ITEEM 2 Equi2 01 Machine Alternative

1 Bruno FRANCOIS Bruno FRANCOIS
Equipements lectriques 2
Modlisation des machines lectriques
en rgime transitoire
Introduction la commande vectorielle
2
Plan
1 Rappels et Principe du contrle vectoriel,
2 Machine Synchrone
3 Machine Asynchrone
Annexe : Application une machine diphase alternative
4 Onduleurs
3
1
Introduction
Rappels
Daprs une prsentation de Xavier KESTELYN
quipement lectrique
2
eme
anne
4
Modle en rgime permanent Modle en rgime transitoire
Pour contrler la vitesse, quelle est la grandeur dun moteur quil faut tre
capable de contrler ?
Fondamentaux :
Moteur Charge
) t ( C
dt
) t ( d
J ouple =

Pour contrler la vitesse ou la position instantane de lensemble,
il faut tre capable de
matriser le couple instantan fourni par le moteur
dt
) t ( d
) t (

=
) t ( C ) t ( C ) t ( C ) t ( C
frottement e arg ch moteur
ouple =
quation fondamentale de la dynamique :
Bilan des couples :
f
5
Rgime permanent = grandeurs stationnaires
tensions et courants sinusodaux et quilibrs de frquence constante
vitesse de rotation et couple rsistant constant
Modle simple et en pratique valable pour des grandeurs lentement variables
Rgime transitoire = grandeurs volution temporelle quelconque
Modle valable en permanence mais plus complexe
On ne contrle bien que ce que lon connat bien.
A partir des quations physiques ou de lobservation du fonctionnement dun
systme,
on tablit un modle qui peut tre plus ou moins complexe.
On peut donc dcider de modliser le systme en :
Fondamentaux :
6
Exemples dapplication :
Commande en U/f = constante
Algorithme de commande bas sur le modle en rgime permanent :
seule la valeur du couple en rgime permanent est contrle
Prix intressant, mise en oeuvre simple mais performances dynamiques
limites :
(Applications : pompes, ventilateurs, )
Commande vectorielle
Algorithme de commande bas sur le modle en rgime transitoire :
la valeur du couple instantan est contrle
Prix plus lev mais performances dynamiques accrues
(Applications : couple l arrt ncessaire, dplacements rapides, )
7
Rponse un mme chelon de couple des deux types de commande :
Commande U/f Commande vectorielle
Si les deux commandes permettent dobtenir les mmes valeurs en rgime permanent,
seule la commande vectorielle permet dimposer le couple requis
durant les rgimes transitoires
Rfrence dsire pour le couple
volution relle du couple
8
Reprsentation vectorielle des champs magntiques
Une bobine alimente en courant variable
Une bobine alimente en courant sinusodal
Animations ralises par Claude Divoux :
http://www.physique-appliquee.net/phyapp/champ_tournant/champ_frames.htm
9
Deux bobines alimentes
en courant continu
Trois bobines alimentes
par des courants sinusodaux quilibrs
10
Principe de la Machine synchrone
Principe de la machine asynchrone
11
Contrle Vectoriel du Flux ???
Couple lectromagntique instantan :
ss
ff
+
C
C = k
ff

ss
C = k
ff

ss
sin
(k dpend de la gomtrie du systme)
Contrle du couple instantan
=
Contrle des VECTEURS Flux
=
COMMANDE VECTORIELLE
12
3
Machine Synchrone
quipement lectrique
2
eme
anne
Daprs une prsentation de Xavier KESTELYN
13
Principe physique
Principe de la Machine synchrone
Le rotor peut tre ralis partir :
_ dun aimant ou
_ dune bobine (lectroaimant, electromagntique)
14
Ralisation dun rotor bobin
Bobine mobile alimente
par un courant continu
(Inducteur)
Balais
Stator triphas
o circulent
trois courants sinusodaux
Ralisation du champ
magntique tournant
15
Machine synchrone :
Constitution de la machine
16
Machine synchrone : 3 bobines fixes dcales de 120
et et 1 bobine mobile en courant continu
1,2,3 :
Enroulements statoriques fixes
coupls en toile
Alimentation variable
F :
Enroulement rotorique
mobile (Excitation Field)
Alimentation continue

3
2
3
1
2

x
d
q
1
2
3
y
1
F
v1
i1
v
F
i
F
i
2
v2
i3
v3
y
x
N
S
z
17
cos M M
F
=
1
Machine synchrone :
Expression du flux dans une bobine dune stator
F F S S S
I t M t i M t i M t i L t ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 3 2 1 1
+ + + =

1
2
3
y
F
v1
i1
vF
iF
i
2
v2
i
3
v3
x
z
18
Machine synchrone :
F
F
F
F
S S S
S S S
S S S
I
M
M
M
i
i
i
L M M
M L M
M M L
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
3
2
1
3
2
1
3
2
1
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
=
3
4
cos
3
2
cos
cos
3
2
1
M M
M M
M M
F
F
F
Notation matricielle ( vectorielle ) : Stator
Avec :
19
Machine synchrone :
( )
|
|
|
.
|
\
|
+ =
3
2
1
3 2 1
i
i
i
M M M I L
F F F F F F
Notation matricielle ( vectorielle ) : Rotor

|
.
|
\
|
= =
|
.
|
\
|
= =
= =
3
4
cos
3
2
cos
cos
3 3
2 2
1 1
M M M
M M M
M M M
F F
F F
F F
20
dt
I . M d
dt
di
. M
dt
di
. M
dt
di
. L i . R
dt
d
i . R v
F F
s s s
) (
1 3 2 1
1
1
1 1
+ + + + = + =

2 1 3
i i i =
( ) ( )
dt
I . M d
dt
di
. M M
dt
di
. M L i . R v
F F
s s s s
) (
1 2 1
1 1
+ + + =
dt
I . M d
dt
di
. L i . R v
F F
c
) (
1 1
1 1
+ + =
dt
dI
. M I .
dt
d
.
d
dM
dt
I . M d
) i ( v e
F
F F
F F F
1
1 1
1 1 1
) (
0 + = = = =

En convention rcepteur la tension sur la phase a s'crit:

En supposant que les courants sont quilibrs (neutre non reli) :
L'quation prcdente devient:
A vide ) 0 (
1
= i , on obtient
F
F
I . . p .
d
dM
e
1
1
=
1
1
1 1
e
dt
di
. L i . R v
c
+ + =
La tension aux bornes de la phase a s'crit :
Expression des tensions ( au stator !!! )
21
2
2
2 2
e
dt
di
. L i . R v
c
+ + =
3
3
3 3
e
dt
di
. L i . R v
c
+ + =
Sur les deux autres phases
F
F
i . . p .
d
dM
e
3
3
=
F
F
i . . p .
d
dM
e
2
2
=
22
3 3 2 2 1 1
. . . i e i e i e p
e
+ + =
La puissance lectromagntique instantane s'crit:
En remplaant les fem par leurs expressions en fonction des flux, on
obtient:
+ +
=
=
3 3 2 2 1 1
. . .
) (
i e i e i e p
t c
e
em
Celle ci est transforme en puissance mcanique, d'o le couple
lectromagntique
Expression du couple instantan
Couple lectromagntique instantan (p=1) :
| | ) / t sin( t i ) / t sin( t i t sin t i MI t c
F em
3 4 ) ( ) ( 3 2 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
+ + =
F em
I p
d
pi dCos
i
d
pi dCos
i
d
dCos
i M t c . .
) 3 / 4 (
.
) 3 / 2 (
.
) (
. . ) (
3 2 1
(
+ =

23
Il faut donc autopiloter langle lectrique
S
(t) par rapport langle mcanique
(t) pour que le couple moyen ne soit pas nul.
Le couple est constant et max pour
S
(t) =(t)
On alimente les trois enroulements du stator avec trois courants sinusodaux de
frquence f et quilibrs :
) 3 / 4 . 2 sin( ) ( ) 3 / 2 . 2 sin( ) ( ) . 2 sin( ) (
max 3 max 2 max 1
= = = t f I t i t f I t i t f I t i
( ) ) ( ) ( cos
2
3
) (
max
t t I MI t c
S F em
= Alors :
ANNEXE: Expression du couple en rgime permanent
) 3 / 4 ) ( sin( ) ( ) 3 / 2 ) ( sin( ) ( ) ) ( sin( ) (
max 3 max 2 max 1
= = = t I t i t I t i t I t i
S S S
t f t
S
2 ) ( =
On dfinit langle lectrique (au stator) :
24
Rgime permanent (couple choisi maximum) :
eff F F
I MI I MI C 2
2
3
2
3
max
= =
=
.
1
3
p
I E C
eff
vide
eff
Remarque : vide (i=0)
) ( ) ( t t
S
=
sin 2
vide
eff
E =
( )

sin . . . .
cos
. . . . . .
1
1
M I p
d
M d
I p
d
dM
I p e
F F
F
F
= = =
= .
2
.
p
I M
E
F vide
eff
La valeur efficace du courant vient du schma monophas quivalent.
I
eff
V
eff
R
S
L
CS
=L
S
-M
S
E
eff
Inductance cyclique statorique
eff eff
I E C 3 =
25 26
27
) t ( C
dt
) t ( d
J ouple =
) t ( C ) t ( C ) t ( C ) t ( C
frottement e arg ch moteur
ouple =
f
Rappel de lobjectif
On veut imposer la vitesse une valeur de rfrence, comment faire ?
Pour contrler la vitesse, il faut contrler le couple instantan. Cela :
_ ncessite le contrle instantan des courants triphass,
_ dpend de la position instantane du rotor
| | ) 3 / 4 ) ( sin( ) ( ) 3 / 2 ) ( sin( ) ( ) ( sin ) ( ) (
3 2 1
+ + = t t i t t i t t i MI t c
F em
CONCLUSION :
En ltat, d la complexit du modle de la machine,
il est difficile de contrler le couple instantan de la machine synchrone
en rgime quelconque
28
Le contrle du couple est difficile car le flux dune phase dpend des
courants de chacune des trois phases.
SOLUTION :
dplacer le problme en un autre plus simple
=
UTILISER une TRANSFORMATION
Au lieu de contrler les courants de la machine relle, on prfre
contrler les courants dune machine fictive quivalente.
IDEE :
La machine couple en toile perd un degr de libert (car i
1
+i
2
+i
3
=0)
donc la machine triphase couple en toile est quivalente une
machine diphase (2 phases)
Mise en quation dans le repre diphas orthogonal
29
B
ss
jq
d
B
f
f
u
s
a
c
t
s
*
Bss, champ magntique tournant cr par les trois bobines du stator

Bff, champ magntique tournant cr par la bobine du rotor
Cest la course !
Angle quelconque entre les deux champs
30
1
2
2
3
v1
i1
i2
v2
i3
v3
1

v

i

i

v

d

q

F
v

i

v
F
i
F
i

v

Le systme est dcoupl et
il est donc plus facile de rgler le couple instantan de la machine
Les axes et sont perpendiculaires et
on considre 2 enroulements virtuels perpendiculaires.
Les flux de chaque enroulement sont perpendiculaires aussi !
Il n y a plus dinteractions et donc les inductances mutuelles sont nulles :
dpend uniquement de i
qui dpend de v
dpend uniquement de i
qui dpend de v

31

O

x
O sb

xa
xb
O sc

O sa
( )
sc c sb b sa a
O x O x O x K x
v v v
r
+ + =

Os
Os

x
x
O
x

Grandeurs triphases lorigine
dun vecteur (tournant si sinusodal)
s s
O x O x x
v v
r
+ =
Grandeurs diphases lorigine
dun vecteur (tournant si sinusodal)
Repre triphas
Repre diphas orthogonal
3
2
= K
(pour conserver la puissance )
32
|
.
|
\
|
=
3 2 1
2
1
2
1
3
2
i i i i
|
|
.
|
\
|
=
3 2
2
3
2
3
3
2
i i i
Application aux courants :

)
sin( )
sin( sin(0)
)
cos( )
cos( cos(0)
3
2

3
4
3
2
3
4
3
2
(
(
(
(
(
(
=
(
(
c
b
a
x
x
x
x
x

2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
(
(
(
(
(
(
=
(
(

c
b
a
x
x
x
x
x
| | | || | X C X
, ,

0
=

( )
c b a
x x x x
3
1

0
+ + =
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
=

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
C
Expression de la transforme de Concordia :
Gnralisation :
33
Machine synchrone : TRANSFORMATION de CONCORDIA
En effectuant le changement de variables OU changement de base, on obtient :
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
3
2
1
3
2
1
i
i
i
L M M
M L M
M M L
S S S
S S S
S S S
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|

0
1
0
1
] .[ ] [
i
i
i
. C
L M M
M L M
M M L
. C
S S S
S S S
S S S
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
0
1
0
] .[ ]. [
i
i
i
. C
L M M
M L M
M M L
C
S S S
S S S
S S S
( )
( )
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
t sin
t cos
MI
i
i
M L
M L
F
S S
S S
2
3
0
0
En ne considrant que le stator :
34
0 2 4 6 8 10 12
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
i
A
i
B
i
C
i
Trac des courants

en rgime permanent
Pour I
max
= 1A
35
Expression du couple instantan
|
.
|
\
|
+ + = ) sin( t i ) sin( t i sin t i MI t c
F em
3
4
) (
3
2
) ( ) ( ) (
3 2 1

et : ) (
3
2
) (
1
t i t i

=
|
|
.
|
\
|
+ =
2
) (
2
) (
3
2
) (
2
t i
t i
t i

|
|
.
|
\
|
=
2
) (
2
) (
3
2
) (
3
t i
t i
t i

do :
( ) ) ( ). ( ) ( ). (
2
3
) ( t cos t i t sin t i I . M . t c
F em

=
Rappel de lobjectif
Pour contrler la vitesse, il faut contrler le couple instantan. Cela :
_ ncessite le contrle instantan des deux courants sinusodaux,
_ dpend de la position instantane du rotor
CONCLUSION :
En ltat, d la complexit du modle de la machine,
il est encore difficile de contrler le couple instantan de la machine synchrone
en rgime quelconque
36
) / sin( I t i ) / sin( I t i sin I t i
max max max
3 4 ) ( 3 2 ) ( ) (
3 2 1
= = =
d o :
sin I t i t i t i t i
max
2
3
) (
2
1
) (
2
1
) (
3
2
) (
3 2 1
=
|
.
|
\
|
=
cos I t i t i t i
max
2
3
) (
2
3
) (
2
3
3
2
) (
3 2
=
|
|
.
|
\
|
=
max F
I MI C
2
3
=
Rgime permanent (couple max) :
37

y
F
v

i

v
F
i
F
i

v

x
B
SS
B
FF
Diagramme vectoriel :
Rgime permanent
(couple max)
38
Mme si le problme de dpart est simplifi, il faut encore
contrler deux courants
qui mme en rgime permanent restent sinusodaux.
SOLUTION :
Dplacer le problme en un autre encore (!!!) plus simple
=
UTILISER une deuxime TRANSFORMATION
IDEE :
Si je me dplace la mme vitesse quun objet mobile, il me parat tre fixe.
Mise en quation dans le repre diphas orthogonal tournant
39
Machine synchrone : TRANSFORMATION de PARK
Rotation dangle :
La machine diphase enroulements fixes est quivalente
une autre machine diphase
dont les enroulements tourneraient la mme vitesse que le rotor
A la condition :
) ( ). ( ) ( ). ( t sin t i t cos t i i
d

+ =
) ( ). ( ) ( ). ( t cos t i t sin t i i
q

+ =

F
v

i

v
F
i
F
i

v

d
q
q

F
v
F
i
F
iq
vq

d
i
d
vd
Repre (o,,) fixe
Repre (o,d,q) tournant
40
| | | || |
o P dqo
X R X

) ( =
| |
(
(
(
=
1 0 0
0
0
( ) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) R
P

(t) est langle du repre tournant et

est quelconque a priori.
Relation gnrale
dune matrice de rotation
| | | || |
abc o
X C X =
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
=

2
1
2
1
2
1
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
C
Matrice de Concordia :
Transforme de Park :
| | | || |
abc dqo
X ) ( P X =
| | | || |
( )
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

|
.
|
\
|

=
2
1
2
1
2
1
3
4
sin
3
2
sin sin
3
4
cos
3
2
cos cos
3
2
=

C ) ( R ) ( P
P

41
En effectuant une rotation (t) = (t) pour immobiliser les grandeurs, on obtient :
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
3
2
1
3
2
1
i
i
i
L M M
M L M
M M L
S S S
S S S
S S S
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|

0
1
0
1
)] ( .[ )] ( [
i
i
i
. P
L M M
M L M
M M L
. P
q
d
S S S
S S S
S S S
q
d
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
0
1
0
)] ( .[ )]. ( [
i
i
i
. P
L M M
M L M
M M L
P
q
d
S S S
S S S
S S S
q
d

En ne considrant que le stator :

|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
0
1
2
3
0
0
F
q
d
S S
S S
q
d
MI
i
i
M L
M L
constant !
42
Expression du couple instantan :
et :
q F em
i MI t c
2
3
) ( =
( ) ) ( ). ( ) ( ). (
2
3
) ( t cos t i t sin t i MI t c
F em

=
) ( ) ( ) ( t sin . i t cos . i t i
q d

=
) ( ) ( ) ( t cos . i t sin . i t i
q d

+ =
Le couple instantan se rgle uniquement par i
q
(et I
F
) et
pour obtenir un couple constant, il faut que iq soit constant (id=0)
do :
Le couple instantan ne dpend plus de la position du rotor !
(mais on est dans un repre qui tourne avec le rotor)
43
La transformation de Park applique la machine synchrone
permet de montrer lquivalence entre une machine synchrone et
une machine courant continu.
Dailleurs, la machine synchrone est souvent appele :
DC Brushless Machine (Machine courant continu sans balais)
ou
MCC collecteur lectronique
44
Comparaisons
(
(
(
=
(
(
(
0
0
1
3
0
I
i
i
i
q
d
1.2 1.205 1.21 1.215 1.22 1.225 1.23 1.235 1.24 1.245
-15
-10
-5
0
5
10
15
1.2 1.205 1.21 1.215 1.22 1.225 1.23 1.235 1.24 1.245
-15
-10
-5
0
5
10
15
t(s)
i
b
(A) i
c
(A)
i
(A) i
(A)
i
a
(A)
t(s)
| |
( )
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|

|
.
|
\
|
=
(
(
(
=
3
4
3
2
sin
sin
sin
2

t
t
t
I
i
i
i
I
c
b
a
| | | |
(
(
(
=
(
(
(
=
(
(
(
=
0
2
sin
sin
2
3
2

0
0
) t (
) t (
I
i
i
i
C
i
i
i
I
c
b
a
45

d
q
q

F
v
F
i
F
iq
vq

d
i
d
vd
Machine synchrone : RESUME
Choisir une rotation dun angle revient
caler laxe d sur le flux rotorique
=
COMMANDE FLUX ROTORIQUE ORIENTE
B
SS
B
FF
46
Pour contrler plus facilement le couple instantane de la machine
synchrone, on ralise une transformation de Park.
Dans ce cas, la machine synchrone se commande comme une MCC.
Concordia
-1
Rotation
-1
Park
-1

F
v

i

v
F
i
F
i

v

d
q
q

F
v
F
i
F
iq
vq

d
i
d
vd

1
2
2
3
F
v1
i1
vF
iF
i2
v2
i3
v3
1
47
v
A
v
B
v
C
i
A
i
B
i
C
v
d
v
q
PARK
i
q
mesure
i
A
i
B
i
C
i
d
0
Park inverse
Park
Modle de la machine dans le repre de Park tournant
-> ncessit de mesurer la position avec un codeur
48
Machine synchrone : Synoptique de commande
v
d
v
q
i
q
mesures
i
A
i
B
i
C
i
d
Onduleur
de
tension
PARK
-1
v
A
v
B
v
C
PARK
+
-
PID
PID +
-
0
+
-
PID
ref
49 50
BIBLIOGRAPHIE
Electrotechnique industrielle.
G.Sguier Editions Tech et doc
Introduction la commande vectorielle des
machines asynchrones.
Patrick Brunet
Cours machines asynchrones. *
Alain Cunire. Gilles Feld.
51
Annexe
Application une machine diphase
alternative
Exemple didactique
quipement lectrique
2
eme
anne
Daprs une prsentation de Xavier KESTELYN 52
Exemple 1 : Deux bobines : 1 fixe 1 mobile
Modlisation :
A
=
AA
+
AF
= L
A
i
A
+ M
AF
i
F
F
=
FF
+
FA
= L
F
i
F
+ M
FA
i
A
L
A ,
L
F
: inductance propre (constante)
M
AF
= M
FA
= M cos : inductance mutuelle dpendant de la position du
rotor
A : enroulement fixe
F : enroulement mobile
Lenroulement A peroit son champ
magntique propre (cr lorigine par le
courant i
A
) et le champ magntique issu
de lautre enroulement
Expression des flux :
53
Deux bobines : 1 fixe 1 mobile
dt
dM
i
dt
di
M
dt
dL
i
dt
di
L i r v
AF
F
F
AF
A
A
A
A A A A
+ + + + =
) (
F AF A A A A
A
A A A
i M i L
dt
d
i r
dt
d
i r v + + =
+ =
dt
dM
i
dt
di
M
dt
di
L i r v
AF
F
F
AF
A
A A A A
+ + + =
Equation en tension (stator) :
r
A
, r
F
: rsistance (constante)
car
L
A
est constante,
M
AF
() et (t) si le rotor tourne !
54
dt
dM
i
dt
di
M
dt
dL
i
dt
di
L i r v
FA
A
A
FA
F
F
F
F F F F
+ + + + =
) (
A FA F F F F
F
F F F
i M i L
dt
d
i r
dt
d
i r v + + =
+ =
dt
dM
i
dt
di
M
dt
di
L i r v
FA
A
A
FA
F
F F F F
+ + + =
Equation en tension (rotor) :
55
Bilan de puissance
mc mag j e
p p p p + + =
dt
dM
i i i
dt
di
M
dt
di
L i
dt
di
M
dt
di
L
p p
) FA ( AF
F A F
A
FA
F
F A
F
AF
A
A
mc mag
=
+
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+
= +
2
F
F
F F A
A
A A F F A A e
i
dt
d
i r i
dt
d
i r i v i v p

+ + + = + =
2 2
56
Bilan de puissance
Dans cette expression, on identifie la puissance mcanique :
|
|
.
|
\
|
=
=
dt
dM
i i p
FA AF
F A mc
) (
2
2
1
Dune manire gnrale, on retiendra que la puissance mcanique est
proportionnelle au :
produit des courants (partie fixe partie mobile)
la drive des inductances (on ne tiendra donc compte que des
inductances qui varie avec la position)
57
Bilan de puissance :

sin M
dt
d
i i
d
) cos M ( d
dt
d
i i
F A F A
= =
sin
F A em
i Mi c =
Remarque 2 : Il nexiste pas de combinaison (i
A
, i
F
) permettant
dobtenir un couple constant quelque soit langle
Remarque 1 : Le couple est maximum pour =90
dt
dM
i i
dt
d
c
c p
) FA ( AF
F A em
em mc
=
= =
=

58
Remarque 3 : Lexpression du couple permet bien de retrouver :
sin
AA FF
AA FF
k
k c
=
=
( )
M L L
M
k
F A

= =
1
2
Avec :
Coefficient de dispersion entre
les enroulements A et F F A
L L
M
2
1 =
A A AA
F F FF
i L
i L
=
=
AA
FF
1
3
Machine Asynchrone
(induction machine)
2
Dplacement dun aimant devant une bobine
La loi de Faraday (et de Lenz) explique
quen cas de variation du flux magntique
lintrieur de ce circuit,
une force contre lectromotrice est induite (gnre):
dt
d
e =
Rappel sur lauto-induction
Si la bobine a une rsistance R et est alimente sous une tension v:

i
e
v
R
Si la bobine est linaire Li =
e est gnre et additionne v
3
Dplacement d un aimant

B
l
vitesse : v
f
i
i
2
i
2
aimant
devant un rail en court circuit
Comme chaque conducteur est court-circuit, un courant i se met circuler dans le
conducteur qui est momentanment en dessous du champ magntique (ou de laimant).
Comme ce courant traverse le champ magntique, daprs la loi de Laplace, une force
mcanique est applique sur ce conducteur.
B l I F
r r r
d d =
Daprs la loi de Faraday, une tension est induite dans chaque conducteur coup par
le champ magntique.
4
Cette force entrane le conducteur dans le sens du dplacement du champ magntique.
Si ces conducteurs sont mobiles ces derniers acclrent. A mesure quils atteignent de
la vitesse, la vitesse laquelle le champ magntique est coup par ces conducteurs
ralentit. La variation du flux diminue et la tension induite diminue, de mme que le
courant i.
Cet effet de la loi de Lenz (Leffet soppose la cause qui lui a donn naissance) a pour
consquence de diminuer la force de Laplace.
Ainsi si les conducteurs se dplaaient la mme vitesse que le champ magntique, la
tension induite, le courant i et la force sannuleraient.
La vitesse du rotor est donc lgrement infrieure la vitesse du champ
magntique.
Dplacement d un aimant devant un rail en court circuit
5
Machine asynchrone :
3 bobines fixes dcales de 120
et 3 bobines mobiles dcales de 120
sa,sb,sc :
Enroulements statoriques fixes
coupls en toile
Alimentation variable
ra,rb,rc :
Enroulements rotoriques mobiles
Court-circuits
Alimentation induite par les
enroulements statoriques

O
O sb
O sc
O sa
O rb
Orc
O ra
i
rb
i
sb
i
sc
i
sa
v
sb
v
sc
v
sa

v
rb
v
rc
i
rc

i ra
v
ra
6
Tensions statoriques (notation matricielle)
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
sc
sb
sa
sc
sb
sa
S
S
S
sc
sb
sa
dt
d
i
i
i
R
R
R
v
v
v
0 0
0 0
0 0
Tensions rotoriques (notation matricielle)
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
|
.
|
\
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
rc
rb
ra
rc
rb
ra
R
R
R
rc
rb
ra
dt
d
i
i
i
R
R
R
v
v
v
0 0
0 0
0 0
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
0
0
0
rc
rb
ra
v
v
v
Si rotor en CC
stator
d
d
s
s s s
V R I
t
(

( ( ( =
`

)
rotor
d
d
r
r r r
V R I
t
(

( ( ( =
`

)
dans le repre triphas du stator
dans le repre triphas du rotor
7
Flux statorique dans un enroulement statorique
Influence des enroulements du rotor
sur les enroulements du stator
Influence des autres
enroulements du stator
O
O sb
Osc
O sa
O rb
O rc
O ra
i
rb
i
sb
i
sc
i
sa
v
sb
v
sc
v
sa

v
rb
v
rc
i
rc

ira
v
ra
( ) |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+ + + + + =
3
4
cos
3
2
cos cos

rc rb ra sr sc s sb s sa s sa
i i i M i M i M i l
8
| | | | ( )
sa s s s sa ra
s sb s s s sb sr rb
sc s s s sc rc
stator
l M M i i
= = M l M i + M R i
M M l i i
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( ( `
( ( ( (
( ( ( (
)
| |
4 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
2 4
( ) = cos( ) cos( ) cos( )
3 3
4 2
cos( ) cos( ) cos( )
3 3
R

(

(
(
(

(
(
(

(

Flux statorique (notation matricielle)
( ) ( ) cos , cos
sr sa ra sr
M O O M =
r r
( )
2 4
.cos , .cos .cos
3 3
sr sa rb sr sr
M O O M M

| | | |
= = +
| |
\ . \ .
r r
( )
4 2
cos , cos cos
3 3
sr sa rc sr sr
M O O M M

| | | |
= = +
| |
\ . \ .
r r
Remarque
9
Hypothse :
Les courants sont quilibrs -> isc=-isa-isb
| | | |
0 0
0 0 ( )
0 0
sa s sa ra
s sb s sb sr rb
sc s sc rc
stator
L i i
= = L i +M R i
L i i
( ( ( (
( ( ( (

( ( ( ( `
( ( ( (
( ( ( (
)
3

2
s s s sp s
L l M l l

= = +
( ) ( ) |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+ +
|
.
|
\
|
+ + + =
3
4
cos
3
2
cos cos

rc rb ra sr sa s s sa
i i i M i M l
avec
10
Flux rotorique (notation matricielle)
| | | |
0 0
= 0 0 + ( )
0 0
ra r ra sa
T
r rb r rb sr sb
rc r rc sc
rotor
L i i
= L i M R i
L i i

( ( ( (

( ( ( (

( ( ( ( `
( ( ( (
( ( ( (

)
11
| |
| |
| | ( ) | |
( ) | | | |
| |
| |
(
(
(
(
(
(
r
s
r sr
sr s
r
s
I
I

L M
M L
=
T
| |
L
L
L
= L
s
s
s
s
(
(
(
0 0
0 0
0 0
| |
L
L
L
= L
r
r
r
r
(
(
(
0 0
0 0
0 0
( ) | | ( ) | | R =M M
sr sr
,
,
Expression gnrale des flux rotoriques (notation matricielle)
dans le repre triphas du stator
dans le repre triphas du rotor
Problme: On a deux modles dans deux repres tripass duffrents
12
Rgime transitoire :
Comme pour la machine synchrone, on cherche simplifier le modle de la
machine.
Tout dabord, il faut utiliser un seul repre pour toutes les quations
On va utiliser la transformation de Park
Modlisation dans un repre tournant de Park
13
Grandeurs statoriques :
Comme pour la machine synchrone (le stator tant identique),
on applique aux grandeurs statoriques une transformation de Park
dangle
S
(t)
Grandeurs rotoriques :
Pour se ramener dans ce repre de Park, on applique aux grandeurs
rotoriques une transformation de Park dangle
R
(t) =
S
(t) - (t)

O

r

s
O sa
O sb
O sc
O ra
O rb
O rc

O d

Oq
14
( ) | | | | ( )
( ) | | | | | | ( ) | | | |
0
1
0
1 0
1

dt
d
dq _ s s s dq _ s s
dq _ s s
I P R V P
P

=

stator
d
d
s
s s s
V R I
t
(

( ( ( =
`

)
Rotation dun angle s
dans le repre de Park
=
=
+ =
0 0
0

d
d

d
d

d
d

s s s
s
sd s sq s sq
sq
sq s sd s sd
sd
i R v
t
i R v
t
i R v
t
Tous calculs faits, on obtient :

O

r

s

O sa
O sb
O sc
O ra
O rb

O rc

O d

O q

Transforme de Park sur les grandeurs du stator
15
Tous calculs faits on obtient :
Rotation dun angle r dans
le mme repre de Park
=
=
+ =
0 0
0

d
d

d
d

d
d

r r r
r
rd r rq r rq
rq
rq r rd r rd
rd
i R v
t
i R v
t
i R v
t
r

s

Osa
Osb
O sc
Ora
Orb

O rc

O d

O q
Transforme de Park sur les grandeurs du rotor

rotor
d
d
r
r r r
V R I
t
(

( ( ( =
`

)
( ) | | | | ( )

dt
d
0 _
1
=
dq r r
P
16
| |
| |
| | ( ) | |
( ) | | | |
| |
| |
(
(
(
(
(
(
r
s
r sr
sr s
r
s
I
I

L M
M L
=
T
( ) | | | |
( ) | | | |
| | ( ) | |
( ) | | | |
( ) | | | |
( ) | | | |
(
(
(
(
(
(
0
1
0
1
0
1
0
1
.
dq _ r r
dq _ s s
r sr
sr s
dq _ r r
dq _ s s
I P
I P

L M
M L
=
P
P

| |
| |
| | | |
| | | |
| |
| |
(
(
(
(
(
(
(
(
0
0
0
0
dq _ r
dq _ s
pr
T
psr
psr ps
dq _ r
dq _ s
I
I
L M
M L
=
Tous calculs faits on obtient :

| |
(
(
(
=
0
0 0
0 0
0 0
s
s
s
ps
L
L
L
L
| |
(
(
(
=
0
0 0
0 0
0 0
r
r
r
pr
L
L
L
L
| | | |
r sr psr
R M M
2
3
= | |
(
(
(
=
0 0 0
0 1 0
0 0 1
R
r
Transforme de Park sur les flux
17
En rsum :
Mme si ces quations paraissent lourdes, elles sont bien plus simples
que celles crites au dbut de ltude !!!
Rq Sq s Sq
Rd Sd s Sd
i . M i L
i . M i L
+ =
+ =
dt
d
i R v
dt
d
i R v
Sq
Sd S Sq S Sq
Sq S
Sd
Sd S Sd
+ + =
+ =
Sq Rq r Rq
Sd Rd r Rd
i . M i L
i . M i L
+ =
+ =
0
0
= + + =
= + =
dt
d
i R v
dt
d
i R v
Rq
Rd r Rq R Rq
Rq r
Rd
Rd R Rd
sr
M M
2
3
=
18
Machine asynchrone : calcul du couple
On peut maintenant pour un rgime quelconque, calculer le couple
instantan en faisant un bilan de puissance :
( )
sd rq sq rd
i i i i M c =
On obtient :
( )
rq sd rd sq
r
i i
L
M
p c =

( )
sq sd sd sq
i i p c =

19
( )
rd sq
r
i
L
M
p c =

sd sq
pi c =
Commande flux rotorique orient
sur laxe direct
rq
=0
sur laxe en quadrature
rd
=0
( )
rq sd
r
i
L
M
p c =

Commande flux statorique orient
sur laxe direct
sq
=0
sur laxe en quadrature
sd
=0
sq sd
pi c =

( )
rq sd rd sq
r
i i
L
M
p c =

( )
sq sd sd sq
i i p c

=
Expression avec les flux rotoriques Expression avec les flux statoriques
Machine asynchrone : commande vectorielle
Stratgies de commande par orientation du flux
4 ides pour simplifier lexpression du couple
Si on aligne le repre de Park avec un des deux flux, on annule une
composante
20

d
1
q
2
3
y
v1
i1
i2
v2
i3
v3
x
a
r
b
c
Rq
=0, le couple devient :
On montre (et on voit) que :
S
c ne dpend que de i
Sq
si
R
est maintenu constant
R
( )
rd sq
r
i
L
M
p c =
Stratgie la plus utilise : Orientation flux rotorique orient sur laxe direct
21

d
1
q
2
3
y
v1
i1
i2
v2
i3
v3
x
a
r
b
c
En rgime permanent :
SS
On constate que (par rapport la
machine synchrone) le flux statorique
ne peut plus tre perpendiculaire au
flux rotorique.
En effet, il ny a quune source
dalimentation pour :
Magntiser la machine (comme le fait
lenroulement inducteur dune MS) par
la composante de laxe d
Produire du couple par la composante
de laxe q
RR
R
22
Machine asynchrone : Synoptique de commande
23
BILAN :
Machine synchrone + variateur :
Commande performante plus aise car la machine est magntise
par le rotor. Il ne faut contrler que le couple
Rapport puissance/masse lev
Machine au prix plus lev (aimants ou bobinage rotorique + bagues
collectrices)
Machine asynchrone + variateur :
Commande performante plus exigeante car il faut magntiser et
contrler le couple en mme temps et de faon indpendante
Rapport puissance/masse moins lev - ventilation plus importante
Machine au prix le plus bas du march
Possibilit d utiliser des commandes moins performantes
Il n y a pas de bon choix. Tout dpend de l application envisage et
des performances attendues.
24
BIBLIOGRAPHIE
Electrotechnique industrielle.
G.Sguier Editions Tech et doc
Introduction la commande vectorielle des
machines asynchrones.
Patrick Brunet
Cours machines asynchrones. *
Alain Cunire. Gilles Feld.

ITEEM 2 Equi2 01 Machine Alternative

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1 Bruno FRANCOIS Bruno FRANCOIS

Notation matricielle ( vectorielle ) : Rotor

En convention rcepteur la tension sur la phase a s'crit:

Bss, champ magntique tournant cr par les trois bobines du stator

Mise en quation dans le repre diphas orthogonal

Application aux courants :

Trac des courants

(t) est langle du repre tournant et

En ne considrant que le stator :

Tous calculs faits, on obtient :

Transforme de Park sur les grandeurs du rotor

Tous calculs faits on obtient :

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