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FUNCION DE TRANSFERENCIA

EN LAZO CERRADO
Funcin de transferencia en lazo cerrado
Vapor
Sensor/
Transmisor
Funcin de transferencia en lazo cerrado
En el diagrama de bloques se observa una seal de salida, la variable controlada
T
o
(s), y dos seales de entrada, el setpoint T
o
set
(s) y la perturbacin W(s).
Porque el flujo de vapor esta conectado a la temperatura de salida a travs del
lazo de control, la respuesta del lazo a varias entradas depende de si ste esta
abierto (manual) o cerrado (automtico). Para derivar la funcin de transferencia
que relaciona la temperatura de salida T
o
(s) con el flujo de proceso W(s), primero
se escriben la ecuaciones para cada bloque, as:
Donde, E(s) = error, % salida del transmisor, %TO
K
sp
= factor de escala para el setpoint de temperatura, %TO/ C
Donde, G
c
(s) = funcin de transferencia del controlador, %CO/ %TO
Donde, G
v
(s) = funcin de transferencia de la vlvula de control, (kg/s)/ %CO
) ( ) ( ) (
0
s C s T K s E
set
sp
) ( ) ( ) ( s E s G s M
c
) ( ) ( ) ( s M s G s W
v s
Funcin de transferencia en lazo cerrado
Suponiendo que el setpoint no varia (su variable de desviacin es cero):
Eliminando las variables intermedias:
Hallando la relacin T
o
(s)/W(s):
Similarmente, T
o
(s)/ T
o
set
(s) :
0 ) (
0
s T
set
) ( ) ( ) (
0
s T s H s C
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
s W s G s W s G s T
w s s
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 0
s W s G s T s H s G s G s G s T
w c v s
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
0
s G s G s G s H
s G
s W
s T

c v s
w
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
0
0
s G s G s G s H
s G s G s G K
s T
s T

c v s
c v s sp
set
Funcin de transferencia en lazo cerrado
El denominador es 1 mas el producto de las funciones de transferencia de todos
los bloques del lazo y el numerador es el producto de las funciones de
transferencia de los bloques que estn en el camino directo entre la entrada y
salida especifica.
Es importante verificar las unidades:
Diagrama simplificado
El diagrama se simplifica por conveniencia:
En el diagrama simplificado las seales estn en porcentaje del rango y la ganancia
de retroalimentacin es 1 por lo cual se llama lazo de retroalimentacin unitario.
al Adimension (s) (s)G (s)G H(s)G
c v s
TO
CO
CO
s kg

s kg
C

C
TO
%
%
.
%
/
.
/
.
%
(s)H(s) G (s) G
(s)H(s) (s)G G (s) G
w
s v
2
1
Funcin de transferencia en lazo cerrado
La funcin de transferencia en lazo cerrado de la seal de salida, salida del
transmisor, es:
Donde, R(s) es la seal de referencia (setpoint) en %TO, excepto por la
perturbacin del flujo el siguiente diagrama representa cualquier lazo de control
por retroalimentacin:
) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1
2
1
1
s W
s G s G
s G
s R
s G s G
s G s G
s C
c c
c
Ecuacin Caracteristica del Lazo
La respuesta no forzada del lazo y su estabilidad depende de la ecuacin que se
obtiene cuando el denominador de la funcin de transferencia del lazo se iguala a
cero.
La funcin de transferencia del controlador hace parte de la ecuacin
caracterstica del lazo, porque la repuesta del lazo puede ser modificada por la
sintona del controlador, los dems elementos que la constituyen son la vlvula, el
sensor/transmisor, y la parte del proceso que afecta la respuesta de la variable
controlada debido a la variable manipulada, G
s
(s). La parte de la funcin de
transferencia que involucra las perturbaciones no hace parte de esta ecuacin.
Para obtener la ecuacin caracterstica que determina una repuesta no forzada
del lazo, se puede derivar la respuesta en lazo cerrado para cambios en el fluido
de proceso e invirtiendo la transformada de Laplace de la seal de salida.
Suponiendo que la ecuacin caracterstica puede expresarse como un polinomio de
grado n en variables de la transformada de Laplace S.
Donde, a
n
,a
n-1
,.., a
0
son coeficientes del polinomio.
0 (s) (s)G (s)G H(s)G 1
c v s
0 a .... s a s a (s) (s)G (s)G H(s)G 1
0
1 n
1 n
n
n c v s
Ecuacin Caracterstica del Lazo
Hallando las races del polinomio y factorizando:
Donde, r
1
, r
2
, .., r
n
son las races de la ecuacin caracterstica. Estas races
pueden ser nmeros reales o pares de nmeros complejos conjugados y pueden
ser repetidas.
En el ejemplo anterior :
Reemplazando la ecuacin anterior
Expandiendo en fracciones parciales
) ).....( )( (
2 1 n n c v s
r s r s r s a (s) (s)G (s)G H(s)G 1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
0
s W
s G s G s G s H
s G
s T
c v s
w
ada) de entr )(trminos r ).....(s r )(s r (s a
numerador
(s) T
n 2 1 n
0
) r (s
b
) r (s
b
) r (s
b
(s) T
n
n
2 1
0
....
2 1
Ecuacin Caracterstica del Lazo
Invirtiendo esta expresin utilizando la transformada de Laplace se tiene:
Resp. No forzada Resp. Forzada
Cada termino de la respuesta no forzada posee una raz de la ecuacin
caracterstica.
Los coeficientes b s dependen de las funciones de fuerza reales y son la
respuesta exacta del lazo. Sin embargo la velocidad con que la respuesta no
forzada converge (r
i
< 0), diverge (r
i
> 0), u oscila (r
i
compleja) es determinada
completamente por las races de la ecuacin caracterstica.
da) de entra (trminos e b .... e b e b (t) T
t r
n
t r
2
t r
1 0
n 2 1
Ecuacin Caracterstica del Lazo
Ejemplo: Lazo de control de flujo
Desarrollar la funcin de transferencia en lazo cerrado para un control de flujo
utilizando un algoritmo PID.
La respuesta del flujo F(s) a su setpoint F
set
(s), supone cada de presin
constante en la vlvula de control. Uno de los objetivos del controlador de flujo
es compensar los cambios de presin a travs de la vlvula. La vlvula de control
puede representarse por un atraso de primer orden.
%CO
gpm
1 s
K
M(s)
F(s)
(s) G
v
v
v
Ecuacin Caracterstica del Lazo
Ejemplo: Lazo de control de flujo
El transmisor de flujo es muy rpido y puede representarse por una ganancia
Desarrollar la funcin de transferencia en lazo cerrado para un control de
flujo(F(s)/ F
set
(s)), utilizando un algoritmo PID.
K
sp
= K
T
.

I
=
v
gpm
%TO
f
100
K H(s)
max
T
%TO
%CO
s
1 s K
s
1
1 K (s) G
I
I c
I
c c
Ecuacin Caracterstica del Lazo
Ejemplo: Lazo de control de flujo
El transmisor de flujo es muy rpido y puede representarse por una ganancia
Desarrollar la funcin de transferencia en lazo cerrado para un control de flujo
utilizando un algoritmo PID.
Por algebra de bloques se obtiene la funcin de transferencia en lazo cerrado
K
sp
= K
T
. La funcin de transferencia de un controlador PI es
gpm
%TO
f
100
K H(s)
max
T
(s) (s)G G K 1
(s) (s)G G K
(s) F
F(s)

c v T
c v sp
set
%TO
%CO
s
1 s K
s
1
1 K (s) G
I
I c
I
c c
Ecuacin Caracterstica del Lazo
Ejemplo: Lazo de control de flujo
Reemplazando en la ecuacin anterior
La respuesta es de segundo orden. Dependiendo de los parmetros del
controlador la respuesta puede ser subamortiguada (oscilatoria) o
sobreamortiguada. Si
I
=
v
se obtiene una respuesta de primer orden
La constante de tiempo es:
La respuesta en lazo cerrado es rpida cuando aumenta la ganancia.
1 s K K K 1 s s
1 s K K K
(s) F
F(s)

I c v T v I
I c v T
set
1 s
1
K K K s
K K K
(s) F
F(s)

FC c v T v
c v T
set
c v T
v
FC
K K K

Ecuacin Caracterstica del Lazo


Ejemplo: Lazo de control de flujo
Si el lazo de flujo hace parte de una cascada, su setpoint puede tener unidades
de porcentaje de rango, en estos casos, la entrada es R(s) y no F
set
(s) . La
funcin de transferencia es:
Y la ganancia del lazo es
Estas expresiones se pueden utilizar en vlvulas para lquidos, gases y vapor
ajustando las unidades de ingeniera . Son independientes de la caracterstica de
flujo de la vlvula y de si la presin es constante o variable.
1 s
1/K
K K K s
K K
R(s)
F(s)

FC
T
c v T v
c v
%
gpm
100
f
K
1
K
max
T
FC
Estabilidad del Lazo de Control
Un sistema es estable si su salida se mantiene acotada para una entrada acotada.
La mayora de los procesos industriales son estables en lazo abierto, por lo tanto
son autoregulados, es decir, que su salida se mueve de un estado al otro cuando
hay un cambio en su seal de entrada.
An en procesos estables en lazo abierto, se debe considerar la estabilidad
cuando hacen parte de un sistema de control por retroalimentacin . Esto es
debido a que las variaciones en la seales pueden afectarse unas a otras cuando
viajan por el lazo, resultando en que la salida y otras seales en el lazo no estn
acotadas. Un lazo de control por retroalimentacin es esencialmente oscilatorio,
y este comportamiento puede incrementar en magnitud resultando en un proceso
inestable.
La ganancia a la cual el controlador alcanza el umbral de inestabilidad es muy
importante en el diseo de lazos de control por retroalimentacin.. Esta mxima
ganancia se denomina ganancia ultima.
Estabilidad del Lazo de Control
Criterio de Estabilidad
La respuesta del lazo de control puede ser representada por
Donde C(t), es la variable controlada.
Suponiendo que los trminos de entrada permanecen acotados cuando el tiempo
incrementa, la estabilidad del lazo requiere que la respuesta de los trminos no
forzados permanezca acotada cuando el tiempo incrementa; lo cual depende de
las races de la ecuacin caracterstica. Las races pueden expresarse por:
Para races reales : si r < 0, e
rt
0 cuando t .
Para races complejas reales : = + i e
rt
= e
t
sin(t +)
Si < 0, e
t
sin(t +) 0 cuando t .
Para que un lazo de control por retroalimentacin sea estable, todas las races de
su ecuacin caracterstica deben ser nmeros reales negativos o nmeros
complejos con la parte real negativa.
da) de entra (trminos e b .... e b e b C(t)
t r
n
t r
2
t r
1
n 2 1
Estabilidad del Lazo de Control
Criterio de Estabilidad
En un plano complejo o plano S, con la parte real en el eje horizontal y la parte
imaginaria en el plano vertical se puede establecer el criterio de estabilidad:
Para que un lazo de control por retroalimentacin sea estable, todas las races de
su ecuacin caracterstica deben situarse en el lado izquierdo del plano S.
Estabilidad del Lazo de Control
Mtodo de Substitucin Directa
El mtodo de substitucin directa se utiliza para determinar el rango de los
parmetros dentro de los cuales el controlador es estable. El mtodo se basa en
que las races de la ecuacin caracterstica varan continuamente con los
parmetros del lazo. Para la inestabilidad , una o dos de las races cae sobre el
eje imaginario cuando las races pasan de la mitad izquierda a la mitad derecha.
Lo cual significa que las races son nmeros imaginarios puros (sin parte real) en el
borde de la inestabilidad, y se dice que el lazo es marginalmente estable. Los
trminos en la salida del lazo son:
Hallando la inversa
Donde
u
es la frecuencia de la onda sinusoidal, es el ngulo de fase y b
1
es su
amplitud (constante).
rminos) (otros t
s
b s b
C(s)
u
2 2
2 1
rminos) (otros t ) t sin( b C(t)
u 1
Estabilidad del Lazo de Control
Mtodo de Substitucin Directa
Lo cual significa para la estabilidad marginal, la ecuacin caracterstica debe
tener un par de races imaginarias puras :
La frecuencia
u
con la cual el lazo oscila es la frecuencia ltima. La ganancia a la
cual se alcanza la estabilidad marginal se denomina ganancia ltima. Si la ganancia
es inferior a la ltima el lazo oscila reduciendo su amplitud, si la ganancia es
superior a la ltima el lazo oscila aumentando su amplitud con el tiempo. En el
punto de estabilidad marginal, la amplitud de oscilacin es constante.
u
i r
2 , 1
Estabilidad del Lazo de Control
Mtodo de Substitucin Directa
El periodo ltimo, T
u
, es el periodo de oscilacin a la ganancia ltima y esta
relacionado con la frecuencia ltima,
u
, rad/s, por medio de:
El mtodo de substitucin directa consiste en substituir s = i
u
en la ecuacin
caracterstica y convertirla en dos ecuaciones simultaneas:
Parte real = 0 y Parte imaginaria = 0
u
u

2
T
Estabilidad del Lazo de Control
Mtodo de Substitucin Directa
Del sistema de ecuaciones podemos hallar dos incgnitas, una es la frecuencia
ltima
u
, y la otra es normalmente la ganancia del controlador en el punto de
estabilidad marginal.
Ejemplo:
Si las funciones de transferencia son:
Intercambiador: respuesta al flujo de vapor con una ganancia de 50 C/(kg/s) y
una constante de tiempo de 30 s
Sensor/
Transmisor
kg/s
C
1 30s
50
(s) G
s
Estabilidad del Lazo de Control
Sensor / Transmisor: calibrados en el rango de 50 a 150 C y una constante de
tiempo de 10 s.
Vlvula de Control: tiene una capacidad mxima de 1.6 kg/s de vapor, con
caracterstica lineal, cada de presin constante y una constante de tiempo de 3 s.
Controlador: el controlador es nicamente proporcional.
Determinar la ganancia ultima del controlador K
u
y el periodo ltimo T
u
La ecuacin caracterstica es
C
%TO
1 10s
1.0
H(s)
%CO
kg/s
1 3s
0.016
(s) G
v
%TO
%CO
K (s) G
c c
0 (s) (s)G (s)G H(s)G 1
c v s
Estabilidad del Lazo de Control
Substituyendo:
Ordenando la ecuacin en forma polinomial:
substituyendo s = i
u
en K
c
= K
cu
.
Reemplazando i
2
=-1 y separando las partes real e imaginaria:
0 .K
1 3s
0.016
.
1 30s
50
.
1 10s
1
1
c
0 0.80K 1) 1)(3s 1)(30s (10s
c
0 0.80K 1 43s 420s 900s
c
2 3
0 0.80K 1 43i 420i 900i
cu u
2
u
2
3
u
3
i0 0 ) 43 900 i( ) 0.80K 1 420 (
u
3
u cu
2
u
0 43 900
0 0.80K 1 420
u
3
u
cu
2
u
Estabilidad del Lazo de Control
Solucion:
La primera solucin d una inestabilidad monotnica causada por no elegir la
accin adecuada del controlador, por lo tanto el sistema no oscila pero se mueve
monotnicamente un una y otra direccin.
En la segunda solucin el lazo oscila con una frecuencia de 0.2186 rad/s o con un
periodo de:
El error en estado estacionario (offset) inherente a los controladores
proporcionales puede reducirse aumentando la ganancia del controlador, pero el
lmite de estabilidad impone un valor mximo para esta ganancia.
28.7s
0.2186
2
T
u
%TO
%CO
23.8 K /s 0.2186 rad Para
%TO
%CO
1.25 K 0 Para
cu u
cu u
Efecto de los Parmetros del Lazo sobre la Ganancia ltima y el Periodo
ltimo.
Si en el ejemplo anterior el rango del sensor transmisor de temperatura a 75 -
125 C la ganancia del transmisor es:
La ecuacin caracterstica se convierte en :
Y la ganancia ltima y su periodo son:
Esta ganancia ltima es la mitad de la del ejemplo anterior. La ganancia del lazo
esta definida por:
K
L
es la ganancia del lazo, adimensional.
28.7s T
u
C
%TO
75 125
0 100
K
T
0 1.6K 1 43s 420s 900s
c
2 3
%TO
%CO
11.9 K
cu
c c T s v L
KK K K K K K
Efecto de los Parmetros del Lazo sobre la Ganancia ltima y el Periodo
ltimo.
Para los dos ejemplos anteriores las ganancias ltimas del lazo son:
La ganancia ltima del lazo se mantiene constante.
De igual forma, si colocamos una vlvula de control del doble de la capacidad, la
ganancia ultima del controlador sera reducida a la mitad.
Si colocamos un sensor/transmisor mas rpido, con una constante de tiempo de 5
s, la nueva funcin de transferencia es:
La ecuacin caracterstica se convierte en :
19.04 8) )(1.0)(23. (0.016)(50 K
Lu
19.04 9) )(2.0)(11. (0.016)(50 K
Lu
C
%TO
1 5s
1.0
H(s)
0 .K
1 3s
0.016
.
1 30s
30
.
1 5s
1
1
c
Efecto de los Parmetros del Lazo sobre la Ganancia ltima y el Periodo
ltimo.
La frecuencia ultima y sus correspondientes ganancia y periodo son:
La disminucin de la constante de tiempo del sensor a causado un ligero
incremento en la ganancia ltima y una disminucin en el periodo de oscilacin del
lazo; efectos debidos a la reduccin en el retardo (lag) en el lazo de control.
Si el proceso se hace ms rpido (menor constante de tiempo de 30 a 20 s), La
nueva funcin de transferencia es:
0 0.80K 1 38s 255s 450s
c
2 3
/s 0.2906 rad
450
38

u
21.6s T
u
%TO
%CO
25.7 K
cu
kg/s
C
1 20s
50
(s) G
s
Efecto de los Parmetros del Lazo sobre la Ganancia ltima y el Periodo
ltimo.
La ecuacin caracterstica es :
La frecuencia ultima y sus correspondientes ganancia y periodo son:
La ganancia ltima se reduce, por disminucin de la constante de tiempo del
proceso. Este efecto es opuesto a la reduccin de la constante de tiempo del
transmisor, debido a que la constante de tiempo mayor es la dominante, en este
caso la del proceso. Para la ganancia ltima reducir la constante de tiempo mas
lenta es equivalente a aumentar las otras ganancias del lazo proporcionalmente.
0 .K
1 3s
0.016
.
1 20s
50
.
1 10s
1
1
c
0 0.80K 1 33s 290s 600s
c
2 3
/s 0.2345 rad
600
33

u
26.8s T
u
5.4) (PB
%TO
%CO
18.7 K
cu
Efecto de los Parmetros del Lazo sobre la Ganancia ltima y el Periodo
ltimo.
Substitucin directa,. Ej. Lazo de Control de Intercambiador.
El lazo oscila mas rpidamente cuando se reduce la constante de tiempo del
sensor (10s a 5s). Igualmente el lazo oscila mas velozmente cuando se reduce la
constante de tiempo del intercambiador (30s a 20s). El cambio de las ganancias
de los bloques dentro del lazo no afectan la frecuencia de oscilacin o la ganancia
ltima del lazo.
Efecto del Tiempo Muerto
El mtodo de substitucin directa permite el anlisis de la estabilidad por efecto
de varios de los parmetros del lazo. Sin embargo el mtodo no es til cuando uno
de los bloques contiene un tiempo muerto, debido a que el tiempo muerto se
representa por una funcin exponencial de la variable de Laplace en la ecuacin
caracterstica. Un aumento del tiempo muerto reduce la ganancia ltima del lazo
muy rpidamente.
En el ejemplo del intercambiador se tiene un sistema de parmetros distribuidos,
lo cual significa que la temperatura del fluido de proceso esta distribuida a travs
del intercambiador. La funcin de transferencia para estos sistemas normalmente
contienen un mnimo un termino de tiempo muerto, pero que para los ejemplos se
descarto.
La ganancia ltima y la frecuencia para un lazo con tiempo muerto puede
estimarse en algunos casos utilizando la aproximacin de Pad:
Donde t
0
es el tiempo muerto.
s t
2
s t
1
s t
2
s t
1
e
0
0
0
0
s t
0
Efecto del Tiempo Muerto
Ejemplo:
La funcin de transferencia del proceso es :
Donde K es la ganancia, t
0
es el tiempo muerto y es la constante de tiempo.
Hallar la ganancia ultima y su frecuencia en funcin de los parmetros del proceso
si el controlador es proporcional.
La funcin caracterstica del lazo es:
1 s
Ke
(s) G
s t
1
0
c c
K (s) G
0 (s) (s)G G 1
1 c
Efecto del Tiempo Muerto
Ejemplo:
O
Reemplazando la aproximacin de Pad:
Reordenando:
substituyendo s = i
u
en K
c
= K
cu
0
1 s
Ke K
1
s t
c
0
0
s
2
t
1 1 s
s
2
t
1 K K
1
0
0
c
0 K K 1 i
2
t
K K
2
t
i
2
t
cu u
0
cu
0
u
0
2
2
0 K K 1 s
2
t
K K
2
t
s
2
t
c
0
c
0 0
2
Efecto del Tiempo Muerto
Ejemplo:
Igualando a cero los dos trminos entre parntesis y resolviendo
simultneamente:
La ganancia ltima del lazo tiende a infinito, no existe limite de estabilidad
cuando el tiempo muerto tiende a cero. Sin embargo, un valor finito del tiempo
muerto establece un lmite de estabilidad en la ganancia del lazo. La frecuencia
ltima se incrementa cuando se reduce el tiempo muerto, pero tambin llega a
ser muy pequea cuando el tiempo muerto contina aumentando. Por lo tanto el
tiempo muerto hace lenta la respuesta del lazo.
0
2
t
K K
2
t
i K K
2
t
u
0
cu
0
cu u
0
1
2
1

t
t
2

2 1 K K
0
0
u
0
cu
Criterio de Routh
Es un procedimiento que permite determinar cuantas races del polinomio tienen
la parte real positiva sin hallar las races por tcnicas iterativas. Debido a que la
estabilidad del sistema requiere que ninguna de las races de la ecuacin
caracterstica tengan parte real positiva, este criterio es muy til para
determinar la estabilidad.
Para un polinomio de grado n
Donde a
n
, a
n-1
, a
1
, a
0
, son los coeficientes del polinomio.
Para determinar cuantas races tienen parte real positiva, se prepara la siguiente
matriz:
Criterio de Routh
Donde las filas 3 a n+1 son calculadas por:
El proceso continua hasta que todos los nuevos trminos son ceros. El nmero de
races con parte real positiva se determina por el nmero de cambios de signo en
el extremo izquierdo de la matriz. Para que el polinomio tenga todas sus races en
el lado izquierdo del plano S, todos los trminos en la columna del lado izquierdo
de la matriz deben tener el mismo signo.
Ejemplo:



1
3 1 5 1
2
1
2 1 3 1
1
1
5 4 1
2
1
3 2 1
1
b
b a a b
c
b
b a a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
n n n n
n
n n n n
n
n n n n
0 0.80K 1 43s 420s 900s
c
2 3
Criterio de Routh
Ejemplo:
La matriz de Routh es:
Donde
Para que el lazo de control sea estable, todos los trminos de la columna izquierda
deben tener el mismo signo, (positivo en el ejemplo). Para que esto se cumpla se
requiere:
0 0.80K 1 43s 420s 900s
c
2 3

420
720 17160

420
) 80 . 0 1 ( 900 ) 43 )( 420 (
1
c c
K K
b
23.8 K
0 720K 17160 0 b
c
c 1
Criterio de Routh
Ejemplo:
El ltimo valor negativo de la ganancia puede darse por que la accin del
controlador no sea la adecuada. El valor superior de la ganancia es la ganancia
ltima
Este resultado es igual al obtenido por el mtodo de substitucin directa. Este
mtodo no es tan til como la substitucin directa debido a que no nos ofrece
informacin sobre el periodo ltimo del lazo.
1.25 K
1 0.80K 0 0.80K 1
c
c c
%TO
%CO
23.8 K
cu