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UNIVERSIDAD MICHOACANA DE SAN

NICOLAS DE HIDALGO
U.M.S.N.H

FACULTAD DE ING. ELECTRICA
F.I.E

NOMBRE DEL ALUMNO: Felipe Armando Gonzlez
Martnez

MATRICULA: 0906160d

NOMBRE DEL PROF: M.I Salvador Ramrez Zavala

NOMBRE DE LA MATERIA: Control Analgico I
Grupo: 503


I-.INTRODUCCION
En este proyecto se presenta un servomecanismo de posicin de una plumilla de un
trazador, consta de un motor elctrico que arrastra una polea de radio r y masa
despreciable por medio de la cual, mediante un hilo inextensible, se arrastra el soporte
de la plumilla cuya masa es M. El soporte lleva unido el cursor de un potencimetro
lineal, uno de cuyos extremos est conectado a una tensin constante Vc y el otro a una
masa, la tensin en el cursor (Vx) es proporcional, con constante , a la posicin del
soporte. La tensin Vx, se compara con la tensin de referencia Vr mediante un
amplificador diferencial de ganancia K ajustable. Los trazadores de pluma imprimen
moviendo una pluma a travs de la superficie de un pedazo de papel. Esto significa que
los trazadores estn restringidos a la lnea arte, ms bien que grficos de la trama como
con otras impresoras. Pueden dibujar la lnea arte compleja, incluyendo el texto, pero
hacen tan muy lentamente debido al movimiento mecnico de las plumas. En el diseo
de sistemas de control se busca mantener el comportamiento real de los mismos lo ms
prximo posible al fijado previamente. Para ello se requiere de terminar la configuracin,
especificaciones e identificacin de los parmetros ms representativos del sistema
propuesto con el fin de satisfacer una necesidad real.
1.- Diagrama del sistema a modelar.

Las ecuaciones fsicas del motor son:
V
a
(t)-K
e
(t) = Ri (t)
K
m
i (t) = f (t) + (J
m
+ J
c
)



Dnde:
f= Coeficiente de friccin viscosa
J
m
= Momento de inercia del motor
J
c=
Momento de inercia de la carga
K
m
= Constante del par motor
K
e
= Constante de la fuerza electromotriz
Eb= Fuerza contraeletromotriz

Vc= 10 V
M= 0.3 kg
r=1 cm

=0.5 V/cm
K
e
=0.09 Vs/rad
K
m
=0.1 Nm/A
R=5
f=
3
0.2 10

Nms/rad
J
c
=10
-5
Kgm
2

J
m
=mr
2
= (0.3kg) (0.01m)
2
=3X10
-5

Las ecuaciones fsicas complementarias del sistema son:
V
x
(t) = x (t)
V
a
(t) = K (V
r
(t)- V
x
(t))

=r (t)



II-. Modelado del sistema
Aplicando transformada de Laplace () a las 5 ecuaciones
V
a
(S)-K
e
(S) = RI(S) (1)
K
m
I(S) = f (S) + (J
m
+ J
c
) S(S) (2)
V
x
(S) = X(S) (3)
V
a
(S) = K [V
r
(S)- V
x
(S)] (4)
S X(S)= r (S) (5)
Coma la fuerza contraelectromotriz se relaciona proporcionalmente con la
velocidad angular
eb(t) = K
e
(t) aplicando
Eb(S)= K
e
(S) (6)
El par desarrollado por el motor depende de la corriente de armadura y del
flujo del entrehierro, si consideramos el flujo como constante debido a que
la excitacin del circuito de campo es constante.
T(t)= K
m
i(t) aplicando
T(s)= K
m
I(S) (7)
Sustituyendo (6) en (1)
V
a
(S)- Eb(S)= RI(S) (8)
Sustituyendo (7) en (2)
T(s)= f (S) + (J
m
+ J
c
) S(S) (9)



Para la obtencin del diagrama de bloques, de la ecuacin (9) tomando
como entrada T(S) y salida (S) se tiene el siguiente bloque:



De la ec. 7 tomando como salida T(S) y entrada I(S)

De la ec. 6 tomando como entrada (S) y salida Eb(S)


De la ec. 5 tomando como entrada (S) y salida X(S)

De la ecuacin 3, tomando como entrada X(S) y salida V
X
(S)



De la ecuacin (4) se tiene
V
a
(S) = K [V
r
(S)- V
x
(S)] V
r
(S)- V
x
(S)=


Pero

=Err
1
(S)


= K

Por lo tanto

De la ecuacin (8)
V
a
(S)- Eb(S)= RI(S)
Pero RI(S)=Err
2
(S)


=



Uniendo los bloques nos queda:





Sustituyendo valores y considerando que la K es unitaria nos queda:






Reduccin del diagrama de bloques.
Aplicando regla #4 al bloque (2), (3) y (4) y despus aplicando regla #13 con
el bloque (6) se obtiene:
fdfffsdf




Aplicando regla #4 para (1), (2,3,4,6) y (5) y normalizando la funcin se
obtiene:
fdfghg





Aplicando regla #13 para (L.A.) y (7) y normalizando la funcion se obtiene:

Ecuacion para lazo abierto:


Ecuacion para lazo cerrado:




III-. Anlisis transitorio:
Analisis en lazo abierto:


Aplicando una entrada escalon Vr(S)=

se obtiene:
X(S)=

X(S)=


Factorizando S
2
se obtiene:
X(S)=

Polos



S
1,2
= 0
S
3
=-50

Aplicando fracciones parciales




A
1,1
.-



A
1,2.-



B.




Sacando la transformada inversa de Laplace se obtiene:







Donde la exponencial se hace cero en 0.1 segundos
Graficando la funcin anterior en MATLAB se ve:

O tambin aplicando una entrada escaln directamente a la funcin de
transferencia de lazo abierto y evaluando en 0.1 segundos que es el tiempo
que tarda la exponencial en hacerse cero. Graficando en simulink se ve:

Y su grafica es la siguiente:

En esta funcin de lazo abierto el sistema no tiene estabilidad debido a que
no estamos teniendo un con control de salida con respecto de la entrada
por lo tanto crece de forma proporcional hasta infinito.
Analisis en lazo cerrado:

Polos

Se puede observar que los polos obtenidos se encuentran en el semiplano
izquierdo y por lo tanto se concluye que la Funcin de Transferencia del
sistema es estable.

S
1
=-5.63
S
2
=-44.365




Factorizando un 2 de la funcion:
(

)
para llegar a la siguiente forma:


Donde


Donde

=frecuencia natural no amortiguada


Para obtener el factor de amortiguamiento ()


Despejando


En este sistema de lazo cerrado se tienen races reales y diferentes

Por lo tanto se tiene un sistema sobre amortiguado.
Como un polo est suficientemente alejado del otro se puede considerar
como un sistema dominante de primer orden. Por lo cual se analizara como
una ecuacin de primer orden, la cual quedara de la siguiente forma:



Aplicando una entrada escalon Vr(S)=

se obtiene:



Haciendo fracciones parciales nos queda.



Aplicando transformada inversa de Laplace.


Donde la exponencial se hace cero en t=0.887

De la formula


Y de la formula



Dnde:
t
r
= es el tiempo de crecimiento del 10% al 90%
t
s
= es el tiempo de establecimiento con margen de error del 2%
=constante de tiempo en segundos
=

)

Graficando

en MATLAB se ve:



O tambin aplicando una entrada escaln directamente a la funcin de
transferencia de lazo cerrado. Graficando en simulink se ve:


En esta grafica se pueden ver claramente el tiempo de estabilizacin y el
tiempo de crecimiento.



IV. Conclusiones
Se presenta el Control de una Plumilla de un trazador, que mediante
ecuaciones proporcionadas por el Sistema y los valores mencionados
anteriormente, se encuentra la funcin de trasferencia para lazo abierto y
lazo cerrado .Cuando se analiz en lazo abierto se observ que no tiene
estabilidad debido a que el sistema no est retroalimentado, es decir, no se
est comparando la entrada con respecto de la salida, donde est actuando
de manera exponencial que en un pequeo momento se hace cero, por lo
que sigue actuando ahora de forma lineal. Cuando se analiz en lazo
cerrado se puede observar que los polos del sistema se encuentran en el
semiplano izquierdo indicando que el sistema es estable y sacando su
factor de amortiguamiento y su frecuencia natural no amortiguada
observndose que es un caso sobre amortiguado. Al analizar los polos
obtenidos, nos damos cuenta que estaban muy alejados uno de otro por lo
que lo consideramos como un sistema dominante de primer orden.
V. Referencias
M.I. Isidro I. Lzaro Castillo, 2008 Ingeniera de Sistemas de Control
Continuo, Morelia Michoacn, Mxico: Editorial Universitaria. 1ra ed.