POA-PLC

Ejercicio propuesto para celda Transfer Maya

Karen Gordillo - Ingeniera Mecatronica - 285689 - ksgordillot@unal.edu.co
13 de mayo de 2014
1. Planteamiento de ejercicio
El ejercicio involucra el vehculo AGV, la gr ua Maya, la fresadora experimental mul-
tiejes, la m aquina CMM y el robot tipo Gantry; en la tabla 1 se muestra el codigo que se
usara para cada m aquina en el informe y la funci on que realizar a. El ejercicio se realiza
para una unica pieza (con posibilidad de expandirlo a m as n umero de estas):
Puede ser mecanizada en la fresadora experimental multiejes.
La geometra permite que la gr ua maya y el AGV transporten la pieza.
Tabla 1: M aquinas o robots usados en el ejercicio
Maquina o Robot Funci on C odigo
AGV Transporte AGV
Gr ua Maya Transporte Maya
Fresadora experimental multiejes Mecanizado MU
CMM Vericaci on de calidad de pieza CMM
Robot tipo Gantry almacenamiento Gantry
La pieza, comienza el recorrido como material en bruto en la posici on de home del
AGV, es transportada hasta la posicion Maya para que la gr ua la lleve hasta la maquina
multiejes. Al terminar el proceso de mecanizado, la Maya lleva la pieza a la m aquina CMM
que realiza el proceso de vericacion de calidad. Por ultimo, si la pieza tiene la calidad
esperada la gr ua la lleva hasta el robot tipo gantry donde es almacenada (ver Figura 1), si
no la lleva al AGV y este lo lleva al home de AGV. En este trabajo se muestra el modelado
del ejercicio completo, haciendo enfasis en la maquina CMM.
1.1. Consideraciones y suposiciones
1. El AGV tiene un sensor encargado de vericar si hay pieza, se identicara como
Sensor de pieza AGV.
1
Automatizacion de procesos de manufactura 2
Figura 1: Flujo de proceso del ejercicio planteado
2. La multiejes tiene un sensor de pieza, y el proceso de alistamiento de pieza se
hace autom aticamente sin necesidad del operario. De todas maneras, debe haber
supervisi on del operario.
3. Para el modelado, la nalizaci on del proceso de cada maquina se va hacer con un
temporizador, es decir, no existe un sensor o se nal que entre al PLC que indique
este estado.
4. La iniciaci on de proceso para la CMM y Gantry se hace manualmente por el operario.
5. Al comenzar el proceso todas las maquinas estan prendidas, calibradas y en home.
6. El sensor de la m aquina CMM no es directamente el LVDT sino el estado de cali-
bracion del mismo.
7. La maquina CMM tiene sensor de presencia de pieza.
Los sensores y entradas que se usan para el modelamiento se muestran en la tabla
2. Para S4 es importante aclarar que no se reere directamente al sensor LVDT de la
m aquina CMM, sino a los estados de calibracion del mismo.
2. Layout de trayectorias de MAYA y AGV en la
celda Transfer
En la gura 2 las echas rosadas indican el movimiento de la gr ua Maya y las azules
el movimiento del vehculo AGV en la celda transfer Maya para el ejercicio propuesto. El
proceso 5, que se reere al movimiento del AGV con la pieza que no pas o la vericaci on
hacia el home, se realiza unicamente cuando el proceso 4B tiene lugar. En la tabla 3 se
especica el valor de los tiempos de simulaci on en Automation Studio 5.0, que correspon-
den a los tiempos del layout de trayectorias.
3. Diagrama de estados
Para tener claridad del momento en que cada una de las maquinas o robots est an
funcionando se usa la gura 3. Ninguna maquina est a funcionando al tiempo para este
Automatizacion de procesos de manufactura 3
Tabla 2: Sensores y entradas a usar
Entrada Robot/m aquina Funci on Estados
S1 AGV sensor de presencia 0:AGV sin pieza
de pieza 1:AGV con pieza
S2 AGV sensor de posici on 0:AGV en home
de dos estado 1:AGV en Maya
S3 MU sensor de presencia 0:MU sin pieza
de pieza 1:MU con pieza
S4 CMM sensor de calibracion 0:S4 no calibrado
de herramienta 1:S4 calibrado
S5 CMM sensor de presencia 0:CMM sin pieza
de pieza 1:CMM con pieza
S6 CMM sensor de vericaci on 0:Pieza no pasa vericacion
de pieza 1:Pieza pasa vericaci on
S7 Gantry sensor de presencia 0:Gantry sin pieza
de pieza 1:Gantry con pieza
OP - supervisi on y accionamiento 0:no hay OP
de operacion 1:hay OP
Figura 2: Layout de trayectorias de MAYA y AGV en la celda Transfer Maya
ejercicio, es importante tener en cuenta que la activacion en serie de los procesos se da
gracias a las se nales recibidas por sensores o por el operador. El proceso 7 esta determina-
do por la condici on 1 (C1) o por S6 (ver tabla 2), cuando la pieza pasa la vericaci on, el
proceso se realiza en el robot tipo Gantry y cuando no se realiza en el AGV, pero nunca
funcionan al tiempo.
Automatizacion de procesos de manufactura 4
Tabla 3: Tiempos de simulacion para Automation Studio 5.0
C odigo tiempo Valor [s] Descripci on
t
1
5 movimiento AGV home-maya o maya-home
t
2
5 movimiento Maya AGV-MU
t
3
5 movimiento Maya MU-CMM
t
4A
5 movimiento Maya CMM-Gantry
t
4B
5 movimiento Maya CMM-AGV
t
MU
10 tiempo de maquinado
t
CMM
10 tiempo de vericacion
t
G
10 tiempo de almacenamiento
Figura 3: Diagrama de estados de los procesos
4. Diagrama de bloques
El PLC tiene 10 entradas, 8 de ellas est an descritas en la tabla 2, en el caso del ope-
rario, es importante aclarar que la entrada al PLC es digital tal c omo se muestra en la
tabla, pero la entrada a los sistemas es la activacion de las rutinas para CMM y Gantry.
Adem as, el sistema tiene dos entradas que son start y stop (ver gura 4).
5. POA estatico
El diagrama est atico (ver gura 5) muestra la interaccion de las entradas con cada
uno de los procesos que se deben realizar:
Para el transporte inicial con el AGV (bloque 1)en necesaria la se nal de S1.
Para el transporte con Maya del bloque 2, es necesario la se nal del PLC y S2.
Para el maquinado en MU (bloque 3) es necesario se nal de S3 y la supervision del
operario y le entrega al PLC la se nal de nalizacion de proceso que en este caso es
un temporizador.
Automatizacion de procesos de manufactura 5
Figura 4: Diagrama de bloques
Para el transporte con Maya del bloque 4, es necesario la se nal del PLC.
Para la vericaci on de calidad con la CMM del bloque 5 es necesario la se nales de
S4, S5, S6 y la activaci on de rutina por parte de OP.
Para el transporte con Maya del bloque 6 es necesaria la se nal de S6, y del PLC. S6
dene si se realiza el bloque 7A o 7B.
Para el almacenamiento con Gantry del bloque 7A, es necesario la se nal de S7 y la
activaci on de rutina por parte de OP.
Para el transporte con AGV del bloque 7B, es necesario la se nal de S1 y S2.
6. POA dinamico
En la gura 6 se muestra el diagrama del proceso, es este, se presentan los procesos
de cada m aquina o robot de manera general. Tiene estado de encendido, stand by y mal
funcionamiento para todos los subprocesos. El bloque S6 tiene a su vez dos subprocesos,
A y B, que dependen del resultado del bloque S5.2.
En la gura 7 se muestra m as detalladamente el proceso de la maquina CMM. En este
caso los bloques S2, S1 y S7 se toman solo para esta maquina; y el bloque S5.2 tiene dos
salidas tal como esta en la gura 6.
7. Diagrama logico funcional
El diagrama de la gura 8, muestra, con el uso de compuertas (AND), temporizado-
res, contactos normalmente abiertos y cerrados, la relaci on que existe entre las entradas
Automatizacion de procesos de manufactura 6
Figura 5: POA estatico
Figura 6: POA din amico de proceso
Automatizacion de procesos de manufactura 7
Figura 7: POA din amico de maquina CMM
y procesos.
Figura 8: Diagrama logico funcional
Automatizacion de procesos de manufactura 8
8. Simulacion
Se hicieron dos simulaciones, en esta secci on se muestran los resultados, y el diagrama
ladder para cada una de ellas.
8.1. WINPLC7 v5.042
Es comercializado por VIPA-A YASKAWA COMPANY. Los sensores se simbolizaron
con contactos normalmente cerrados y normalmente abiertos, y los actuadores como bo-
binas (ver gura 9). La interfaz de simulaci on (ver gura 10) permite manejar los estado
de las entradas (sensores) y muestra el estado de las salidas.
Figura 9: Elementos usados para WINPLC7
Figura 10: Interfaz de simulacion WINPLC7
Automatizacion de procesos de manufactura 9
El diagrama ladder resultado se muestra en la gura 11. No fueron usados tempori-
zadores, por lo que se usaron sensores de nal de proceso (FMU, FCMM, FGantry). El
objetivo es mostrar el orden de proceso.La simbologa de los elementos usados sigue la
tabla 2.
Figura 11: Diagrama ladder usado en WINPLC7
Automatizacion de procesos de manufactura 10
8.2. Automation Studio 5.0
Fue desarrollado por Famic Technologies Inc. Para los sensores se usaron switches (ver
gura 12) para el manejo de la simulacion y contactos normalmente abiertos o normalmen-
te cerrados (ver gura 13) en el diagrama ladder; los actuadores son bobinas (ver gura
13) en el diagrama ladder y su representaci on en la salida son bombillos (ver gura 12),
aunque en la practica seran motores; se hizo uso tambien de subrutinas y temporizadores
(ver tabla 3) para simbolizar la duracion del proceso (ver gura 13).
La simulacion se controla con las entradas de la gura 12. La rutina principal (gura
13) es la encargada de llamar la subrutina principal (gura 14).

Esta, llama la subrutina
de transporte con MAYA (gura 13), y las subrutinas de vericaci on (15).
Figura 12: Entradas y salidas
Automatizacion de procesos de manufactura 11
Figura 13: Rutina principal y subrutina de transporte con MAYA
Figura 14: Subrutinas principal
Automatizacion de procesos de manufactura 12
Figura 15: Subrutinas de vericacion