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D D PTO PTO . . I INGENIERA NGENIERA M M ECNICA ECNICA , , E E NERGTICA NERGTICA Y Y DE DE M M ATERIALES ATERIALES ? ? ? 2004 2004 V. V.

B B ADIOLA ADIOLA
5. Vibraciones en
D D PTO PTO . . I INGENIERA NGENIERA M M ECNICA ECNICA , , E E NERGTICA NERGTICA Y Y DE DE M M ATERIALES ATERIALES ? ? ? 2004 2004 V. V. B B ADIOLA ADIOLA
? ? 2004 2004 V. V. B BADIOLA ADIOLA
Mquinas
Una vibracin es una pequea oscilacin alrededor de la posicin de equilibrio.
Los movimientos vibratorios en mquinas se presentan cuando sobre las piezas elsticas actan
fuerzas variables. Generalmente, estos movimientos son indeseables, an cuando en algunos casos
(transportadores vibratorios, p.e se disean deliberadamente en la mquina.
!l anlisis de las vibraciones requiere el siguiente procedimiento general"
!valuar las masas # la elasticidad de las piezas a estudio
$alcular la cantidad de rozamiento actuante
%dealizar el implemento mecnico real, reemplazndolo por un sistema apro&imadamente
equivalente de masas, resortes # amortiguadores
!scribir la ecuacin diferencial de movimiento del sistema idealizado
'esolver la ecuacin e interpretar los resultados
!l sistema ideal ms sencillo consiste de una masa nica, un resorte nico # un amortiguador,
como muestra la siguiente figura. !ste sistema se define como un sistema de un grado de libertad.
(igura )
La ecuacin diferencial de movimiento para este sistema es"
m
?
x
?
? cx
?
? kx ?
F!"
()
# $%
DISEO DE MQUINAS I
*onde"
m" masa
+" constante del resorte (fuerza por unidad de deformacin
c" constante de amortiguamiento (fuerza por unidad de velocidad. ,e supone que el
amortiguamiento es viscoso, es decir, que la fuerza resistente es proporcional a la velocidad.
((t" fuerza e&terna, funcin del tiempo
&" desplazamiento de la masa desde la posicin de equilibrio esttico
x
?
,
?
x
?
" derivadas primera # segunda respectivamente de & con respecto a t.
$ualquier sistema de un solo grado de libertad puede describirse por medio de la misma forma
de ecuacin diferencial escrita anteriormente, si la fuerza del resorte es proporcional al desplazamiento
# la fuerza de rozamiento es proporcional a la velocidad. -ara el sistema general de un solo grado de
libertad podemos escribir"
m
&
?
x
??
c
&
x
??
k
&
x
?

F!"
(.
*onde m
e
,c
e
,+
e
son la masa equivalente, la constante de amortiguamiento equivalente # la
constante del resorte equivalente, respectivamente. !l desplazamiento & puede ser lineal o angular.
!/emplo"
5.1. VIBRAIONES !IBRES
,e presenten cuando despu0s de una perturbacin inicial, no e&iste ninguna fuerza e&terna de
e&citacin, esto es, ((t12. La ecuacin diferencial es"
m
&
?x?? c
&
x?? k
&
x ?
0
(3
,e buscan soluciones de la forma" x ? C ? &
'?!
4s5, la solucin de esta ecuacin puede escribirse" x ? A ? &
'
%
?!
? B ? &
'
2
?!
*onde"
# 33
DISEO DE MQUINAS I
2 2
6
6 6
c
' ? ?
&
?
6
c
&
6
k
?
&
# '
c
&
? ?
&
?
6
c
&
6
k
6
?
&
(7 # (8
&
%
2m
6 6
6
2m
& 6
m
&
2
2m
6 2m
&
6 m
&
DISEO DE MQUINAS I
# 77 #
# 4
)
# 4
.
son constantes determinadas por las condiciones iniciales.
4l valor
2
k
&
?
m
&
se denomina amortiguamiento cr5tico c
c
.
,e define el amortiguamiento relativo como el cociente entre el amortiguamiento real # el
amortiguamiento cr5tico.
c
? ?
&
c
c
(9
,e pueden distinguir tres casos"
2
6 c
&
6
k
&
$
4,:
)" 4
;:<%GU4;%!=<: ,U-!'$'><%$:
6 6 ? ? c
&
? 2 k
&
? m
&
6
2m
&
6
m
&
Las ra5ces de la ecuacin son dos soluciones distintas, reales # negativas"
x ? A ? &
'
%
?!
? B ? &
'
2
?!
(?
La solucin no es del tipo ondulatorio sino que es del tipo e&ponencial decreciente, # tiende
antes a cero conforme ma#or es el amortiguamiento c
e
"
x
x(x
)
!
(igura .
2
6 c
&
6
k
&
$
4,:
." 4
;:'<%GU4;%!=<: $'><%$: 6 6
?

?
c
&
?
2 k
&
?
m
&
6
2m
&
6
m
&
Las ra5ces de la ecuacin son dos soluciones iguales, reales # negativas"
!
c
&
? ? x ?
?
A ? B
?
? &
2m
& (@
,i el amortiguamiento es igual o ma#or que el cr5tico, entonces la solucin de la ecuacin para
vibraciones libres no contiene t0rminos peridicos. La masa, despu0s de la perturbacin inicial, regresa
a la posicin de equilibrio pero no oscila. !s decir, en este caso, al igual que en el caso ), la solucin
no es del tipo ondulatorio sino del tipo e&ponencial decreciente.
!l $aso ) corresponde con ? ? % # el $aso . con ? ? %.
(igura 3
2
6 c
&
6
k
&
$
4,:
3" 4
;:'<%GU4;%!=<: ,UA$'><%$: 6 6
?

?
c
&
?
2 k
&
?
m
&
?
c
c
6
2m
&
6
m
&
!ste caso corresponde con ? ? %.
Las ra5ces de la ecuacin son dos soluciones distintas # comple/as.
6
6
6
2
6
6 6
c *? k
&
?6
c
&
6 ?!
& 6 6 6
6
?
x ? ?A ? &
?!
2m
&
6
? &
6
m
&
6
2m
&
6 6 6
? B
(B
x ? + ? &
? ??!
? ',-?
.
/
! ? ?
?
()2
donde las constantes +, ? se determinan de las condiciones iniciales.
c
? ?
&
2m
&
())
2
.
?
k
&
?
6 c
&
6 /
6 6
m
&
6
2m
&
6
().
C
d
es la frecuencia amortiguada del sistema. ,i el amortiguamiento fuera cero, la frecuencia
ser5a .
?
k
&
, la cual se llama frecuencia natural. -
m
&
(igura 7
$aso particular" amortiguamiento nulo (e/es
!n este caso,
x
?
+
?
',-
?
.
/
!
?

?

?
. !l sistema tras la perturbacin inicial se queda oscilando de
forma indefinida #a que no Da rozamiento. La frecuencia de oscilacin es
-
.
/
?
k
&
?
.
m
&
()3
(igura 8
5.". VIBRAIONES #OR$ADAS
!n este caso, se considera que acta la fuerza armnica F!" ? F
)
',-?.! ?
m
&
?
x
?
? c
&
x
?
? k
&
x ? F!" ? F
)
',-?.! ?
()7
La solucin de la ecuacin diferencial es la dada anteriormente para vibraciones libres,
adicionada de una integral particular. La solucin puede escribirse en la forma"
x ? + ? &
? ??!
? ',-?
.
/
! ? ? ? ? Y ? ',-?.! ?
??
()8
La primera parte de la e&presin anterior representa la vibracin transitoria, la cual desaparece
con el tiempo. La segunda parte se llama vibracin en estado estacionario # es la parte que
generalmente presenta ms inter0s, #a que superado el periodo transitorio, el sistema permanecer
oscilando con una amplitud E # una frecuencia C.
(igura 9
$ on c lu s ion e s "
-ara un sistema determinado (definido +,m,c, la amplitud E depende de la frecuencia C"
F
Y ?
)
()9
&
?
k
&
? m
&
.
?
2
? c .
2
La funcin E1E(C tiene un m&imo, que se produce en la frecuencia cr5tica C
c
.
2
6 6
Y ? . ? . ? . %? 26
c
6 ()?
m0x Y,m0x c
-
6 6
c
6
c
6
$uando la frecuencia de la e&citacin coincide con C
c
, la deformacin que se produce es
m&ima. ,i c ? 0 , entonces .
c
? .
-
.
=o se debe traba/ar en un e/e en las pro&imidades de la velocidad cr5tica, #a que se producirn
amplitudes m&imas. $uando un sistema traba/a a frecuencias cercanas a la velocidad cr5tica, se dice
que se produce la resonancia. La frecuencia de operacin (velocidad de giro del e/e se limita por ello a
.
)
? 0.12 ? .
c
5.%. VE!OIDAD R&'IA EN E(ES
<odos los e/es, aun sin la presencia de cargas e&ternas, se deforman durante la rotacin. La
magnitud de la deformacin depende de la rigidez del e/e # de sus soportes, de la masa total del e/e, #
de las piezas que se le aaden, del desequilibrio de la masa con respecto al e/e de rotacin # del
amortiguamiento presente en el sistema.
La deformacin, considerada como una funcin de la velocidad de giro del e/e, presenta sus
valores m&imos en las llamadas velocidades cr5ticas. Un sistema de ) masa, ser un sistema de )
gdl, # tendr ) velocidad cr5tica. -ara sistemas de n masas, esto es n gdl, Dabrn n velocidades
cr5ticas.
=ormalmente, slo la velocidad cr5tica ms ba/a (primera # ocasionalmente la segunda tienen
relevancia. Las otras son generalmente tan altas que estn mu# ale/adas de la s velocidades de
operacin.
!n la primera velocidad cr5tica, la fle&in del e/e sigue la forma ms sencilla posible. !n la
segunda, la fle&in sigue la segunda forma ms sencilla, etc. -or e/emplo, un e/e soportado en sus
e&tremos # con dos masas relativamente grandes (en comparacin con la del e/e, se deforma segn
la configuracin mostrada en las figuras siguientes, cuando rota en la primera # la segunda velocidad
cr5tica respectivamente.
(igura ?
-ara un e/e que lleva una sola masa, # asumiendo que su masa es pequea en comparacin
con la masa que lleva unida"
*onde"
(igura @
? &" deformacin del e/e durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa
? e" e&centricidad
?
k ?
34&560
/&3)5m0c,7-
2
m.
2
?
x ? &
?

? kx ? x ?
m. &
k ? m.
2
()@
*e la ecuacin anterior se deduce que si la e&centricidad e es nula, la deformacin & del e/e
2
?
tambi0n ser nula, salvo que se cumpla que
indeterminacin.
k ? m.
2
? . ?
k
. !ntonces,
m
x ?
m. 0
,
0
-or lo tanto, si la e&centricidad es nula, el nico valor de velocidad en el cual se puede producir
deformacin del e/e se denomina frecuencia natural de oscilacin C
n
, # viene dada por la e&presin
siguiente"
k
.
-
?
m
()B
,ea F el peso de la masa
8 ? m9
# ?
la deformacin esttica (deformacin producida por
una fuerza
8
?
m9 , en el punto de localizacin de la masa, esto es, deformacin debida a su propio
peso, # g es la constante de gravitacin.
8 6 m
?

9
6
? . ?
k
? 8
?

?
9
6
-
. !ste valor es la primera velocidad cr5tica del e/e.
k ?
8 6
?
6
6
m 8 9
?
-uesto que Demos considerado un sistema de ) gdl, ser la nica velocidad cr5tica.
-ara un e/e de masa despreciable con varias masas concentradas unidas a 0l (n grados de
libertad e&isten distintos m0todos de clculo de las n velocidades cr5ticas"
;0todo de ' a # le igD " proporciona una apro&imacin para la primera velocidad cr5tica de un
sistema de masas mltiples (sobrestimacin
;0todo de e c u a c in de fre c u e n c ia s " proporciona valores e&actos de las n velocidades, pero
resulta un m0todo comple/o para nG3
;0todo de * un + e rle # " proporciona otra apro&imacin para la primera velocidad cr5tica de un
sistema de masas mltiples (subestimacin
:bs0rvese que las ecuaciones de 'a#leigD # *un+erle# son apro&imaciones a la primera
frecuencia natural de vibracin, la cual se supone igual a la velocidad cr5tica de rotacin (caso para
c12. !n general, la ecuacin de 'a#leigD sobrestima la frecuencia natural, mientras que la de
*un+erle# la subestima.
8.3.). ;H<:*: *! '4EL!%GI
$onsideremos un e/e con n masas, # asumamos rozamiento nulo. *esignemos por # la
deformacin del e/e durante la rotacin, en el punto de localizacin de la masa. ,ean ? las
deformaciones debidas a los pesos.
La energ5a cin0tica del sistema es"
(igura B
)
!
c
? m
)
.
? ?C ? #
)
?
.
?

)
m
.
.
? ?C ? #
.
?
.
?
...
?

)
m
.
n
? ?C ? #
n
C
J
.
?
.
?

?
m
.
n
.
? #
n
(.2
La energ5a cin0tica adquirida es igual al traba/o de deformacin necesario para llevar las masas a
las posiciones #
)
, #
.
,..., #
n
. !ste traba/o de deformacin es"
)
F
?
(
?
#
?

)
(
?
#
?
...
?

)
(
?
#
?

)
+
?
#
.
?

)
+
?
#
.
?
...
?

)
+
?
#
.
?

)
J
+
?
#
.
%
d
.
) )
.
. .
.
n n
.
) )
.
. .
.
n n
.
n n
gualando las e&presiones, se obtiene"
J
+
??
#
.
. n n
n n
C
?

J
m
?
#
.
(.)
La apro&imacin de 'a#leigD consiste en considerar que las deformaciones o amplitudes E son
proporcionales a las deformaciones debidas a los pesos ? "
#
i
? $ ? ?
i
E como"
(..
m
,
?
8
,
9
,
8
# k
,
?
?
(.3
,
sustitu#endo,
.
2
?
9 ? ?
J
8
-
?? ? ?
-
(.7
2
J
8
-
? ?
-
de donde se obtiene la primera velocidad cr5tica"
9
??
J
8
-
????
-
.
c%
?
J
8
-
2
? ?
-
(.8
La misma ecuacin puede usarse para calcular la primera velocidad cr5tica de un e/e que tiene
una masa distribuida.
(igura )2
,e divide la masa distribuida en un nmero de partes, m
)
,m
.
, etc. ,e considera la masa de
cada
parte como si estuviera concentrada en su propio centro de gravedad. La e&periencia da el
nmero de subdivisiones que debe usarse, pero puede verse que con una particin no mu# refinada
se obtiene una buena precisin.
-ara un e/e sin masas adicionales, se deduce que"
.
c
?
2 9
?
(.9
4 ?
m0x
?
m0x
(igura ))
8.3... ;H<:*: *! !$U4$%K= *! ('!$U!=$%4,
!ste m0todo permite el clculo e&acto de las n velocidades cr5ticas de un e/e.
,e plantea el anlisis para un sistema de dos masas, # luego se e&trapolar para el caso
general de n masas.
La ecuacin que se plantea es la ecuacin de frecuencias, e inclu#e unos factores que se
denominan coeficientes de influencia # que se definen a continuacin.
a
))
" deformacin obtenida en el punto ) debido a una carga unitaria aplicada en el punto )
a
..
" deformacin obtenida en el punto . debido a una carga unitaria aplicada en el punto .
a
).
" deformacin obtenida en el punto ) debido a una carga unitaria aplicada en el punto .
a
.)
" deformacin obtenida en el punto . debido a una carga unitaria aplicada en el punto )
*ebido al teorema de reciprocidad de ;a&Cell, se cumple que a
).
1a
.)
(igura ).
*emostracin del m0todo
%
%
F
c%
? m .
2
: (.?
2
F
c 2
? m
2
.
2
:
Las deformaciones son"
:
%
? 0
%%
? F
c%
? 0
%2
? F
c
2
:
2
? 0
2%
? F
c%
? 0
22
? F
c 2
(.@
Luego, sustitu#endo las e&presiones (.? en (.@,
:
%
? 0
%%
%
%
%
? m .
2
: ?
0
%2
? m
2
2
2
.
2
:
# )3)3
DISEO DE MQUINAS I
(.B %
:
2
?
0
2%
? m .
2
:
?
0
22
?
m
2
.
2
:
*ividiendo ambas e&presiones por C
.
# transformando el sistema anterior en uno Domog0neo"
DISEO DE MQUINAS I
# )7)7 #
6
6 0
%%
?
m
%
% 6 2
? 6:
%
?
?
0
%2
?
m
2
?
:
2
? 0
6
.
6
(32
?
0
2%
?
m
%
?
:
%
6
? 6 0
22
?
m
2
% 6 2
? 6:
2
? 0
6
.
6
-ara que e&ista una solucin distinta de la trivial nula, el determinante del sistema Domog0neo
anterior debe ser nulo"
6
6 0
%%
6
?
%
6
? m
% 2
?
0
%2
? m
2
?
6
?
0
2%
.
6
? m
%
?
6
6
0
22
6
? m
2
?
0
% 6
? 6
.
2
6
(3)
*esarrollando este determinante"
6
0
?
m
?
% 6
?
6 0
?
m
?
% 6
?

?
0
? m ?? ?0 ? m ? ? 0
6
%% %
6
6 6
2
.
2
6 6
22
6
.
2
6
2% % %2 2
%
?
?
0
.
4
%%
m
%
? 0
22
m
2 ??
%
? ?0
.
2
%%
0
22
?
0
%2
0
2%
?m
%
m
2
? 0
2
x ? ?0
%%
m
%
? 0
22
m
2
?? x ? ?0
%%
0
22
? 0
%2
0
2%
?m
%
m
2
? 0
?
0 m ? 0 m
?

?
?
0 m ? 0 m
?
2
? 4
?
0 0
?
0 0
?
m m
x
%,2 ?

%% % 22 2 %% % 22 2 %% 22 %2 2% % 2
2
(3.
,e obtienen as5 dos soluciones positivas # dos soluciones negativas. Las soluciones negativas
no tienen sentido f5sico, #a que no e&isten frecuencias negativas. Las soluciones positivas son las
velocidades cr5ticas .
c%
# .
c 2
, tal que" .
c 2
? .
c%
-ara sistemas con ms de dos masas, el clculo del determinante se vuelve comple/o, e
interesar ms obtener la solucin apro&imada por otro m0todo ('a#leigD, p.e
6 L 6
6 m 6
Las unidades de los coeficientes a
i/
son 6 6 ? 6 6
6
F
6 6
N
6
8.3.3. ;H<:*: *! *U=L!'L!E
*e la ecuacin de frecuencias se deduce una ecuacin apro&imada llamada de *un+erle#, para
el clculo de la primera velocidad cr5tica.
6 6 6 6
6 % 6 6 % 6
6
2
6
?
6
2
6
?
0
%%
m
%
?
0
22
m
2
, #a que x
%
?
x
2
?

?
; (33
6
.
c%
6 6
.
c 2
6
6 % 6 6 % 6
6 6 6 6
,e puede despreciar el t0rmino en C
c.
.
, #a que 6
2
6
??
6
2
6 , con lo que"
6
.
c%
6 6
.
c 2
6
6 6
6
%
6 ? 0
m
?
0 m
?
0 8
?
%
? 0
8 ? ??
?

2
?

%%
?

22
(37
6 .
2
6
%%
%
22
2
%%
9
22
9 9 9
6 c% 6
Ea que
?
))
?
a
))
?
F
)
#
?

..
?
a
..
?
F
.
.
E como .
?
9 9 2
?
.
?
, sustitu#endo en la e&presin anterior,
? ?
6
6 6
6 % 6 % % 2
2
2
? ?
6
.
.
6
.
c%
6
% 2
(38
C
)
" frecuencia natural o cr5tica del e/e si slo tuviera la masa
). C
.
" frecuencia natural o cr5tica del e/e si slo tuviera la
masa ..
4s5, en general
?
))
? a
))
? F
)
+ F
6
6
m g
g
C
g
C
)
?
)
?
m
)
?
m
?
)
?
m
?
6
?
)
?
?
6
a
))
?
F
)
)
) ))
M
)
))
))
6
?
nn
? a
nn
? F
+ F
6
6
m g
g
C
g
C
n
?
n
?
m
n
?
m
?
n
?
m
?
6
?
n
?
?
6
a
nn
?
F
n
n n nn
n nn
nn
6
% % % %
?

?

?
...
?
(39
.
.
.
.
2 2 2 2
c% % 2 -
!s mu# importante distinguir entre ? e #. 'ecordemos que # designa la deformacin del e/e
durante la rotacin a la frecuencia cr5tica. *ebido al fenmeno de resonancia, esta deformacin es
superior a la correspondiente a la deformacin correspondiente a los pesos ? .