Introduccin a los

Sistemas de Control
Organizacin de la presentacin
- Introduccin a la teora de control y su utilidad
- Ejemplo simple: modelado de un motor de
continua que mueve una cinta transportadora.
- Necesidad del controlador (Ejemplo PID).
- Implementacin digital
- Conclusiones
Mecatrnica
Unin inteligente de disciplinas:
mecnica, electrnica, control, etc...
Desde la perspectiva de regulacin automtica la mecatrnica puede
ser vista como la interrelacin de disciplinas de forma natural.
(mecnica, hidrulica, neumtica...- electrnica, microcontroladores,
electrnica de potencia, qumica, teora de control, procesado de
seal, etc..).
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Teora de control: estudia el comportamiento dinmico de un
sistema respecto a ordenes de entrada y/o perturbaciones
Sistema: conjunto de elementos relacionados entre si de
forma que modificaciones en la magnitud de uno de ellos
influye en el resto
Variables: magnitudes que definen el comportamiento del
sistema
Introduccin: definiciones bsicas
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Control en lazo abierto:
Introduccin: idea bsicas del funcionamiento
Control en lazo cerrado: (esquema ms simple)
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Introduccin
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Clasificacin de los sistemas y disciplinas de la teora de control
Continuos/discretos
Causales/no causales
Lineales/no lineales
Invariantes/variantes en el
tiempos
Univariables/multivariables
Deterministas/estocsticos
Parmetros concentrados/
/distribuidos

Control continuo
Control discreto
Control clsico/moderno
Control lineal/no lineal
Control robusto
Control ptimo
Control adaptativo
...
Conseguir que la variable controlada siga una
referencia: servosistema
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Objetivos bsicos de la regulacin automtica
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Objetivos bsicos de la regulacin automtica
Anular la accin de las perturbaciones sobre la variable
controlada
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Realizacin de un sistema de control
Anlisis de la planta a controlar
Modelado. Linealizacin. Anlisis dinmico.
Simulacin no lineal.
Diseo del sistema a controlar
Especificaciones y calidad. Diseo del regulador.
Anlisis del sistema completo
Anlisis dinmica. Simulacin no lineal.
Realizacin
Seleccin de componente. Construccin y ensayo.
Diseo del modelo industrial. Ensayo del modelo
industrial.
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Sistemas Lineales
Modelo
Propiedad de linealidad
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Sistemas lineales. Funcin de transferencia
En general:
T. Laplace +
C.I.=0
E.D.L.
Funcin de transferencia
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Sistemes Lineals
Superposicin
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Sistemas No Lineales
Sistemas con saturacin
Sistemas con histresis
Sistemas con zona muerta
Sistemas on-off
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Linealizacin de sistemas
Linealizacin entorno a un punto de trabajo (P.T.)
Ventaja: trabajar con sistemas lineales
Inconvenientes: (1) errores fuera del P.T.
(2) Cambia el P.T., cambia el modelo
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Modelado del sistema
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (I)
V
i
: Tensin en la armadura
I
m:
Corriente en la armadura
R
m
: Resistencia elctrica
L
m
: Inductancia elctrica
K
m
: Constante de fuerza electromotriz
J
m
: Momento de inercia de la armadura
V
i
R
m
L
m
K
m

K
m
I
m
B
m

m
J
m
J
o
J
o
: Momento de inercia cinta trans.
B: Coeficiente de friccin mecnica
T
m
: Par motor
: posicin angular
: velocidad angular
Modelo de motor CD Cinta transportadora
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (II)
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (III)
V
i
R
m
L
m
K
m

K
m
I
m
B
m

m
J
m
J
o
I
m
Laplace
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (IV)
V
i
R
m
L
m
K
m

K
m
I
m
B
m

m
J
m
J
o
I
m
Diagrama de bloques
Qu ocurre si aparece una perturbacin ?
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (V)
( )
[ ] B sJ
s K I s
eq
p m m
+
=
1
) ( ) (
) (s
p

[ ] ) ( ) ( s B sJ s K I
p eq m m
+ + = Ecuacin mecnica:
Ecuacin elctrica: es la misma
Diagrama de bloques
m
I

Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (VI)
Qu ocurre si no se cumplen las especificaciones?
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Lazo de control tpico: ventajas de la realimentacin
Control en lazo cerrado
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Motor de continua controlado por armadura (VI)
Si cerrando el lazo no se cumplen las especificaciones podemos disear un
controlador (regulador) para modificar el comportamiento del sistema.
Acciones de control clsicas El controlador PID (Proporcional, Integral y
Diferencial)
Permite mejorar
la estabilidad,
la precisin en rgimen permanente
y reducir el efecto de les perturbaciones
en la salida
Qu ocurre si TODAVA no se cumplen las especificaciones?
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Lazo de control tpico con un regulador (I)
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Lazo de control tpico con un regulador (II)
Produccin
Real [kg/h]
Salida
PID
Produc.
Objectivo
[kg/h]
PID
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Regulador PID (I)
K
p
K
I
K
d
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Regulador PID (II)
Tipo de
control
Tiempo
de subida
Sobreimpulso Tiempo
asentamiento
E.E.E
K
p
K
i
K
d
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Implementacin digital
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Implementacin digital
Aproximacin discreta (T=perodo de muestreo)
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Implementacin digital
Aplicando Transformada Z
Redefiniendo constantes
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Implementacin digital
1
2 1
1
2 1
1 1
) 2 (
) (

+
=

+ + + +
=
z
cz bz a
z
z K z K K K K K
z G
D D P D I P
D
Aplicando Transformada Z
-1
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( + + + = n e c n e b n e a n y n y
Algoritmo muy fcil de implementar con un microcontrolador, un DSP,
una FPGA, etc.
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Simulacin
Importancia de la simulacin
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Simulacin
Importancia de la simulacin
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Conclusiones/Opinin
Desde el punto de vista de las disciplinas relacionadas con la teora
de control la mecatrnica vista como la interrelacin de disciplinas
(mecnica entendida en su sentido ms amplio -hidrulica,
neumtica...- electricidad, electrnica, procesado del seal, etc..)
surge de forma natural.
En esta presentacin hemos intentado mostrar la necesidad de
manejar toda esta INTERDISCIPLINARIEDAD a travs de un
ejemplo sencillo.
En Europa, pases fuertes en el sector del automvil y aeronutico
ofrecen la titulacin de mecatrnica.
Tcnicos formados en esta disciplina pueden innovar en sectores
de alto valor aadido.
Mecatrnica: perspectiva de la teora de control
Muchas Gracias!
Moltes Grcies!