LABORATORIO EXPERIMENTAL DE

SISTEMAS MECATRNICOS
ACTIVIDAD EXPERIMENTAL NMERO 1

Programacin de PLC

Alumnos
:
Centeno Barreda Daniel
Cuecuecha Hernndez Elih
Hernndez Snchez Javier Esteban
Medel Ibez Jacqueline
Melndez Ramrez Devora
Quintero Espinoza Mauricio
Sols Gayosso Ervey



Profesor:
M. C. Juan Carlos Rojas Bravo


Heroica Puebla de Zaragoza, abril del 2014
BENEMRITA UNIVERSIDAD
AUTNOMA DE PUEBLA
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA
ELECTRNICA



OBJETIVOS
Aprender a desarrollar y representar una secuencia determinada de pistones
neumticos y/o hidrulicos mediante Diagramas de Fase y Diagramas
Grafcet.
Comenzar a comprender el uso y desarrollo de Diagramas Escalera (Ladder)
para la programacin del PLCs.
Realizar el anlisis del funcionamiento as como la secuencia de los pistones
que intervienen en el proceso y la caracterizacin de los sensores del
Sistema de Embalaje que se encuentra en el Centro de Innovacin en
Mecatrnica FCE BUAP y realizar:
o Diagrama de Fase.
o Diagrama Grafcet.
o Diagrama Ladder.
Programar el PLC proporcionado (Siemens S7-200 CPU 226) para poner en
marcha todo el proceso antes analizado con objetivo fin de poner en prctica
todo lo aprendido y comprendido en los objetivos anteriores.













INTRODUCCIN
En este documento se muestra el procedimiento empleado para la caracterizacin
de la secuencias del mdulo APS, tomando en cuenta la metodologa aprendida en
clase.
Inicialmente se caracteriz el modulo colocando literales para diferenciar
cada actuador, se tomaron los nmeros que identifican a cada sensor, y planteamos
una secuencia funcional y ptima. Se realizaron los diagramas de fase y Grafcet,
para as poder desarrollar fcilmente el Ladder.
El PLC con l que cuenta este mdulo es s7200 de Siemens (figura 1) el cual
cuenta con 40 entradas y 32 salidas digitales. Tanto la alimentacin como las
entradas y las salidas digitales son a 24v.
La programacin del PLC se llev a cabo por medio del programa STEP 7-
Micro/WIN, para establecer comunicacin entre el PLC y la computadora se utiliz
un cable PPI.
El funcionamiento de la maquina es el siguiente:
1. Un cilindro de plstico debe pasara por una cinta transportadora en donde un
sensor capacitivo lo detectara y provocara que la cinta se detenga.
2. El actuador llevara el cilindro hasta otro punto en donde ser recogido.
3. Cuando este se encuentre en la correcta posicin un actuador bajara una
pinza.
4. La pinza sujetara el cilindro, despus el actuador volver a subir la pinza.
5. Otro actuador llevara el producto a otro punto.
6. Una vez que el cilindro se encuentre en el siguiente punto, la pinza bajara y
soltara el cilindro en una mesa giratoria.
7. Cuando el cilindro sea dejado por la pinza, tanto los actuadores como la pinza
regresaran a su posicin original.
8. Al ser detectado el cilindro por otro sensor capacitivo la mesa girara y dejara
el cilindro en la estacin de llenado
9. Un actuador dejara caer material hasta que el cilindro se llene.
10. Cuando el cilindro este lleno la mesa girara otra vez y llevara el cilindro a la
estacin de sellado.
11. En este punto un actuador tomara una tapa y la situara sobe el cilindro,
despus otro actuador empujara la tapa y de ese modo el cilindro quedara
sellado.
12. Cuando el paso anterior se complete la mesa girara de nuevo llevando el
cilindro al punto de recoleccin.

13. Cuando el cilindro llegu al punto de recoleccin un actuador bajara unas
pinzas neumticas que tomaran el cilindro.
14. El actuador vuelve a subir las pinzas.
15. Por ltimo el cilindro es llevado a otro punto en donde el actuador vualve a
bajar y las pizas sueltan el producto.
Todo este proceso se debe repetir constantemente hasta que se presione el botn
de paro.

MARCO TERICO
Diagrama de Fase.
Fase es el cambio de estado de un elemento de trabajo.
La fase A (+) indica que el mbolo del cilindro A pasa de estar con el vstago metido
a tenerlo afuera (tambin se puede emplear en vez del signo (+), un uno (1) o la
palabra sale).
La fase A (-) indica que el mbolo del cilindro A pasa de estar con el vstago fuera
de tenerlo dentro (tambin se puede emplear en vez del signo (-), un cero (0) o la
palabra entra).
En este diagrama las fases se representan
horizontalmente y con distancias idnticas.
Los elementos de potencia se trazan
verticalmente, como se puede apreciar en
la figura adyacente.
En el diagrama se ve que el vstago del
cilindro A comienza a salir en la fase 1 y
alcanza su posicin final en la fase 2. Hasta
la fase 4 se mantienen en esa posicin, y a
partir de la fase 4 inicia el movimiento de
retroceso del vstago, que finaliza al llegar a la fase 5.

Cuando la secuencia comprende varios
elementos de trabajo se trazan los
diagramas de cada elemento, uno debajo
de otro como se muestra en la imagen
siguiente:



Diagrama de Grafcet.
El Grafcet es un diagrama funcional que describe los procesos a automatizar,
teniendo en cuenta las acciones a realizar, y los procesos intermedios que provocan
estas acciones.
Este mtodo de representacin es aceptado en Europa y homologado por varios
pases, entre ellos Francia por la norma NFC-03-190 y en Alemania por DIN.
Un Grafcet est compuesto de:
Etapa: define un estado en el que se encuentra el automatismo. Las etapas
de inicio se marcan con un doble cuadrado.

Accin Asociada: define la accin que
va a realizar la etapa, por ejemplo
conectar un contactor, desconectar una
bobina, etc.

Transicin: es la condicin o
condiciones que, conjuntamente con la etapa anterior, hacen evolucionar el
Grafcet de una etapa a la siguiente, por ejemplo un pulsador, un detector, un
temporizador, etc.

En un Grafcet podemos encontrarnos con tres tipos de secuencias:

Lineales
Con direccionamientos o alternativa
Simultneas


Lineales.
En las secuencias lineales el ciclo lo componen una sucesin lineal de etapas como
se refleja en el siguiente Grafcet de ejemplo:








El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior
conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, con
la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar
la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".

Con direccionamiento o alternativa.
En un Grafcet con direccionamiento el ciclo puede variar en funcin de las
condiciones que se cumplan. En el siguiente ejemplo a partir de la etapa inicial se
pueden seguir tres ciclos diferentes dependiendo de qu condiciones (1, 2 y/o 3) se
cumplan, (normalmente slo una de ellas podr cumplirse mientras la etapa 1 est
activa, aunque pueden cumplirse varias):





La diferencia significativa del direccionamiento (rbol abierto con una lnea sencilla
horizontal) con respecto a la simultnea es que esta pasara a la siguiente etapa

cuando haya terminado una de las tareas paralelas independientemente de las que
se iniciaron.

Simultaneas.
En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por
activacin simultnea de etapas. En el siguiente ejemplo, cuando se cumple la
condicin 1 las etapas 2, 3 y 4 se activan simultneamente:







En los casos de tareas simultneas (rbol abierto por doble lnea horizontal) la etapa
siguiente al cierre solo podr iniciarse cuando todas las etapas paralelas hayan
terminado.

Diagrama de Escalera (Ladder).
Los diagramas de escalera o ladder logic son programas muy utilizados para
programar PLC o autmatas programables. El diagrama de escalera fue uno de los
primeros lenguajes utilizados para programar PLCs debido a su similitud con los
diagramas de rels que los tcnicos ya conocan.
Este lenguaje permite representar grficamente el circuito de control de un proceso,
con ayuda de smbolos de contactos normalmente cerrados (N.C.) y normalmente
abiertos (N.A.), rels, temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc.
Cada uno de estos smbolos representa una variable lgica cuyo estado puede ser
verdadero o falso.
En el diagrama de escalera, la fuente de energa se representa por dos "rieles"
verticales, y las conexiones horizontales que unen a los dos rieles, representan los
circuitos de control.
El riel o barra del lado izquierdo representa a un conductor con voltaje positivo y el
riel o barra de lado derecho representa tierra o masa.

El programa se ejecuta de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha.
Observar el diagrama anterior, donde se muestra
el circuito para el accionamiento de un motor.
Este motor se activa cuando el interruptor SW se
cierra y permite el paso de corriente del riel del lado
izquierdo al riel del lado derecho a travs de l. Acordarse que el riel izquierdo es el
conductor con voltaje y el riel o barra derecha est a tierra.
Los smbolos bsicos son:




Rels Internos o Marcas.
Como salidas en el programa del PLC se toma no solo a las salidas que el equipo
posee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels
Internos o Marcas". Los rels internos son simplemente variables lgicas que se
pueden usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de
resultados que utilizaran posteriormente en el programa.
Se las identifica con la letra "M" y un nmero el cual servir para asociarla a algn
evento.

Temporizadores.
Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un
contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser
declarado por el usuario.
Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con cuales
condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los
temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la cual deben
llegar los contactos o entradas que sirven como condicin de arranque. Dichas
condiciones, igual que cualquier otro rengln de Ladder, pueden contener varios
contactos en serie, en paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Una de las tantas formas de representacin sera:






Contadores.
Definidos como posiciones de memoria que almacenan un valor numrico, mismo
que se incrementa o decrementa segn la configuracin dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un contador debe tener un valor prefijado como meta o
PRESET, el cual es un nmero que el usuario programa para que dicho contador
sea activo o inactivo segn el valor alcanzado.
Por ejemplo, si el contador tiene un preset de 15 y el valor
del conteo va en 14, se dice que el contador se encuentra
inactivo, sin que por ello se quiera decir que no est
contando. Pero al siguiente pulso, cuando el valor llegue
a 15, se dice que el contador es activo porque ha llegado
al valor de preset.


PLC.
El PLC es un dispositivo electrnico que puede ser programado por el usuario y se
utiliza en la industria para resolver problemas de secuencias en la maquinaria o
procesos, ahorrando costos en mantenimiento y aumentando la confiabilidad de los
equipos.
Es importante conocer sus generalidades y lo que un PLC puede hacer por tu
proceso, pues podras estar gastando mucho dinero en mantenimiento y
reparaciones, cuando estos equipos te solucionan el problema y se pagan solos.
Adems, programar un PLC resulta bastante sencillo. Anteriormente se utilizaban
los sistemas de relevadores pero las desventajas que presentaban eran bastantes;
ms adelante mencionaremos algunas. La historia de los PLC nos dice que fueron
desarrollados por Ingenieros de la GMC (General Motors Company) para sustituir
sus sistemas basados en relevadores.

La palabra PLC es el acrnimo de (en ingls Programmable Logic Controler).
Controlador Lgico Programable

PLC Simatic S7-200.
Simatic S7-200 es ciertamente un micro-PLC al mximo nivel: es compacto y
potente, rpido, ofrece una conectividad extraordinaria y todo tipo de facilidades en
el manejo del software y del hardware.

Simatic S7-200 es ciertamente un micro-PLC al mximo nivel: es compacto y
potente, rpido, ofrece una conectividad extraordinaria y todo tipo de facilidades en
el manejo del software y del hardware.
Y esto no es todo: el micro-PLC Simatic S7-200 responde a una concepcin modular
consecuente que permite soluciones a la medida que no quedan
sobredimensionadas hoy y, adems, pueden
ampliarse en cualquier momento.

Se trata de una autntica alternativa rentable en la
gama baja de PLC's. Para todas las aplicaciones
de automatizacin que apuestan
consecuentemente por la innovacin y los
beneficios del cliente.

Sensores capacitivos.
Detectan objetos metlicos, o no metlicos, midiendo el cambio en la capacitancia,
la cual depende de la constante dielctrica del material a detectar, su masa, tamao,
y distancia hasta la superficie sensible del detector
Desde el punto de vista puramente
terico, se dice que el sensor est
formado por un oscilador cuya
capacidad la forman un electrodo
interno (parte del propio sensor) y
otro externo (constituido por una
pieza conectada a masa).


El electrodo externo puede estar realizado de dos modos diferentes; en algunas
aplicaciones dicho electrodo es el propio objeto a sensar, previamente conectado a
masa; entonces la capacidad en cuestin variar en funcin de la distancia que hay
entre el sensor y el objeto. En cambio, en otras aplicaciones se coloca una masa
fija y, entonces, el cuerpo a detectar utilizado como dielctrico se introduce entre la
masa y la placa activa, modificando as las caractersticas del condensador
equivalente.

Sensores inductivos.
Sirven para detectar materiales metlicos
ferrosos. Se utilizan en aplicaciones de
posicionamiento como para detectar la
presencia o ausencia de objetos metlicos
en un determinado contexto: deteccin de
paso, de atasco, de codificacin y de
conteo.


Electrovlvulas.
Una electrovlvula es
una vlvula electromecnica, diseada para
controlar el flujo de un fluido a travs de un
conducto como puede ser una tubera. La
vlvula est controlada por una corriente
elctrica a travs de una bobina solenoidal.
No se debe confundir la electrovlvula
con vlvulas motorizadas, que son aquellas
en las que un motor acciona el cuerpo de la vlvula.
Una electrovlvula tiene dos partes fundamentales: el solenoide y la vlvula.
El solenoide convierte energa elctrica en energa para actuar la vlvula.

Tambin es posible construir electrovlvulas
biestables que usan un solenoide para abrir la
vlvula y otro para cerrar o bien un solo solenoide
que abre con un pulso y cierra con el siguiente.
Las electrovlvulas pueden ser cerradas en
reposo o normalmente cerradas lo cual quiere
decir que cuando falla la alimentacin elctrica
quedan cerradas o bien pueden ser del
tipo abiertas en reposo o normalmente
abiertas que quedan abiertas cuando no hay
alimentacin.


Actuadores.
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo
mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son
idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este
caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se
refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo. El
movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin proporcionan
movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de actuadores del tipo pin
cremallera). Tambin encontramos actuadores neumticos de rotacin continua
(motores neumticos),
movimientos
combinados e incluso
alguna transformacin
mecnica de
movimiento que lo
hace parecer de un
tipo especial.





TABLA DEL EQUIPO UTILIZADO

Equipo Cantidad
PLC Siemens s7-200 1
PC con Step 7 y Microwin instalados 1
Cable PPI 1
Actuador neumtico de simple efecto con
retorno por muelle
7
Gripper neumtico 2
Actuador neumtico giratorio 1
Motor dc 2
Electrovlvula 5/2 con retorno muelle 10
Sensor capacitivo 14
Sensor inductivo 4








DESARROLLO
sta prctica se dividi en dos etapas, la primera abarca desde que se arranca la
mquina hasta que el primer gripper deja el bote en la rueda giratoria, y la segunda
etapa comprende desde que es colocado el bote en la rueda hasta que el segundo
gripper recoge el producto terminado y lo saca de la rueda.

A continuacin se muestra un esquema del mdulo para comprender la
simbologa utilizada tanto para los actuadores y los sensores.

Desarrollo de la primera etapa
Lo primero que se plante en esta etapa fue la secuencia para partir de ah y
desarrollar todos los pasos siguientes, por lo tanto la secuencia es la siguiente:
A+ A- B- C+ D+ C- B+ E+ C+ D- C- E-
Para que el proceso sea continuo se opt por reiniciar toda la secuencia desde la
segunda memoria y no desde la primera. A continuacin se presentan los diagramas
de fases y grafcet:




Desarrollo de la segunda etapa
En el programa se utiliz un contador y dependiendo del valor que ste toma se
accede a subrutinas diferentes, con el objetivo de optimizar el proceso.
El contador incrementa cada vez que el programa de la primera etapa llega
a la penltima memoria, asegurando de sta manera que la rueda no comience a

girar antes de que se haya depositado el bote en la rueda. A continuacin se
presentan cada una de las subrutinas.
Subrutina correspondiente a contador igual a uno
En el caso de que sea el primer bote que es colocado en la rueda el contador toma
un valor igual a uno, por lo que la nica secuencia que se tiene que hacer en sta
parte es activar el motor de la rueda y el actuador F para que el bote sea llenado de
pellets.
La situacin que se plante en este paso fue en qu momento apagar el
motor que gira la rueda para posicionar el bote en la estacin de llenado. La solucin
que se dio fue encender el motor cuando los sensores I2.0 e I2.1 estuvieran
activados y apagarlo cuando el sensor I2.0 estuviera desactivado pero I2.1 activado,
asegurando de sta manera que el bote ha llegado a la posicin adecuada para que
sea llenado.
A continuacin se presentan la secuencia, el diagrama de fases y el diagrama
grafcet.
Primera secuencia de la segunda etapa:
M1+ M1- F+ F-




Subrutina correspondiente a contador igual a dos
Cuando se coloca el segundo bote en la rueda se tiene que incrementar la
secuencia ya que adems de activar el motor de la rueda y el actuador F como en
el caso anterior, ahora se debe incluir el accionamiento del actuador H.
Por lo tanto los diagramas de fases y grafcet son los siguientes:
Segunda secuencia de la segunda etapa:
M1+ M1- F+ F- H+ H-
G+ G-




Subrutina para contador igual o mayor a tres
Para el caso de que el contador haya llegado a tres o sea superior, el programa
tiene que hacer toda la secuencia restante, es decir, adems de la secuencia
anterior, ahora debe activar los actuadores I, J y el actuador giratorio para cumplir
con el proceso de quitar el bote ya llenado y tapado de la rueda.
Tercera secuencia para segunda etapa:














Diagrama Escalera de la Secuencia
(Ladder).
1era parte. Lgica de accionamiento de
la banda transportadora y actuadores (B,
C, D, E) mediante memorias.


























2da parte. Lgica del contador








3ra parte. Lgica de accionamiento del
disco transportador y actuadores (F, G, H,
I, J) mediante memorias.















































4ta parte. Lgica de accionamiento de
todos los actuadores y los motores
mediante la conmutacin de las memorias.

































CONCLUSIONES
El manejo de PLCs es una herramienta importante en la vida laboral de un Ingeniero
en Mecatrnica pues le permite resolver problemas de secuencias en la maquinaria
o procesos, ahorrando costos en mantenimiento y aumentando la confiabilidad de
los equipos; pero para su utilizacin es necesario aprender a programarlos y para
este caso conocer Diagramas de Escalera (Ladder). En esta prctica comprendimos
todo el proceso para poder programar un PLC, empezando por analizar el sistema
y/o la secuencia de actuadores para posteriormente representarlo mediante
herramientas grficas como son el diagrama de Fase y el diagrama Grafcet los
cuales nos permiten identificar cada paso a realizar por cada uno de los pistones y
podemos tomar decisiones sobre qu tipo de sensores vamos a utilizar y en que
parte del proceso los vamos a ocupar. Una vez hecho esto pudimos pasar a la
realizacin del diagrama Escalera ocupando temporizadores y contadores para
completar el proceso de manera adecuada.
Como el proceso de realizacin era amplio, desde el hecho de comprender la parte
terica hasta el punto final, nos enfrentamos a diferentes dificultades que
empezaban desde la instalacin del software MicroWin para S7-200 pues el sistema
operativo que tenan nuestras computadoras no era el aceptado por el programa.
Posteriormente se nos dificult hacer la conexin con el PLC pues no lo reconoca.
Finalmente ya enlazado y con buena comunicacin PLC-PC los errores y
dificultades se nos presentaron a la hora de hacer el diagrama Ladder ya que no
sabamos cmo emplear de manera correcta un temporizador y en su caso un
contador.
En fin, fue una prctica muy enriquecedora que nos llen de conocimientos en
muchos aspectos y reas pues comprendimos como desarrollar un sistema
secuencial con un PLC as como su caracterizacin, aprendizajes muy tiles para
la vida laboral a la que todos nos enfrentaremos.








BIBLIOGRAFIA
1. NEUMTICA INDUSTRIAL.
Diseo, seleccin y estudio de elementos.
Jess Pelez Vara.
Esteban Garca Mat.
CIE DOSSAT 2000.

2. NEUMTICA NIVEL BSICO.
TP-302/2003 Manual de Estudio.
FESTO.

3. NEUMTICA.
SMC internacional training (Segunda edicin).
THOMSON PARANINFO.
PNEUMAX.
Catalogue 2001.