

c
l
+

+ sin = 0

g
mgl

c) Wir knnen zunchst feststellen, dass der Ausgang des Systems eine Konstante ist, da
o
a
1
weder Integrationsbereich noch der Integrand in 0 u( )d von t abhngen, und damit
a
ist y(t) = y(t T ). Fr den verschobenen Eingang und den neuen Ausgang gilt y (t) =
u

0 u( )d

1
0 u(

T )d

Subs.s= T

1T
T

Der stationre Zustand berechnet sich aus dieser Gleichung mit


a
si = si = 0

u(s)ds. Oensichtlich ist

sin si = 0
1T

u( )d =
0

si = k

k = 0, 1, 2, . . .

(4.3)

Wegen der Periodizitt der Sinusfunktion gengt es, die stationren Zustnde innerhalb
a
u
a
a
einer Periode zu betrachten.

u( )d
T

nicht unabhngig von u und T erfllt (man denke beispielsweise an T = 1 und einen
a
u
Eingang u, der nur im Intervall [0, 1] eins, und sonst null ist). Damit ist das System
zeitvariant.

(4.2)

Dies fhrt auf die Bedingung


u

y (t) = y(t T )

(4.1)

s1 = 0

und

s2 =

(4.4)

b) Linearisieren der nichtlinearen Dierentialgleichung:


Die Dierentialgleichung lautet

Aufgabe 3

c
l

+ sin = 0
f (, , ) = +
g
mgl

a) Der Regler C hat einen Pol (bzw. Eigenwert) bei 1 und ist somit stabil. (Alternativ

hierzu kann die Vorzeichenbedingung zur Uberprfung der Stabilitt verwendet werden.)
u
a

(4.5)

Die Linearisierung von f um den stationren Punkt = sk


a

f (, , )

b) Die Strecke P ist stabil, da sie einen doppelten Eigenwert bei 2 hat. (Alternativ hierzu

kann die Vorzeichenbedingung zur Uberprfung der Stabilitt verwendet werden.)


u
a
c) Fr den geschlossenen Kreis ergibt sich folgende charakteristische Gleichung:
u

=sk


f (, , )
+

=sk


f (, , )

fhrt auf
u

=sk

( sk ) = 0

(4.6)

Fr die beiden stationren Zustnde wird dabei der Koezient erster Ordnung zu
u
a
a

s3 + 5s2 + 8s + 44 = 0


f (, , )

Alle Koezienten des Polynoms sind positiv und somit ist die Vorzeichenbedingung, welche
hier nur notwendig ist, erfllt. Die Ungleichung
u

= cos sk =
=sk

+1 : k = 1 (s1 = 0)
1 : k = 2 (s2 = )

(4.7)


Unter Bercksichtigung von = sk (und = , = ) ergeben sich die linearisierten
u

Dierentialgleichungen zu

44 5 8 < 0,
welche sich aus der Beiwertebedingung fr ein System 3. Ordnung ergibt, ist aber nicht
u
erfllt und somit ist der geschlossene Kreis instabil.
u

l
c
+

+=0

g
mgl

fr s1 = 0
u

d) Obwohl der Regler als auch die Strecke fr sich stabil sind, ist der geschlossene Kreis
u
instabil. Es darf nie von der Stabilitt der einzelnen Glieder eines Regelkreises auf die
a
Stabilitt des geschlossenen Kreises geschlossen werden.
a

l
c
+

=0

g
mgl

fr s2 =
u

e) Durch einmaliges Dierenzieren der Streckendierentialgleichung P erhlt man


a
...
y + 4 + 4y = 2u.
y

Addieren der Streckendgl. P und Einsetzen der Reglerdgl. C liefert unter Bercksichtigung
u
von e = w y schlielich
...
y + 5 + 8y + 4y = 2(u + u) = 40e = 40(w y).
y

und

(4.8)

(4.9)

c) Stabilitt der stationren Zustnde:


a
a
a
Kennt man die Dierentialgleichung, so lt sich die Stabilitt mit Hilfe der in der Vorlea
a
sung besprochenen Kriterien (Beiwerte, Hurwitz, . . . ) bestimmen. Fr ein System zweiter
u
Ordnung gengt die Vorzeichenbedingung, da sie fr diese Systemordnung notwendig und
u
u
hinreichend ist. Fr Systeme hherer Ordnung liefert sie nur eine notwendige Aussage.
u
o
1

genauer: Linearisierung um den Punkt ( = sk , = 0, = 0)

Seite 143 von 199


c.1) Fr die Ruhelage s1 ist die Vorzeichenbedingung erfllt, d.h. dieser stationre Zuu
u
a
stand ist asymptotisch stabil.
Anschaulich lt sich dies folgendermaen deuten: der Winkel s1 = 0 entspricht
a
einem hngenden Pendel. Wird dieses aus seiner Ruhelage ausgelenkt, so wird es
a
bei Vorhandensein von Reibung schwingend allmhlich in diese Lage zurckkehren.
a
u
c.2) Fr die Ruhelage s2 ist die Vorzeichenbedingung verletzt, d.h. dieser stationre
u
a
Zustand ist instabil.
Hier handelt es sich um ein stehendes Pendel: jede noch so kleine Auslenkung aus
der Ruhelage hat ein sofortiges Umkippen des Pendels zur Folge, d.h. es kehrt nicht
zur Ruhelage zurck.
u

Aufgabe 7
a) Mit dem Ansatz
y(t) = A1 et + A2 et
ergeben sich aus den Anfangsbedingungen folgende zwei Gleichungen zur Bestimmung der
Konstanten A1 und A2 :
y(0) = 1 : A1 + A2 = 1
y(0) = 0 : A1 + A2 = 0

Hieraus ergibt sich die Lsung zu


o

Aufgabe 5
a) Mit us = 0 und xi 0 ergibt sich die (einzige) Ruhelage x = [x1 , x2 , x3 ]T = [0, 0, 0]T .

Linearisiertes System:
x1 = x1 + x3

x2 = 2x2 3x3 + 2u

y(t) =

1 t 1 t
e + e
2
2

b) Die Dierentialgleichung hat einen Doppelpol bei 1 und einen Einfachpol bei 2. Somit
ergibt sich fr ihre Lsung folgender Ansatz:
u
o
y(t) = (A1 + A2 t)et + A3 e2t .

x3 = x3 u

Mittels der Anfangsbedingungen lassen sich die noch oenen Konstanten zu

y = x2

oder in Matrizenschreibweise:

1
0
1
0

x = 0 2 3 x + 2 u
0
0
1
1
y = [0 , 1 , 0] x
b) Die Eigenwerte der Dynamikmatrix A knnen direkt von der Diagonalen abgelesen werden,
o
da diese in oberer Dreiecksform vorliegt.:
1 = 1, 2 = 2, 3 = 1.
Aufgrund des positiven Eigenwerts 3 = 1 ist das linearisierte System nicht stabil.

Aufgabe 6

A1 = 0
A2 = 2
A3 = 1
bestimmen und man erhlt als Lsung der DGL folgende Gleichung:
a
o
y(t) = 2tet + e2t .

Aufgabe 8
Die charakteristische Gleichung des Systems lautet
s3 + (4 b1 )s2 + b1 s + b2 1 = 0

(8.1)

a) Stabilittsuntersuchung mit der Vorzeichenbedingung:


a
Nach der Vorzeichenbedingung mssen alle Koezienten der Dierentialgleichung von Null
u
verschieden sein und dasselbe Vorzeichen besitzen. Da der Koezient von s3 positiv ist,
mu dies fr alle anderen auch gelten.
u
Es ergeben sich folgende notwendigen Bedingungen fr die asymptotische Stabilitt:
u
a

a) x1s = 1, x2s = 1
b) Linearisierung um xs = [1 , 1] ergibt:
x1 = 2x1 + 2x2

a.1) Fr den Koezienten von s2 ergibt sich 4 b1 > 0. Dies fhrt auf
u
u

x2 = 2x1 2x2

b1 < 4

c) Fr das linearisierte System aus dem Aufgabenteil b) ergeben sich die Eigenwerte
u

1/2 = 2 2. Somit ist das linearisierte System instabil.

(8.2)

Im Stabilittsdiagramm der Teilaufgabe b) entspricht dies dem Gebiet links der Para
allelen zur b2 Achse im Abstand 4.
a.2) Der Koezient von s liefert
b1 > 0

(8.3)

Dies entspricht der Halbebene der positiven Werte fr b1 .


u

Seite 144 von 199


a.3) Das Absolutglied fhrt auf die Bedingung
u
b2 > 1

Setzt man Gleichung (8.9) in Gleichung (8.8) ein, erhlt man


a
(8.4)

Dies entspricht der Halbebene der Werte fr b1 , die oberhalb einer Parallelen zur
u
b1 -Achse im Abstand 1 liegen.
b) Stabilittsdiagramm:
a

Mit den Uberlegungen aus der vorhergehenden Teilaufgabe ergibt sich folgendes Schaubild
der notwendigen Bedingungen. Dabei beziehen sich die Zahlen in runden Klammern auf
die Nummer der zugehrigen Gleichung.
o

3 = (b2 1) 2 > 0

(8.11)

>0

Dies hat zur Folge, da


b2 > 1

(8.12)

Die Beziehung (8.9) fr 2 ergibt mit (8.10) und (8.12)


u
(4 b1 ) b1 > (b2 1)
>0

T
b2

(8.4)

d d d d d d d d d dd d

ddddddddddd
ddddddddddddddd
d
ddddddddddddddd
dd
d
d

Eb

0
4

(8.2)
(8.3)

Dies kann nur erfllt sein, falls


u
b1 > 0

b2 < (b1 2)2 + 5

4 b1 b2 1
0
1
b1
0
0
4 b1 b2 1

d) Vergleich der Teilaufgaben a) und c):

(8.5)

sowie ihre Hauptabschnittsdeterminanten


2
1

a2 a0
4 b1 b2 1
=
=
a3 a1
1
b1
= |a2 | = (4 b1 )

(8.6)
(8.7)

positiv sind.
Entwickelt man die Determinante 3 in Gleichung (8.5) nach der 3. Spalte, so ergibt sich
3 = (b2 1)2 > 0

(8.8)

2 liefert durch direktes Auswerten


2 = (4 b1 )b1 (b2 1) > 0

(8.9)

Die Ungleichung mit 1 fhrt sofort auf


u
b1 < 4

(8.10)

(8.15)

gelten.

Dieses Kriterium liefert notwendige und hinreichende Bedingungen.

Das Ubertragungssystem mit der charakteristischen Gleichung (8.1) ist nach Hurwitz genau dann asymptotisch stabil, wenn die Determinante
a2 a0 0
a3 a1 0
0 a2 a0

(8.14)

und

c) HurwitzKriterium:

3 =

(8.13)

>0

Die Bedingungen (8.10),(8.12) und (8.14) entsprechen jeweils den notwendigen Bedingungen (8.2), (8.3) und (8.4). Die Ungleichung (8.15) stellt eine zustzliche Bedingung fr
a
u
asymptotische Stabilitt.
a
Die Stabilittsgrenze b2 = (b1 2)2 + 5 ist eine Normalparabel, die nach unten genet
a
o
ist und den Scheitelpunkt S(2, 5) besitzt.
e) Stabilittsdiagramm:
a

T
b2

(8.15)

stabil

1 (8.4)

d d d d d d d d d dd d

ddddddddddd
ddddddddddddddd
dd
ddddddddddddddd
d
d
d

Eb

0
4
2

(8.2)
(8.3)

Seite 145 von 199


Der Stabilittsbereich wird durch die Kurven
a
a0 = 0

2 = 0

b2 > 1

a) Mit den Zustnden z1 = y und z2 = y sowie der Transformation


a

und

1 1
1 2

x=

=T

begrenzt.

ergibt sich
11 3
21 5
y = [2 1] x

Allgemein gilt: Die Kurven fr a0 = 0 und n1 = 0 liefern die Grenzen des Stabilittsbereichs. Die
u
a
anderen Bedingungen mssen jedoch uberprft werden. Bei nicht zusammenhngenu
u
a

den Gebieten sind noch weitere Einschrnkungen mglich.


a
o
Begrndung:
u

Fr a0 = 0 liegt ein reeller Pol im Ursprung der sEbene.


u
Fr n1 = 0 liegt ein konjugiertkomplexes Polpaar auf der Imaginrachse der
u
a
sEbene.

x=

x+

1
2

b) Die Transformation ist gltig, da die Transformationsmatrix T regulr ist.


u
a

Aufgabe 11
Aufgabe 9
a) Mit der Ersetzung s = p im charakteristischen Polynom q(s) erhlt man ein Polya
nom q (p) in p. Das Standardhurwitzkriterium, angewendet auf q (p), liefert die notw. und

hinr. Bedingungen fr
u
Re{pi } < 0

Re{si + } < 0

Re{si } < ,

wobei die si bzw. pi die Wurzeln von q(s) bzw. q (p) sind.

Anschaulich kann man sich dies so vorstellen: Die Substitution s = p verschiebt


den Graphen von q(s) um nach rechts (d.h. in Richtung der positiven reellen Achse).
Die dadurch resultierende Kurve, q (p), hat natrlich auch um verschobene Pole. Wenn

u
man nun mit dem Hurwitzkriterium testet, ob die Pole der nach rechts verschobenen
Kurve immer noch links von p = 0 liegen, so kann man daraus folgern, ob die Pole der
ursprnglichen (unverschobenen) Kurve links von s = liegen.
u
b) Mit s = p 1 ergibt sich als neues charakteristisches Polynom, das um 1 gegenber dem
u
Polynom in s nach rechts verschoben ist:

5 + K 2K + 40
0
1
4
0
0
5 + K 2K + 40

5 + K 2K + 40
1
4
= 5 + K > 0.

(2u + x1 )(2 + x4 )
2
(x1 2x2 )(3 + x3 )
1

y = h(x, u) = ex1 +2 + 2(1 + x2 ),

(11.1)
(11.2)

mit x = [x1 , x2 ] muss x = 0 gelten. Aus (11.1) folgt

0 = (2uS + x1S ) 2 + x4
2S

(11.3)

0 = (x1S 2x2S ) 3 + x3
1S

(11.4)

Aus (11.3) folgt:


0 = (2uS + x1S )

2 + x4
2S

(11.5)

x1S = 2uS

Das Aufstellen der Hurwitzdeterminaten fhrt auf


u

2 =

x = f (x, u) =

>0

p3 + (5 + K)p2 + 4p + 2K + 40 = 0

3 =

a) Fr die Ruhelagen der Regelstrecke


u

= (2K + 40)(20 + 4K 2K 40) > 0

= 20 + 4K 2K 40 > 0

Hieraus folgt, dass K > 10 sein muss, damit die Pole im p-Polynom links von 0 liegen, also
die Pole des s-Polynoms links von 1 bleiben.

Aufgabe 10

(11.6)

(11.6) in (11.4):
0 = (2uS 2x2S ) 3 8u3
S

(11.7)

Fallunterscheidung in (11.7):
(2uS 2x2S ) = 0:
x2S = uS
1. Ruhelage: x1S = 2uS , x2S = uS

1
3 8u3 = 0: uS = 2 3 3 x1S = 3 3 Aus (11.5): 0(2+x4 ) = 0 x2S R
S
2S

3
viele Ruhelagen: x1S = 3, uS = 1 3 3, x2S R.
2

10

Seite 146 von 199


b) Linearisierung um die Ruhelage uS = 1, x1S = 2, x2S = 1, ergibt
x = Ax + bu

y = cT x + du

a) Allgemein gilt fr die Lsung linearer Systeme ohne Eingang (x = Ax) mit der Fundau
o
mentalmatrix (t): x(t) = (t)x(0). Setzt man die beiden gegebenen Lsungen in diese
o
Gleichung ein, erhlt man vier Bestimmungsgleichungen fr die vier Elemente der Fundaa
u
mentalmatrix:
11 (t) + 12 (t) = et

wobei
A =

f (x, u)
x

(x1S ,x2S ,uS )

b =

f (x, u)
u

(x1S ,x2S ,uS )

h(x, u)
x

3
0
=
,
5 10

21 (t) + 22 (t) = 1 et + 1

211 (t) 12 (t) = 2et

221 (t) 22 (t) = 2 1 et 1

(x1S ,x2S ,uS )

d =

h(x, u)
u

6
=
,
0
= 1 2 ,

(t) =

= 0.
(x1S ,x2S ,uS )

c) A ist untere Dreiecksmatrix, daher sind die Diagonalelemente von A deren Eigenwerte. Die
Eigenwerte des linearisierten Systems lauten damit 1 = 3, 2 = 10. Da beide Eigenwerte
positiv sind, ist das linerisiertes System instabil. (Die Eigenwerte des alternativen Systems
lauten 1A = 2, 2A = 4. Folglich ist auch das alternative System instabil)
d) Das System kann nicht aus dem linearisierten System mittels einer Zustandstransformation
z = T x entstanden sein, da sich die Eigenwerte bei einer Zustandstransformation nicht
a
ndern. (Eigenwerte des Systems aus Teilaufgabe d): 1 = 2, 2 = 1)
e) Bestimmung der Fundamentalmatrix eAt mit CayleyHamilton: Gleichungen:
e3t = 0 + 31
10t

= 0 + 101

Es ergibt sich

1 =

1 10t
e e3t
7

1
0 =
10e3t 3e10t
7

Fundamentalmatrix des linearisierten Systems:


eAt = 0 I + 1 A = e10t

0
5
7

0
1 0
+ e3t 5
1
7 0

(Fundamentalmatrix des alternativen Systems:


eAA t = 0A I + 1A AA = e4t

1 0
0 0
)
+ e2t
3 0
3 1

Aufgabe 12
Fr eine Fundamentalmatrix muss gelten (0) = I. Dies ist hier nicht erfllt. Es kann sich also
u
u
nicht um eine Fundamentalmatrix handeln.

Aufgabe 13

11

et
0
(1 et ) 1

b) Die Systemmatrix A ergibt sich aus der Fundamentalmatrix (t) uber den Zusammenhang

A = (0). Hier berechnet sich A zu


1 0
0
c) Die Stabilitt ist unabhngig vom Parameter (die Eigenwerte der Systemmatrix lauten
a
a
1 = 1 und 2 = 0, unabhngig von ).
a

Aufgabe 14
Eigenwertverteilung der Matrix A:

1
0
det a b
0 =0
0
0
c
Charakteristische Gleichung: (2 b a)( c)
c=0

( c) : Reeller Pol

(2 b a) : Lage der Pole in der komplexen Ebene abhngig von a und b


a
b2
Fr a <
u
konjugiert komplexe Pole
4

Abbildung a): a = 0, b < 0 (Pol im Ursprung und reeller Pol in der linken Halbebene),
c > 0 (Reeller Pol in der rechten Halbebene)
Alternativ kann auch b > 0 sein, dann muss c < 0 gelten.
Abbildung b): a < 0, b = 0 (Konjugiert komplexe Pole auf der imaginren Achse), c > 0
a
(Reeller Pol in der rechten Halbebene)
2

Abbildung c): b < 0 und a < b4 (Konjugiert komplexe Pole in der linken Halbebene),
b
c < 2 (Reeller Pol in der linken Halbebene)

12

Seite 147 von 199


Aufgabe 15

Es lsst sich demnach ablesen:


a

v1 = [2 , 1], da x = A v1 = 1 v1 = 0 (Ruhelagen liegen auf v1 )


v2 = [2 , 1].

a) Eigenwerte: 2, 4; Eigenvektoren v1 = [1 0]T , v2 = [1 2]T


b) Das System ist instabil, da ein Eigenwert in der rechten Halbebene liegt.

b) Der Ansatz
(1)
(x0

c) Die Anfangsbedingungen entsprechen den Richtungen der Eigenvektoren


= 2v1 ,
(2)
x0 = v2 ). Die Trajektorienrichtungen mssen daher ebenfalls der Richtungen der Eiu
genvektoren entsprechen. Fr den Fall des positiven Eigenwerts entfernt sich die Lsung
u
o
vom Ursprung (instabil), fr den Fall des negativen Eigenwerts bewegt sie sich auf den
u
Ursprung zu (stabil). Die Trajektorien sind in Abbildung 1 skizziert.

x2

A=

a11 a12
a21 a22

(A 0 I) v1 0,

(A + 2 I) v2 0

liefert 4 Gleichungen fr die 4 Unbekannten aij


u
Ergebnis:
A=

1 2
0.5 1

Aufgabe 17
2

x(2) (t)

Trajektorienverlufe:
a

Lineare Systeme:

1 0

x(1) (t)

x1

Abbildung a): Zwei stabile Eigenwerte


Abbildung c): Stabiler und instabiler Eigenwert
Abbildung d): Zwei instabile Eigenwerte

Abbildung 1: Lsungstrajektorien fr zwei Anfangsbedingungen


o
u

Aufgabe 16
a) Ein System zweiter Ordnung mit zwei unterschiedlichen Eigenwerten 1 und 2 hat eine
Eigendynamik mit zwei unabhngingen Anteilen (Moden), die jeweils mit einer Richtung
a
(Rechtseigenvektor v1 bzw. v2 ) und einer Geschwindigkeit (Eigenwert) beschrieben werden:

Nichtlineares System:
Abbildung b): Fr lineare Systeme muss gelten: x = Ax und x = Ax, d.h. fr
u

u
am Nullpunkt gespiegelte Zustnde muss der Trajektorienverlauf entgegengesetzte
a
Richtung haben (also punktsymmetrisch zum Ursprung sein). In Abbildung 4 b) ist
dies nicht erfllt nichtlineares System.
u

Aufgabe 18
a) Das betrachteten System ist zweiter Ordnung. Da die Vorzeichenbedingung erfllt ist, ist
u
das System somit stabil.

x(t) = e1 t v1 w1 T x(0) + e2 t v2 w2 T x(0)


1. Mode

2. Mode

w1 und w2 sind hierbei die Linkseigenvektoren, mit denen die Anfangsbedingung x(0) auf
die beiden Moden aufgeteilt wird.
Ist ein Eigenwert negativ, so wird der zugehrige Eigenvektor in Richtung des Ursprunges
o
abgelaufen. Bei einem positiven Eigenwert entfernt sich das System auf dem Eigenvektor
vom Ursprung. Je grer der Betrag eines Eigenwerts ist, desto schneller luft dieser Dyo
a
namikanteil ab. Andersrum fhrt ein Eigenwert i = 0 dazu, dass diese Mode tot ist,
u
d.h. keine Bewegung entlang des zugehrigen Eigenvektors stattndet.
o
In dem in der Aufgabenstellung abgebildeten System sehen wir eine stabile Mode (die
diagonalen Trajektorien laufen von beiden Seiten auf den Ursprung zu), sowie einen grenzstabilen Vorgang (das System luft nicht von uberall in den Ursprung sondern bildet neue
a

Ruhelagen entlang v1 aus).

13

b) Mit den Zustandsgren x1 und x2 = x1 , erhlt man, nach ausen der Systemgleichung
o

a
o
nach x2 = x1 unter Bercksichtigung des Zusammenhangs y = x1 , die Zustandsdarstellung:

u
x=

0
1
2 3

x+

0
2

u,

y = (1,

0)x.

(18.1)

Diese Zustandsraumdarstellung weist bereits Beobachtbarkeitsnormalform auf, da A Fro


beniusform hat und C = (1, 0), d.h. es ist keine Ahnlichkeitstransformation auf Beobachtbarkeitsnormalform notwendig.
c) Aus der autonomen Systemgleichung ergibt sich mit dem Lsungsansatz x(t) = et oder
o
aus der Zustandsraumdarstellung mit |I A| = 0
|I A| =

1
2 +3

= 2 + 3 + 2 = 0

14

(18.2)

Seite 148 von 199


ergibt sich die charakteristische Gleichung des Systems zu:
2 + 3 + 2 = 0.

e) Zuerst errechnet man die Rechts- bzw. Linkseigenvektoren


(18.3)

1
1

(i I A)v i = 0 i = 1, 2
rT (i I A) = 0T
i

Die Eigenwerte sind die Wurzeln dieser Gleichung, d.h. 1 = 1 und 2 = 2.


d) Man geht von der Denition der Fundamentalmatrix

v 1 = C1

1
2

(18.14)

r T = D2 (1 1).
2

rT = D1 (2 1),
1

i = 1, 2

(18.15)

v 2 = C2

Die vier Konstanten mssen so gewhlt werden, da die Bedingung


u
a

At

=
m=0

Am tm
m!

= I + tA +

t2
2

(18.4)
A2 +

t3
6

A3 + . . .

rT v i = ik
k
erfllt ist. Die nichttrivialen Flle der letzten Gleichung sind
u
a

(18.5)

rT v 1 = C1 D1 = 1
1

aus und wendet den Satz von Cayley-Hamilton


An + an1 An1 + . . . + a1 A + a0 I = 0

rT
2

(18.6)

eAt = 0 (t)I + 1 (t)A + . . . + n1 (t)An1

= 0 (t) 1 (t)

(18.9)

Die Lsung dieses Gleichungssystems ist


o
0 (t) = 2et e2t

1 (t) = et e2t .

15

rT
1
rT
2

2
1
1 1

(18.20)

(18.21)

Anderer Weg zur Bestimmung der Modalmatrizen: Man berechnet nur die Rechtseigenvektoren v i , whlt beliebige Werte (= 0) fr die Konstanten Ci und berechnet RT
a
u
aus dem Zusammmenhang
RT V = I

RT = V 1 .

(18.22)

f) Die Berechnung der Fundamentalmatrix mit Hilfe von Cayley-Hamilton ging von der Darstellung von eAt als Potenzreihe aus. Fr die Berechnung der Fundamentalmatrix mit Hilfe
u
der Spektraldarstellung transformiert man das System zuerst mit Hilfe der Rechts- und
Linkseigenvektoren auf Diagonalform2 . Fr die Diagonalmatrix = RT AV ergibt sich die
u
Fundamentalmatrix trivial zu:

(18.11)

(t) = et
t
e 1

e2 t

(18.12)

2et e2t
et e2t
2et + 2e2t et + 2e2t .

RT =

erfllt sein.
u

Somit ergibt sich fr die Fundamentalmatrix


u
eAt = 0 (t)I + 1 (t)A

RT V = I

(18.8)

(18.10)

1
1
1 2

Hinweise:
Die Normierung ist nicht eindeutig. Es kann also zu verschiedenen Ergebnissen fr
u
RT und V kommen. Allerdings mu immer die Gleichung

abzuleiten.
In unserem Fall erhlt man, fr n = 2 und 1 = 1, 2 = 2, folgendes lineare Gleia
u
chungssystem

e2t = 0 (t) 21 (t).

(18.18)

V = (v 1 , v 2 ) =

dargestellt werden. Jedoch sind die zeitabhngigen Koezienten i (t) noch unbekannt.
a
Man tranformiert im Falle einfacher Eigenwerte Gleichung (18.7) auf Diagonalform (Multiplikation der Gleichung mit RT von links und V von rechts) und verwendet die Beziehungen
A = V RT , eAt = V et RT und RT V = I. Die Matrizen der sich ergebenden Gleichung
haben nur noch in der Hauptdiagonalen Elemente, die von null verschieden sind. Durch
Transformation der Gleichung (18.7) auf Diagonalform ist es also mglich, n skalare Gleio
chungen der Form

v 2 = C2 D2 = 1.

Bei dieser Wahl lauten die Modalmatrizen

(18.7)

i = 1, . . . , n

(18.17)

Dies sind nur zwei Gleichungen fr die vier Unbekannten C1 , C2 , D1 und D2 . Somit knnen
u
o
zwei Konstanten frei gewhlt werden. Fr z.B. C1 = C2 = 1 erhlt man:
a
u
a
D1 = 1
D2 = 1.
(18.19)

an. Dieser besagt, dass jede Matrix ihre Eigenwertgleichung erfllt. Eine Konsequenz hieru
von ist, dass jede Potenz Ak (k IN0 ) als Linearkombination von I, A, A2 , . . . , An1 ausgedrckt werden kann. Somit kann eAt durch eine endliche Potenzreihe der Form:
u

ei t = 0 (t) + 1 (t)i + . . . + n1 (t)n1 ,


i

(18.16)

(18.13)
2

(18.23)

..

.
en t

Dies ist hier mglich, da alle Eigenwerte nur einfach vorkommen.


o

16

(18.24)

Seite 149 von 199


Um die Fundamentalmatrix in Orginalkoordinaten zu erhalten, transformiert man die sich
ergebende Fundamentalmatrix mit Hilfe der Rechts- und Linkseigenvektoren zurck:
u

(t) = V (t)RT .

(18.25)

Fr das hier betrachtetet System ergibt sich somit:


u
(t) = eAt

(18.26)

= V et RT
1
1
=
1 2

2
1
1 1

2et e2t
et e2t
2et + 2e2t et + 2e2t

(18.28)

(18.29)

(t )bu( )d

(18.30)

= S1 + S2 .

(18.31)

Fr den ersten Summanden ergibt sich:


u
et
0
0 e2t

1
1
1 2

S1 =

2
1
1 1

1
0

(18.32)

2et + e2t
2et 2e2t

(18.33)

2e(t ) e2(t )
e(t ) e2(t )
(t ) + 2e2(t ) e(t ) + 2e2(t )
2e

S2 =
0
t

2e(t )

=
=

2e2(t )

2e(t ) + 4e2(t )

2e(t ) e2(t )
2e(t ) + 2e2(t )
1

2et

e2t

+
2et 2e2t

0
2

1 4et + 2e2t
4et 4e2t

(19.2)

b0 b1 . . . bm 0 . . . 0 x + 0u.

Fr den hier betrachteten


u

0
1
0
x = 0

6 11
y = (b 1 0)x.

1 d

(18.34)

(18.35)

(18.36)
0

(18.37)

(19.4)
(19.5)

Anderer Lsungsweg:
o
Im nachfolgenden soll ein weiterer Lsungsweg zur Umwandlung der gegebenen Gleichung
o
auf Regelungsnormalform betrachtet werden. Hierbei bringt man durch eine geeignete
Substitution die Ableitung u auf der rechten Seite zum Verschwinden. Ein mglicher Ansatz

o
ist
d
+ b x1 .
dt

d2
d
d3
+ 6 2 + 11 + 6 y =
3
dt
dt
dt

(19.6)

d
+ b u.
dt

(19.7)

Setzt man den Ansatz, in diese Gleichung ein, so erhlt man:


a
d2
d
d
d3
+ 6 2 + 11 + 6
+ b x1 =
3
dt
dt
dt
dt

d
+ b u.
dt

(19.8)

Nun kann man die Reihenfolge der beiden Dierentialoperatoren auf der linken Seite vertauschen. Da der linke Dierentialoperator auf beiden Seiten gleich ist, kann man die letzte
Gleichung wie folgt zusammenfassen:
d
+b
dt

(18.38)

17

Fall ergibt sich somit:


0
0
1 x + 0 u
6
1

(19.3)

Bevor man diesen Ansatz einsetzt, ist es sinnvoll, die Systemgleichung mit Hilfe eines
Dierentialoperators zu formulieren:

Setzt man Gleichung (18.37) und (18.33) in Gleichung (18.31) ein, so erhlt man
a
x(t) =

0
0
1
0
...
0
.
0
0
1
...
0
.
.

x =

x + . u
..
.

.
.
a0 a1 a2 . . . an1
1

zu:

y = x1 + b x1 =

und fr den zweiten Summanden


u
t

(19.1)

y =

y (n) + an1 y (n1) + . . . + a0 y = bm u(m) + . . . + b1 u + b0 u

g) Allgemein gilt fr die Lsung im Zeitbereich


u
o

x(t) = (t)x0 +

a) Zur Bestimmung der Zustandsraumdarstellung in Regelungsnormalform knnen verschieo


dene Methoden angewendet werden. Die in der Vorlesung vorgestellte Methoden basiert
auf der Einfhrung zustzlicher Eingnge. Da das System linear ist, ist das Eingangssyu
a
a
stem dann gegeben durch die Summe der sich durch die virtuellen Eingnge ergebenden
a
Lsungen. Mit Hilfe der in der Vorlesung vorgestellten Methode ergibt sich die Zustandso
darstellung in Regelungsnormalform fr ein System der Form:
u

(18.27)
et
0
0 e2t

Ausmultipliziert ergibt sich


(t) =

Aufgabe 19

d2
d
d3
+ 6 2 + 11 + 6 x1 u
3
dt
dt
dt

= 0

(19.9)

d
...
+ b { x 1 + 61 + 11x1 + 6x1 u} = 0
x

dt

(19.10)

18

Seite 150 von 199


Die letzte Gleichung ist oenbar erfllt, wenn der Ausdruck in der geschweiften Klammer
u
identisch null ist. Die gesuchte Dierentialgleichung lautet also:

Das heit, fr alle i und vi aus (20.2) gilt


u
k

...
x 1 + 61 + 11x1 + 6x1 = u.
x

(19.11)

Av i =

j Aj v i = (
j=0

j i (A)j ) v i

(20.7)

j=0

i (A)

Mit den Zustandsvariablen x1 , x2 = x1 und x3 = x2 ergibt sich die gleiche Zustandsdar

stellung wie oben.

Aufgabe 21
b) Fr das ursprngliche System sind die Anfangsbedingungen in y(0), y(0) und y (0). Die
u
u

Anfangsbedingungen des neuen Systems kann man recht leicht aus der Ausgangsgleichung
y = (b 1 0)x bestimmen:
y(0) = 0 = bx10 + x20

(19.12)

y(0) = 0 = bx20 + x30

(19.13)

y(0) = 0 = bx30 + x3 (0) = bx30 6x10 11x20 6x30 + u(0).

(19.14)

Lst man dieses lineare Gleichungssystem auf (z.B. durch Einsetzen), so erhlt man fr
o
a
u
die Anfangsbedingungen
x10 = u(0),

x20 = b u(0),

= 6 11b +

6b2

b3

x30 = b2 u(0)

(19.15)

=0

(19.16)

c) Basierend auf den Ergebnissen in b) sieht man, da fr = 0, d.h. fr b = 1, b = 2


u
u
oder b = 3, der oben beschriebene Ansatz zur Transformation auf Regelungsnormalform
nicht zulssig ist. Das System kann in diesem Fall nicht auf Regelungsnormalform gebracht
a
werden.

Aufgabe 20

16 9
18 2

(20.1)

Hieraus ergeben sich die Eigenwerte von A zu i = 7 9i sowie die Eigenwerte von A zu

i (A) = 1 i, d.h. i (A) + 2i (A)2 3i (A)3 = i (A)

b) Der Zusammenhang zwischen den Eigenwerten von A und A =


der Denition von Eigenvektoren und Eigenwerten:

k
j
j=0 j A

ergibt sich aus

(20.2)

j2

= A

(20.3)

i Av i

(20.4)

= Aj2 2 v i
i

(20.5)

= ... = j v i
i

(20.6)

19

(21.3)

Die Systemmatrix Acl weist Frobeniusfrom auf, d.h. die Koezienten des charakteristischen
Polynoms knnen direkt aus der letzten Zeile abgelesen werden. Das charakteristische Polynom
o
ergibt sich somit zu:
(21.4)

Hieraus folgt, dass die Eigenwerte des geschlossenen Kreises durch Wahl der ki beliebig gelegt
werden knnen.
o

Aufgabe 22
a) Aufgrund der Linearitt der Laplacetransformation kann die gegebene Zeitfunktion
a
f (t) = e4t + sin(10t

) + t3 e2t
4
f3 (t)

f2 (t)

termweise transformiert werden. Die Transformierte von f1 (t) lt sich in den meisten
a
Korrespondenztabellen (siehe z.B. Handout zur Vorlesung) nden:

Multipliziert man mit Aj1 auf beiden Seiten durch so erhlt man:
a
Aj v i = Aj1 i v i

(21.2)

Acl

f1 (t)

Av i = i v i

(21.1)

(a0 + k0 ) (a1 + k1 ) (a2 + k2 ) . . . (an1 + kn1 )

(a0 + k0 ) + (a1 + k1 ) + (a2 + k2 )2 + . . . + (an1 + kn1 )(n1) + n = 0.

a) Einsetzen von A in die Gleichung fr A fhrt zu:


u u

A=

Einsetzen der Regler und Messgleichung in die Systemgleichung fhrt zu:


u

0
0
1
0
...
0
.
0
0
1
...
0
.
.

x =

x + . k0 k1 . . . kn1 y
..
.

.
.
a0 a1 a2 . . . an1
1

0
...
0
0
0
1
0
...
0
0
0
...
0
0
0
1
...
0

=
x
x+
.
..
.

.
.
k0 k1 . . . kn1
a0 a1 a2 . . . an1

0
1
0
...
0

0
0
1
...
0

=
x
..

L f1 (t) = L e4t =

1
s+4

(22.1)

Dieses Ergebnis erhlt man auch uber den Dmpfungssatz. Zur Transformation von f2 (t)
a
a

bestimmt man zuerst die Abbildung einer Sinusfunktion unter der Laplace-Transformation.

20

Seite 151 von 199


Auch diese ndet man in Korrespondenztabellen. Wir wollen hier aber auch angeben, wie
man zu diesem Ergebnis gelangt. Stellt man die Sinusfunktion als Summe zweier komplexer
Exponentialfunktionen dar (Eulersche Formel) und ntzt man die Linearitt der Laplaceu
a
Transformation aus so ergibt sich (unter Verwendung des Dmpfungssatzes):
a
L sin t

=
=
=
=

L sin((t +

1 jt
L
(e ejt )
2j
1
1
L ejt L ejt
2j
2j
1
1
1

2j s j s + j
1
.
s2 + 1

1
s

=
+1

= L {cos(t ) sin() + cos() sin(t )}

(22.12)

= L {cos(t )} sin() + cos() L {sin(t )}


cos() + s sin()
=
s2 + 2

(22.3)

(22.13)

(22.4)
(22.5)

L f2 (t) = L sin(10t

(22.14)

Fr = 10 und = erhlt man


u
a
4

1 10 s
) =
2 2
4
2
s + 100

(22.15)

Bei Potenzen von t erweist sich eine eventuell mehrfache Anwendung der Integrationsregel
als ntzlich. Man erhlt nacheinander die Korrespondenzen
u
a

.
s2 + 2

(22.6)

L h(t)

1
s

(22.16)
t

Die Cosinus-Funktion kann z.B. von diesem Ergebnis ausgehend mit Hilfe des Dierentiationssatzes transformiert werden oder direkt uber eine Zerlegung uber Exponentialfunk

tionen analog zu oben. Das Ergebnis ist


L cos t =

))

(22.2)

Der Ahnlichkeitssatz ergibt weiter


L sin t =

Berechnung von L {sin(t + )} mittels der Additionstheoreme


Alternativ zur Berechnung uber den Verschiebungssatz erhlt man mit Hilfe der zuvor
a

ermittelten Transformierten von sin(t) und cos(t) und des ersten Additionstheorems

s
.
s2 + 2

(22.7)

Die Transformierte der allgemeinen sinusfrmigen Funktion sin(t + ) kann man mit
o
Hilfe des Verschiebungssatzes oder mit Hilfe der Additionstheoreme berechnen.
Berechnung von L {sin(t + )} ber den Verschiebungssatz
u
Bei der gewhnlichen Darstellung des Verschiebungssatzen geht man davon aus, dass man
o
eine Funktion f (t) vorliegen hat, fr die f (t) = 0 fr alle t < 0 gilt. D.h. fr die um T nach
u
u
u

rechts verschobene Funktion f (t) = f (t T ) gilt f (t) = f (t T ) = 0 fr alle t < T . Dies


u
ist im Fall der Funktion f (t) = sin(t + ) unabhngig vom Vorzeichen von nicht
a
der Fall. Deshalb muss die vollstndige Version des Verschiebungssatzes (siehe Handout
a
zur Vorlesung)

L t

= L

t2
2
t3
L
6
L

= L
= L

1
1
L h(t) = 2
s
s
t
1
1
d = L t = 3
s
s
0
t 2
1
t2
1

d = L
= 4.
s
2
s
0 2
h( ) d

f ( )es d

(22.8)

Tt

(22.17)
(22.18)
(22.19)

Damit ergibt sich


L t3 =

6
.
s4

(22.20)

Allgemein kann man zeigen:


L tn =

n!
.
sn+1

(22.21)

Mit dem Dmpfungssatz folgt daraus


a

L {f (t Tt )} = esTt F (s) + esTt

L f3 (t) = L t3 e2t

6
(s + 2)4

(22.22)

=0!!!

Damit erhlt man:


a
verwendet werden. Angewendet auf f (t) = sin(t + ) erhlt man
a

L sin((t + ))

=e

+
s2 + 2

sin( )es d

(22.9)

= es
=

+ es ( cos() + s sin())

+
s2 + 2
s2 + 2

cos() + s sin()
s2 + 2

21

(22.10)

L f1 (t) + f2 (t) + f3 (t) =

1
1 10 s
6
2 2
+
+
s+4 2
s + 100 (s + 2)4

(22.23)

b) Bei echt gebrochen rationalen Bildfunktionen (Nennergrad grer als Zhlergrad) lt sich
o
a
a
die Rcktransformation
u
n

(22.11)

ci esi t

f (t) =

(22.24)

i=1

22

Seite 152 von 199


leicht berechnen. Zur Bestimmung der Koezienten ci gibt es hier zwei Mglichkeiten
o
1)
2)

ci = (s si )F (s)
ci = Z(si )

(22.25)

F2 (s) =

s=si

1
d
ds N (s) s=si

i = 1, , n

(22.26)

wobei Z(s) das Zhlerpolynom und N (s) das Nennerpolynom der Bildfunktion ist. Dieser
a
Satz gilt aber nur fr einfache Pole si .
u

s2 = 2.

(22.27)

c2
c3
c1
+
+
.
s+1 s+2 s+4

s2 + 1
(s + 2)(s + 4)

c1 =

s2 + 1
(s + 1)(s + 4)

3s + 1
s+2

3s + 1
c2 =
s+1

s=1

2
3

s=2

s2

+1
(s + 1)(s + 2)

c3 =

Mit
c1 =

(22.36)

mit

c2 =

b1) Die gegebene Bildfunktion hat folgende Pole:


s1 = 1

Die zweite Funktion lt sich wieder mit dem Entwicklungssatz rcktransformieren:


a
u
Aus

=
s=4

(22.37)
5
2

(22.38)

17
6

(22.39)

ergibt sich
(22.28)

=5

s=1

= 2

(22.29)

f2 (t) =

s=2

folgt

2 t 5 2t 17 4t
e e
+ e .
3
2
6

(22.40)

Um die Originalfunktion von F (s) zu erhalten, mu man anschlieend das Faltungsintegral f1 (t) f2 (t) auswerten:
t

f (t) = 5e2t 2et

(22.30)

f (t) =

f1 (t )f2 ( ) d

0
t

b2) Hier liegt der Fall vor, da der Zhlergrad gleich dem Nennergrad ist. Damit kann man
a
F (s) in ein Polynom und eine echt gebrochen rationale Funktion aufspalten. Im Allgemeinen geschieht dies durch Polynomdivision oder Anwendung des Horner-Schemas.
In diesem Fall ist die Abspaltung des Polynoms einfach durch eine entsprechende
Ergnzung des Zhlers zu erreichen:
a
a
s2 + 1
(s2 + 3s + 2) (3s + 1)
F (s) = 2
=
s + 3s + 2
s2 + 3s + 2
3s + 1
=1 2
s + 3s + 2

(22.31)
(22.32)

(22.33)

b3) Diese Funktion besitzt einen doppelten Pol bei s = 4.

= e4t
0

(22.42)
(22.43)

Damit ergibt sich:


2
5
17
37
f (t) = et e2t + te4t + e4t
9
4
6
36

(22.44)

Der zweiter Weg, der hier vorgestellt werden soll, kommt ohne den Umweg uber das

Faltungsintegral aus. Fr allgemeine echt gebrochen rationale Bildfunktionen mit ni u


fachen Polen in si , schreibt man F (s) in der allgemeinen Form
r

erster Weg
Bei mehrfachen Polen mu man bei diesem Weg auf eine geeignete Kombination
zweier Teilfunktionen durch das Faltungsintegral ausweichen. Man zerlegt F (s) folgendermaen
1
s2 + 1
F (s) = F1 (s)F2 (s) =
s + 4 (s + 1)(s + 2)(s + 4)

2 5 2 17 4
e e
+ e
3
2
6
2 3 5 2 17
e e +
d.
3
2
6

e4(t )

zweiter Weg

Mit der Lsung von b1) kann man direkt folgern


o
f (t) = (t) + 2et 5e2t .

(22.41)

(22.34)

ni

F (s) =
i=1 k=1

cik
(s si )k

(22.45)

und erhlt die Koezienten cik durch


a
cik =

1
dni k
[(s si )ni F (s)]
(ni k)! dsni k

(22.46)

c1
c2
c31
c32
,
+
+
+
s + 1 s + 2 s + 4 (s + 4)2

(22.47)

s=si

Man zerlegt F (s) folgendermaen

Die Funktion f1 (t) ergibt sich zu


f1 (t) = e4t .

(22.35)

23

F (s) =

24

Seite 153 von 199


mit
c1 =

s2 + 1
(s + 2)(s + 4)2

s2 + 1
c2 =
(s + 1)(s + 4)2

s=1

s=2

5
=
4

c31 = (s + 4)2 F (s)|s=4 =


c32

3)

2
9

+1
(s + 1)(s + 2)

=
s=4

d
d
s2 + 1
(s + 4)2 F (s) |s=4 =
=
ds
ds (s + 1)(s + 2)

1
s2

37
.
36

4)
(22.51)

Xa (s) = GK (s)Xe1 (s) + G(s)Xe2 (s)

GK (s) = G(s)

= t.

c31
(s + 4)2

Xa (s) = G(s)Xe1 (s)+G(s)Xe2 (s)


Der Vergleich der Ausdrcke liefert
u

(22.52)

Mit Hilfe des Dmpfungssatzes folgt


a
L1

(23.3)

(22.50)

Gleichung (22.21) ergibt


1

Xa2 (s) = GK (s)Xe (s)

GK (s) = G(s)

17
6
s=4

Xa1 (s) = G(s)Xe (s)

Der Vergleich der Ausdrcke fr Xa2 liefert


u
u

(22.49)

s2

Xa1 (s) = G(s)Xe (s)


Xa2 (s) = G(s)Xe (s)

(22.48)

(23.4)

Aufgabe 24
a) Die Sensitivitt ist deniert als S =
a

= c31 te4t .

(22.53)

Damit ergibt sich,


2
5
17
37
f (t) = et e2t + te4t + e4t
9
4
6
36

(22.54)

S=

1
1+GK .

Fr das betrachtete System ergibt sich


u

s2

+ s+2
s3 + s2 + (K 1) s K + 2

b) Die komplementre Sensitivitt ist deniert als T =


a
a
ergibt sich
T =

Aufgabe 23

Die gesuchte Ubertragungsfunktion G(s) lt sich leicht angeben, wenn man bei beiden Bildern
a
die jeweiligen Ausgangsgren in Abhngigkeit von den Eingangsgren angibt und die entspreo
a
o
chenden Ausdrcke gleichsetzt.
u
Im folgenden sind die Gleichungen analog zur Aufgabenstellung fr das ursprngliche
u
u
Blockschaltbild links und fr das umgeformte rechts angegeben.
u

s3

GK
1+GK .

Fr das betrachtete System


u

K (s 1)
s3 + s2 + (K 1) s K + 2

c) Stabilitt heit, alle Pole haben negativen Realteil. Dies kann mit der Vorzeichen- und
a
Beiwertebedingung uberprft werden. Aus der Vorzeichenbedingung folgt K (1, 2), aus
u

der Beiwertebedingung folgt K > 1.5. Insgesamt ergibt sich K (1.5, 2).
d) Der Nenner der Sensitivittsfunktion ist (immer!) identisch mit dem Nenner der komplea
mentren Sensitivittsfunktion. Stabilitt ergibt sich daher wieder fr K (1.5, 2).
a
a
a
u

Aufgabe 25
1)

Xa1 (s) = G(s)Xe (s)

Xa1 (s) = G(s)Xe (s)

Xa2 (s) = Xe (s)

Xa2 (s) = G(s)GK (s)Xe (s)

a) Zeichnerische Lsung: Man kann die in der folgenden Zeichnung gekennzeichneten Blcke
o
o
unter Anwendung verschiedener Regeln zusammenfassen.
l
2

Der Vergleich der Ausdrcke fr Xa2 liefert


u
u
1 = G(s)Gk (s)

E G4 (s)

Damit erhlt man als Ergebnis


a
GK (s) =

2)

l
1

1
G(s)

(23.1)

Xa (s) = G(s)Xe1 (s) + Xe2 (s)

E G2 (s)

Xa (s) = G(s)Xe1 (s) + G(s)GK (s)Xe2 (s)

Der Vergleich der Ausdrcke liefert


u
GK (s) =

Xe1 E d E
+
G1 (s)

' G6 (s) '

26

Xa
E

l
3
c
d+
'

(23.2)

25

E G5 (s)
'

1
G(s)

c
Ed E

E G3 (s)

++ X
c
d
' e2

Seite 154 von 199


Man kann die gekennzeichneten Blcke folgendermaen zusammenfassen:
o

Hierbei handelt es sich wieder um eine Kreisschaltung, fr die gilt


u
Xa (s) =

m
1
E G2 (s)

E G3 (s)

(25.3)

Damit erhlt man weiter


a

G2 (s)G3 (s)

GA (s)
[Xe1 (s) GB (s)Xe2 (s)]
1 + GA (s)GB (s)

Xa (s) = G (s)Xe1 (s) + G (s)Xe2 (s)


1
2

(25.4)

mit
Damit lt sich die obere Hlfte folgendermaen weiter vereinfachen:
a
a
G (s) =
1
l
2

E G2 (s)G3 (s) + G4 (s)

G (s) =
2

G1 (s)G6 (s) [G2 (s)G3 (s) + G4 (s)]


1 G5 (s)G6 (s) + G1 (s)G6 (s) [G2 (s)G3 (s) + G4 (s)]

(25.6)

Somit ergibt sich folgendes vereinfachtes Blockschaltbild:

+
Ec E
d
+

Xe1

E G (s)
1

+
c
e
+
T

Dadurch erhlt man folgendes vereinfachtes Blockschaltbild


a
Xe2
Xe1 E e
+

(25.5)

und

E G4 (s)

r E G2 (s)G3 (s)

G1 (s) [G2 (s)G3 (s) + G4 (s)] [1 G5 (s)G6 (s)]


1 G5 (s)G6 (s) + G1 (s)G6 (s) [G2 (s)G3 (s) + G4 (s)]

E GA (s)

Xa
E

Xa (s)
E

E G (s)
2

b) Rechnerische Lsung:
o
GB (s) '

+ c Xe2
+
'
e

Hierzu fhrt man die Zwischengre Y (s) ein:


u
o

E G4 (s)

mit den neuen Ubertragungsfunktionen


GA (s) = G1 (s) [G2 (s)G3 (s) + G4 (s)]
G6 (s)
GB (s) =
1 G5 (s)G6 (s)

(25.1)
(25.2)

Jetzt wird die Eingrisstelle von Xe2 nach vorne verlegt, woraus man folgendes Blockschaltbild erhlt
a

e
+
Ec
T

E GA (s)

Xra

E G2 (s)

Ec E
d

E G3 (s)

Xa
E

c
E G5 (s)

Xe1
Xe2 E
GB (s)

Xe1 E d E
+
G1 (s)

T
Y

'

c
d+
'

r
' G6 (s) '

Xa
c Xe2
'
d

Im Zweig oberhalb der Trennstelle erhlt man:


a
GB (s) '

G1 (s) [G2 (s)G3 (s) + G4 (s)][Xe1 (s) Y (s)] = Xa (s)


=GA (s)

27

28

(25.7)

Seite 155 von 199

Mit der bekannten Ubertragungsfunktion Gf (s) = 2 des Rckfhrgliedes und unter Veru u
wendung von Gleichung (26.5) ergibt sich

Der untere Zweig liefert


{[Xa (s) + Xe2 (s)] + G5 (s)Y (s)} G6 (s) = Y (s)

(25.8)
L(s) =

Aus Gleichung (25.8) ergibt sich


Y (s) =

G6 (s)
[Xa (s) + Xe2 (s)] = GB (s)[Xa (s) + Xe2 (s)]
1 G5 (s)G6 (s)

(25.9)

(25.10)

Dies fhrt auf


u
Xa (s)[1 + GA (s)GB (s)] = GA (s)Xe1 (s) GA (s)GB (s)Xe2 (s)

(25.11)

Damit folgt (aus L(s) = G1 (s)G2 (s))


(26.9)

b) Normalerweise knnte man diese Aufgabe im Laplace-Bereich bearbeiten und die Lsung
o
o
durch Laplace-Rcktransformation bestimmen. Dies ist hier jedoch nicht besonders einu
fach. Die sinusfrmige Anregung ermglicht einen einfacheren Lsungsweg. Das Eingangso
o
o
signal lautet
(26.10)

Wie bereits aus der Vorlesung bekannt ergibt sich folgende Lsung
o
(25.12)

y(t) = A |G(j)| sin(t + ).

(26.11)

Das Ausgangssignal y(t) ist ebenfalls ein sinusfrmiges Signal mit Frequenz , wobei die
o
Amplitude mit |G(j)| verstrkt wird und eine Phasenverschiebung von {G(j)} auftritt.
a
In diesem Fall ist u(t) = sin t und damit

Aufgabe 26

a) Um die Ubertragungsfunktion des Systems zu bestimmen, stellt man zuerst die Sprungantwort y1 (t) und das Eingangssignal u(t) im Laplace-Bereich dar. Die Laplace-Transformierte
von y1 (t) ist
Y1 (s) = L y1 (t) = L 0.5 + e3t 1.5e4t
0.5
1
1.5
=
+

s
s+3 s+4
3(s + 2)
=
,
s(s + 3)(s + 4)

(26.1)
(26.2)
(26.3)

A=1

und
=1
3(2 + j)
G(j) =
.
(3 + j)(4 + j)

1
U (s) = L u(t) = L h(t) = .
s

(26.12)
(26.13)

Daraus folgt ( = 1):


3|2 + j|
3
3(2 + j)
=
= = 0.5145
(3 + j)(4 + j)
|3 + j||4 + j|
34
G(j) = G(j) = (2 + j) (3 + j) (4 + j),
|G(j)| =

1
= arctan
2
= 0.1031.

und die Laplace-Tansformierte von u(t)


(26.4)

arctan

1
3

arctan

1
4

(26.14)
(26.15)
(26.16)
(26.17)

Einsetzen in Gleichung (26.11) fhrt auf die Lsung


u
o

Die Ubertragungsfunktion G(s) des geschlossenen Kreises ergibt sich dann zu


Y1 (s)
3s(s + 2)
3(s + 2)
G(s) =
=
=
.
U (s)
s(s + 3)(s + 4)
(s + 3)(s + 4)

y1 (t) = 0.5145 sin(t 0.1031).


(26.5)

Auerdem ergibt die Anwendung der Kreisschaltungsregel fr die Ubertragungsfunktion


u
L(s)
,
G(s) =
1 + L(s)Gf (s)

(26.6)

G(s)
.
1 Gf (s)G(s)

(26.7)

29

(26.18)

Abbildung 2 zeigt den Zusammenhang zwischen Eingangssignal u(t) und Ausgangssignal


y1 (t).
c) Zur Berechnung von y2 (t), eignet sich die vernderte Darstellung des Systems nach Aba
bildung 3. Wendet man die Regel fr eine Kreisschaltung an ergibt sich fr die neue
u
u

Ubertragungsfunktion
G (s) =

und damit
L(s) =

s
1
3(s + 2)

=
.
s(s + 1) 3(s + 2)
s+1

u(t) = A sin t.

Damit erhlt man wie bei der graschen Lsung


a
o
GA (s)
GA (s)GB (s)
Xa (s) =
Xe (s) +
Xe (s)
1 + GA (s)GB (s) 1
1 + GA (s)GB (s) 2

(26.8)

G2 (s) = L(s)G1 (s) =


1

Setzt man Gleichung (25.9) in Gleichung (25.7) ein, so fhrt dies zu


u
GA (s) {Xe1 (s) GB (s)[(Xa (s) + Xe2 (s)]} = Xa (s)

3(s + 2)
.
s(s + 1)

Y2 (s)
G1 (s)
=
U (s) 1 + G1 (s)G2 (s)Gf (s)
=

3(s2 + 3s + 2)
.
s2 + 7s + 12

(26.19)
(26.20)

30

Seite 156 von 199


mit
1

c1 =

0.8
sin t

3(s + 1)(s + 2)
(s + 3)(s + 4)

Anregungs und Ausgangssignal

0.6

c2 =

0.4

3(s + 1)(s + 2)
s(s + 4)

0.2
0.5145 sin (t0.1031)

c3 =

3(s + 1)(s + 2)
s(s + 3)

0.2
0.1031

(26.24)

= 2

(26.25)

= 4.5

s=3

(26.26)

s=4

ergibt sich die Lsung zu


o

0.4

y2 (t) = 0.5 2e3t + 4.5e4t

0.6
0.8
1

= 0.5
s=0

(26.27)

Streng genommen gilt diese Lsung nur fr t 0, denn die Laplace-Transformation fordert
o
u
f (t) = 0 fr alle t < 0. Man kann schreiben:
u

t(sec)

y2 (t) = h(t) 0.5 2e3t + 4.5e4t

Abbildung 2: Zusammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangssignal

(26.28)

Fr die Grenzwerte ergibt sich aus der Lsung (26.27)


u
o
y2 (0+ ) = 3

(26.29)

lim y2 (t) = 0.5.

(26.30)

Y2 (s)

U(s)
G1 (s)

Diese stimmen mit denen aus den Grenzwertstzen uberein


a

Gf (s)

Y1 (s)

G2 (s)

y2 (0+ ) = lim

sY (s) = lim

|s|

|s|

lim y2 (t) = lim sY (s)

Abbildung 3: Alternative Darstellung des Systems

s0

= lim
s0

3(s2 + 3s + 2)
=3
s2 + 7s + 12
3(s2 + 3s + 2)
= 0.5.
s2 + 7s + 12

Aufgabe 27
1
Mit dem Einheitssprung U (s) = L{u(t)} = als Eingang ergibt sich die Systemantwort
s
im Bildbereich zu

Y2 (s) = G (s)U (s) =

3(s2 + 3s + 2) 1
.
s2 + 7s + 12 s

(26.21)

Unteraufgabe 1)

a) Ubertragungsfunktion:
G(s) =

KI
s2

doppeltes I-Glied

b) Frequenzgang:
Die Sprungantwort berechnet sich dann durch Rcktransformation in den Zeitbereich. Die
u
Pole von Y2 (s) sind,
s1 = 0

s2 = 3

s3 = 4.

G(j) =
G(0) = ,

KI
2
lim G(j) = 0

(26.22)
Unteraufgabe 2)

Unter Anwendung des Entwicklungssatzes auf

Y2 (s) =

c1
c2
c3
+
+
s
s+3 s+4

a) Ubertragungsfunktion:
(26.23)

31

G(s) =

KI
1
2
s 1 + T1 s + T2 s2

32

IT2 -Glied

(26.31)
(26.32)

Seite 157 von 199


b) ist endlich fr = 0:
u

Im{G(j)}

GEbene

G(0) =
Re{G(j)}

K
K
=
123
6

c) luft auch reell in den Ursprung:


a
lim G0 (j) = lim

b) Frequenzgang:

K(1 +

4
j )

(j + 2)(j + 3)

= lim

K
2

d) ist richtig.

KI
1
G(j) =
2
j (1 T2 2 ) + jT1
2
KI (1 T2 2 ) jT1
=
2
2
j (1 T2 2 )2 + 2 T1
2
KI T1
KI (1 T2 2 )
=
2 2 )2 + 2 T 2 j [(1 T 2 2 )2 + 2 T 2 ]
(1 T2
1
1
2
Re{G(0)} = KI T1 ,

(27.1)

e) hat anfangs einen falschen Phasenwinkel:


lim G0 (j) = lim

(27.2)
(27.3)

lim G0 (j) = lim

lim Im{G(j)} = 0+

1 =

G0 (0) =

1
T2

Re{G(j1 )} =

2
KI T2

T1

(27.4)

Mit der Bedingung von T2 > T1 > 0 ergibt sich,


2
T2
KI T2
= KI T1 2 < KI TI
Re{G(j1 )} =
2
T1
T1

(27.5)

KI T 2
T1 2

K
K
= lim
(j 2)(j + 3) 2

K
3

Aufgabe 29

Im{G(j)}

GEbene

g) ist begrenzt fr = 0:
u

Schnittpunkt mit der reellen Achse:


Im{G(j)} = 0

K
K
= lim j
6j 0 6

f) verluft reell fr hohe Frequenzen:


a
u

Im{G(0)}

lim Re{G(j)} = 0 ,

Re{G(j)}

a) Die Dierentialgleichung lautet


y(t) + 9y(t) = u(t)

mit Eingangssignal

(29.1)

u(t) = h(t)

und den Anfangsbedingungen

y(0) = 0,

(29.2)
y(0) = 1.

(29.3)

Zuerst wird das homogene Problem gelst, dazu stellt man die charakteristische Gleichung
o
auf
s2 + 9 = 0

s1/2 = 3j,

(29.4)

woraus sich allgemein


KI T1

yh (t) = c1 e3jt + c2 e3jt

Aufgabe 28
Die falschen Lsungsvorschlge knnen jeweils durch eine Betrachtung sehr kleiner oder sehr
o
a
o
groer Frequenzen ausgeschlossen werden:

ergibt. Die partikulre Lsung soll mit Hilfe einer Formel bestimmt werden, die sich aus
a
o
dem Verfahren der Variation der Konstanten ergibt (siehe HM). Dazu setzt man den
Ansatz fr die partikulre Lsung
u
a
o
yp (t) = c1 (t) e3jt + c2 (t) e3jt

(29.6)

in das Gleichungssystem

a) luft reell in den Ursprung:


a
K
K
= lim 2
(j)2

lim G0 (j) = lim

(29.5)

33

c1 (t)e3jt + c2 (t)e3jt = 0

c1 (t) e3jt 3j + c2 (t) e3jt (3j) = u(t) = 1

34

(29.7)

Seite 158 von 199


ein. Aufgelst nach c1 (t) und c2 (t) ergibt sich
o

c1 (t) = 1 e3jt
c1 (t) = 1 e3jt

6j
18

c (t) = 1 e3jt
c (t) = 1 e3jt
2
2
6j
18

Die unbekannten Parameter k (k = 0, (n 1)) bestimmt man uber die n linearen

Gleichungen
ei t = 0 + 1 i + + n1 n1
i

(29.8)

(29.19)

i sind die Eigenwerte der Matrix A. Sie erfllen die charakteristische Gleichung
u
det(I A) = 0.

Setzt man diese Lsung in den Ansatz fr die partikulre Lsung (29.6) ein, so resultiert
o
u
a
o
yp (t) =

i = 1, , n.

(29.20)

Die Eigenwertgleichung fr diese Aufgabe lautet


u

1
1
1
+
= .
18 18
9

(29.9)

Fr die Gesamtlsung ergibt sich


u
o

det

0 1
9 0

= 2 + 9 = 0

(29.21)

und fhrt auf folgendes konjugiert komplexes Eigenwertpaar:


u

1
y(t) = yh (t) + yp (t) = c1 e3jt + c2 e3jt + .
9

(29.10)

1/2 = 3j.

(29.22)

Setzt man diese Eigenwerte in Gleichung (29.19) ein ergibt sich

Unter Verwendung der AB bestimmen sich die Konstanten c1 , c2 zu

c1 = 1 + 1
1

y(0) = c1 + c2 + = 0
18 6j

9
c = 1 1
2
y(0) = 3jc1 3jc2 = 1

18 6j

(29.11)

e3jt = 0 + 3j1
e3jt = 0 3j1

1
1
1
y(t) = (e3jt + e3jt ) + (e3jt e3jt ) +
18
6j
9
1 e3jt + e3jt 1 e3jt e3jt 1
+
=
+ .
9
2
3
2j
9

3jt
3jt
= e +e
0
= cos 3t
2
e3jt e3jt
1 e3jt e3jt
1

1 =
=
= sin 3t
6j
3
2j
3

(29.12)
(29.13)

sin 3t

(29.23)

und

Damit ist die Gesamtlsung


o

cos 3t

0
0

Damit berechnet sich die Fundamentalmatrix zu


1
eAt = 0 I + 1 A = cos 3t I + sin 3t A =
3

cos 3t
3 sin 3t

(29.24)

1
3

sin 3t
cos 3t

(29.25)

Die Systemantwort y(t) lt sich ausdrcken als


a
u
1
1
y(t) = (1 cos 3t) + sin 3t
9
3

(29.26)

y2 (t)

wobei

x1 (t) = y(t)
x2 (t) = y(t),

(29.15)

x(0) =

x1 (0)
x2 (0)

y(0)
y(0)

0
1

(29.27)

die Anfangsbedingungen des Systems enthlt. Mit den Teillsungen


a
o

so ergibt sich
x1 (t) = y(t) = x2 (t)

x2 (t) = y (t) = 9y(t) + u(t) = 9x1 (t) + u(t).

0 1
9 0
A

x1
x2

y1 (t) =

(29.16)

1
sin 3t
3
t

y2 (t) =

0
1

y=

1 0

x1
x2

(29.17)

Zur Lsung der Dierentialgleichung mu die Fundamentalmatrix eAt berechnet werden.


o
Diese lt sich durch den Satz von Caley-Hamilton darstellen als
a
eAt = 0 I + 1 A + + n1 An1 .

35

(29.28)

und

und damit die Zustandsraumdarstellung


x1

x2

CeA(t ) Bu( )d

y1 (t)

b) Whlt man die Zustandvariablen


a

y(t) = CeAt x(0) +

(29.14)

(29.18)

1
sin 3(t )h( )d
3

(29.29)

1
= cos 3(t )
9
0
1
= (1 cos 3t)
9
ergibt sich fr die Gesamtlsung
u
o
y(t) =

(29.30)
(29.31)

1
1
(1 cos 3t) + sin 3t.
9
3

(29.32)

36

Seite 159 von 199


c) Unter Verwendung der Dierentiationsregel
L y (t)

= s2 Y (s) s y(0) y(0)

und
(29.33)

und den Laplace-Transformierten Y (s) und U (s) von y(t) und u(t), ergibt sich die Darstellung des Systems im Laplace-Bereich zu:
2

s Y (s) sy(0) y(0) + 9Y (s) = U (s).

(29.34)

Da wir nur am Ubertragungsverhalten interessiert sind, setzen wir die Anfangsbedingungen


zu y(0) = y(0) = 0. Daraus folgt

(s2 + 9)Y (s) = U (s)

(29.35)

1
s+1
=
s2 + 9 s=0 9
1 + 3j
s+1
=
c2 =
s(s + 3j) s=3j
18
c1 =

c3 =

s+1
s(s 3j)

s=3j

(29.42)
(29.43)

1 3j
18

(29.44)

ergibt sich die Lsung zu


o
1 + 3j j3t 1 3j j3t
1
h(t)
e
e
9
18
18
1 ej3t + ej3t 1 ej3t ej3t
1
+
.
= h(t)
9
9
2
3
2j

y(t) =

cos 3t

Y (s)
1
= 2
.
U (s)
s +9

(29.36)

y(t) =

(29.46)

sin 3t

und damit
G(s) =

(29.45)

1
1
(h(t) cos 3t) + sin 3t
9
3

(29.47)

zweiter Lsungsweg
o

Die Ubertragungsfunktion G(s) eines Systems ist die Laplace-Transformierte der Impul
santwort g(t) des Systems. Wird also ein System mit Ubertragungsfunktion G(s) durch
einen Impuls (t) angeregt, so ist die Laplace-Transformierte des Ausgangs y(t) (unter

der Annahme von verschwindenden Anfangsbedingungen) gleich der Ubertragungsfunktion G(s).


d) Die Laplace-Transformation des Einheitssprungs u(t) = h(t) ergibt sich zu
1
L u(t) = L h(t) = .
s

(29.38)

(29.39)

Die Sprungantwort berechnet sich dann durch Rcktransformation in den Zeitbereich.


u

Y2 (s)

s+1
s

= L1 1 +

1
s

= (t) + h(t).

1
s2 + 9

3
1 1
L
3
s2 + 9

Die Pole von Y (s) sind


s2,3 = 3j.

(29.40)

Unter Anwendung des Entwicklungssatzes mit


c1
c2
c3
+
+
s
s 3j
s + 3j

(29.41)

37

1
sin 3t.
3

(29.50)

Die Sprungantwort y(t) kann dann uber das Faltungsintegral berechnet werden:

t
0

1
3
1
=
3

y1 (t ) y2 ( )d =

y1 ( ) y2 (t )d

(29.51)

(( ) + h( )) sin 3(t ) d

0
t
0

( ) sin 3(t ) d +

1
3

(29.52)

t
0

sin 3(t ) d

(29.53)

1
1
sin 3t + cos 3(t )
(29.54)
3
9
0
1
1
(29.55)
= sin 3t + (1 cos 3t).
3
9
Anmerkung: drei Arten zur Darstellung eines Systems wurden veranschaulicht: die Darstel
lung als Dierentialgleichung, als Ubertragungsfunktion und die Zustandsraumdarstellung.
Jede dieser Darstellungsarten ist quivalent und ermglicht die Berechnung des Ausgangsa
o
signals y(t) auf eine Anregung u(t) und mit gegebenen Anfangsbedingungen. Je nach
System, Anregungs- und Darstellungsart fallen diese Berechnungen jedoch unterschiedlich
komplex aus.
=

erster Lsungsweg
o

(29.49)

Mit Gleichung (22.6) folgt fr y2 (t)


u

s+1
Y (s) =
.
s(s2 + 9)

(29.48)

Die Originalfunktion y1 (t) ist

y(t) =

Mit den Anfangsbedingungen y(0) = 0, y(0) = 1: ist die Lsung im Laplace-Bereich

Y (s) =

Y1 (s)

y2 (t) = L1

Einsetzten in Gleichung (29.34) fhrt auf


u

s1 = 0

s+1
1
s s2 + 9

y1 (t) = L1
(29.37)

1
s2 Y (s) sy(0) y(0) + 9Y (s) = .

Y (s) =

38

Seite 160 von 199

e) Aus der Lsung (29.36) kennt man das Ubertragungsverhalten


o
1
G(s) = 2
s +9

Schwingungsfhiges PT2 -Glied (ungedmpft)


a
a

(29.56)

A()

800
d

und damit den Frequenzgang

400 d

1
G(j) =
.
9 2

d
d1:1
d
d

200

d
d 1:1
d
d
d
d
e
e

Im{G(j)}

GEbene

=0

0.1
Re{G(j)}

1/9

100
1
1
G(0) = =
0
9
9
lim G(j) = + = 0

0.2

0.5

1.0

2.0

e
5.0 e

E
e

10.0

2:1 e

40

e
e
e

lim G(j) = = 180

3+

lim G(j) =0 = 0 180

()
T

Aufgabe 30

a) BodeDiagramm:
Da es sich um ein Phasenminimumsystem handelt, lt sich der Phasengang in eindeutiger
a
Weise aus dem Amplitudengang entwickeln. Dazu zeichnet man fr die Abschnitte, in
u
denen der Amplitudengang die Steigung k : 1 hat, im Phasengang eine konstante Phase
von k ein, siehe Abb. 4.
2
b) Frequenzgang:
Die allgemeine Vorgehensweise ist auf dem Hilfsblatt zur Vorlesung dargestellt. Dieses Verfahren soll jetzt auf die Aufgabenstellung angewendet werden.

Wie man aus dem Amplitudengang entnimmt, handelt es sich beim ersten Ubertragungsglied um ein IGlied. Die Gleichung fr seinen Amplitudengang lautet:
u
A1 () =

G(j) =

K
= 400
0.1

0.5

1 + j 1.0
39

40(1 + 7j + 10(j)2 )
j(1 + 1.7j + 0.8(j)2 + 0.1(j)3 )

(30.4)

und setzt anschlieend s = j

K = 40

1+j

(30.3)

erhalten. Um vom Frequenzgang auf die Ubertragungsfunktion zu kommen, schreibt man


G(j) mit Potenzen von j
G(j) =

Die restlichen Glieder sind PD und PT1 Glieder. Ihr Verstrkungsfaktor ist jeweils eins.
a
Damit lautet der Frequenzgang
40

1+j
j
0.2

(30.2)

c) Dierentialgleichung:

Damit erhlt man


a

G(j) =

40(1 + j7 10 2 )
j(1 + j1.7 0.8 2 j0.1 3 )

Xa (s) = G(s)Xe (s)

Um die Konstante K zu bestimmen, sucht man sich z.B. den Schnittpunkt des Amplitudenganges mit der Ordinate aus und liest den zugehrigen Ordinatenwert ab:
o

Somit ergibt sich fr G(j)


u

Die Dierentialgleichung kann man aus der Ubertragungsfunktion G(s) uber die Beziehung

A1 ( = 0.1) = 400

Abbildung 4: Asymptotischer Verlauf des Bodediagramms.

1 + j 2.0

1 + j 5.0

(30.1)

G(s) =
=

40(1 + 7s + 10s2 )
s(1 + 1.7s + 0.8s2 + 0.1s3 )
280 + 40 + 400s
s
1 + 1.7s + 0.8s2 + 0.1s3
40

(30.5)
(30.6)

Seite 161 von 199


Mit den Beziehungen (30.3) und (30.5) gilt weiter
s(1 + 1.7s + 0.8s2 + 0.1s3 )Xa (s) = 280s + 40 + 400s2 Xe (s)

(30.7)

Nach der LaplaceRcktransformation erhlt man das Ergebnis


u
a
0.1x(4) (t) + 0.8x(3) (t) + 1.7a (t) + xa (t) = 280xe (t) + 40xe (t) + 400e (t)
x

x
a
a

(30.8)

mit den Anfangsbedingungen


x(3) (0) = xa (0) = xa (0) = xa (0) = 0

xe (0) = xe (0) = 0

(30.9)

Schreibt man Gleichung (30.8) als

Setzt man diese in die Dierentialgleichung (31.1) ein so ergibt sich



ns ns
2
mws = ws + ws 0.01 1 .

ws ws

Die zeitlichen Ableitungen ws sind identisch 0, da ws = const. Die Bestimmungsgleichung

fr die stationre Lsung ws ist damit


u
a
o

ns ns
2
(31.3)
ws (0.01 1) = 0.
ws ws
Mit ns = 10 > 0 ist Gleichung (31.3) identisch mit
2
0.01n2 sign(ws ) = ws .
s

0.01n2
s

(31.4)

2
ws

Da
> 0 und
> 0 (ws = 0 ist physikalisch nicht sinnvoll) ist sign(ws ) > 0 und
damit ws > 0. Daraus folgt sofort

...
0.1 x a (t) + 0.8a (t) + 1.7xa (t) + xa (t) = 280xe (t) + 40
x

xe ( ) d + 400xe (t), (30.10)

0.1ns = ws .

(31.5)

Die gesuchte stationre Geschwindigkeit ws bei einer Propellerdrehzahl ns = 10 ist damit


a

so kann man das Ubertragungsverhalten als das eines PIDT3 Gliedes interpretieren.

ws = 1

(31.6)

d) Pole und Nullstellen:


Die gewnschte Information kann direkt aus Gl. (30.1) abgelesen werden. Man erhlt die
u
a
Pole
s1 = 0 s2 = 1 s3 = 2 s4 = 5,

(30.11)

die Nullstellen
s1 = 0.2

s2 = 0.5

(30.12)

sowie den Verstrkungsfaktor V = 40. Das Pol-/Nullstellendiagramm ist in Abb. 5 dargea


stellt.

Im s
-5

-1

(31.2)

b) Fr die Linearisierung um ws = 2, ns = 20 mit


u
w = ws + w

= 1 gilt

n = ns + n w = w + ws = w,

(31.7)

=0

wobei w, n, w kleine Abweichungen von der Ruhelage darstellen. Fr hinreichend

u
n
kleine w, n gilt w > 0. Mit Gleichung (31.1) folgt unmittelbar
m
n2
w = w2 (0.01 2 1)

(31.8)

und damit die zu linearisierende Gleichung


w = 0.01n2 w2 .

(31.9)

Schreibt man Gleichung (31.9) als


f (n, w, ) = 0.01n2 w2 w = 0,

Re

(31.10)

so ist die linearisierte Gleichung gegeben durch

n
f f f
w = 0.02ns n 2ws w w, (31.11)
,
,

0 = f (ns , ws , ws ) +

n w w s

=0

Abbildung 5: Pol-/Nullstellendiagramm.
Bemerkung: Der Verstrkungsfaktor V ist nicht zu verwechseln mit der stationren
a
a
Verstrkung G(0)!
a

und damit

w = 0.4n 4w

(31.12)

Die Ubertragungsfunktion ist also (gewonnen durch Laplace-Transformation)

Aufgabe 31

Gw (s) =

a) Gesucht ist die stationre Lsung = s = const. fr


a
o
u
mw = w + w2 Fprop ().

(31.1)

41

W (s)
0.4
=
N (s)
s+4

(31.13)

Es handelt sich um ein P T1 System.

42

Seite 162 von 199


c) Fr minimalphasige (keine Nullstellen in der rechten Halbebene), stabile (keine Pole in der
u
rechten Halbebene) Systeme besteht ein direkter Zusammenhang zwischen Amplitudenund Phasenverlauf. Zur Rekonstruktion liest man zweckmigerweise zuerst die Eckfrea
quenzen des Amplitudenverlaufs
1 = 102

2 = 100

3 = 101 ,

(31.14)

a
e) Nein, beispielsweise ein instabiler Allpaanteil s+ , > 0 der Strecke wre im Ams

j+

= 1. Allein aus der Betrachtung des Amplituplitudengang nicht ersichtlich, da j


dengangs kann daher nicht auf die Stabilitt geschlossen werden.
a
f) Gesucht ist der Verlauf von x(t) fr (t) = h(t) (Sprungantwort L{h(t)} = 1 ). Die Grenzu
s
wertstze der Laplacetransformation ergeben
a

ab. Der Nherungstreppenzug des Phasengangs ist dann direkt an die Steigungen der
a
Geradenstcke der Asymptoten des Amplitudenverlaufs gekoppelt. Zu einer Steigung von
u
k[20dB/Dekade] gehrt ein Phasenwinkel von k . Abbildung 6 zeigt den resultierenden
o
2
Phasenverlauf.

1
x(0) = lim s Gv (s) = 0
s
s
1
1
x(0) = lim s2 Gv (s) =

s
s
100
1
lim x(t) = lim s Gv (s) = 10.
t
s0
s

Abbildung 7 zeigt diese Sprungantwort.

0.5

0.14
0.12

10

0.1

1.5

0.08

2.5

phi

0.06

4
0.04

10

10

10

10

10

10

0.02
0
0

1
t

0
0

100

200

300
t

400

500

600

Abbildung 6: Nherungstreppenzug des Phasengangs


a
Abbildung 7: Sprungantwort von Gv .
d) Aus den Eckfrequenzen ergibt sich (unter der Annahme (und nur dann), da keine Nullstellen oder Pole in der rechten Halbebene auftreten) eindeutig die Pol-/Nullstellenverteilung

der Ubertrafungsfunktion Gv (s). Eine Abnahme der Steigung des Amplitudenverlaufs um


20dB/Dekade an einer Eckfrequenz i zeigt dabei einen Pol bei i , eine Zunahme um
20dB/Dekade eine Nullstelle bei i an. Aus (31.14) ergibt sich damit
1 =102

Pol bei

2 = 100

Pol bei

3 = 101

Nullstelle bei

Gv =

10.

Durch die horizontale Anfangsgerade kann die stationre Verstrkung direkt abgelesen
a
a
werden:
(31.15)

100

10 + s
=
.
s
)
(1 + s) (1 + 100s)
1

43

s
,
s+

> 0,

(31.17)

(31.16)

(s + 10) (s )
.
(100s2 + 101s + 1) (s + )

(31.18)

h) Eine einfache Mglichkeit zur Uberprfung stellt die Beiwertebedingung dar. Das Zhlero
u
a
polynom
1 s4 + 3 s3 + 1 s2 + 2 s + 1 = 0
a4

Damit ist die Ubertragungsfunktion


s
1 10
Gv (s) = 10
s
(1 1 ) (1

A(s) =

dieser tritt im Amplitudenverlauf nicht in Erscheinung, da |A(j)| = 1. Die Ubertragungsfunktion ist z.B.

1
100
1

Gv (s) 10 fr s = j 0.
u

g) Das System enthlt einen Allpaanteil der Form


a

a3

a2

a1

(31.19)

a0

hat genau dann nur Nullstellen in der linken Halbebene, wenn die Vorzeichenbedingung
erfllt ist (ai > 0) und zustzlich die Beiwertebedingung
u
a
a4 a2 + a0 a2 a1 a2 a3 < 0
1
3

(31.20)

44

Seite 163 von 199


fr Polynome 4. Ordnung gilt. Einsetzen der Koezienten ai in Gleichung (31.20) ergibt
u
4 + 9 6 = 7 > 0.

Mit
2
1
d2 |N (j)|2
= 4(2D2 1) 2 + 12 4
d 2
0
0

(31.21)

Die Beiwertebedingung ist somit nicht erfllt. Das Zhlerpolynom (und damit die Ubertu
a
ragungsfunktion) hat also eine Nullstelle in der rechten Halbebene. Das System ist nicht
minimalphasig.

Aufgabe 32

(32.7)

folgt

4(2D2 1) 12
d2 |N (j)|2
0
=

d 2
8
2 (1 2D2 ) > 0

< 0 fr D <
u
0 fr D
u

fr D <
u

a) Laplace Transformation von


2
T2

dy
d2 y
+ T1
+y = u
dt2
dt

(32.1)

ergibt unter der Voraussetzung vernachlssigbarer Anfangsbedingungen


a
2
(T2 s2

+ T1 s + 1)Y = U.

(32.2)

1
1
Y (s)
=
= 2 2
D
U (s)
T2 s + T1 s + 1
1 + 2 0 s +

b) Der Amplitudengang von


N (j) = 1

1
N (s)

1
.
N (s)

(32.3)

=
+ j 2D |1
0

1
2
2
0

+ j 2D |
0

(32.4)

1
Der Maximalwert von N (j) lt sich leicht uber die Minimierung von

a
|N (j)|2 =

2
2
0

+ 2

2 4
4D2
2
2 = 1 + (4D 2) 2 + 4
0
0
0

(32.5)

(32.8)

Es ist anschaulich klar, da bei einer kontinuierlichen Funktion wie |N (j)|2 Maxima und
Minima immer abwechselnd voneinander auftreten mssen. Da |N (j)|2 fr
u
u

1
1
mu sich an der Stelle = 0 1 2D2 , D < 2 ein Minimum benden. Fr D 2
u
ergibt sich dann das Minimum bei = 0.
Der Maximalwert des Amplitudengangs von

1
1

=
|N (j0 1 2D2 )|
2D 1 D2

1
N (s)

ergibt sich damit zu

1
fr D
u
2
1
fr D <
u
2

bei = 0
bei = 0

(32.9)
1 2D2 .
(32.10)

An der Stelle = 0 (der Kreisfrequenz des ungedmpften Systems) erhlt man fr den
a
a
u
Amplitudengang mit Hilfe von Gleichung (32.4)

1
1
1

(32.11)
N (j0 ) = |1 1 + j2D| = 2D .

c) Damit das Maximum des Amplitudengangs genau an der Kreisfrequenz 0 des ungedmpfa
ten Systems liegt, mu gelten

berechnen. Ableiten von Gleichung (32.5) nach der Kreisfrequenz ergibt


d|N (j)|2
2
1
= 4 (2D2 1) 2 + 4
d
0
0

und = 0 1 2D2

Eine negative zweite Ableitung deutet auf ein Maximum, eine positive auf ein Minimum
1
hin. Daraus ergibt sich, da |N (j)| sein Minimum bei = 0 fr D 2 und bei
u

1
2 f r D < annimmt.
= 0 1 2D u
2

1
=1
|N (0)|

ergibt sich aus Gleichung (32.3) zu

1
2
2
0

1 2
2s
0

und = 0

zweiter Weg

Damit berechnet sich die Ubertragungsfunktion zu


G1 (s) =

2
1

(32.6)

= 0 ,

(32.12)

und damit

(j)|
Extrema treten auf fr d|Nd
u
= 0. Auerdem sind die Randwerte 0 und
zu untersuchen. Groe (
1) mssen fr die Suche nach einem Minimum nicht
u
u
(j)|2
= 0 ergibt die beiden
weiter in Betracht gezogen werden, da gilt |N (j)| . d|Nd
Lsungsmglichkeiten
o
o

= 0 und = 0

1 2D2

1
mit D .
2

Eine getrennte Untersuchung des linken Randwerts = 0 ist somit ebenfalls nicht erforderlich. Es bleibt zu entscheiden, welcher dieser beiden Werte das Minimum reprsentiert.
a
erster Weg

45

0 = 0

1 2D2 .

(32.13)

Es ist sofort klar, da Gleichung (32.13) nur fr D = 0, also fr das ungedmpfte System,
u
u
a
erfllt ist. Nur dann bendet sich das Maximum exakt bei = 0 . Fr hinreichend kleine
u
u
Werte der Dmpfung D ist dies lediglich eine gute Nherung; und je grer die Dmpfung
a
a
o
a
D desto nher liegt das Maximum des Amplitudengangs bei = 0.
a
Fr den ungedmpften Fall D = 0 liest man aus Gleichung (32.10) eine unendliche Amu
a
plitude ab, d.h.
1

N ()

fr D 0.
u

(32.14)

46

Seite 164 von 199

1
1
N (s) . N (s)

d) Die linke Spalte von Abbildung 8 zeigt die Bode-Diagramme fr


u
ist ein P T2
System mit Verstrkungsfaktor 1. Wie in der Vorlesung besprochen zeichnet man zur
a
Skizzierung des Amplitudenverlaufs des Bode-Diagramms dessen Asymptoten ein: eine
horizontale Asymptote bei 0 dB (= Verstrkungsfaktor) bis zur Eckfrequenz 0 = 10,
a
und eine um 40 dB/Dekade abfallende Gerade, die die horizontale Asymptote bei =
0 = 10 schneidet. Die Phase an dieser Stelle betrgt , unabhngig von der Dmpfung
a
a
a
2
D. Die Verlufe des Amplitudengangs fr unterschiedliche Dmpfungen D ergeben sich
a
u
a

aus den Uberlegungen der vorherigen Teilaufgaben. So fhrt D = 0 zu einer unendlichen


u
Verstrkung bei = 0 und D = 0.25 fhrt zu einem Maximum links von 0 . D = 1
a
u
fhrt zu einem Maximum bei = 0: es existiert hier kein Maximum in der Nhe von
u
a
0 . Die Funktionswerte des Amplitudenverlaufs fr {0 , } knnen mit Hilfe der
u
o
Gleichungen (32.9, 32.10, 32.11) leicht ausgerechnet werden und ergeben sich zu

D= 0 :
N (j0 )

1
1
1

D =0.25 :
2.07
N (j0 ) = 2
N (j) =
1
0.5 1 16

D= 1 :
N (0) = 1.

20

20
|N(j)| [dB]

Das inverse System


= N (s) (Achtung: physikalisch so nicht realisierbar) besitzt
dementsprechend an dieser Stelle ein Minimum der Verstrkung.
a

40

20

D=0
D = 0.25
D=1

40 0
10

10

1
2
2
0

+ j2D 0

erhlt man fr den Phasenwinkel


a
u

1
= arc
= arc
N (j)
1

(32.15)

= arctan 2D 2 .
0 1 2
+ j 2D

1
2
2
0

(32.16)

150

100

150

lg|G1 (j)| = lg(|G(j)|1 ) = lg|G(j)|


(j)

100

50

200 0
10

10

0 0
10

10

10

10

Abbildung 8: Bode-Diagramme fr N (s) (rechte Spalte) und 1/N (s) (linke Spalte); Auswirkung
u
der Dmpfung D.
a
0 unterdrckt werden (rein qualitativ erkennt man so einen Zusammenhang zwischen
u
den konjugiert komplexen Nullstellen eines Systems, die ja in diesem Fall uber D und 0

bestimmt sind, und der Frequenz der harmonischen Schwingung, die unterdrckt wird).
u
f) Der Frequenzgang von
Z(s) = 1 +

2D
s
0

(32.19)

ergibt sich zu

e) Aus der Vorlesung ist bekannt:

arc G

10

200

50

10

Dieser durchluft fr [0, ) die Winkel [0, ). Wie man aus Gleichung (32.16) sieht
a
u

ist der Ubergang um so sanfter, je grer D ist. Fr sehr kleine Werte von D (D 0)
o
u
nhert sich der Verlauf einem Sprung von 0 auf an der Stelle = 0 .
a

40 0
10

10

Mit

1
=
N (j)
1

20

[Grad]

|1/N(j)| [dB]

1
N (s)

40

[Grad]

Wird das ungedmpfte System mit einer harmonischen Schwingung der Frequenz = 0
a
angeregt, so kommt es zu einer unendlichen Verstrkung: eine Resonanzkatastrophe. Bei
a
schwach gedmpften Systemen D
a
1 wird dementsprechend eine groe Verstrkung zu
a
beobachten sein.

= arc (G(j)) .

(32.17)
(32.18)

Damit ergibt sich der Amplitudenverlauf (der Phasenverlauf) des invertierten Systems
N (s) einfach durch Spiegelung des Amplitudenverlaufs (Phasenverlaufs) von N1 an der
(s)
0 dB Linie (der 0 Grad Linie). Die rechte Spalte von Abbildung 8 zeigt die Bode-Diagramme
fr N (s). Man sieht, da fr hinreichend kleine Werte von D, Frequenzen in der Nhe von
u
u
a

47

Z(j) = 1 +

2D
j.
0

(32.20)

0
Es handelt sich um ein PD-Glied mit Eckfrequenz z = 2D . Setzt man 0 = 10 und
1
D = 4 so ergibt sich die Eckfrequenz zu z = 20. Amplituden- und Phasenverlauf lassen
sich dann wie in der Vorlesung besprochen mit Hilfe der Asymptoten zeichnen. Fr das
u
PD-Glied ergibt sich im Amplitudenverlauf somit eine horizontale Gerade bei 0 dB bis
zur Eckfrequenz z = 20, danach steigt die Asymptote mit 20 dB pro Dekade an. Der

48

Seite 165 von 199


40

g) Durch die logarithmische Darstellung des Amplitudenverlaufs im Bode-Diagramm ergibt

sich der Amplitudenverlauf des Produktes zweier Ubertragungsfunktionen als Summe der
einzelnen Amplitudenverlufe:
a

20

20

1
lg (|G(j)|) = lg |Z(j)|
|N (j)|

= lg (|Z(j)|) + lg

1
|N (j)|

(32.21)

|G(j)| [dB]

40

|Z(j)| [dB]

a
u
Phasenverlauf weist eine Phasendrehung von bei z = 20 auf und nhert sich fr groe
2
Frequenzen = . Die linke Spalte von Abbildung 9 zeigt diese Verlufe.
a
2

20

20

Die Phasenverlufe addieren sich ebenfalls:


a
1
N (j)

40 0
10

(32.22)

Dementsprechend ergibt sich das Bode-Diagramm fr das Gesamtsystem G(s) durch Adu
dition der bereits bekannten Bode-Diagramme fr Z(s) und fr N1 . Selbstverstndlich
u
u
a
(s)
ist auch eine direkte Nherungsdarstellung (ohne Addition der Bode-Diagramme der Teila
systeme) uber die Asymptoten und die Eckfrequenzen des Gesamtsystems mglich. Die
o

rechte Spalte von Abbildung 9 zeigt dieses Ergebnis.

a) Achtung: die Unteraufgaben 2) und 3) beziehen sich auf 1 + G(s)K(s) und nicht auf
G(s)K(s).
1)
2)
3)

Referenzpunkt
(-1, 0)
(0, 0)
(0, 0)

Phasendrehung
/2
0

m0
0
2
1

a0
1
0
0

Stabilitt des geschlossenen Kreises?


a
ja
nein
ja

b) Da m0 = 0 und a0 = 0, ist die Bedingung fr Stabilitt des geschlossenen Kreises eine Phau
a
sendrehung von 0 um den Referenzpunkt (-1, 0). Dies ist erfllt, wenn der Referenzpunkt
u
zwischen den Punkten b und c oder links von a auf der negativen reellen Achse liegt.
c)

1) Die Beziehungen zwischen den Parametern erhlt man am einfachsten durch ubera

prfen der Phasendrehung des oenen Kreises. Daraus ergibt sich:


u
arg{G(j)K(j)} = arg{T2 j + 1} arg{T1 j + 1}

= arctan T2 arctan T1

u
> fr T2 > T1 Verlauf III
= fr T2 = T1 Verlauf II
u

< fr T2 < T1 Verlauf I


u

(33.1)
(33.2)

150

2) Aus der Ubertragungsfunktion des oenen Kreises liest man ab: a0 = 2. Damit ist
die Bedingung fr Stabilitt des geschlossenen Kreises eine Phasendrehung von um
u
a
den Referenzpunkt (-1, 0). Dies ist fr den Verlauf III der Fall. Der Regelkreis ist also
u
stabil fr T2 > T1 .
u

Aufgabe 34

49

10

10

50

100

50

0 0
10

100

150

200 0
10

10

10

10

10

Abbildung 9: Bode-Diagramme fr Z(s) (linke Spalte) und das Gesamtsystem G(s) (rechte
u
Spalte).

a) Die Ubertragungsfunktion des oenen Regelkreises ergibt sich zu


G0 (s) = G(s)K(s) =

1 k(s 2)
k
= .
s2
s
s

(34.1)

s+k =0

(34.2)

Entscheidend fr die Stabilitt des geschlossenen Kreises sind die Nullstellen der charaku
a
teristischen Gleichung 1 + G0 (s) = 0. Mit
1 + G0 (s) = 0

(33.3)

40 0
10

10

200

[Grad]

Aufgabe 33

10

[Grad]

arc (G(j)) = arc (Z(j)) + arc

ergibt sich s = k < 0 und damit ein stabiles Systemverhalten des geschlossenen Krei
ses. Berechnet man jedoch die Ubertragungsfunktion zwischen Eingangsstrung Z(s) und
o
Ausgang Y (s) ergibt sich
Y (s)
G(s)
1
1
=
=
Z(s)
1 + G0 (s)
s2 1+

k
s

s
.
(s 2)(s + k)

(34.3)

Gleichung (34.3) zeigt, da der instabile Pol s = 2 nicht beseitigt worden ist. Der geschlossene Regelkreis wurde durch die Krzung des instabilen Pols intern instabil (siehe auch
u
Beispiel aus der Vorlesung). Pole in der rechten Halbebene drfen nicht gekrzt werden!
u
u

50

Seite 166 von 199

b) Es handelt sich um P DT1 -Verhalten (siehe Vorlesung zur Nomenklatur des Ubertragungsverhaltens).

Step Response

k(s + 1)

folgt fr die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises


u
c) Mit K1 (s) =
s+2

1.5
Amplitude

k(s + 1)
G0 (s) = G(s)K1 (s) =
.
(s + 2)(s 2)

(34.4)

Die Stabilitt des geschlossenen Kreises lt sich leicht mit der Vorzeichenbedingung ubera
a

prfen. Die charakteristische Gleichung 1 + G0 (s) = 0 fhrt auf


u
u
1+

k(s + 1)
=0
(s + 2)(s 2)

s2 + ks + k 4 = 0.

0.5

(34.5)

0
0

Die Vorzeichenbedingung ergibt damit die folgenden Bedingungen fr die Stabilitt des
u
a
geschlossenen Kreises:
k>0
k4>0

k>4

10

(34.6)

d) Die Ubertragungsfunktion zwischen Fhrungsgre W (s) und Augangsgre Y (s) entu


o
o
spricht der komplementren Sensitivitt T (s) und lt sich durch
a
a
a

Abbildung 10:
und bestimmt Anfangs- und Endwerte:
3
Re{G0 (0)} = k
4
lim Re{G0 (j)} = 0

Im{G0 (j)} +

ausdrcken. Mit W (s) =


u

(34.7)

1
und Partialbruchzerlegung folgt
s

2
1
1
8(s + 1)
=

.
Y (s) = T (s)W (s) =
s(s2 + 8s + 4)
s s + 0.536 s + 7.464
Laplace-Rcktransformation von (34.8) ergibt dann
u
y(t) = L1 {Y (s)} = 2 e0.536t e7.464t

(34.13)
(34.14)

Entscheidend fr die Stabilittsuntersuchung sind Schnittpunkte mit der reellen Achse. In


u
a
diesem Fall gibt es genau einen Schnittpunkt. Er ergibt sich zu
2
1 = 2
k
Re{G0 (j1 )} = .
2

Im{G0 (j1 } = 0
(34.8)

fr 0
u

lim Im{G0 (j)} = 0 .

Y (s)
G0 (s)
8(s + 1)
= T (s) =
= 2
W (s)
1 + G0 (s)
s + 8s + 4

15

Time (sec)

(34.15)
(34.16)

Das resultierende Nyquist-Diagramm zeigt Abbildung 11. Die Ubertragungsfunkti(34.9)

Im

den Verlauf der Ausgangsgre fr den geschlossenen Regelkreis (siehe Abbildung 10).
o
u
e) Der Regler hat P I-Verhalten. Man sieht dies durch Umschreiben der Reglerfunktion:
K2 (s) = k + k 1
s
k(s + 1)

f) Mit K2 (s) =
ergibt sich die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises zu
s
k(s + 1)
.
G0 (s) = G(s)K2 (s) =
s(s 2)

GK(j)
A
k/2

Re

(34.10)

Um die Stabilitt des geschlossenen Kreise mit Hilfe des Nyquist-Kriteriums zu uberprfen
a
u

mu zunchst der Verlauf des Frequenzgangs G0 (j) in der komplexen Ebene bestimmt
a
werden. Diesen spaltet man sinnvollerweise in Real- und Imaginrteil auf:
a
k(j + 1)
k(j + 1)
= 2
j(j 2)
+ j2
3k
k( 2 2)
= 2
j 3
,
+4
+ 4

G0 (j) =

51

(34.11)
(34.12)

Abbildung 11:
on (34.10) weist einen Pol auf der imaginren Achse (s = 0 a0 = 1) und einen
a
instabilen Pol in der rechten Halbebene (s = 2 m0 = 1) auf. Damit der geschlossene
3
Regelkreis stabil ist mu die Phasendrehung bezglich des Referenzpunktes (-1, 0)
u
2
betragen. D.h. (-1, 0) mu zwischen dem Punkt A und dem Ursprung liegen. Aus dieser

52

Seite 167 von 199


Step Response

Bedingung lt sich folgern:


a

k
< 1
2

1.4
1.2

(34.17)

k>2

G0 (s) = G(s)K(s) =

8(s + 1)
s(s 2)

Amplitude

g) Mit k = 8, lt sich die Ubertragungsfunktion des oenen Kreises als


a

0.8
0.6

(34.18)
0.4

ausdrcken.
u

0.2
0
0

Amplitudenreserve:

1
= 0.25.
|OA|

(34.19)

Phasenreserve:
Zuerst ist diejenige Frequenz 1 zu bestimmen, bei welcher die Amplitude von G0 (j)
genau eins betrgt:
a
2
8|j1 + 1|
8(j1 + 1)
8 1 + 1 !
=
=
=1
2
j1 (j1 2)
|j1 2||j1 |
1 1 + 4

602 + 256
= 61.0483
2
2
(nur 1 > 0 macht Sinn)

4
2
1 601 64 = 0

1 = 7.8133 rad/s.

2
1 =

60

(34.20)

(34.21)
(34.22)
(34.23)

Damit lt sich der Phasenwinkel des oenen Regelkreises fr 1 leicht ausrechnen. Es


a
u
ergibt sich:
arg{G0 (j1 )} = arg{j1 + 1} arg{j1 2} /2
1
= arctan 1 ( arctan ) /2 1.9487 rad.
2
Phasenreserve : r = arc{G0 (j1 )} + 1.193 rad 68.4 .

Y (s)
G0 (s)
= T (s) =
W (s)
1 + G0 (s)

(34.25)

(34.26)

(34.27)

53

Nach Laplace-Rcktransformation ergibt sich der Zeitverlauf des Ausgangssignals zu (siehe


u
Abbildung 12)
y(t) = L1 {Y (s)} = 1 + 2e2t 3e4t

(34.29)

i) Die Teilaufgaben d) und h) behandeln die Systemantwort y(t) auf einen Einheitssprung
k(s + 1)
erreicht
als Fhrungsgre w(t) fr zwei unterschiedliche Regler. Regler K1 (s) =
u
o
u
s+2
den stationren Wert 2 fr den Ausgang y und fhrt damit zu einer stationren Regela
u
u
a
k(s + 1)
aus Teilaufgabe
abweichung von 1. Verwendet man jedoch den Regler K2 (s) =
s
h) so stellt man fest, da dieser tatschlich zu einem stationren Wert von lim y(t) = 1
a
a
t
fhrt und damit keine bleibende Regelabweichung auftritt. Begrnden lt sich dies durch
u
u
a
den I-Anteil des Reglers K2 (s). Dieser ermglicht das Ausregeln eines sprungfrmigen Eino
o
gangssignals ohne bleibende Regelabweichung (vergleiche Vorlesung).

Aufgabe 35
a) Fr die Sensitivitt S und die komplementre Sensitivitt T gilt folgender Zusammenhang:
u
a
a
a
S(j) + T (j) = 1 .

(35.1)

Daraus ergibt sich


S(j) + T (j) S(j) + T (j) ,

(34.28)

(35.2)

und damit
S(j) + T (j) 1

Setzt man Gleichung (34.18) in Gleichung (34.27) ein, so erhlt man


a
1
2
3
8(s + 1)
= +

.
s(s + 2)(s + 4)
s s+2 s+4

Abbildung 12:

(34.24)

h) Die Ubertragungsfunktion zwischen Fhrungsgre W (s) und Ausgangsgre Y (s) ist


u
o
o
durch die komplementre Sensitivitt T (s) folgendermaen gegeben:
a
a

Y (s) = T (s)W (s) =

Time (sec)

k
Aus Abbildung 11 erhlt man |OA| = = 4. Daraus berechnet sich die Amplitudenreserve
a
2
direkt zu
ar =

(35.3)

Die Summe der Amplituden der Sensitivitt S und der komplementren Sensitivitt T
a
a
a
mu also immer (fr alle Frequenzen ) grer oder gleich eins sein.
u
o

54

Seite 168 von 199


1) Aus dem Bode-Diagramm liest man ab
20 log S(j) 20

20 log T (j) 20

S(j) 0.1

(35.4)

T (j) 0.1.

(35.5)

Damit ergibt sich:


S(j) + T (j) 0.2

2) Der Regelfehler ist e(t) = w(t) y(t). Die Auswirkung der Fhrungsgre W (s) auf
u
o
den Regelfehler E(s) ergibt sich uber die Sensitivitt S(s) zu
a

(35.6)

E(s) = S(s)W (s).

Die bleibende Regelabweichung eb auf einen Einheitssprung der Frungsgre w(t)


u
o
lt sich damit durch
a
1
eb = lim e(t) = lim sE(s) = lim sS(s) = lim S(s)
t
s0
s0
s s0

Dies widerspricht Forderung (35.3). Solch ein System kann also nicht existieren.
2) Am Schnittpunkt der Kurven fr die Sensitivitt S und die komplementre Sensitiu
a
a
vitt T im Bode-Diagramm lt sich ablesen ( : Kreisfrequenz am Schnittpunkt):
a
a

20 log S(j ) = 20

20 log T (j ) = 20

S(j ) = 0.1

(35.7)

T (j ) = 0.1

(35.8)

S(j ) + T (j ) = 0.2

1) Formt man das System wie in Abbildung 13 um, so ergibt sich die Ubertragungsfunk-

a
berechnen. Die Sensitivitt auf eine konstante Anregung (S(0), Kreisfrequenz =
0) gibt damit direkt die bleibende Regelabweichung auf einen Einheitssprung der
Fhrungsgre w(t) an. Man liest fr kleine Frequenzen aus dem Bode-Diagramm
u
o
u
nherungsweise |S(j)| 17.6 dB ab. Dieser Wert ist oensichtlich ungleich null:
a
Der geschlossene Regelkreis wird eine bleibende Regelabweichung aufweisen.

Aufgabe 36

Bestimmung der Ubertragungsfunktionen Ge (s) und Gez (s):


y(s) = [(s) y(s)]K(s)G(s) + w(s)G(s) + z(s)

z
G(s)
w

K(s)

G(s)

+ +

y(s) =

1
(G(s)K(s)(s) + z(s) + G(s)w(s))
1 + G(s)K(s)

e(s) = w(s) y(s) =

Y (s) = G(s)S(s)Z(s).

e(s)
(s)

w=0,z=0

Gez (s) =

tion von Z(s) nach Y (s) mit Hilfe der Sensitivitt S(s) zu
a

e(s)
z(s)

w=0,=0

G(s)K(s)
1 + G(s)K(s)

1
1 + G(s)K(s)

(Komplementre Sensitivitt)
a
a
(Sensitivitt)
a

(35.10)
Dierenz Ge (s) Gez (s):

Mit z(t) = A sin t folgt (siehe Vorlesung)

y(t) = |G(j )S(j )|A sin t + arc{S(j ) G(j )}

= |G(j )| |S(j )|A sin t + arc{S(j )} + arc{G(j )} .

(35.11)

y(t) = 10 |S(j1)| sin(t + arc{S(j1)}).

(35.13)

Die Werte |S(j1)| und arc{S(j1)} lassen sich leicht aus dem Bode-Diagramm ablesen
und ergeben sich zu
und

arc{S(j1)} 62.6 1.0926 rad.

(35.14)

Mit |S(j1)| 0.2138 und Gleichung (35.13) ergibt sich schlielich das gesuchte Ergebnis
y(t) = 2.138 sin(t + 1.0926)

(35.15)

55

Ge (s) Gez (s) =

(35.12)

Mit G(s) = 5 (und damit arc{G(j)} = 0), A = 2 und = 1 resultiert

20 log |S(j1)| 13.4dB

G(s)K(s)(s) z(s) + [1 + G(s)K(s) G(s)]w(s)


1 + G(s)K(s)

Ge (s) =

Abbildung 13:

(35.17)

(35.9)

Dies widerspricht wiederum Forderung (35.3), die ja fr alle Frequenzen (also auch
u
fr ) erfllt sein soll. Dieses System existiert damit ebenfalls nicht.
u
u
b)

(35.16)

1
(G(s)K(s) + 1) = 1
1 + G(s)K(s)

Wegen Ge (s) Gez (s) = 1 = |Ge (s) Gez (s)| |Ge (s)| + |Gez (s)| knnen Ge (s)
o
und Gez (s) nicht gleichzeitig klein sein.
Str und Rauschunterdrckung sind nicht gleichzeitig erreichbar. Vorgehen beim Rego
u
lerentwurf: Die Anforderungen an Ge (s) und Gez (s) gelten fr unterschiedliche Frequenzu
bereiche, da Strgren in der Regel im niederfrequenten und Merauschen im hochfreo o
quenten Frequenzbereich liegen.

Aufgabe 37
a) K(s) = a s+1 = a 1 +
s

1
s

P I-Regler
56

Seite 169 von 199


Strgre
o o

Merauschen

d) Bleibende Regelabweichung fr rampenfrmige Strung (t h(t)


u
o
o
lim e(t) = lim s Gez (s)

e =

= lim s
s0

Gez

Ge

Abbildung 14: Typische Verlufe von 20 log(|Ge (j)|) und 20 log(|Gez (j)|).
a

s0

1
):
s2

1
s2

1
s(s 2)(s + 5)
s2 s(s 2)(s + 5) + a(s + 1)

1
2

1
Bleibende Regelabweichung von 2 .

Aufgabe 38
a) Bedingung fr k0 und TI
u

Die Ubertragungsfunktion des oenen Regelkreises ist

b) Stabilit des geschlossenen Kreises:


a
Charakteristisches Polynom:1 + G(s)K(s) = s3 + 3s2 + (a 10)s + a = 0
Hurwitzkriterium:

a 10
1
0
u
a
3
0 mssen positiv
Die Hauptabschnittsdeterminanten der Matrix
0
a 10 1
sein:

a 10 > 0,

a 10 1
det
= 2a 30 > 0,
a
3

a 10
1
0
a
3
0 = (2a 30) > 0
det
0
a 10 1

c) Bleibende Regelabweichung fr sprungfrmige Strung (h(t) 1 ):


u
o
o
s
1
= lim e(t) = lim s Gez (s)
t
s0
s

Keine bleibende Regelabweichung.

1
0

k0
6TI
1 + k0
6
5
6

(38.3)

0
0

(38.4)

k0
6TI

sowie ihre Hauptabschnittsdeterminanten

2 =

5
6
1

k0
6TI
1 + k0
6

und

1 =

5
6

(38.5)

positiv sind, und damit auf


TI >

6
k0
.

5 1 + k0

(38.6)

=0
Eine grasche Veranschaulichung des Stabilittsbereichs zeigt Abbildung 15.
a
b) Wahl von kp und TI fr doppelten Pol:
u

57

(38.2)

Das Ubertragungssystem mit der charakteristischen Gleichung (38.3) ist nach Hurwitz
genau dann asymptotisch stabil, wenn die Determinante

3 =

Der geschlossene Kreis ist fr a > 15 stabil.


u

1
s(s 2)(s + 5)
= lim s
s0
s s(s 2)(s + 5) + a(s + 1)

k0 (TI s + 1)
=0
TI s(1 + 2s)(1 + 3s)
5
1 + k0
k0
s3 + s2 +
s+
= 0.
6
6
6TI

1 + G0 (s) = 1 +

5
6

a > 15

(38.1)

Damit ergibt sich die charakteristische Gleichung zu

Koezienten des charakteristischen Polynoms mssen positiv sein a > 10


u

k0

kp ks (TI s + 1)
G0 (s) = G(s)K(s) =
.
TI s(1 + 2s)(1 + 3s)

58

Seite 170 von 199


Ortskurve:

2
1.8

Frequenzgang:

1.6

asymptotisch stabil

1.4

G0 (j) =

TI

1.2

k0
2k0
k0
=
j
3j(1 + 2j)
12 2 + 3
12 3 + 3

(38.14)

Grenzwerte:

0.8
0.6

2k0
3
lim Re{G0 (j)} = 0

Re{G0 (0)} =

0.4
0.2
0
0

10

15

20
K

25

30

35

Im{G0 (0)} =

(38.15)

lim Im{G0 (j)} = 0

(38.16)

40

Abbildung 16 zeigt das resultierende Nyquist-Diagramm. Der oene Regelkreis (38.13)

Abbildung 15:

Im
0

- 2k0
3

1
Gewnscht ist ein Doppelpol bei s1,2 = . Der dritte Pol s3 ist nicht weiter speziziert
u
3
und soll bestimmt werden. Das Wunschpolynom fr die charakteristische Gleichung ist
u
somit
1
(s + )2 (s s3 ) = 0
(38.7)
3
2
1 2
1

s3 + ( s3 )s2 + ( s3 )s s3 = 0.
(38.8)
3
9 3
9

Re

G0 (j)

Das Wunschpolynom (38.8) soll mit dem charakteristischen Polynom (38.3) ubereinstim
men. Es mu also gelten:
5
1 + k0
k0
2
1 2
1
s3 + s2 +
s+
= s3 + ( s3 )s2 + ( s3 )s s3 .
6
6
6TI
3
9 3
9
Koezientenvergleich fhrt schlielich auf:
u

5
2
s3 =

3
6

TI = 3

1 2
1
1 + k0
k0 = kp ks =
s3 =

9 3
6

s = 1

3
1

6
s = k0

3
9
6TI
Die Reglerparameter sind damit

TI = 3

und

(38.9)

(38.10)

Abbildung 16: Ortskurve des oenen Kreises


besitzt einen Pol auf der imaginren Achse und keine Pole in der rechten Halbebene. Die
a

Phasendrehung des Nyquist-Diagramms relativ zum Referenzpunkt (-1, 0) mu folglich


2
betragen. Fr k0 > 0 ist diese Bedingung immer erfllt und der geschlossene Regelkreis
u
u
damit immer stabil.

d) Die Ubertragungsfunktion des vernderten oenen Regelkreises ist


a
G (s) = G0 (s) + k .
0

kp =

1
.
3ks

(38.11)

(38.17)

Der Frequenzgang damit


G (j) = G0 (j) + k = (Re{G0 (j)} + k ) + jIm{G0 (j)}.
0

Der gesuchte dritte Pol liegt in der linken Halbebene und ist

1
s3 = .
6

(38.12)

c) Ortskurve und Bedingung fr k0 :


u

Einsetzen von TI = 3 in Gleichung (38.1) ergibt fr die Ubertragungsfunktion des oenen


u
Kreises
k0
k0 (1 + 3s)
=
.
G0 (s) =
3s(1 + 2s)(1 + 3s)
3s(1 + 2s)

59

(38.13)

(38.18)

Man sieht, da das Nyquist-Diagramm unter dem Einu von k parallel zur reellen Achse
verschoben wird, und zwar um genau k Einheiten. Fr Stabilitt mu der verschobene
u
a
Ursprung immer rechts des Referenzpunktes (-1, 0) liegen. Daraus ergibt sich sofort die
Stabilittsbedingung
a
k > 1

(38.19)

fr den neuen Regelkreis.


u

60

Seite 171 von 199


e) Amplitudenreserve:
Fr groe Frequenzen nhert sich die Nyquist-Kurve dem Ursprung ( lim G(j) = 0;
u
a

g) Der Zusammenhang zwischen Rauschen (s) und Ausgang Y (s) ergibt sich uber die kom
plementre Sensitivitt T zu
a
a

siehe Abbildung 16). Es existieren keine Schnittpunkte mit den Achsen. Daraus ergibt sich
die Amplitudenreserve zu ar = .

Phasenreserve:

Aus Abbildung 16 ist ersichtlich, da die Nyquist-Kurve nur ein einziges mal den Einheitskreis um den Ursprung schneidet. Zu bestimmen ist der zu diesem Schnittpunkt gehrige
o
Phasenwinkel. Daraus ergibt sich dann sofort die Phasenreserve. Zuerst bestimmt man
diejenige Frequenz 1 , bei welcher die Amplitude von G0 (j) genau eins betrgt:
a
|G0 (j1 )| =

3/32
3/32
3/32
!
=1
=
=
2
j1 (j21 + 1)
|j21 + 1||j1 |
1 41 + 1

1+
8
2
(nur 1 > 0 macht Sinn)

4
2
41 + 1 (3/32)2 = 0

1 = 0.0922.

2
1 =

16(3/32)2

0.0085

(38.20)

(38.21)
(38.22)
(38.23)

Damit lt sich der Phasenwinkel des oenen Regelkreises fr 1 leicht ausrechnen. Es


a
u
ergibt sich:
arc{G0 (j1 )} = arc{j1 } arc{j21 + 1}

(38.24)

= /2 arctan 21 1.7531 rad.

(38.26)

(38.33)

Mit Gleichung (38.28) der ist Amplitudengang der komplementren Sensitivitt


a
a
|T (j)| =

3
3

=
.
|j8 + 3| |j8 + 1|
64 2 + 9
64 2 + 1

(38.34)

Fr = 10 rad/s ergibt sich sofort


u
|T (j10)| = 4.68 104 < 0.01.

(38.35)

Der geschlossene Regelkreis weist also die geforderte Rauschunterdrckung fr


u
u
10 rad/s auf. Fr hhere Frequenzen entnimmt man (38.34) leicht, dass die Dmpfung
u o
a
weiter steigt.

Aufgabe 39
a) Eine Reglerauslegung nach Ziegler/Nichols empehlt sich fr dieses System nicht, da es
u
zwar P T1 -Verhalten aber keinerlei Totzeit aufweist. Dies ist jedoch die Klasse von Systemen
fr die die Einstellregeln von Ziegler/Nichols ausgelegt wurden.
u

(38.25)

Phasenreserve : r = arc{G0 (j1 )} + 1.3884 rad 79.55 .

Y (s) = T (s)(s).

b) Aus Abbildung 17(b) liest man ab

in Gleichung (38.13) ergibt fr die Ubertragungsfunktion des


u
f) Einsetzen von k0 =
32
oenen Kreises
9/32
G0 (s) =
.
3s(1 + 2s)

L 2.3

4.2

Ks 1.

(39.1)

Der PID-Regler ist gegeben durch


K(s) = K(1 + TD s +

(38.27)

1
).
TI s

(39.2)

Die Parameter ergeben sich nach Ziegler/Nichols zu

Die Ubertragungsfunktion von Fhrungsgre W (s) auf Ausgangsgre Y (s) entspricht


u
o
o
der komplementren Sensitivitt T(s) und lt sich durch
a
a
a
G0 (s)
3
Y (s)
= T (s) =
=
W (s)
1 + G0 (s)
64s2 + 32s + 3
1
ausdrcken. Mit W (s) = und Partialbruchzerlegung folgt
u
s
3
Y (s) = T (s)W (s) =
s(8s + 3)(8s + 1)
3/64
=
1
s(s + 3 )(s + 8 )
8
1
0.5
1.5
=
.
1 +
s s+ 8
s+ 3
8

(38.28)

(38.29)
(38.30)
(38.31)

Laplace-Rcktransformation von (38.31) ergibt dann


u
y(t) = L1 {Y (s)} = 1 1.5e0.125t + 0.5e0.375t

61

K=

1.2
1.2
=
2.2
LR
LKs

TI = 2L 4.6.

(39.3)

c) Entscheidend fr die Bestimmung der Reglerparameter nach der Schwingmethode von


u
Ziegler/Nichols ist die Kenntnis des kritischen Verstrkungsfaktors Kkr und der Periodena
dauer Tk der sich einstellenden Dauerschwingung. Aus Abbildung 17(c) der Aufgabenstellung liest man leicht Krk 6.75 fr den kritischen Verstrkungsfaktor ab (Werte darber
u
a
u
fhren zu aufklingenden Schwingungen, Werte darunter zu abklingenden Schwingungen).
u
Die Periodendauer ist Tk 3.8 Die Parameter des PI-Reglers
K(s) = K(1 +

1
)
TI s

(39.4)

berechnen sich damit zu


K = 0.45Krk 3.0

(38.32)

TD = 0.5L 1.2

TI = 0.85Tk 3.2.

Aufgabe 40

62

(39.5)

Seite 172 von 199


Anforderungen an den Kreis:

0.8

1.5

0.6

Anforderungen mit einem P -Regler nicht erfllbar, wegen bleibender Regelabweichung


u
bei sprungfrmigen Strungen
o
o

Ks

Stabilitt
a
Keine bleibende Regelabweichung bei sprungfrmigen Strungen
o
o
Bandbreite B 5rad/s

Tk

0.4

0.5

0.2

0
0

10

P I-Regler K1 (s) = kp 1 +

Wahl der Parameter kp und TI nach den Regeln aus der Vorlesung:

0.5
0

15

10
t

(b)

15

20

(c)

1.5

Tk

Parameter Kp : Wahl, so dass gewnschte Durchtrittsfrequenz erreicht wird. Man geht


u
von der Faustformel aus, dass die Durchtrittsfrequenz ungefhr gleich der Bandbreite
a
ist: D B .
Parameter TI : Legt Eckfrequenz des PI-Reglers fest. Legt man die Eckfrequenz
gengend weit unterhalb (z.B. Faktor 10) der Durchtrittsfrequenz fest, so wird die
u
Regelgte verbessert, ohne die Stabilittsreserve nachteilig zu beinussen. Liegt die
u
a
Eckfrequenz des PI-Reglers nher an der Durchtrittsfrequenz, muss die zustzliche
a
a
Phase beim Auslegen des Lead-Elements bercksichtigt werden.
u

1
TI s

Mgliche Parameter:
o

0.5

kp = 20dB = 10 (aus Abbildung 2 Aufgabe 3 bei D 5rad/s ablesbar)


1
TI = 2 (Eckfrequenz TI D )
10

0.5
0

10
t

15

20

(d)

Abbildung 17: Sprungantworten


a) Die Regelstrecke ist stabil, da die Phase und die Amplitude gleichzeitig abnehmen. Dies
ist nur fr Pole in der linken Halbebene mglich. Ein Pol in der rechten Halbebene htte
u
o
a
abnehmende Amplitude und zunehmende Phase.

b) Regelstreckentyp: P T2 -Ubertragungsglied, da
der Amplitudengang eine Resonanzberhhung hat.
u
o
die Steigung des Amplitudengangs 40dB/Dekade betrgt.
a
die Phase fr groe Frequenzen 180 betrgt.
u
a

d) Wahl des Lead-Elements:


Aus dem Bodediagramm der Strecke lsst sich ablesen arg G(jB,soll ) 174 bei
a
B,soll = 5rad/s. Geht man davon aus, dass der PI-Regler die Phase nur unwesentlich
beeinusst, so hat der aus Strecke und PI-Regler bestehende oene Kreis bereits eine
Phasenreserve von R = arg(G0 (jD ))(180 ) = 6 . Die gewnschte Phasenreserve
u
betrgt R,soll = 50 . Daraus ergibt sich die Forderung, dass die Phase durch das
a
Lead-Element um wenigstens R,soll R = 44 weiter angehoben werden muss. Die
Parameter v und w mssen aus den Abbildungen also so bestimmt werden, dass die
u
Phase des Lead-Elements bei = 5rad/s mindestens 44 betrgt.
a
Mgliche Parameter: w = 1, v = 30 oder w = 4, v = 30, ... (siehe Abbildung 3)
o

e) Die Verstrkung wird durch das Lead-Element beeinut. Die Anderung kann aus dem
a
Bodediagramm abgelesen werden. Beispiel: Fr w = 1, v = 30 liest man aus Abbildung ab:
u

Verstrkung von 13dB bei = 5rad/s. Um diese ungewollte Anderung der Verstrkung
a
a
zu verhindern, muss K1 (s) um einen zustzlichen Proportionalteil mit dem Kehrwert der
a
Verstrkungsnderung ergnzt werden.
a
a
a

Aufgabe 41
c) Reglerentwurf mittels Loopshaping. Mgliche Regler aus Vorlesung:
o
P -Regler
P I-Regler
P I-Regler mit Lead-Element

a) Da die Regelstrecke keinen I-Anteil enthlt muss der Regler einen I-Anteil enthalten, damit
a
es zu keiner bleibenden Regelabweichung auf einen Eingangssprung kommt. Im BodeDiagramm des oenen Kreises uert sich der Integratoranteil durch einen Abfall von
a
20 dB/Dekade fr kleine Frequenzen (|G(j)| fr 0). Die Sensitivitt strebt
u
u
a
gegen 0 fr kleine Frequenzen ( lim |S(j)| = 0).
u
0

63

64

Seite 173 von 199


c) Den bentigten Verstrkungsfaktor Kp bestimmt man, indem man die Verstrkung des
o
a
a
oenen Regelkreises bei der gewnschten Durchtrittsfrequenz D = 1 [rad/s] abliest. Dieu

ser ergibt sich aus der Abbildung zu G0 0.47. Damit die Durchtrittsfrequenz
D
tatschlich durch den Regler zu D verschoben wird, muss dort die Verstrkung genau 1
a
a
betragen. Damit ergibt sich

BodeDiagramme fr w=1
40

Magnitude (dB)

30

v=30

w = 5rad/s

v=10

20

v=4
10

v=2

v=0.5

10

v=0.25
20

1
Kp =
G0

v=0.1

30

v=0.03

40

v=30
v=10

Phase (deg)

40

r = 180 135 = 45 .

v=0.5
v=0.25

20

v=0.1

40

v=0.03

60

10

10

10

(41.5)

Dies ist nicht weiter verwunderlich, da der Regelkreis dementsprechend ausgelegt wurde.
Die Amplitudenreserve liest man als Kehrwert der Amplitude des Bode-Diagramms fr
u
= 180 ab:

w = 5rad/s

80
10

(41.4)

d) Aus der Abbildung kann man sofort die Phasenreserve ablesen. Diese betrgt exakt
a

v=4
v=2

20

1
2.13.
0.47

Der Phasenverlauf ndert sich nicht mit Kp .


a

80
60

10

Frequency (rad/sec)

1
1
ar =

3.85.
G0
0.26
=180

Abbildung 18: Bodediagramm fr w = 1.


u

(41.6)

Die Spezikationen werden also eingehalten.


b) Gesucht ist eine Phasenreserve von r = 45 bei der Durchtrittsfrequenz D = 1 [rad/s].
Aus dem Bode-Diagramm der Regelstrecke liest man D = 142.59 bei D = 1 [rad/s]
ab. Die Einfhrung des I-Anteils wird die Phase an dieser Stelle weiter absenken, und zwar
u
um folgenden Betrag:
tan pi =

1
= 0.1
TI

pi 5.71 .

(41.1)

Es gilt
D + pi + = 180 + r

(41.2)

e) Die Sensitivitt strebt fr kleine Frequenzen gegen null (Es bendet sich also ein I-Anteil
a
u
im Regelkreis.). Der Regelkreis wird fr kleine Frequenzen gutes Fhr- und Strverhalten
u
u
o
aufweisen. Der steile Abfall der komplementren Sensitivitt fr Frequenzen oberhalb der
a
a u
Durchtrittsfrequenz lsst auf gute Unterdrckung von Merauschen schlieen. Amplitua
u
denwerte der Sensitivitt S und der komplementren Sensitivitt T oberhalb von eins (im
a
a
a
Frequenzbereich um = 100 [rad/s]) sind nicht wnschenswert (Strverstrkung), lasu
o
a
sen sich aber nicht immer vermeiden. Negativ wirkt sich in diesem Beispiel die Nullstelle
(Allpassanteil) in der rechten Halbebene (sn = 7.5) aus.
f) Laut Aufgabenstellung soll sich die Phase des lead-Elementes bei D = 1 [rad/s] einstellen. Damit ergibt sich

und damit
= 180 + r pi D = 180 + 45 + 5.71 + 142.59 = 13.3 .
13.3

(41.3)

Das gesuchte lead-Element muss also eine Phase von =


bei D = 1 [rad/s] aufweisen. Alle dargestellten Lead-Elemente erfllen diese Forderung. Lead-Element 3 veruru
sacht an dieser Kreisfrequenz jedoch eine erhebliche Verstrkung, die eine Anhebung der
a
Durchtrittsfrequenz bewirkt. Wegen der bereits fallenden Phase wird bei der neuen Durchtrittsfrequenz die ntige Phasenreserve jedoch nicht gegeben sein.
o
Sowohl lead-Element 2 als auch lead-Element 1 weisen die gewnschte Phase auf, bei veru
gleichsweise geringer Verstrkung. Lead-Element 1 weist die minimal mgliche Verstrkung
a
o
a
fr groe Frequenzen auf. Das entspricht einer kleinen komplementren Sensitivitt fr hou
a
a u
he Frequenzen, also einer guten Unterdrckung von Messrauschen.
u
Lead-Element 2 zeigt hingegen eine kleinere Verstrkung bei der gewnschten Durchtrittsa
u
frequenz D und eine grere Phasendrehung oberhalb dieser Frequenz. Die grere Phase
o
o
fhrt zu einer Vergrerung der Amplitudenreserve bei gleichzeitiger Verschlechterung
u
o
der Rauschunterdrckung durch die grere komplementre Sensitivitt fr groe Frequenu
o
a
a u
zen.
Die Wahl zwischen den Elementen 1 und 2 entscheidet sich also aufgrund der Frage, welches
der Regelziele Amplitudenreserve und Rauschunterdrckung Prioritt hat. In der Praxis
u
a
erfolgt der Reglerentwurf ublicherweise iterativ mit Computeruntersttzung.
u

65

w =
tan =

v
v1

2 v

(41.7)
(41.8)

und schlielich (ber die in der Aufgabenstellung angegebene Formel zur Berechnung von
u
v bei gegebenem )
v = 1.60

w = 0.79.

(41.9)

Das lead-Element ist damit vollstndig speziziert.


a
g) Gesucht ist zunchst die Frequenz bei der die Phase des lead-Elementes
a
Klead = v

s+w
s + vw

(41.10)

ihr Maximum erreicht. Der Frequenzgang von (41.10) ergibt sich zu


Klead (j) = v

j + w
v
2 + vw2 + jw(v 1) .
= 2
j + vw
+ v 2 w2

66

(41.11)

Seite 174 von 199


Den zugehrigen Phasenwinkel erhlt man damit uber
o
a

w(v 1)
.
tan = 2
+ vw2

12

Imaginrteil von GK

Der maximale Winkel stellt sich ein fr


u
d tan
w(v
=
d

k=0.5
k=1
k=1.5
Punkt 1+0j

10

(41.12)

1)( 2

vw2 )

+
w(v 1)2 !
= 0.
( 2 + vw2 )2

Aus (41.13) resultiert

=w v

(41.13)

0
5

(41.14)

und damit

5
Realteil von GK

10

15

Abbildung 19: Ortskurve fr k1 = 0.5, 1, 1.5.


u

v1
tan = .
2 v

(41.15)
c) Die Amplitudenreserve des Kreises fr k1 = 1 ist: ar = 0.5. Allgemein betrgt sie ar =
u
a

Gleichung (41.15) formt man auf die quadratische Gleichung


v 2 2v(1 + 2 tan2 ) + 1 = 0

(41.16)

um. Lsung von (41.16) nach v ergibt


o
v1,2 = (1 + 2 tan2 )

(1 + 2 tan2 ) 1.

(41.17)

Nur die positive Lsung macht Sinn, da es ansonsten zu negativen Phasenwinkeln fr


o
u
positive Verstrkungsfaktoren v kommen knnte. Damit ist die Gesamtlsung
a
o
o
v = (1 + 2 tan2 ) +

(1 + 2 tan2 ) 1.

(41.18)

Der Phasenwinkel i des PI-Reglers berechnet sich leicht uber dessen Frequenzgang

Kpi (j) = Kp (1 +

1
1
) = Kp (1 j
)
TI j
TI

(41.19)

1
2k1 .

Aufgabe 43
Das System kann durch einfaches Umsortieren der Zustnde (z1 = x3 , z2 = x2 und z3 = x1 ) in
a
Regelungsnormalform geschrieben werden. Mit der Zustandsrckfhrung u = k1 k2 k3 x+
u u
r = k3 k2 k1 z + r lautet die Zustandsraumdarstellung des geschlossenen Kreises in zKoordinaten

0
1
0
0
z + 0 r

z =
0
0
1
2 + k3 1 + k2 2 + k1
1
y =

1 1 0

z.

Da das System in Regelungsnormalform vorliegt, kann die Ubertragungsfunktion direkt bestimmt werden
G(s) =

s+1
.
s3 (k1 2)s2 (k2 + 1)s k3 2

Durch Koezientenvergleich ergibt sich

zu
1
.
tan i =
TI

(41.20)

kT =

1 4 4

Aufgabe 44

Aufgabe 42
a) Wegen a, b < 0 sind beide Pole des oenen Kreises instabil. Da m0 = 2 und a0 = 0, ist die
Bedingung fr Stabilitt nach dem Nyquistkriterium eine Phasendrehung von = 360
u
a
um den kritischen Punkt (1, j0). Dies ist nach Abbildung 1 Aufgabe 2c) erfllt, d.h. der
u
geschlossene Kreis ist stabil.
b) Eine Erhhung oder Verkleinerung der Regelverstrkung k1 bewirkt eine Streckung der
o
a
Ortskurve des oenen Kreises G(s)K(s). Abbildung 19 zeigt die Ortskurve des oenen
Kreises fr k1 = 0.5, 1, 1.5. Aus Abbildung 19 ist zu erkennen, dass die Ortskurve des
u
oenen Kreises nicht durch den Punkt (1, j0) geht, wenn die Regelverstrkung k1 im
a
1
Bereich 2 < k1 < variiert.
67

a) Die Dynamikmatrix des Systems hat eine untere Dreiecksform, die Eigenwerte des Systems
knnen daher direkt von der Diagonalen abgelesen werden und lauten 1 = 3 und 2 = 10.
o
Beide Eigenwerte haben positiven Realteil, d.h. das System ist instabil.
b) Steuerbarkeitsmatrix des linearisierten Systems:
P = b Ab =

6 18
0 30

det(P ) = 180 = 0 Linearisiertes System ist steuerbar


68

Seite 175 von 199


c) Bestimmung der Zustandsrckfhrung u = kT x (direkte Methode):
u u
Mit der Reglermatrix kT =
schlossenen Kreises zu

x = A bkT x =

k1 k2

ergibt sich die Zustandstaumdarstellung des ge-

c) Gesucht ist die Transformationsmatrix T = [t(1) t(2) ] (x = T z welche das System (45.1) auf
Regelungsnormalform transformiert. Mit a0 = ab und a1 = b a folgt (siehe Vorlesung)
fr die Spaltenvektoren der Transformationsmatrix
u

3 6k1 6k2
x.
5
10

t(2) = b =

Hieraus kann das charakteristische Polynom bestimmt werden:

Durch Koezientenvergleich mit dem Wunschpolynom ( + 5)( + 6) = 2 + 11 + 30


ergibt sich k1 = 4 und k2 = 8 und damit die Zustandsrckfhrung
u u
k = [4, 8].

b 0
a 1

T =

T 1 =

cT
1
2
=
7 20
cT A

1
b

1 0
.
a b

(45.10)

ist

21
36
e
35 50

z=

Eigenwerte der Fehlerdynamik : 3 = 14, 4 = 15


f) Seperationsprinzip: Die Pole des geschlossenen Kreises sind die Vereinigungsmenge der
Pole des Kreises mit Zustandsrckfhrung (A bkT ) und den Polen des Beobachterfehlers
u u
(A lcT ) Pole des geschlossenen Kreises: 1 = 5, 2 = 6, 3 = 14, 4 = 15.

Aufgabe 45

0
1
0
z+
u.
ab a b
1

a) Die gesuchte Darstellung des Systems ergibt sich sofort zu


(45.1)

(45.11)

Das System ist steuerbar, da es sich in Regelungsnormalform darstellen lt. Damit


a
knnen die Pole des geschlossenen Regelkreises durch eine Zustandsrckfhrung der Form
o
u u
u = kT x beliebig verschoben werden. Alternativ kann man dies auch durch die in der
Vorlesung gegebene Rangbedingung
rg b Ab = rg

0 b
1 b

=2

fr b = 0
u

(45.12)

uberprfen.
u

d) Das Wunschpolynom des geschlossenen Kreises ist

b) Die charakteristische Gleichung des Systems (45.1) ergibt sich bekanntlichermaen aus

sI A = 0.
(45.2)
Mit

as
b
= (a s)(b + s)
0
b s

(45.3)

ergeben sich die Eigenwerte zu


s1 = a

(45.9)

z = T 1 AT z + T 1 bu

e) Fehlerdynamik e = x x des linearisierten Systems mit lT = [18, 30]:

(45.8)

Die transformierte Gleichung

det(Q) = 34 = 0 Linearisiertes System ist beobachtbar

a b
0
x+
.
0 b
1

(45.7)

und deren Inverse

d) Beobachtbarkeitsmatrix des linearisierten Systems:

x=

b
.
a

Die Transformationsmatrix ist damit

e = A lcT e =

(45.6)

t(1) = Ab + a1 b =

3 + 6k1
6k2
det
= 2 + (6k1 13) + 30 60k1 30k2 .
5
10

Q=

0
1

(s + 1)2 = s2 + 2s + 1.
1) Berechnung uber Regelungsnormalform

Das Rckfhrgesetz in z-Koordinaten lautet u = kT z. Setzt man dieses in Gleiu u


z
chung (45.11) ein, so ergibt sich

z=

s2 = b.

(45.4)

Die charakteristische Gleichung ist


2

s + (b a)s ab = 0.

(45.5)

69

(45.13)

0
1
z.
ab r1 a b r2

(45.14)

Bekanntermaen kann man aus der letzten Zeile der Frobeniusmatrix direkt die Koezienten des charakteristischen Polynoms ablesen. Diese mssen mit den Koeziu
enten des Wunschpolynoms ubereinstimmen, damit (unter der Zustandsrckfhrung)
u u

70

Seite 176 von 199


die gewnschte Dynamik des geschlossenen Regelkreises erreicht wird. Koezientenu
vergleich fhrt auf
u
1 = ab + r1

(45.15)

2 = b a + r2 .

(45.16)

Damit ergibt sich


kz =

r1
r2

ab + 1
.
2+ab

(45.17)

Nun muss nur noch auf die ursprnglichen Koordinaten zurcktransformiert werden.
u
u
Es gilt
u = kT z = kT T 1 x,
z
z

(45.18)

kT

e) Fr eine Zustandsrckfhrung muss entweder der komplette Zustand gemessen werden,


u
u u
oder es muss mglich sein unter Verwendung der vorhandenen Messgren den kompleto
o
ten Zustandsvektor mit Hilfe eines Beobachters zu rekonstruieren. D.h. das System muss
beobachtbar sein. Eine genauere Behandlung der Begrie Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit wird in der Vorlesung Regelungstechnik II erfolgen. Uns gengt hier zunchst die
u
a
Tatsache (ohne Beweis), dass ein Beobachter fr ein SISO System der Ordnung n entworfen
u
werden kann, wenn

cT
cT A

T 2
rgP T = rg c A = n.
(45.28)

.
.

.
cT An1
Fr unseren Fall bedeutet dies (mit cT = c1 c2 )
u

und damit
kT = 1 (a + 1)2 2 + a b .
b

(45.19)

rgP T = rg

2) Berechnung uber Ackermann-Formel

cT
cT A

= rg

c1
c2
c1 (c1 + c2 )

= 2.

(45.29)

Fr die Messung des ersten Zustandes (x1 , cT = 1 0 ) ergibt sich


u
Anwendung der Ackermann Formel fr dieses Beispiel fhrt direkt (unter Zuhilfenahu
u
me der Koezienten des Wunschpolynoms) auf
kT = 0 1

b Ab

A2 + 2A + I .

(45.20)

(45.21)

Wie nicht anders zu erwarten ist dieses Ergebnis identisch mit dem Ergebnis aus
Teilaufgabe 1).
3) Direkte Berechnung
Fr die direkte Berechnung macht man den Ansatz
u

x=

0
a b
x+
1
0 b

r1 r2 x.

(45.22)

a
b
x.
r1 b r2

(45.23)

Die charakteristische Gleichung des Systems (45.23) ergibt sich zu


s2 + s(a + b + r2 ) ab r2 a br1 = 0.

(45.24)

= 2.

(45.30)

0 1
0 1

= 1.

(45.31)

Aus der Messung von Zustand x2 kann also x1 nicht rekonstruiert werden. Aufbauend auf
der Messung x1 kann jedoch ein Beobachter entworfen werden, der den Zustand x2 rekonstruiert. Daraus ergibt sich, dass fr dieses System unbedingt der Zustand x1 gemessen
u
werden sollte. Die Systembeschreibung ist dann

x =

0
1 1
u
x+
1
0 1

(45.32)

1 0 x.

(45.33)

f) Die Gleichungen des Beobachters lauten


e

x = A + bu + 1 (y y )
x

e2

(45.34)

Koezientenvergleich mit dem Wunschpolynom fhrt auf


u
2 = a + b + r2

rgP T = rg

y =

Dies fhrt auf die Gleichung des geschlossenen Regelkreises


u

x=

1 0
1 1

Und fr die Messung des zweiten Zustandes (x2 , cT = 0 1 )


u

Einsetzen und Ausmultiplizieren fhrt schlielich auf


u
kT = 1 (a + 1)2 2 + a b .
b

rgP T = rg

y = cT x.

(45.35)

(45.25)

1 = ab r2 a br1

(45.26)

und damit wiederum auf die Lsung


o
kT = 1 (a + 1)2 2 + a b .
b

71

Mit den Systemgleichungen

x = Ax + bu

(45.27)

(45.36)

y = cT x

(45.37)

72

Seite 177 von 199

und der Denition des Fehlers e = x x ergibt sich fr die Fehlerdynamik


u

e=

e1 T
c
e2

e.

(45.38)

Der Beobachter (und damit die Fehlerdynamik) soll einen Doppelpol bei 2 besitzen.
Damit sind e1 und e2 so zu whlen, dass beide Eigenwerte von
a
A = A

e1 T
c =
e2

1 e1 1
e2 1

(45.39)

bei 2 liegen. Die charakteristische Gleichung von (45.39) ergibt sich zu


s2 + e1 s + e1 e2 1 = 0.

(45.40)

Koezientenvergleich mit dem Wunschpolynom


(s + 2)2 = s2 + 4s + 4 = 0

(45.41)

fhrt auf
u
e1 = 4

e2 = e1 1 4 = 1.

(45.42)

Damit ist der Beobachter vollstndig bestimmt.


a
g) Das System ist 2. Ordnung. Der Beobachter ebenfalls. Somit hat das Gesamtsystem Ordnung 4. Nach dem Separationsprinzip ergeben sich die Pole des Regelkreises mit Beobachter
aus der Vereinigung der Pole des Regelkreises mit Zustandsrckfhrung ohne Beobachter
u u
(A bkT ) und des Beobachterfehlers (A cT ). Das Gesamtsystem hat damit jeweils
Doppelpole bei 1 und 2.

Einige Aufgabenteile sind mit freundlicher Zustimmung ubernommen aus den Ubungen zur

Regelungstechnik 1 des Instituts fr Systemdynamik und Regelungstechnik.


u

73

Seite 178 von 199

"

Aufgabe 1 (4 Punkte)
a
o
(Alle Aufgabenteile sind unabhngig voneinander lsbar.)

Prof. Dr.Ing. Frank Allgwer


o

z
+

w
Prfungsklausur Regelungstechnik I, 7.10.2004
u

Die gesamte Klausur umfasst 11 Seiten (12 Aufgaben, 57 Punkte).

K(s)

G(s)

Abbildung 1: Standardregelkreis.

Name, Vorname:

Fr den Regelkreis in Abb. 1 sei die Ubertragungsfunktion


u
G(s) =

3(s 3)
5 s2 + 10 s

der Strecke gegeben. Zur Ausregelung von Strgren z wird ein P-Regler K(s) = kp
o o
eingesetzt.

a) Fr welche Verstrkungen kp ist der Regelkreis stabil?


u
a

(2 Punkte)

b) Berechnen Sie fr ein stabilisierendes kp die bleibende Regelabweichung nach einem


u
Einheitssprung in der Strgre z(t).
o o
(2 Punkte)

Seite 179 von 199


Aufgabe 2 (2 Punkte)

Aufgabe 3 (2 Punkte)

a
o
(Alle Aufgabenteile sind unabhngig voneinander lsbar.)
Gegeben sei die Ortskurve eines stabilen oenen Kreises G0 (s) = G(s) K(s), siehe Abbildung 2, und die Regelkreisstruktur in Abbildung 3:

Gegeben sind die Ortskurven von zwei oenen Regelkreisen G01 (s) = G1 (s)K1 (s)
und G02 (s) = G2 (s)K2 (s). Die zugehrigen geschlossenen Regelkreise sind stabil.
o
G01 (j)

G02 (j)

Im

Im

Im
1

1 = 0

=0

Re

Re

Abbildung 2: Ortskurve des oenen Kreises G0 .


Abbildung 4: Ortskurven der oenen Kreise G01 (s) und G02 (s).
z
+

K(s)

G(s)

Geben Sie fr beide oenen Kreise G01 (s) und G02 (s) die Anzahl m0 der Pole in der
u
rechten Halbebene und die Anzahl a0 der Pole auf der Imaginrachse an. Begrnden Sie
a
u
kurz.
(2 Punkte)

Abbildung 3: Standardregelkreis.

a) Ist der geschlossene Kreis stabil? Begrnden Sie kurz.


u

(1 Punkt)

b) Tritt bei einem Fhrungsgrensprung in w(t) bleibende Regelabweichung auf?


u
o
Begrnden Sie kurz.
u
(1 Punkt)

Seite 180 von 199


Aufgabe 4 (7 Punkte)
Gegeben sei das Bodediagramm einer stabilen Strecke, siehe Abbildung 5.
0

30
25
20

10

15

15

20

Phase (deg)

Magnitude (dB)

Magnitude (dB)

35

25
30
0

45

90
1
10

50

10

Ausschnitt

100
120
140
160
180
200

10

Phase (deg)

Phase (deg)

10
Frequency [rad/s]

10

15

20

10
Frequency [rad/s]

Abbildung 5: Bodediagramm der Strecke.

25

30
1

Frequency [rad/s]

a) Bestimmen Sie graphisch, ab welcher Verstrkung kp in Dezibel (dB) beim Einsatz


a
eines P-Reglers der geschlossenen Kreis instabil wird. Erlutern Sie Ihre Vorgehensa
weise.
(2 Punkte)
a
b) Um das stationre Regelverhalten zu verbessern soll ein PI-Regler eingesetzt werden.

Aufgrund der Uberlegungen in a) wird der Verstrkungsfaktor kP = 15 dB gewhlt.


a
a
In Abb. 6 ist das Bodediagramm eines PI-Reglers mit dem Verstrkungsfaktor kP =
a
15 dB und mit der Integrationszeitkonstanten TI,ref = 1 dargestellt.

Abbildung 6: Bodediagramm des PI-Reglers

Whlen Sie die Integrationszeitkonstante TI als ganzzahliges Vielfaches von TI,ref


a
so, dass der Regelkreis beim Einsatz des PI-Reglers noch ca. 10 Grad Phasenreserve
besitzt. Erlutern Sie Ihre Vorgehensweise.
a

Geben Sie die Ubertragungsfunktion des Reglers an.


(4 Punkte)
a
o
c) Durch welche Manahme kann die Phasenreserve bei Bedarf zustzlich erhht
werden? Ohne Rechnung.
(1 Punkt)

Seite 181 von 199


Aufgabe 5 (3 Punkte)

Aufgabe 7 (4 Punkte)
a
o
(Alle Aufgabenteile sind unabhngig voneinander lsbar.)

Gegeben sei eine Strecke mit der Ubertragungsfunktion


G(s) =

a) Klassizieren Sie die folgenden Ubertragungssysteme als linear oder nichtlinear. Die
Eingangsgre ist jeweils u(t), die Ausgangsgre ist y(t). Begrnden Sie Ihre Wahl
o
o
u
jeweils mathematisch!

6000
(s + 3)(s 100)

und das Blockschaltbild in Abbildung 7:

a.1) y(t) = 2(u(t) + 1)

K(s)

G(s)

a.2) x(t) + sin(c)x(t) =

y(t) = x(t)

u(t)
,
3

c = const.

(3 Punkte)
Abbildung 7: Blockschaltbild.

a) Welches Problem tritt auf, wenn man versucht, die Regelstrecke mit Hilfe der Schal(1 Punkt)
tung aus Abbildung 7 und K(s) = 0.01(s100) zu stabilisieren.
s+3
o
b) Wie muss das Blockschaltbild ergnzt werden, damit eine Stabilisierung mglich
a
ist? Zeichnen Sie das Schaltbild.
Darf dann K(s) aus a) verwendet werden?
(2 Punkte)

b) Klassizieren Sie das folgende Ubertragungssystem als zeitinvariant oder zeitvariant.


Die Eingangsgre ist u(t), die Ausgangsgre ist y(t). Begrnden Sie Ihre Wahl
o
o
u
mathematisch!
y(t) = (u(t d))2 ,

(1 Punkt)

d = const.

Aufgabe 8 (3 Punkte)
Gegeben sei allgemein das lineare zeitinvariante System mit der Zustandsraumdarstellung

x = Ax + bu ,
y = cT x + du .

Aufgabe 6 (5 Punkte)

Seine Ubertragungsfunktion berechnet sich zu

(Alle Aufgabenteile sind unabhngig voneinander lsbar.)


a
o

G(s) = cT (sI A)1 b + d.

Gegeben sei ein System, das sich mit der DGL


y + 5y + 6y = 4u

beschreiben lsst.
a

a) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion von u nach y.

(1 Punkt)

b) Berechnen Sie die Systemantwort y(t) auf eine impulsfrmige Anregung u(t) = (t)
o
(3 Punkte)
fr die Anfangsbedingungen y(0) = 0 und y(0) = 2.
u


a) Geben Sie die mit x = M z transformierten Zustandsraummatrizen A, b, cT , d an
(M ist eine konstante Matrix mit det M = 0).

Geben Sie die Ubertragungsfunktion G(s) des transformierten Systems in Abhngiga


keit von A, b, c, d und M an.
(1 Punkt)

b) Zeigen Sie, dass G(s) und G(s) identisch sind.

c) Wieviele Zustnde muss eine Zustandsraumdarstellung des Systems mit gleichem


a
E/A-Verhalten mindestens besitzen? Begrnden Sie kurz.
u
(1 Punkt)

x(t = 0) = 0

(2 Punkte)

Seite 182 von 199


Aufgabe 9 (6 Punkte)

Aufgabe 10 (5 Punkte)

a
o
(Alle Aufgabenteile sind unabhngig voneinander lsbar.)

u
a
Ein einfaches Modell fr Luftstrmungen in der Erdatmosphre ist durch die Lorenzgleio
chungen

Gegeben sei ein lineares zeitinvariantes System mit den Polen p1,2 = 1 3j und der
1

u
Nullstelle z = 2. Die stationre Verstrkung betrage V = 5 , d.h. fr die Ubertragungsa
a
1
funktion gilt G(0) = 5 .

a) Wie lautet die Ubertragungsfunktion G(s)?

x1 = x1 + x2

x2 = 2x1 x2 x1 x3

x3 = x1 x2 4x3

(2 Punkte)

b) Welche der in Abbildung 8 gezeigten Amplitudengnge knnen nicht zu dem gea


o
nannten System gehren (Begrndung)?
o
u
(2 Punkte)
o
c) Welche der in Abbildung 9 gezeigten Sprungantworten knnen nicht zu dem genannten System gehren (Begrndung)?
o
u
(2 Punkte)

gegeben.
a) Bestimmen Sie die Ruhelagen des Systems.

(2 Punkte)

b) Bestimmen Sie die Linearisierung des Systems an einer nicht-trivialen Ruhelage.


Untersuchen Sie mit Hilfe der Linearisierung, ob diese Ruhelage lokal asymptotisch
stabil ist.
(3 Punkte)

Aufgabe 11 (7 Punkte)
(Die beiden Aufgabenteile sind unabhngig voneinander lsbar.)
a
o
Das lineare zeitinvariante System

x =

20

20

20

40
60

20

Amplitude [dB]

Amplitude [dB]

20

Amplitude [dB]

20

40
60

u(t) =

60

80

80

100

100

100

120 1
10

10

10
Frequenz [rad/s]

120 1
10

10

10

10

10
Frequenz [rad/s]

(a)

10

10

10
Frequenz [rad/s]

(b)

10

10

(c)

0.3

0.2

u1 = const. fr 0 t < T
u
u2 = const. fr T t < 2T
u

von dem Anfangszustand x(0) = 0 2


in den Ursprung gesteuert werden, so dass der
T
Ursprung zum Zeitpunkt t = 2T erreicht wird: x(2T ) = 0 0 .

0.2

b) Wie muss u(t) fr t 2T gewhlt werden, damit das System im Ursprung verharrt?
u
a
(1 Punkt)

0.2
y

0.4

0.3

0.4

0.3

0.1

0.1

0.1

0.1
0

3
Zeit [s]

(a)

0.1
0

3
Zeit [s]

0.1
0

(b)

3
Zeit [s]

(c)

Abbildung 9: Sprungantworten

a) Bestimmen Sie die Konstanten u1 und u2 , so dass dieses Steuerungsproblem gelst


o
wird.
(6 Punkte)

Abbildung 8: Amplitudengnge
a
0.4

3
1

120 1
10

10

x+

soll mit Hilfe eines stckweise konstanten Stellsignals


u

40

80

3 0
0 1

10

Seite 183 von 199


Aufgabe 12 (9 Punkte)
Gegeben ist die in Abb. 10 dargestellte Regelstrecke erster Ordnung, auf deren Ausgang
eine konstante Strung d wirkt.
o
d =const.
u

+
x1 = x1 + u +

Abbildung 10: Regelstrecke erster Ordnung mit konstanter Ausgangsstrung.


o
a) Geben Sie eine Zustandsraumdarstellung des (gestrichelt gezeichneten) Gesamtsystems mit Eingang u und Ausgang y an. Hinweis: Verwenden Sie die Tatsache,
dass die Strung zeitlich konstant ist.
o
(2 Punkte)
b) Transformieren Sie die Zustandsraumdarstellung in die neuen Koordinaten
z1
z2

d
y

.
(2 Punkte)

u
c) Entwerfen Sie fr das Gesamtsystem (neue Koordinaten z) einen Beobachter, so
dass die Pole der Fehlerdynamik bei 5 bzw. 6 liegen.
(3 Punkte)
u u
d) Bestimmen Sie, ob durch eine Zustandsrckfhrung die Pole des geschlossenen Kreises beliebig vorgegeben werden knnen. Wie lsst sich das Ergebnis interpretieren?
o
a
(2 Punkte)

11

Seite 184 von 199

Lsung zur Prfungsklausur Regelungstechnik I, 7.10.2004


o
u

G02

a) Das charakteristische Polynom zur Stabilittsbestimmung ergibt sich aus dem Nena
G(s) K(s)
nerpolynom der Gesamtbertragungsfunktion 1+G(s) K(s) und lautet:
u
5 s2 + (10 + 3 kp) s 9 kp.
10
< kp < 0
3
ist die Vorzeichenbedingung erfllt und damit der Regelkreis stabil.
u

eB = lim e(t) = lim s e(s) = lim s (S(s) z(s)) = lim S(s) = lim
s0

Fr G02 ist m0 = 0, a0 = 2 nicht mglich, da aufgrund der Ortskurve kein Pol im Ursprung
u
o
liegen kann.
(2 Punkte)

a
u
a) Die Amplitudenreserve der Strecke bei -180 betrgt 20 dB, d.h fr kp = 20 dB wird
der geschlossene Kreis instabil.
(2 Punkte)
(2 Punkte)

b) Bleibende Regelabweichung nach einem Einheitssprung in der Strgre z(t):


o o

s0

m0 = 0, a0 = 1
2
: (G02 ) = m0 = 1, a0 = 0

Lsung zu Aufgabe 4
o

Fr
u

s0

Da die geschlossenen Regelkreise stabil sind, muss fr die oenen Regelkreise das Nyquistu
kriterium

(G0 ) = m0 + a0
2
erfllt sein.
u
G01 : (G01 ) =

Lsung zu Aufgabe 1
o

"

Prof. Dr.Ing. Frank Allgwer


o

Lsung zu Aufgabe 3
o

s0

da G0 fr s 0.
u

1
=0
1 + G0
(2 Punkte)

b) Fr kp = 15dB betrgt die Durchtrittsfrequenz 3 rad/s. Bei 3 rad/s sind dann noch
u
a
20 Phasenreserve vorhanden. Der PI-Regler darf Phase um 10 absenken;
fr TI = 1 tut er dies bei 6 rad/s.
u
TI = 2 TI,ref = 2 damit Phase schon bei 3 rad/s um 10 abgesenkt wird.

Die Ubertragungsfunktion des Reglers ergibt sich damit zu:


GP I = kp (1 +

1
1
) = 15 dB (1 +
)
TI s
2s
(4 Punkte)

c) Eine Erhhung der Phasenreserve kann durch ein Lead-Element erreicht


o
(1 Punkt)
werden.

Lsung zu Aufgabe 2
o
a) Geschlossener Kreis ist stabil. Begrndung:
u
Mglichkeit 1:
o
G0 stabil und |G0 (j)| < 1 (small gain Kriterium)
Mglichkeit 2:
o
u
Nyquistkriterium (G0 ) = m0 + a0 = 0 erfllt, da m0 = 0 (G0 stabil) und
2
a0 = 0 (G0 endlich fr = 0)
u
(1 Punkt)
b) Bleibende Regelabweichung tritt auf:
eB = lim e(t) = lim s e(s) = lim s S(s) w(s) = lim S(s) = lim
t

s0

s0

s0

da G0 endlich fr = 0. (Kein I-Anteil im Regelkreis)


u

s0

1
=0
1 + G0
(1 Punkt)

Seite 185 von 199


Lsung zu Aufgabe 5
o

Lsung zu Aufgabe 6
o

a) Es tritt interne Instabilitt auf. In der Ubertragungsfunktion G(s) K(s) darf der
a
instabile Pol s = 100 nicht herausgekrzt werden. Das System bleibt weiter instabil.
u
Pole knnen nur durch eine Rckfhrung verschoben werden, siehe b). (1 Punkt)
o
u u
b) Es muss eine Rckfhrung eingefhrt werden!
u u
u
w

K(s)

G(s)

a) Transformation der DGL in den Laplacebereich ergibt:


s2 Y (s) + 5 s Y (s) + 6 Y (s) = 4 U(s)
Y (s)
4
G(s) =
= 2
U(s)
s +5s+6
(1 Punkt)

b) Fr nicht verschwindende Anfangsbedingungen ergibt die Laplacetransformation


u
der DGL

s2 Y (s) s Y (0) Y (0) + 5 s Y (s) 5 Y (0) + 6 Y (s) = 4 U(s)


K(s) muss in diesem Fall neu entworfen werden, da sonst immer noch interne Insta(2 Punkte)
bilitt auftritt.
a

mit Y (0) = 0, Y (0) = 2 und U(s) = 1 folgt:


Y (s) [s2 + 5 s + 6] 2 = 4
2
Y (s) = 2
s +5s+6
Durch eine Partialbruchzerlegung ergibt sich die Trennung der Moden:
Y (s) =

2
2
+
.
s+2 s+3

Die gesuchte Lsung im Zeitbereich lautet dann:


o
y(t) = 2 e2 t + 2 e3 t
(3 Punkte)
c) Es sind 2 Zustnde erforderlich, da eine DGL 2. Ordnung auf ein DGL-System mit
a
2 DGLen 1. Ordnung fhrt.
u
(1 Punkt)

Seite 186 von 199


Lsung zu Aufgabe 7
o

Lsung zu Aufgabe 8
o

a) Prfung auf Linearitt


u
a

a) Fr die Transformation x = M z ergeben sich die transformierten Systemmatrizen


u
zu

a.1) Deniere

A = M 1 AM ,

b = M 1 b,

cT = cT M ,

d = d.

y1 := 2(u1 + 1)
y2 := 2(u2 + 1).

(0.5 Punkte)
Einsetzen ergibt

Berechne mittels u = u1 + u2 den Wert

G(s) = cT (sI A)1 b + d

y = (2u + 1) = 2(u1 + u2 + 1).

= cT M (sI M 1 AM )1 M 1 b + d.

Damit gilt y = y1 + y2 = 2(u1 + u2 + 2), und das Superpositionsprinzip ist nicht

erfllt. Das Ubertragungssystem ist also nichtlinear.


u
(1.5 Punkte)
b) Mittels der Umformungen

a.2) Eine Dierentialgleichung fr y ergibt sich aus der Aufgabenstellung zu


u
y + sin(c)y = u/3,

c = const.

(0.5 Punkte)

(7.a)

Zunchst werde das Superpositionsprinzip uberprft. Fr u = u1 gelte y1 +


a
u
u

sin(c)y1 = u1 /3, analog y2 + sin(c)y2 = u2/3 fr u = u2 . Addieren der beiden

u
Dierentialgleichungen fr y1 und y2 fhrt auf
u
u
y1 + y2 + sin(c)(y1 + y2 ) = (u1 + u2 )/3,

was mittels y = y1 +y2 und u = u1 +u2 wieder auf die obige Dierentialgleichung
(7.a) fr y fhrt. Damit ist das Superpositionsprinzip erfllt.
u
u
u
Nun werde das Homogenittsprinzip uberprft. Fr u = k, k = const., gilt
a
u
u
u

y + sin(c)y = k. Dies fhrt mittels y = k y und Division durch k = 0 wieder

u
u

auf die Dierentialgleichung (7.a), diesmal fr y und u. Damit ist das Homou

genittsprinzip erfllt.
a
u
Das System ist also linear.
(1.5 Punkte)

G(s) = cT M (sI M 1 AM )1 M 1 b + d

= cT M [sM 1 M M 1 AM ]1 M 1 b + d
1
1
T
1

= c M [M (sI A)M ] M b + d

= cT M M 1 (sI A)1 M M 1 b + d

= cT (sI A)1 b + d
= G(s)

zeigt sich, dass G(s) = G(s). Damit ist bewiesen, dass die Ubertragungsfunktion

(2 Punkte)
invariant unter Ahnlichkeitstransformation ist.

b) Prfung auf Zeitinvarianz


u
Egal ob auf der rechten Seite von y(t) = (u(t d))2 das t mit t h ersetzt wird, oder
ob u(t d) durch u(t d h) ersetzt wird, es kommt beide Male dasselbe Ergebnis
heraus. Damit ist die Bedingung fr Zeitinvarianz erfllt.
u
u
(1 Punkt)

Seite 187 von 199


Lsung zu Aufgabe 9
o

Lsung zu Aufgabe 10
o

a) Ansatz:
G(s) = k

sz
s+2
=k 2
.
(s p1 )(s p2 )
s + 2s + 10

Wegen G(0) = 1/5 ergibt sich k = 1. Damit


s+2
G(s) = 2
.
s + 2s + 10
(2 Punkte)
u
b) Die Steigungen des Amplitudenganges fr hohe Frequenzen sind:
8(a) -20 dB/Dekade, 8(b) -40 dB/Dekade, 8(c) 0 dB/Dekade.

a) Fr Ruhelagen des Systems gilt x1 = x2


u

chungssystem

f1 (x1 , x2 , x3 ) =
f2 (x1 , x2 , x3 ) =
f(x) = 0

f3 (x1 , x2 , x3 ) =

x1 + x2

2x1 x2 x1 x3

x1 x2 4x3

= x3 = 0. Damit erhlt man das Glei


a
0
0
0
= 0
= 0
= 0

x1 = x2
x2 1 x3 = 0
4 2
x3 = 1 x2
4 2

Aus der zweiten Gleichung erhlt man die Lsungen x2 = 0 oder x2 = 2 oder x2 =
a
o
2. Die Ruhelagen sind damit
(0/0/0), (2/2/1) und (2/ 2/1).

Da G(s) 2 Pole und 1 Nullstelle besitzt, besteht ein Polberschuss von 2-1=1. Damit
u
wird die Steigung fr hohe Frequenzen -20 dB pro Dekade sein.
u
Also sind Abb. 8(b) und 8(c) nicht mglich fr das betrachtete System, wohl aber
o
u
8(a).
(2 Punkte)
o
c) Abb. 9(a) kann nicht zum betrachteten System gehren, da wegen y(t = 0) =
0.1 ein direkter Durchgri vom Eingang zum Ausgang vorliegen msste, d.h.
u
Zhlergrad=Nennergrad in G(s). Dies ist aber nicht der Fall.
a

(2 Punkte)
b) Fr die Linearisierung um eine Ruhelage berechnet man zuerst die Jacobi-Matrix
u
des Systems

f
f
f1
(x1 , x2 , x3 ) x1 (x1 , x2 , x3 ) x1 (x1 , x2 , x3 )
1
1
0
1
2
3
f

x2
f
f2
f2
(x) = x1 (x1 , x2 , x3 ) x2 (x1 , x2 , x3 ) x3 (x1 , x2 , x3 ) = 2 x3 1 x1 .
x
f
f
f3
x2
x1 4
(x1 , x2 , x3 ) x3 (x1 , x2 , x3 ) x3 (x1 , x2 , x3 )
x1
2
3

Abb. 9(b) kann nicht zum betrachteten System gehren, da das gezeigte Inverse
o
response behavior (Auslenkung fr kleine Zeiten mit anderem Vorzeichen als fr
u
u
groe Zeiten) nur beim Vorliegen von Nullstellen mit positivem Realteil auftritt.
Dies kann auch durch Betrachten der Ableitung von G(s) nach s an der Stelle s = 0
eingesehen werden.

Gesucht ist das lokale Stabilittsverhalten an


a
(d.h. nicht an (0/0/0)). Wir betrachten die zweite

1 1
f
(2/2/1) = 1 1
x
2
2

Abb. 9(c) ist mglich.


o

fr die Dynamikmatrix des linearisierten Systems.


u
(1.5 Punkte)
Zur Untersuchung der Stabilitt zieht man das charakteristische Polynom
a

(2 Punkte)

det I

f
(2/2/1)
x

einer nicht-trivialen Ruhelage


Ruhelage und erhalten

0
2
4

= ( + 1)( + 1)( + 4) + 4 + 4( + 1) ( + 4)
= (2 + 2 + 1)( + 4) + 4 + 4 + 4 4
= 3 + 62 + 9 + 4 + 4 + 4
= 3 + 62 + 12 + 8

heran. Die Vorzeichenbedingung ist oensichtlich erfllt. Zur Bewertung des


u
Stabilittsverhaltens muss also noch die Beiwertebedingung (oder das Hurwitza
Kriterium) betrachtet werden. Wir betrachten die BWB
!

a0 a3 a1 a2 < 0 8 72 < 0 w.A.


und folgern, dass das System an der Ruhelage (2/2/1) lokal asymptotisch stabil ist.
(1.5 Punkte)
Betrachtet man die Ruhelage (2/2/1) so erhlt man das gleiche charakteristische
a
Polynom und gelangt zur gleichen Schlussfolgerung.

Seite 188 von 199


Lsung zu Aufgabe 11
o

Inversion der Matrix auf der linken Seite liefert

a) Gesucht ist ein Steuersignal, also keine Regelung, die das System in der vorgegebenen Zeit 2T von der angegebenen Anfangsbedingung zum Urspung bringt. Beachten
Sie: Das ist mit einer linearen Zustands- oder Ausgangsrckfhrung fr zeitkontinuu u
u
ierliche Systeme nicht mglich (hier wird der Ursprung nur asymptotisch fr t
o
u
erreicht)! Die Steuerung funktioniert jedoch nur fr eine ganz bestimmte Anfangsu
bedingung und kann nicht auf instabile Systeme angewandt werden.
Das Vorgehen zur Berechnung der gesuchten Stellamplituden u1 und u2 ist folgendermaen: Fr ein beliebiges Eingangssignal kann fr das angegebene System die
u
u
entsprechende Zustandstrajektorie mit Hilfe der Formel

1
e2T eT e6T + e3T
e3T 1
(e3T 1)eT (eT 1) (eT 1)e3T (e3T 1) eT + 1
1
2e3T (e3T 1)
=
2(e3T 1)
(e3T 1)(eT 1)(eT e3T )
3T
1
2e
=
.
2
(eT 1)(eT e3T )

u1
u2

Damit ist die Steuerungsaufgabe gelst. Zur Veranschaulichung sind in der folgenden
o
Abbildung das Stellsignal und die Trajektorien der beiden Zustnde des Systems fr
a
u
T = 1 dargestellt.
(6 Punkte)

eA(t ) bu( )d

x(t) = eAt x0 +

b) Da der Ursprung eine Ruhelage des autonomen (ungesteuerten) Systems ist, whlt
a
man u(t) = 0 fr t > 2T .
u
(1 Punkt)

berechnet werden. Man setzt die angegebene Form von u(t), die die beiden zu bestimmenden Variablen u1 und u2 enthlt, in die Formel ein. Dann fordert man
a
x(2T ) = 0 fr x0 = [ 0 2 ]T und erhlt durch Ausen des daraus entstehenu
a
o
den linearen Gleichungssystems die Lsungen fr u1 und u2 . Im Einzelnen: Die
o
u
Fundamentalmatrix des Systems ist aufgrund der Diagonalform besonders leicht zu
bestimmen und lautet
e3t 0
eAt =
.
0 et

Linear Simulation Results


0

To: Out(1)

0.2

Um die Integration durchzufhren berechnet man zunchst


u
a
eAt b =

3
1

3e3t
et

eA(t ) bud = eAt

3t

eA bud =

t1

t1

t2

0
et

t1

e3t2 e3t1
et2 et1

e3t 0
0 et

3e u
e u

1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1
Time (sec)

2T

eA bu1 d + e2AT
0

e6t 0
0 e2t

1
0.5

1.5

Jetzt knnen wir die Gleichung fr x(2T ) = 0 angeben:


o
u

2
1.5

0.5

x(2T ) = e2AT x0 + e2AT

1.4

To: Out(2)

t2

0.8
1

Es gibt zwei Zeitintervalle, nmlich [0, T ] und [T, 2T ], in denen das Stellsignal kona
stant ist. Fr ein Zeitintervall [t1 , t2 ] mit konstantem Stellsignal u(t) = u gilt
u
t2

0.6

1.2

Amplitude

e3t 0
0 et

0.4

eA bu2 d
T

0
2

e3T 1
eT 1

u1 +

e6T e3T
e2T eT

u2

0
0

Die Matrix vor der Klammer ist regulr (d.h. invertierbar), also muss die Klammer
a
der Nullvektor sein. In Matrizenform lsst sich diese Gleichung schreiben als
a
e3T 1 e6T e3T
eT 1 e2T eT
9

u1
u2

0
2

10

1.2

1.4

1.6

1.8

0
2

Seite 189 von 199


Lsung zu Aufgabe 12
o
a) Der erste Teil des gestrichelten Systems ist durch das lineare dynamische System
x1 = x1 + u gegeben. Ausserdem ist aus der Zeichnung ersichtlich, dass y = x1 + d

gilt. Der entscheidende Punkt ist jedoch die Einbeziehung der konstanten Strung d
o

in das Modell. Das geschieht, indem dem Zustandsraummodell die Gleichung d = 0


hinzugefgt wird (weil die Strung konstant ist verschwindet ihre zeitliche Ableiu
o
tung). Damit erhalten wir das Modell
d
dt

x1
d

x1
d

1 0
0 0

x1
d

1 1

y =

1
0

Die Koezienten der Beobachterverstrkung mssen demnach zu l1 = 30 und l2 =


a
u
10 gewhlt werden.
a
(3 Punkte)

b) Das System soll in den neuen Koordinaten


d
y

0 1
1 1

x1
d

dargestellt werden. Fr das transformierte System erhlt man


u
a

b = Tb =

0 1
1 1

0 1
1 1

cT = cT T 1 =

1 0
0 0
1
0

0 0
1 1

0
1

1 1
1 0

1 1

1 1
1 0

d) Zur Frage der Polvorgabe durch Zustandsrckfhrung ist zu untersuchen, ob die


u u
Matrix
0 0

P = [ b Ab ] =
1 1
vollen Rang hat (d.h. ihre Determinante ungleich null ist). Oensichtlich ist das
nicht der Fall, und eine beliebige Vorgabe der Pole des geschlossenen Kreises mittels
einer Zustandsrckfhrung ist nicht mglich. Das Ergebnis lsst sich folgendermaen
u u
o
a
deuten: Das System besitzt zwei Zustnde, von denen einer eine (konstante) Strung
a
o
ist. Diese ist von aussen nicht beeinussbar, und deshalb kann nicht erreicht werden,
dass die Strung verschwindet (d 0). Durch eine Regelung kann jedoch sehr
o
wohl erreicht werden, dass der Einuss der Strung auf den Ausgang exponentiell
o
abklingt, d.h. y 0 (vgl. Regler mit I-Anteil).
(2 Punkte)

A = T AT 1 =

l1
1 + 1 + l2
= ( + 1 + l2 ) + l1
= 2 + (1 + l2 ) + l1

det(I A) = det

= 2 + 11 + 30.

(2 Punkte)

z1
z2

des Beobachterfehlers e = z Eigenwerte bei 5 und 6 besitzt. Dazu mssen


z
u
a
die Koezienten der Beobachterverstrkungsmatrix l = [ l1 l2 ]T so gewhlt wera
den, dass das charakteristische Polynom der Fehlerdynamikmatrix mit denen des
Sollpolynoms (s + 5)(s + 6) = s2 + 11s + 30 ubereinstimmt, also

0 1

und das Zustandsraummodell lautet

z =

0 0
1 1

y =

0 1

z+

0
1

mit z = [ z1 z2 ] .

(2 Punkte)

c) Es soll ein Beobachter der Form

z = A + bu

l1
l2

(y y )

z
y = cT

entworfen werden, so dass die Dynamik

e=

l1
l2

0 1

e=

0
l1
1 1 l2

11

12

Seite 190 von 199

"

Aufgabe 1 (2 Punkte)
Gegeben ist folgendes Blockschaltbild:

Prof. Dr.Ing. Frank Allgwer


o
G3
Prfungsklausur Regelungstechnik I, 8.4.2004
u
U

G1

G2
+

G5

Die gesamte Klausur umfasst 9 Seiten (9 Aufgaben, 56 Punkte).


G4

Name, Vorname:

Abbildung 1: Blockschaltbild.

a) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion G(s) =

Y (s)
.
U (s)

(2 Punkte)

Aufgabe 2 (6 Punkte)
Ein System ist durch die folgende Dierentialgleichung beschrieben:
y (t) + 3y(t) + 2y(t) = u(t) u(t)

a) Wieviele Anfangsbedingungen sind notwendig, um den Verlauf von y(t) eindeutig


zu beschreiben?
(1 Punkt)
b) Berechnen Sie fr das System die Systemantwort auf eine Rampenfunktion fr Anu
u
fangsbedigungen 0, d.h. den Zeitverlauf von y(t) fr u(t) = t (t), wobei (t) die
u
Sprungfunktion ist.
(4 Punkte)
c) Bestimmen Sie die Regelungsnormalform fr das System.
u

(1 Punkt)

Seite 191 von 199


Aufgabe 3 (7 Punkte)

Aufgabe 4 (2 Punkte)

Die Teilaufgaben 3a) und 3b) knnen unabhngig voneinander gelst werden.
o
a
o

a) Welches der drei Systeme hat ein lineares bzw. nichtlineares Ubertragungsverhalten
vom Eingang u zum Ausgang y. Geben Sie fr jedes System eine mathematische
u
Begrndung an!
u
(4 Punkte)

a) Ordnen Sie die vier Amplitudengnge den passenden EinheitsSprungantworten zu.


a
Geben Sie eine Begrndung an!
u
(2 Punkte)
Bode Diagram

Step Response

1.8

1.6
1.4

10

x(0) = 0

1.2

15

Amplitude

x(t) = x(t) + u(t),

y(t) = x(t)

Magnitude (dB)

(i)

20
25

0.6
30

0.4

35
40 2
10

(ii)

1
0.8

0.2
1

10

10
Frequency (rad/sec)

10

0
0

10

Amplitudengang A1
x(t) = x(t) + u(t),

y(t) = x(t)

x(0) = 1

10

20

30
Time (sec)

40

50

60

Sprungantwort S1
Step Response

Bode Diagram
30

1.4

25

1.2

20

x(t) = x(t) u(t),

y(t) = x(t)

x(0) = 0

15

Amplitude

Magnitude (dB)

(iii)

10
5

0.8
0.6

0.4
5

0.2

10
15 2
10

b) Gegeben sind die zwei Zustandsraumdarstellungen

10

10
Frequency (rad/sec)

10

0
0

10

Amplitudengang A2

0.2

0.4
0.6
Time (sec)

0.8

Sprungantwort S2
Step Response

x(t) =

0
1
0
x(t) +
u(t),
1 2
1

20
Bode Diagram

x(0) = 0

20

18
16

10

1 0 x(t)

Amplitude

Magnitude (dB)

14

y(t) =

10

12
10

20

8
6
4

und

30

z(t) =

5
9
1
z(t) +
u(t),
4 7
1

40 1
10

z(0) = 0

10
Frequency (rad/sec)

0
0

10

Amplitudengang A3

3
Time (sec)

Step Response
1

1 1 z(t).

Sprungantwort S3

Bode Diagram

y(t) =

0.9
0.8

Zustandsraumdarstellungen

das gleiche
(3 Punkte)

Amplitude

Untersuchen Sie, ob die beiden


Ein/AusgangsVerhalten beschreiben.

Magnitude (dB)

0.7
5

10

0.6
0.5
0.4
0.3

15

0.2
0.1

20 0
10

0
0

10
Frequency (rad/sec)

Amplitudengang A4

3
Time (sec)

Sprungantwort S4

Seite 192 von 199


Aufgabe 5 (8 Punkte)

Aufgabe 6 (9 Punkte)

Die Teilaufgaben 5a), 5b), 5c) und 5d) knnen unabhngig voneinander gelst werden.
o
a
o

Die Teilaufgaben 6a) und 6b) knnen unabhngig voneinander gelst werden.
o
a
o

Gegeben sei das Blockschaltbild eines Regelkreises mit der Strecke G(s) und dem
P Regler KP .

Gegeben sei das Blockschaltbild eines Standardregelkreises mit der Fhrungsgre


u
o
r und der Ausgangsgre y:
o

KP

G(s)

Abbildung 2: Standardregelkreis.

x = Ax + bu
y = cT x

Ki (s) u
i = 1, 2, 3

Abbildung 4: Standardregelkreis.

Die Ubertragungsfunktion der Strecke lautet:

Die Zustandsraumdarstellung der Strecke (A, b, cT ) lautet (a22 ist ein reeller Parameter):

2(s + 2)
G(s) =
.
(s + 1)(s 2)(s + 4)

A=

Zustzlich liege der Frequenzgang G(j) der Strecke graphisch vor:


a

1 0
1 a22

1
0

b=

cT =

0 1

Imaginary Axis

Als Reglerbertragungsfunktion stehen hierbei folgende Ubertragungsfunktionen zur Ausu


wahl (KP und a sind reelle Parameter):
(i)
(ii)
(iii)
0.0

=0

K1 (s) = KP
1
K2 (s) = KP s+a
s+a
K3 (s) = KP s+10 .

a) Bestimmen Sie den Parameter a22 so, dass die Strecke (A, b, cT ) integrierendes
Verhalten aufweist.
(2 Punkte)
Hinweis: Wenn Sie diesen Aufgabenteil nicht lsen knnen, rechnen Sie mit
o
o
dem Parameter a22 = 2 weiter

0.5

0.4

0.2
0.3
Real Axis

0.1

b) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion G(s) der Strecke (A, b, cT ) mit dem aus
Teilaufgabe 6a) erhaltenen Wert fr a22 .
u
(2 Punkte)

0.0

Abbildung 3: Ortskurve von G(j).


a) Ist die Strecke G(s) stabil ? Geben Sie ein Begrndung an!
u
b) Skizzieren Sie den Amplitudengang von G(j).

(1 Punkt)

c) Untersuchen Sie fr alle 3 Regler K1 (s), K2 (s) und K3 (s), ob mit Hilfe des jeweils
u
betrachteten Reglers der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabilisiert werden
kann. Geben Sie die in diesem Falle notwendigen und hinreichenden Bedingungen
fr die Reglerparameter KP und/oder a an.
u
(5 Punkte)

(2 Punkte)

c) Bestimmen Sie limt y(t) in Abhngigkeit des Parameters KP fr einen Fhrungsa


u
u
grensprung r(t) = (t), wobei (t) die Sprungfunktion is.
o
(2 Punkte)
d) Ermitteln Sie mit Hilfe des Nyquistkriteriums den grtmglichen Wertebereich des
o
o
Parameters KP > 0, fr den der Regelkreis asymptotisch stabil ist.
u
(3 Punkte)

Seite 193 von 199


Aufgabe 7 (7 Punkte)

Aufgabe 8 (11 Punkte)

Die Teilaufgaben 7a), 7b), 7c) und 7d) knnen unabhngig bearbeitet werden.
o
a

Die Teilaufgaben 8a), 8b) und 8c) knnen unabhngig bearbeitet werden.
o
a

Gegeben ist das nichtlineare System

Gegeben ist das folgende lineare System (k ist eine reeller Parameter)

x(t) = Ax(t) + bu(t),

x1 (t) = x1 (t)(x1 (t) 1) 2x2 (t)

x2 (t) = x2 (t)(x2 (t) + 1) x1 (t)

y(t) = c x(t),

a) Zeigen Sie, dass die folgenden Koordinaten Ruhelagen des Systems sind: (1 Punkt)
xs1 = [0, 0]T ,

b) Linearisieren Sie das System um beide Ruhelagen xs1 und xs2 .

(2 Punkte)

c) Untersuchen Sie die beiden linearisierten Systeme aus Teilaufgabe 7b) auf asymptotische Stabilitt, Grenzstabilitt oder Instabilitt anhand der Eigenwerte.
a
a
a
(2 Punkte)
d) Welche der folgenden Trajektorienverlufe knnte zu dem um die Ruhelage xs1 =
a
o
[0, 0]T linearisierten System passen? Geben Sie eine Begrndung an!
u
(2 Punkte)

x2

x1

(a)

x1

mit

xs2 = [2, 1]T .

x2

0 0
5
A = 1 0 (1 k) ,
0 1 (5 k)


1
b = 0 ,
0

b) Fr welche Werte von k ist das System asymptotisch stabil? (Hinweis: Beachten Sie
u
(3 Punkte)
die spezielle Struktur von A und die Tatsache (AT ) = (A))
c) Entwerfen Sie einen von k abhngigen Zustandsbeobachter fr das System so, dass
a
u
die Pole der Beobachterfehlerdynamik bei s1 = 1, s2 = 2, s3 = 3 liegen.
(3 Punkte)

d) Berechnen Sie den Zeitverlauf des Beobachterfehlers e(t) := x(t) x(t) fr x(0) =
u

[6 5 1]T und x(0) = [0 0 0]T fr den in Teilaufgabe 8c) entworfenen Zustandsbeobu


achter.

0 0 6
(Hinweis: x(0) ist Eigenvektor der Matrix A = 1 0 11 )
(3 Punkte)
0 1 6

x2

x1

(c)

x1

(d)

cT = 0 0 1 .

a) Zeigen Sie, dass fr das System unabhngig vom Parameter k die Bedingungen fr
u
a
u
die Existenz eines Zustandsbeobachters erfllt sind.
u
(2 Punkte)

(b)

x2

x(0) = x0

Seite 194 von 199


Aufgabe 9 (4 Punkte)
Die Teilaufgaben 9a) und 9b) knnen unabhngig bearbeitet werden.
o
a
Gegeben sind zwei Systeme G1 und G2 mit den Zustandsraummatrizen
G1 :

{A1 , b1 , cT , d1}
1

G2 :

{A2 , b2 , cT , d2}.
2

a) Bestimmen Sie fr das Gesamtsystem aus Abbildung 5 eine Zustandsraumdarstelu


lung {A, b, cT , d} .
(2 Punkte)

G2

G1

A, b, cT , d
Abbildung 5: Parallelschaltung zweier Systeme G1 und G2 .

b) Ist das Gesamtsystem stabil, wenn das System G1 stabil und das System G2 instabil
ist? Geben Sie eine Begrndung an!
u
(2 Punkte)

Seite 195 von 199


Regler

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Prof. Dr.-Ing. F. Allgwer
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31. Januar 2006
Regelungstechnik I
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r(t)

K(s)

Strecke G(s)
G1(s)

G2(s)

y(t)

Ubungsaufgaben Regelungstechnik I
Abbildung 1: Standardregelkreis.

Aufgabe 1 (zu Kap. II.1.2, Elementare Matrixoperationen, Lineare Algebra)

Gegeben sei ein System der Form x = Ax mit der Dynamikmatrix

Aufgabe 3 (zu Kap. III, Analyse und Synthese im Frequenzbereich)

0
1 0
0
0 1 0
0
.
A=
1
0 2 2
10 11 12 13

Gegeben sei der in Abbildung 1 dargestellte Regelkreis


mit
G1 (s) =
G2 (s) =

(a) Bestimmen Sie den Rang der Systemmatrix (rank). Welche Systemeigenschaften lassen
sich daraus ableiten?

K(s) =
(b) Bestimmen Sie alle Eigenwerte sowie alle Links- und Rechtseigenvektoren (eig). Ist das
System stabil?
Hinweis: Nutzen Sie den Zusammenhang [w1 . . . wn ]T [v1 . . . vn ] = I zwischen den LinkseiT
genvektoren wi und den Rechtseigenvektoren vi .
(c) Ist die Systemmatrix diagonalhnlich? Wenn ja, transformierten Sie das System auf Diaa
gonalform.
(d) Bestimmen Sie den Wert des Zustands zum Zeitpunkt t = 2 fr den Anfangswert x0 =
u
[1 1 1 1]T (expm).

Aufgabe 2 (zu Kap. II.1.2 und III.1.2, Analyse im Zeit- und Frequenzbereich)
Gegeben sei das System

x =

0
1
1 1

y =

1 0

x+

0
1

s+3
s3 + 6s2 + 11s + 6
50
s + 10
V
s
.
1+
s
z

(a) Bestimmen Sie die Gesamtbertragungsfunktion G(s) der Strecke.


u
(b) Bestimmen Sie alle Pole und Nullstellen der Strecke (pole, zero). Ist die Strecke stabil?
Ist die Strecke intern stabil?
(c) Bestimmen Sie eine Minimalrealisierung1 M (s) der Strecke G(s) (minreal).
(d) Berechnen Sie die Parameter V, z des PI-Reglers K(s) so, dass die Durchtrittsfrequenz D
des oenen Kreises K(s)M (s) bei D = 1 liegt und die Phasenreserve R = 60 betrgt.
a
(e) Bestimmen Sie Amplituden- und Phasenreserve mit dem aus (d) erhaltenen Regler
(ltiview).
(f) Bestimmen Sie die bleibende Regelabweichung des mit dem Regler aus (d) geschlossenen
Regelkreises (mit M (s) als Strecke), wenn am Eingang eine Rampenfunktion angelegt wird
(dcgain).

x.

Aufgabe 4 (zu Kap. II.2, Zustandsregler- und Beobachterentwurf )

(a) Erzeugen Sie das Zustandsraummodell dieses Systems in Matlab (ss).


(b) Bestimmen Sie die Sprung- und Impulsantwort des Systems (step, impulse).

Es soll die Position einer im Magnetfeld schwebenden Kugel geregelt werden (Anwendung: z.B.
Magnetschwebebahn). Der schematische Aufbau ist in Abbildung 2 dargestellt. Nach einer Li
nearisierung um den Zustand (Arbeitspunkt) xA = [h h i]T = [0.01 0 7]T erhalten wir folgendes
Modell:

(c) Bestimmen Sie die Systemantwort y(t) fr das Eingangssignal u(t) = sin(0.5t) mit dem
u
Anfangswert x0 = 0 (lsim). Wie gro ist die Verstrkung und Phasenverschiebung zwia
schen Ein- und Ausgang fr hinreichend groe Zeiten.
u

0 1
0
0
980 0 2.8 x + 0 u

x =
0 0 100
100

(d) Uberprfen Sie die im Punkt (c) erhaltenen Ergebnisse mit Hilfe des Bodediagramms
u
(bode).

(e) Bestimmen Sie die Ubertragungsfunktion des Systems (tf).

y =

1 0 0

Nenner und Zhler der Ubertragungsfunktion sind teilerfremd - d.h es wird durchgek rzt.
a
u

Seite 196 von 199


liegen. Entwerfen Sie einen entsprechenden Beobachter (place, acker).
(i) Simulieren Sie im Zeitintervall [0, 2] den Verlauf von y(= h) im Gesamtsystem mit
Zustandsregler und Beobachter, wobei der Anfangswert des Systems wiederum bei x0 =

[0.005 0 0]T liegen soll und angenommen wird, dass der Beobachter bei x0 = 0 startet.
i

Regler

(j) Bestimmen Sie die Eigenwerte des geschlossenen Regelkreises (Strecke plus Beobachter
plus Zustandsregler).

(k) Betrachten Sie nun Beobachter und Zustandsregler als ein dynamisches System mit Eingangsgre y und Ausgangsgre u. Bestimmen Sie die Gesamtbertragungsfunktion
o
o
u
von Beobachter und Zustandsregler (ss2tf).

Zusatzaufgabe
Lichtquelle
Sensor

mg

(l) Implementieren Sie die Polvorgabe nach der Ackermann-Formel3 in einer Matlab-Funktion
(m-File).

Aufgabe 5 (zu Kap. II.2, Simulink)


Abbildung 2: Kugel in einem Magnetfeld.

Gleiche Aufgabenstellung wie in Aufgabe 4.

(a) Bestimmen Sie die Eigenwerte des Systems. Ist das System stabil?

(a) Lsen Sie die Aufgaben 4(b), 4(e) und 4(i) in Simulink, wobei Strecke, Zustandsregler und
o
Beobachter getrennt, also nicht in einem Block, realisiert werden sollen (>>simulink).

(b) Simulieren Sie im Zeitintervall [0, 2] den Verlauf von y(= h) fr den Anfangswert
u
x0 = [0.005 0 0]T , u 0 (lsim).

(b) Uberprfen Sie Ihr Ergebnis von Aufgabe 4(k) in Simulink, indem Sie Beobachter und
u
Zustandsregler von Aufgabenpunkt 5(a) durch die Gesamtbertragungsfunktion ersetzen.
u

(c) Ist das System steuerbar (ctrb)?


(d) Entwerfen Sie einen linearen Zustandsregler der Form u = kT x so, dass die Dynamikmatrix des geschlossenen Regelkreises folgende Eigenwerte besitzt (place, acker):

Aufgabe 6 (Zusatzaufgabe, Matlab-Funktionen)


Schreiben Sie eine Matlab-Funktion deltasum(x,q) die folgende Summe berechnet:
n1

s=

1 = 10 + 10i

i=1

2 = 10 10i
3 = 50
(e) Simulieren Sie im Zeitintervall [0, 2] den Verlauf von y(= h) des geschlossenen Regelkreises fr den Anfangswert x0 = [0.005 0 0]T - unter der Annahme, dass alle Zustnde
u
a
messbar sind.

1
|xi+1 xi |q
2i

mit x = [x1 . . . xn ] Rn und q R. q soll dabei optional ubergeben werden knnen mit dem
o

Defaultwert 2. D.h. die Funktion soll sowohl ohne Angabe von q, s=deltasum([1 3 2]) (q = 2),
als auch mit Angabe von q, s=deltasum([1 3 2],3), ausfhrbar sein.
u

(f) Wie muss die Lage der Eigenwerte des geschlossenen Regelkreises verndert werden so,
a

dass das Uberschwingen verringert wird. Uberprfen Sie Ihre Wahl durch eine Simulation.
u
(g) Ist das System beobachtbar (obsv)?
(h) Da am realen System nur die Position h messtechnisch erfassbar ist, muss ein Zustandsbeobachter entworfen werden. Die Eigenwerte des Beobachterfehlers2 sollen bei
4 = 100
5 = 101
6 = 102
2

3
1
Ackermann-Formel: u = [0 . . . 0 1] Su w(A) x, wobei Su die Steuerbarkeitsmatrix und w() das Wunschpolynom des geschlossenen Kreises ist.

Eigenwerte der Fehlerdierentialgleichung.

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Musterlosungen zu den Ubungsaufgaben Regelungstechnik I

Aufgabe 1
**************
*** lsg1.m ***
**************
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Aufgabe 1
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
A = [ 0 1 0 0;
0 -1 0 0;
1 0 2 -2;
10 11 12 13]
% (a) Rang(A) = 3 <=> mindestens ein Eigenwert ist
%
gleich Null => System ist grenzstabil oder
%
instabil. Unendlich viele Ruhelagen.
rank(A)
% (b) System ist instabil (EW: -1, 0, 5, 10, siehe auch (a))
[ReEV,EW]=eig(A)
LiEV = inv(ReEV)
% (c) EW sind paarweise verschieden => diagonalaehnlich <=> n lin. unabh. EV
T=LiEV*A*ReEV
% (d)
expm(A*2)*[1 1 1 1]

Aufgabe 2
**************
*** lsg2.m ***
**************
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Aufgabe 2
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
A=[ 0 1;
-1 -1]
b=[0 1]
c=[1 0]
d=0

% (a)
sys=ss(A,b,c,d)
% (b)
step(sys)
impulse(sys)
% (c)
x0=[0 0]
t=0:0.01:20;
u=sin(0.5 * pi * t);
lsim(sys, u, t, x0) % zeichet u und y
grid on
% Verstrkung fr groe t aus Plot: 0.465
a
u
gainDb = 20 * log10(0.465)
% Phasen-Verzgerung fr groe t aus Plot: 16 - 17.5
o
u
phaseShiftRad = (16 - 17.5) * 0.5 * pi
phaseShiftDeg = phaseShiftRad * 180 / pi
% (d)
figure % neues Plot-Fenster oeffnen
bode(sys)
grid on
% aus dem Bode-Diagramm knnen die Verstrkung und die Phase fr
o
a
u
% die Frequenz pi / 2 = 1.571 abgelesen werden.
% (e) Bem.: System ist in RNF gegeben => G(s) ablesbar.
Gs = tf(sys)

Aufgabe 3
**************
*** lsg3.m ***
**************
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Aufgabe 3
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
s = tf([1 0],[1]) % s definieren! - dann braucht man nicht mit tf
% arbeiten. Alternativ: s = tf(s)
G1 = (s + 3) / (s^3 + 6 * s^2 + 11 * s + 6)
G2 = 50 / (s + 10)
% (a)
G = G1 * G2
% (b) Die Stecke ist stabil und auch intern stabil
%
(gekuerzter Pol ist stabil) - siehe (c).
pole(G)
zero(G)

Seite 198 von 199


% (c) Bem: Es treten Kuerzungen in G(s) auf (Pol bei s=-3,
%
Nullstelle bei s=-3) => nicht steuerbar und/oder nicht
%
beobachtbar. Eine Minimalrealisierung entspricht dem
%
vollstaendig steuerbaren und beobachtbaren Anteil eines
%
Systems - dh. es wird "durchgekuerzt" => Nenner und Zaehler
%
sind teilerfremd.
M=minreal(G)

0 0 -100]
b=[0 0 100]
c=[1 0 0]
d=0

% (d+e) (Typische loop-shaping Aufgabe).


% Aus dem Bode-Diagramm von M(s)/s [aus Gruenden der einfacheren
% Berechnung von wz und V betrachten wir M(s)/s] Phase und
% Amplitude fuer w=1 bestimmen.
ltiview(M / s) % Alternativ: bode(M / s)
% HINWEIS zu LTIVIEW:
% - Rechte Maustaste -> Plot Types -> Bode: Bodeplot anzeigen
% - Rechte Maustaste -> Characteristics -> Stability (Minimum
%
Crossing): Phasen-/Amplitudenreserve anzeigen
% - Klick auf Kurve und Punkt verschieben: Werte ablesen
% => Phase
bei w=1: -168 Grad => Phase um 48 Grad anheben.
%
Amplitude bei w=1: 3.74 dB
=> Verstaerkung um -3.74 dB =
%
0.65 absenken.
% Da die obigen Werte aus M(s)/s bestimmt wurden, muss jetzt
% K(s)*s = V(1+s/wz) so gewaehlt werden, dass gilt:
% abs(V(1+i/wz)) = 0.65 und arg(V(1+i/wz)) = 48 Grad
% => wz=0.9 und V=0.43.
K=0.43 / s * (1 + s / 0.9)
ltiview(M * K) % Alternativ: bode(M / s)
% HINWEIS: Amplituden- und Phasenreserve sind Kenngroessen des
%
OFFENEN Kreises durch welche man aber auf Eigenschaften
%
(z.B. Stabilitaet) des GESCHLOSSENEN Kreises schliessen
%
kann.

% (b)
t=0:0.005:2;
u=0*t;
x0 = [0.005 0 0]
figure
lsim(A,b,c,d,u,t,x0)

% (f)
% Rampe
% Regelabweichung
% Bleibende Regelabweichung
%
% dcgain(G(s)) = G(0)
dcgain(1 / (1 + K * M) * (1

r(s) = 1/s^2
e(s) = r(s)-y(s) = [1/(1+K*M)]*r(s)
lim s*e(s)
s->0

% (a)
eig(A)

% (c)
rank(ctrb(A, b))
% (d)
p1=-10+10i;
p2=-10-10i;
p3=-50;
k=place(A,b,[p1 p2 p3])
% (e)
figure
lsim(A-b*k,b,c,d,u,t,x0)
% (f) Realteil der Pole nach links verschieben
p1=-20+10i;
p2=-20-10i;
p3=-100;
k=place(A,b,[p1 p2 p3])
figure
lsim(A-b*k,b,c,d,u,t,x0)
% (g)
rank(obsv(A, c))

/ s))

Aufgabe 4 Siehe auch www.engin.umich.edu/group/ctm/state/state.html.


**************
*** lsg4.m ***
**************
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Aufgabe 4
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
A=[
0 1
0;
980 0 -2.8;

% (h)
op1=-100;
op2=-101;
op3=-102;
f=place(A,c,[op1 op2 op3]);
% (i)
At = [A-b*k
b*k;
zeros(size(A)) A-f*c]
bt = [b; zeros(size(b))]
ct = [c zeros(size(c))]

Seite 199 von 199


figure
lsim(At,bt,ct,0,zeros(size(t)),t,[x0 x0])

Plant

%e0=x0-[0 0 0]
x = Ax+Bu
y = Cx+Du

% (j) (Separationstheorem gilt!)


eig(At)

state
vector x

c* u

y=cx

dx/dt=Ax+bu
C=I, D=0, x0

output y

e=yy^

% (k)
[num,den]=ss2tf(A-b*k-f*c,f,-k,0)
BR=tf(num,den)

Observer
estimated
state vector x^

x = Ax+Bu
y = Cx+Du

% (l) (Zusatzaufgabe)
k2=polvorgabe(A,b,[p1 p2 p3])
max(abs(k - k2))

dx^/dt = Ax^+[f b]*[e u]


C=I, D=0, x^0=[0 0 0]

c* u

y^

y^=cx^

State Feedback
estimated state vector x^
u

*************************
*** Zusatzaufgabe (l) ***
***
polvorgabe.m
***
*************************
function k = polvorgabe(A, b, p)
%
% POLVORGABE(A, B, P)
%
% Computes the state feedback gain K such that the poles of the
% closed loop dx/dt = A x + B u; u = -K x are those specified in
% vector P.
%
% See also PLACE, ACKER.

k* u
u=kx^

control u

Abbildung 1: Zustandsregler mit Beobachter (dynamic output feedback).


%
q ... Scalar (optional, default = 2)
%
% Output:
%
s = sum_i=1^n-1 (1/2^i)*|x(i+1)-x(i)|^q
%
% Note: help deltasum

- shows the lines above

if nargin == 1 q=2; end


s=sum((2.^-(1:length(x)-1)).*abs(x(1:end-1)-x(2:end)).^q);

n = size(A, 1);
en = zeros(n, 1);
en(end) = 1;
k = en / ctrb(A, b) * polyvalm(poly(p), A);

Aufgabe 5 Siehe Simulink-File zrb.mdl und Abbildung 1.


Aufgabe 6
******************
*** deltasum.m ***
******************
function s = deltasum(x,q)
% Synopsis: s = deltasum(x[,q])
%
% Input: x ... Vector