Está en la página 1de 76
José Amable González López José Ignacio Adiego Correas José Amable González de la Vega ®

José Amable González López José Ignacio Adiego Correas José Amable González de la Vega

®

SIMIL-TWO es una marca registrada de Tiempo Real, S.A.

TIEMPO REAL, S.A.

Córcega, 80 08029 - Barcelona Telf. 93 410 1749 Fax 93 419 0632

e-mail.- tiemporeal@tiemporeal.es

http://www.tiemporeal.es

TITULO: MANUAL DE SIMIL-TWO ®

AUTOR: José Amable González López

COAUTORES: José Ignacio Adiego Correas y José Amable González de la Vega

GENERACION DE LAS FIGURAS POR ORDENADOR

Y COMPOSICION DEL MANUAL:

José Amable González de la Vega

COPYRIGHT: © 2004 Tiempo Real, S.A.

EDITOR:

Tiempo Real, S.A. Córcega 80 bajos 08029 - Barcelona

2ª EDICION:

06 de Octubre de 2004

FECHA PUBLICACION:

06 de Octubre de 2004

DEPOSITO LEGAL:

B-44887-2004

IMPRESOR:

Tiempo Real, S.A. c/ Córcega, 80 bajos 08029 - Barcelona CIF: A-58014788

AVISO:

La información contenida en este manual puede ser modificada sin previo aviso.

Tiempo Real S.A. no garantiza la exactitud o carencia de errores en la información contenida en este manual que incluye pero no se limita a su contenido, texto, figuras y tablas. La información se suministra TAL Y COMO ESTÁ, y Tiempo Real S.A. no asume responsabilidad alguna por los daños directos, indirectos, especiales o ejemplares, que se le pudieran imputar o que se produzcan como consecuencia del suministro, lectura, interpretación o uso o mal uso que se haga de la información del manual.

Este documento contiene información protegida por las leyes de Copyright. Reservados todos los derechos. Ninguna parte de este manual puede ser copiada, fotocopiada, reproducida, traducida, grabada, transmitida o almacenada por, o en, medio alguno sin el previo y expreso consentimiento por escrito firmado por un representante de Tiempo Real S.A. con poderes legales.

sin el previo y expreso consentimiento por escrito firmado por un representante de Tiempo Real S.A.

SIMIL-TWO ® es una marca registrada de Tiempo Real, S.A.

INDICE GENERAL.-

INDICE GENERAL.-

ACERCA DE SIMIL-TWO ® .

1

EJERCICIO 1.

LIC REGULACIÓN DE NIVEL

3

Operatoria sugerida para el ejercicio 1.-

10

EJERCICIO 2.

LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL 13

Operatoria sugerida para el ejercicio 2.-

21

EJERCICIO 3.

CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO

DE CAUDAL DE SÓLIDOS

23

Operatoria sugerida para el ejercicio 3.-

29

EJERCICIO 4.

TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA

TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR

31

Operatoria sugerida para el ejercicio 4.-

40

EJERCICIO 5.

REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO

43

Operatoria sugerida para el ejercicio 5.-

53

EJERCICIO 6.

SIMULADOR PARA COMPARAR

DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL

55

Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D

61

Tiempo de avance (T A )

61

Tiempo de reajuste (T R )

65

Operatoria sugerida para el ejercicio 6.-

66

BIBLIOGRAFÍAAPLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO:

71

RECOMENDACIONES:

Si apareciese algún error al intentar modificar el valor de cualquier parámetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parámetro.

Se aconseja trabajar con una resolución de 1024x768 para poder ver varias ventanas abiertas a la vez, y observar sus efectos. Por ejemplo:

Sinóptico del proceso y respuesta en tiempo real, Controlador PID con sus ajustes, datos de proceso, ruido de señal, ajuste de bypass, bomba, etc

NOTA.- Las pantallas que aparecen impresas en este manual han sido incluidas tal y como aparecen la primera vez que se utiliza el programa, salvo algunas excepciones como:

sinópticos de proceso con gráfico en tiempo real y registros históricos.

como: sinópticos de proceso con gráfico en tiempo real y registros históricos. © 2004 Tiempo Real,
(PÁGINA EN BLANCO) II © 2004 Tiempo Real, S.A.

(PÁGINA EN BLANCO)

II

© 2004 Tiempo Real, S.A.

ACERCA DE SIMIL-TWO.-

ACERCA DE SIMIL-TWO ® .

ACERCA DE SIMIL-TWO.- ACERCA DE SIMIL-TWO ® . SIMIL-TWO es un simulador interactivo, para hacer prácticas

SIMIL-TWO es un simulador interactivo, para hacer prácticas de Control de Procesos, que contiene unos ejercicios básicos que sirven para aprender a sintonizar los ajustes de los reguladores automáticos en procesos industriales que controlan nivel, el caudal de líquidos y de sólidos, y la temperatura, y para ver su comportamiento cuando hay perturbaciones. También permite comparar distintas estrategias de control aplicadas a un mismo proceso, modificar los ajustes de las acciones proporcional, integral y derivativa de los reguladores y también, en algunos casos, cambiar la característica de la válvula de control y el valor de los parámetros de los procesos simulados.

y el valor de los parámetros de los procesos simulados. © 2003 Tiempo Real, S.A. Reservados

© 2003 Tiempo Real, S.A. Reservados todos los derechos. La copia, duplicación, reproducción de cualquier parte de SIMIL-TWO, incluso del texto y figuras que aparecen en la «Ayuda» de cada Ejercicio, así como la extracción del código fuente de los programas que conforman SIMIL-TWO, y la traducción de cualquiera de sus partes a otro idioma, está prohibida por la ley, sin el permiso previo por escrito del titular del copyright Tiempo Real S.A. También está prohibido hacer funcionar o permitir visualizar de manera alguna SIMIL-TWO a través de Internet o de una Intranet, y el instalarlo de manera tal que pueda llegar a ser operativo a través de Internet o de una Intranet sin el permiso previo por escrito del titular del copyright Tiempo Real S.A.

SIMIL-TWO ® es una marca registrada de Tiempo Real, S.A. Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation.

registrada de Tiempo Real, S.A. Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation. © 2004 Tiempo

MANUAL DE SIMIL-TWO

Las licencias de uso de SIMIL-TWO pueden adquirirse a Tiempo Real, S.A. en su versión completa para plataformas Windows. Una versión reducida de demostración también está disponible en la página web: http://www.tiemporeal.es, o solicitando un CD-ROM a Tiempo Real, S.A.

en la página web: http://www.tiemporeal.es, o solicitando un CD-ROM a Tiempo Real, S.A. 2 © 2004
en la página web: http://www.tiemporeal.es, o solicitando un CD-ROM a Tiempo Real, S.A. 2 © 2004

2

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 1. LIC REGULACIÓN DE NIVEL.-

EJERCICIO 1.

LIC REGULACIÓN DE NIVEL

El ejercicio 1 realiza la simulación del control de nivel en un tanque.

1 realiza la simulación del control de nivel en un tanque. Para arrancar el ejercicio, hacer

Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botónEjercicio 1. Antes de arrancar, el programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?.

programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?. * Si respondemos que Sí , el registro histórico

* Si respondemos que , el registro histórico comenzará desde cero y borrará lo que se hizo la última vez que trabajamos con SIMIL-TWO.

* Si respondemos que No, el registro histórico comenzará a partir del punto en el que hubiésemos abandonado el último ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos.

los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos. © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

Zonas de la pantalla de trabajo:

El menú superior contiene las opciones siguientes:

Proceso: Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Acceso a Parámetros de Proceso» donde se demanda una contraseña para poder continuar. Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.

Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar. Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña.

Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña. Para ello:

a) Escribir la contraseña actual en Contraseña.

b) Escribir la contraseña nueva en Nueva contraseña (utilizar entre 4 y 8 caracteres).

c) Volver a escribir la contraseña nueva en Confirmación.

d) Hacer clic sobre Aceptar.

Esta ventana para introducir y cambiar la contraseña solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio.

Seguidamente aparecerá otra ventana llamada «Datos de Proceso» donde podemos variar características del proceso y de los equipos involucrados en esta regulación. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parámetros fijos de arranque.

Depósito de forma cilíndrica de anchura constante:

Diámetro: Podemos variar el diámetro del depósito (en metros). Altura útil: Podemos variar la altura del depósito (en metros). Alarma Alto: Alarma de alta en el nivel del tanque (en % de la escala de nivel). Alarma Bajo: Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de la escala de nivel).

de nivel). Alarma Bajo : Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de
de nivel). Alarma Bajo : Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de

4

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 1. LIC REGULACIÓN DE NIVEL.-

Entrada: Permite variar condiciones que afectan al caudal de entrada.

CV máx Válvula: Valor del C V para la válvula de entrada.

LIN: Selección de válvula de característica lineal. ISO: Selección de válvula de característica isoporcentual.

CV máx Byp.: Valor del C V para la válvula de bypass. Presión 1: Valor de la presión aguas arriba de la válvula de control (en bar). Presión 2: Valor de la presión aguas abajo de la válvula de control, a la entrada del depósito (en bar). Rango FT1001: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de entrada al tanque (en m 3 /h).

Salida: Permite variar condiciones que afectan al caudal de salida.

Q máx bomba: Caudal máximo que circulará por la bomba (en m 3 /h). Q máx Válvula: Visualización del caudal máximo que se logra con la válvula de entrada al tanque teniendo en cuenta el C V y las presiones delante y detrás de la misma. El valor lo calcula el propio sistema. Rango FT1002: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de salida del tanque (en m 3 /h).

transmisor de caudal de salida del tanque (en m 3 /h). Retardos : Mediante estos elementos
transmisor de caudal de salida del tanque (en m 3 /h). Retardos : Mediante estos elementos

Retardos: Mediante estos elementos establecemos cuál es la respuesta dinámica del proceso. La respuesta dinámica de un elemento, por ejemplo la válvula de control, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto y un retraso, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto más tiempo tardará la válvula en producir un incremento de caudal cuando aumentamos la señal que le enviamos. Cuanto mayor sea el retraso más lentamente se irá incrementando el caudal circulante en la válvula hasta alcanzar el caudal final.

Caudal entrada: Podemos fijar el tiempo muerto

y el retraso desde que se incrementa el caudal de

entrada circulante por la válvula y el nivel sufre esa variación. Válvula LV1001: Podemos fijar el tiempo muerto

y el retraso desde que se incrementa la señal que

recibe la válvula hasta que el caudal que circula por la válvula se incrementa.

señal que recibe la válvula hasta que el caudal que circula por la válvula se incrementa.
señal que recibe la válvula hasta que el caudal que circula por la válvula se incrementa.

MANUAL DE SIMIL-TWO

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación.

: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación. Ayuda : Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca

Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca de: Acceso a la información comercial del producto SIMIL-TWO y a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.

actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda. Inmediatamente por debajo del menú

Inmediatamente por debajo del menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:

Título del ejercicio: LIC Regulación de Nivel. Una indicación luminosa (un rectángulo de color amarillo) que:

* Parpadea cuando hay alguna alarma activa y no reconocida.

* Se mantiene fijo de color amarillo cuando la alarma está activa pero ya ha sido reconocida (para reconocer la alarma se realiza pulsando con el ratón el botón ACK situado justo a su derecha).

* Está apagado cuando no hay ninguna alarma activa. Icono para acceder directamente a la opción del menú Proceso. Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.

del menú Proceso . Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. 6
del menú Proceso . Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. 6

6

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 1. LIC REGULACIÓN DE NIVEL.-

A la derecha y por encima del logotipo de Tiempo Real, S.A. tenemos la ventana de visualización

de alarmas activas. Las alarmas configuradas que podemos visualizar son las siguientes:

* En la salida del controlador LIC al 0%: «LV-1001 0%».

* En la salida del controlador LIC al 100%: «LV-1001 100%».

* Alarma de alta en nivel: Valor ajustado en la ventana «Datos de proceso». «Alarma Alta».

* Alarma de baja en nivel: Valor ajustado en la ventana «Datos de proceso». «Alarma Baja».

El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre él aparece información del producto

SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.

En la parte inferior del sinóptico del proceso tenemos el gráfico de tendencia donde se representan las variables:

* Medida de nivel: LT1001 en color rojo.

* Consigna del controlador de nivel LIC1001.Consigna en color amarillo.

* Señal de salida del controlador: LIC1001.Salida en color azul marino.

* Medida de caudal de salida: FT1002 en color azul claro.

Si hacemos clic con el ratón sobre el gráfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un

tamaño mayor.

En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histórico.

* Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histórico. Éste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto.

* Pulsando el botón Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histórico. Con el botón Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histórico hacia adelante y hacia atrás. Pulsando con el ratón sobre el gráfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenían en aquel instante cada una de las 4 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes.

la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes. En el sinóptico central vemos representado tanto

En el sinóptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Un lazo cerrado de control de nivel.

como la estrategia de control que estamos realizando: Un lazo cerrado de control de nivel. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

Las indicaciones analógicas numéricas representadas son las siguientes:

* Caudal de entrada en m 3 /h.

* Caudal de salida en m 3 /h.

* Nivel del depósito en %.

* El nivel del depósito también se representa de manera gráfica en forma de barra.

Las indicaciones digitales representadas son:

* Círculo en la parte superior del depósito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Alta de nivel.

* Círculo en la parte inferior del depósito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Baja de nivel.

* Círculo al lado de la bomba que se activa y se pone de color verde cuando la bomba está en funcionamiento.

Si desplazamos el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay varias zonas activas:

La bomba (P-1001). Al pulsar con el ratón sobre ella aparece una ventana llamada «P-1001» donde podemos manipular el caudal que extraemos del tanque.

* En primer lugar hay que arrancar la bomba seleccionando la opción ON. * A continuación podemos variar el caudal de salida porcentualmente mediante los cursores de la barra de desplazamiento o introduciendo numéricamente el valor porcentual de caudal de salida (para reconocerlo pulsar «enter» o Aceptar).

de salida (para reconocerlo pulsar «enter» o Aceptar). La bomba únicamente está en marcha si está

La bomba únicamente está en marcha si está activada (en ON) y el nivel se encuentra por encima del 1%. En cuanto el nivel desciende y alcanza el valor del 1% la bomba se para automáticamente y no vuelve a conectarse otra vez hasta que el nivel no alcanza el 10%.

La barra representativa del nivel del tanque. Al pulsar con el ratón sobre ella aparece una ventana llamada «Ruido de Señal» donde tenemos la posibilidad de introducir ruido en la señal de medida de nivel. En dicha ventana podemos fijar la amplitud de ruido máximo en %.

ventana podemos fijar la amplitud de ruido máximo en %. La válvula de bypass . Al

La válvula de bypass. Al pulsar con el ratón sobre ella aparece una ventana llamada «Ajuste Bypass» desde donde podemos abrir la válvula de bypass.

una ventana llamada «Ajuste Bypass» desde donde podemos abrir la válvula de bypass. 8 © 2004

8

una ventana llamada «Ajuste Bypass» desde donde podemos abrir la válvula de bypass. 8 © 2004

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 1. LIC REGULACIÓN DE NIVEL.-

Controlador LIC. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada LIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

llamada LIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicación de la medida de nivel: gráficamente en

* Indicación de la medida de nivel: gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación del punto de consigna de nivel: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

*

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6.

- Acción del controlador:

Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.

ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. © 2004 Tiempo Real,

MANUAL DE SIMIL-TWO

Operatoria sugerida para el ejercicio 1.-

Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma:

- Acción del controlador: Inversa (Medición- Salida¯).

- Bomba parada.

- Controlador en manual con salida al 0%. Esto significa que la válvula de control de entrada está cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra).

- Válvula de bypass cerrada.

- Nivel al 50% estabilizado.

Arranque del proceso:

* Abrir poco a poco la válvula de control (desde la salida del controlador LIC-1001) para que vaya entrando líquido al tanque.

* Seguidamente poner en marcha la bomba e ir aumentando el caudal que extraemos por la misma.

* Controlar el nivel para que el tanque no rebose ni llegue a vaciarse. Durante esta operatoria en manual, alcanzar un caudal de bomba de 40 m 3 /h y dejar estabilizado el nivel alrededor de su consigna, un 50%.

* Seguidamente pasar a automático y ajustar el controlador LIC (pulsando el botón Ajust aparecerán los ajustes del controlador).

Nota: Si apareciese algún error al intentar modificar el valor de cualquier parámetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parámetro.

Una vez ajustado el controlador, se pueden provocar distintas perturbaciones para ver cuál es la respuesta del mismo:

a) Podemos abrir algo la válvula de bypass (ej. un 20%) y ver la respuesta que ocurre. Darse cuenta de la posición en la que queda la válvula una vez que se haya estabilizado.

b) Podemos variar la presión P1 aguas arriba de la válvula de control y ver lo que ocurre con la posición de válvula que se alcanza una vez que se estabilice de nuevo.

c) Podemos variar la presión en el interior del depósito (variando la presión P2).

d) Podemos variar el caudal extraído por la bomba.

Todo esto lo podemos hacer con el proceso y los equipos instalados funcionando de una determinada forma. También podemos modificar tanto las características del proceso como de los equipos y volver a provocar los mismos cambios planteados anteriormente (del a al d):

1)

Podemos añadir ruido en la señal de nivel.

2)

Podemos cambiar la característica de la válvula; convertirla en isoporcentual. Realizar el ajuste del PID trabajando con caudal de bomba bajo (20-30 m 3 /h) y seguidamente, con el PID ya ajustado, aumentar el caudal de bomba hasta caudales altos. Observar el comportamiento.

ya ajustado, aumentar el caudal de bomba hasta caudales altos. Observar el comportamiento. 10 © 2004

10

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 1. LIC REGULACIÓN DE NIVEL.-

Con el proceso configurado tal como arranca y con los ajustes en el controlador que se obtienen al pulsar sobre el botón Set2, el sistema funciona satisfactoriamente para un caudal de salida entorno al 20% y se hace inestable si el caudal de salida es mayor del 50%, cuando la característica de la válvula es isoporcentual.

3) Podemos variar las dimensiones del depósito (en diámetro y en altura).

4) Podemos variar el tamaño de la válvula de control (modificando su C V ). Partir de una situación estabilizada e ir incrementando el C V de la válvula de control. Observar qué ocurre.

5) Podemos variar el caudal máximo que suministra la bomba.

6) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que está ajustado el transmisor de caudal FT-1001. El caudal máximo que visualizaremos será el definido en el parámetro Rango FT1001 pero el caudal que realmente circulará será el que defina el C V de la válvula junto con las presiones delante (P1) y detrás (P2) de la válvula de control.

7) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que está ajustado el transmisor de caudal FT-1002.

8) Podemos modificar los retardos en la respuesta de la válvula y del depósito.

9) Y si todas estas variantes se han hecho con una válvula de característica lineal, pueden repetirse las que se desee con la válvula isoporcentual y comparar resultados.

El cambio se hace desde la barra superior del ejercicio:

Proceso Contraseña Pestaña «Entrada»

Opciones desplegables a la derecha: con clic en la flecha, se puede elegir entre:

LIN

Característica lineal

ISO

Característica isoporcentual

elegir entre: LIN Característica lineal ISO Característica isoporcentual © 2004 Tiempo Real, S.A. 11

MANUAL DE SIMIL-TWO

MANUAL DE SIMIL-TWO (PÁGINA EN BLANCO) 12 © 2004 Tiempo Real, S.A.

(PÁGINA EN BLANCO)

12

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

EJERCICIO 2.

LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL

El ejercicio 2 realiza la simulación del control de nivel en un tanque mediante un sistema en cascada nivel-caudal.

en un tanque mediante un sistema en cascada nivel-caudal. Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre

Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botónEjercicio 2. Antes de arrancar, el programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?.

programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?. * Si respondemos que Sí , el registro histórico

* Si respondemos que , el registro histórico comenzará desde cero y borrará lo que se hizo la última vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histórico comenzará a partir del punto en el que hubiésemos abandonado el último ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos.

los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos. © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

Zonas de la pantalla de trabajo:

El menú superior contiene las opciones siguientes:

Proceso: Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Acceso a Parámetros de Proceso» donde se demanda una contraseña para poder continuar. Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.

Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar. Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña.

Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña. Para ello:

a) Escribir la contraseña actual en Contraseña.

b) Escribir la contraseña nueva en Nueva contraseña (utilizar entre 4 y 8 caracteres).

c) Volver a escribir la contraseña nueva en Confirmación.

d) Hacer clic sobre Aceptar.

Esta ventana para introducir y cambiar la contraseña solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio.

Seguidamente aparecerá otra ventana llamada «Datos de Proceso» donde podemos variar características del proceso y de los equipos involucrados en esta regulación. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parámetros fijos de arranque.

Depósito que tiene la forma dibujada en el sinóptico. Del 100% al 50% de nivel es cilíndrico y del 50% a 0% de nivel es cónico:

Diámetro: Podemos variar el diámetro del depósito de la parte cilíndrica (en metros). Altura útil: Podemos variar la altura total del depósito (en metros). Alarma Alto: Alarma de alta en el nivel del tanque (en % de la escala de nivel). Alarma Bajo: Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de la escala de nivel).

de nivel). Alarma Bajo : Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de

14

de nivel). Alarma Bajo : Alarma de baja en el nivel del tanque (en % de

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

Entrada: Permite variar condiciones que afectan al caudal de entrada.

CV máx Válvula: Valor del C V para la válvula de entrada.

LIN: Selección de válvula de característica lineal. ISO: Selección de válvula de característica isoporcentual.

CV máx Byp.: Valor del C V para la válvula de bypass. Presión 1: Valor de la presión aguas arriba de la válvula de control (en bar). Presión 2: Valor de la presión aguas abajo de la válvula de control, a la entrada del depósito (en bar). Rango FT1001: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de entrada al tanque (en m 3 /h).

Salida: Permite variar condiciones que afectan al caudal de salida.

Q máx bomba: Caudal máximo que circulará por la bomba (en m 3 /h). Q máx Válvula: Visualización del caudal máximo que se logra con la válvula de entrada al tanque teniendo en cuenta el C V y las presiones delante y detrás de la misma. El valor lo calcula el propio sistema. Rango FT1002: Valor superior del campo de medida para el transmisor de caudal de salida del tanque (en m 3 /h).

transmisor de caudal de salida del tanque (en m 3 /h). Retardos : Mediante estos elementos
transmisor de caudal de salida del tanque (en m 3 /h). Retardos : Mediante estos elementos

Retardos: Mediante estos elementos establecemos cuál es la respuesta dinámica del proceso. La respuesta dinámica de un elemento, por ejemplo la válvula de control, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto yun retraso, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto más tiempo tardará la válvula en producir un incremento de caudal cuando aumentamos la señal que le enviamos. Cuanto mayor sea el retraso más lentamente se irá incrementando el caudal circulante en la válvula hasta alcanzar el caudal final.

Caudal entrada: Podemos fijar el tiempo muerto

y el retraso desde que se incrementa el caudal de

entrada circulante por la válvula y el nivel sufre esa variación. Válvula FV1001: Podemos fijar el tiempo muerto

y el retraso desde que se incrementa la señal que

recibe la válvula hasta que el caudal que circula por la válvula se incrementa.

que recibe la válvula hasta que el caudal que circula por la válvula se incrementa. ©
que recibe la válvula hasta que el caudal que circula por la válvula se incrementa. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación.

: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación. Ayuda : Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca

Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca de: Acceso a la información comercial del producto SIMIL-TWO y a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.

actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda. Inmediatamente por debajo del menú

Inmediatamente por debajo del menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:

Título del ejercicio: LIC/FIC - Sistema en cascada nivel/caudal, con proceso lineal y no lineal Una indicación luminosa (un rectángulo de color amarillo) que:

* Parpadea cuando hay alguna alarma activa y no reconocida.

* Se mantiene fijo de color amarillo cuando la alarma está activa pero ya ha sido reconocida (para reconocer la alarma se realiza pulsando con el ratón el botón ACK situado justo a su derecha).

* Está apagado cuando no hay ninguna alarma activa. Icono para acceder directamente a la opción del menú Proceso. Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.

del menú Proceso . Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. 16
del menú Proceso . Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. 16

16

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

A la derecha y por encima del logotipo de Tiempo Real, S.A. tenemos la ventana de visualización

de alarmas activas. Las alarmas configuradas son las siguientes:

* En la salida del controlador FIC al 0%: «FV-1001 0%».

* En la salida del controlador FIC al 100%: «FV-1001 100%».

* Alarma de alta en nivel: Valor ajustado en la ventana «Datos de proceso». «Alarma Alta».

* Alarma de baja en nivel: Valor ajustado en la ventana «Datos de proceso». «Alarma Baja».

El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre él aparece información del producto

SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.

En la parte inferior del sinóptico del proceso tenemos el gráfico de tendencia donde se representan las variables:

* Medida de nivel: LT1001 en color rojo.

* Medida de caudal de entrada: FT1001 en color amarillo.

* Señal de salida del controlador: FIC1001.Salida en color azul marino.

* Medida de caudal de salida: FT1002 en color azul claro.

Si hacemos clic con el ratón sobre el gráfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un

tamaño mayor.

En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histórico.

* Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histórico. Éste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto.

* Pulsando el botón Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histórico. Con el botón Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histórico hacia adelante y hacia atrás. Pulsando con el ratón sobre el gráfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encuentra el mismo, y el valor que tiene cada una de las 4 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes.

la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes. En el sinóptico central vemos representado tanto

En el sinóptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Un control en cascada nivel-caudal.

como la estrategia de control que estamos realizando: Un control en cascada nivel-caudal. © 2004 Tiempo

MANUAL DE SIMIL-TWO

Las indicaciones analógicas numéricas representadas son las siguientes:

* Caudal de entrada en m 3 /h.

* Caudal de salida en m 3 /h.

* Nivel del depósito en %.

* El nivel del depósito también se representa de manera gráfica en forma de barra.

Las indicaciones digitales representadas son:

* Círculo en la parte superior del depósito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Alta de nivel.

* Círculo en la parte inferior del depósito que se activa y se pone de color rojo con la Alarma Baja de nivel.

* Círculo al lado de la bomba que se activa y se pone de color verde cuando la bomba está en funcionamiento.

Si desplazamos el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay varias zonas activas:

La bomba (P-1001). Al pulsar con el ratón sobre ella aparece una ventana llamada «P-1001» donde podemos manipular el caudal que extraemos del tanque.

* En primer lugar hay que arrancar la bomba seleccionando la opción ON. * A continuación podemos variar el caudal de salida porcentualmente mediante los cursores de la barra de desplazamiento o introduciendo numéricamente el valor porcentual de caudal de salida (para reconocerlo pulsar «enter» o Aceptar).

de salida (para reconocerlo pulsar «enter» o Aceptar). La bomba únicamente está en marcha si está

La bomba únicamente está en marcha si está activada (en ON) y el nivel se encuentra por encima del 1%. En cuanto el nivel desciende y alcanza el valor del 1% la bomba se para automáticamente y no vuelve a conectarse otra vez hasta que el nivel no alcanza el 10%.

El transmisor de caudal de entrada (FT-1001). Al pulsar con el ratón sobre él aparece una ventana llamada «Ruido de Señal» donde tenemos la posibilidad de introducir ruido en la señal de medida de caudal. En dicha ventana podemos fijar la amplitud de ruido máximo en %.

ventana podemos fijar la amplitud de ruido máximo en %. La válvula de bypass . Al

La válvula de bypass. Al pulsar con el ratón sobre ella aparece una ventana llamada «Ajuste Bypass» desde donde podemos abrir la válvula de bypass.

una ventana llamada «Ajuste Bypass» desde donde podemos abrir la válvula de bypass. 18 © 2004

18

una ventana llamada «Ajuste Bypass» desde donde podemos abrir la válvula de bypass. 18 © 2004

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

Controlador LIC. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada LIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

* Indicación de la medida de nivel: gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación de la consigna de nivel: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en

manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados

a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botón de ajustes del controlador Ajust :

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opción está chequeada, variará el comportamiento habitual del controlador cuando esté en manual. Cuando el LIC esté en manual, el punto de consigna no tendrá un valor fijo (el último valor que haya fijado el operador) sino que tendrá un valor variable igual a la medición del controlador LIC. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medición para que cuando conmutemos a automático con la medición estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor.

- Acción del controlador: Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio, si el punto de consigna del LIC es superior al 60%.

cuando arrancamos el ejercicio, si el punto de consigna del LIC es superior al 60%. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

Controlador FIC. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada FIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

llamada FIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicación de la medida de caudal: gráficamente en

* Indicación de la medida de caudal: gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación del punto de consigna de caudal: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Si el controlador se encuentra con el punto de consigna en local (L), modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Estado local (L) o remoto (R) del punto de consigna.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6.

- Acción del controlador:

Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.

ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. 20 © 2004 Tiempo
ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. 20 © 2004 Tiempo

20

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL, CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL.-

Operatoria sugerida para el ejercicio 2.-

Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma:

- Acción de los dos controladores: Inversa (Medición- Salida¯).

- Bomba parada.

- Controlador LIC-1001 en manual con salida al 0%. Esto significa que el punto de consigna remoto del controlador FIC-1001 será del 0%.

- Controlador FIC-1001 en manual con salida al 0%. Esto significa que la válvula de control de entrada está cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra). El punto de consigna de este controlador está en local con un valor del 0%.

- Válvula de bypass cerrada.

- Nivel al 83,3% estabilizado.

Nota: Si apareciese algún error al intentar modificar el valor de cualquier parámetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parámetro.

Arranque del proceso:

* Abrir poco a poco la válvula de control desde la salida manual del controlador FIC-1001 para que vaya entrando líquido al tanque.

* Seguidamente poner en marcha la bomba e ir aumentando el caudal que extraemos por la misma.

* Controlar el nivel para que el tanque no rebose ni llegue a ser inferior al 60%. Durante esta operatoria en manual, alcanzar un caudal de bomba de 40 m 3 /h y dejar estabilizado el nivel alrededor del 80%. Cambiar su consigna al valor del 80%.

* Seguidamente poner la salida en manual del LIC en un valor idéntico a la medición del FIC, y la consigna del FIC en remoto. Pasar a automático el controlador FIC, con su punto de consigna remoto fijado desde la salida manual del LIC, y ajustarlo procurando mantener el nivel entre 60 y 90%. Luego pasar el controlador LIC a automático y ajustarlo. Pulsando Ajust aparecen los ajustes de cada controlador.

Una vez ajustados los dos controladores, se pueden provocar distintas perturbaciones para ver cuál es la respuesta del mismo:

a) Podemos abrir algo la válvula de bypass (ej. un 20%) y ver la respuesta que ocurre. Darse cuenta de la posición en la que queda la válvula una vez que se haya estabilizado. Observar la perturbación provocada en el nivel del depósito y compararla con la que se obtenía en el ejercicio 1 ante la misma variación.

b) Podemos variar la presión P1 aguas arriba de la válvula de control y ver lo que ocurre con la posición de válvula que se alcanza una vez que se estabilice.

c) Podemos variar la presión en el interior del depósito (variando la presión P2).

d) Podemos variar el caudal extraído por la bomba.

e) Podemos cambiar el punto de consigna del controlador de nivel. Actualmente estamos en un valor del 80%. Disminuirla de 10 en 10% hasta llegar a un valor del 30%. Justamente, la no linealidad del proceso se ve con consignas del LIC inferiores al 50%. Los ajustes logrados manteniendo el nivel entre 60 y 90 % (según se ha sugerido mas arriba) no sirven para consignas inferiores al 50%, y van tanto peor cuanto menor sea el punto de consigna. En la parte cónica del depósito, cada consigna exige unos ajustes óptimos que son distintos para cada punto y cada uno puede constituir una nueva práctica.

óptimos que son distintos para cada punto y cada uno puede constituir una nueva práctica. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

Todo esto lo podemos hacer con el proceso y los equipos instalados funcionando de una determinada forma. También podemos modificar tanto las características del proceso como de los equipos y volver a provocar los mismos cambios planteados anteriormente (del a) al e)):

1) Podemos añadir ruido en la señal de caudal. 2) Podemos cambiar la característica de la válvula; convertirla en isoporcentual. Realizar el ajuste del FIC-1001 trabajando con caudal de bomba bajo (20-30 m 3 /h) y seguidamente, con el LIC-1001 ya ajustado y con el sistema en cascada, aumentar el caudal de bomba hasta caudales altos. Observar el comportamiento. 3) Podemos variar las dimensiones del depósito (en diámetro y en altura). 4) Podemos variar el tamaño de la válvula de control (modificando su C V ). Partir de una situación estabilizada e ir incrementando elC V de la válvula de control. Observar qué ocurre. 5) Podemos variar el caudal máximo que suministra la bomba. 6) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que está ajustado el transmisor de caudal FT-1001. El caudal máximo que visualizaremos será el definido en el parámetro Rango FT1001 pero el caudal que realmente circule será el que defina el C V de la válvula

junto con las presiones delante (P1) y detrás (P2) de la válvula de control. Observar el efecto que tiene el valor superior del campo de medida definido con el parámetro Rango FT1001 sobre lo que el controlador FIC-1001 mueve la salida, en combinación con la banda proporcional que tenga ajustada. 7) Podemos modificar el valor superior del campo de medida al que está ajustado el transmisor de caudal FT-1002 mediante el parámetro Rango FT1002. 8) Podemos modificar los retardos en la respuesta de la válvula y del depósito. 9) Y si todas estas variantes se han hecho con una válvula de característica lineal, pueden repetirse las que se desee con la válvula isoporcentual y comparar resultados. El cambio se hace desde la barra superior del ejercicio:

Proceso Contraseña Pestaña «Entrada» Opciones desplegables a la derecha: con clic en la flecha, se puede elegir entre:

a la derecha: con clic en la flecha, se puede elegir entre: LIN Característica lineal ISO

LIN

Característica lineal

ISO

Característica isoporcentual

puede elegir entre: LIN Característica lineal ISO Característica isoporcentual 22 © 2004 Tiempo Real, S.A.

22

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SÓLIDOS.-

EJERCICIO 3.

CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SÓLIDOS

El ejercicio 3 realiza la simulación del control de caudal de sólidos en una cinta transportadora. Para ello se mide el peso del sólido en un punto de la cinta y en función de ese peso se actúa sobre la apertura de la compuerta que realiza la descarga del mismo sobre la cinta transportadora.

Se podrá estudiar el comportamiento con dos métodos: uno con un controlador PID estándar trabajando en continuo y, el otro, con un PID que realiza «control muestreado», y comparar los resultados.

realiza «control muestreado», y comparar los resultados. Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botón

Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botónEjercicio 3. Antes de arrancar, el programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?.

* Si respondemos que , el registro histórico comenzará desde cero y borrará lo que se hizo la última vez que trabajamos con SIMIL-TWO.

* Si respondemos que No, el registro histórico comenzará a partir del punto en el que hubiésemos abandonado el último ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos.

los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos. © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

Zonas de la pantalla de trabajo:

El menú superior contiene las opciones siguientes:

Proceso: Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Acceso a Parámetros de Proceso» donde se demanda una contraseña para poder continuar. Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.

Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar. Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña.

Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña. Para ello:

a) Escribir la contraseña actual en Contraseña.

b) Escribir la contraseña nueva en Nueva contraseña (utilizar entre 4 y 8 caracteres).

c) Volver a escribir la contraseña nueva en Confirmación.

d) Hacer clic sobre Aceptar.

Esta ventana para introducir y cambiar la contraseña solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio.

Seguidamente aparecerá otra ventana llamada «Velocidad de la cinta» donde podemos variar la velocidad de la cinta transportadora. Hay que introducir, en segundos, el tiempo que transcurre desde que se realiza la descarga de sólido en la cinta transportadora y éste llega al punto donde se realiza la medición. Con este ajuste se cambia el tiempo muerto (retraso puro) del proceso y podremos comparar como afecta su valor a los dos métodos de control en estudio.

proceso y podremos comparar como afecta su valor a los dos métodos de control en estudio.
proceso y podremos comparar como afecta su valor a los dos métodos de control en estudio.

24

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SÓLIDOS.-

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación.

: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación. Ayuda : Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca

Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca de: Acceso a la información comercial del producto SIMIL-TWO y a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.

actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda. Inmediatamente por debajo del menú

Inmediatamente por debajo del menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:

Título del ejercicio: Control continuo y muestreado de caudal de sólidos. Una indicación luminosa (un rectángulo de color amarillo) que:

* Parpadea cuando hay alguna alarma activa y no reconocida.

* Se mantiene fijo de color amarillo cuando la alarma está activa pero ya ha sido reconocida (para reconocer la alarma se realiza pulsando con el ratón el botón ACK situado justo a su derecha).

* Está apagado cuando no hay ninguna alarma activa. Icono para acceder directamente a la opción del menú Proceso. Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.

del menú Proceso . Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

A la derecha y por encima del logotipo de Tiempo Real, S.A. tenemos la ventana de visualización

de alarmas activas. Las alarmas configuradas que podemos visualizar son las siguientes:

* En la salida del controlador WIC: a 0%: «Apertura tolva 0%».

* En la salida del controlador WIC: a 100%: «Apertura tolva 100%».

* Señal de medición en 100%: «Alto caudal».

* Señal de medición en 0%: «Bajo caudal».

El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre él aparece información del producto

SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.

En la parte inferior del sinóptico del proceso tenemos el gráfico de tendencia donde se representan las variables:

* Medida de caudal de sólidos: WT1001 en color rojo.

* Consigna de caudal de sólidos: WIC1001.Consigna en amarillo.

* Señal de salida del controlador: WIC1001.Salida en color azul marino.

Si hacemos clic con el ratón sobre el gráfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un

tamaño mayor.

En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histórico.

* Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histórico. Éste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto.

* Pulsando el botón Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histórico. Con el botón Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histórico hacia adelante y hacia atrás. Pulsando con el ratón sobre el gráfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenían en aquel instante cada una de las 3 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable.

la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable. En el sinóptico central vemos representado tanto

En el sinóptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando. Un control en lazo cerrado del caudal de sólidos.

de control que estamos realizando. Un control en lazo cerrado del caudal de sólidos. 26 ©

26

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SÓLIDOS.-

Las indicaciones analógicas numéricas representadas son las siguientes:

* Medida del peso de sólidos en %.

* Representamos también de manera gráfica en forma de barra, la distribución del sólido a lo largo de la cinta transportadora.

Las indicaciones digitales representadas son:

* Circulo de color verde o rojo al lado del controlador WIC que indica si éste está «activo» (círculo de color verde) o si se encuentra «en espera» (círculo rojo).

Si desplazamos el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay varias zonas activas:

La tolva principal. Al pulsar con el ratón sobre ella aparece una ventana llamada Ruido de señal desde donde podemos incorporar ruido a la descarga de sólido sobre la cinta transportadora.

El indicador analógico situado al lado de la tolva auxiliar nos permite realizar un aporte adicional de sólido a la cinta transportadora a través de la tolva auxiliar. Para ello hay que desplazar con el ratón el índice de posición que posee.

desplazar con el ratón el índice de posición que posee. El motor que regula la velocidad

El motor que regula la velocidad de la cinta. Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Acceso a Parámetros de Proceso» donde se demanda una contraseña para poder continuar. Escribir la contraseña y hacer clic sobre Aceptar. Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Velocidad de la cinta» donde podemos variar el tiempo de transporte, en segundos, de la cinta transportadora. Hay que introducir, en segundos, el tiempo que transcurre desde que se realiza la descarga de sólido en la cinta transportadora y éste llega al punto donde se realiza la medición. La misma opción que se realiza desde el menú Proceso.

La misma opción que se realiza desde el menú Proceso . Controlador WIC . Al pulsar

Controlador WIC. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada WIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

* Indicación de la medida de caudal de sólidos: gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación de la consigna de caudal de sólidos: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor. © 2004 Tiempo

MANUAL DE SIMIL-TWO

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la acción proporcional ajustamos: Banda

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opción está chequeada, variará el comportamiento habitual del controlador cuando esté en manual. Cuando el WIC esté en manual, el punto de consigna no tendrá un valor

fijo (el último valor que haya fijado el operador) sino que tendrá un valor variable igual a la medición del controlador WIC. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medición para que cuando conmutemos a automático con la medición estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor.

- Acción del controlador:

Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio con controlador continuo. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio:

a) Si T.ON = 100% (control continuo), los ajustes satisfactorios que salen con Set 2 son: BP = 250%, T REAJUSTE = 0,22 min/rep, T AVANCE = 0 min

b) Si T.ON = 25% y T.Ciclo = 40s (control muestreado), los ajustes satisfactorios

que salen con Set 2 son: BP = 550%, T REAJUSTE = 0,02 min/rep, T AVANCE = 0 min

- Dos ajustes denominados:

T. Ciclo: en segundos. T. ON: en porcentaje.

N C E = 0 min - Dos ajustes denominados: T. Ciclo : en segundos. T.

28

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO DE CAUDAL DE SÓLIDOS.-

El controlador puede trabajar de dos maneras:

a) Como un controlador continuo que en todo momento compara la medición con el punto de consigna y actualiza la señal de salida.

b) Haciendo control muestreado. Trabaja como controlador continuo durante un cierto tiempo y después se mantiene en espera a que la medición responda a las variaciones

efectuadas con la señal de salida. En el modo en espera el controlador mantiene constante

el último valor de señal de salida que hubiese enviado a válvula.

Cuando el controlador está actualizando la señal de salida, el círculo situado a la derecha está de color verde. Cuando el controlador está en espera y mantiene la señal de salida constante, el círculo situado a la derecha está de color rojo.

Para definir este modo de funcionamiento se usan los dos ajustes antes mencionados:

T. Ciclo: Define la duración total en segundos de las dos etapas, la de control mas la de espera.

T. ON: Dentro del ciclo definido con el parámetro T. Ciclo, con T.ON se define el porcentaje de tiempo en el que el controlador se encontrará trabajando como controlador continuo, es decir, actualizando la señal de salida en base a sus parámetros de ajuste Banda proporcional, etc. y a los valores de la medición y del punto de consigna; y durante el resto de tiempo de cada ciclo su salida permanece invariable.

Como consecuencia de estas definiciones, queda claro que siempre que se ajuste T.ON = 100% significará que WIC-1001 hará control continuo, sea cual sea el valor de T.Ciclo.

Y también, que si T.ON < 100% WIC-1001 estará haciendo control muestreado.

Operatoria sugerida para el ejercicio 3.-

Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma:

- Acción del controlador: Inversa (Medición- Salida¯).

- La cinta transportadora está en marcha y ya no se puede parar.

- Controlador WIC-1001 en manual con salida al 30%. Esto significa que hay una cierta cantidad de sólido transportándose por la cinta. En concreto, la medida de caudal se estabiliza en el valor 25,5%.

- Tolva auxiliar cerrada.

Arranque del proceso:

* Abrir poco a poco la válvula de control desde la salida manual del controlador WIC-1001 para conseguir el caudal de sólido deseado.

* Seguidamente pasar a automático y ajustar el controlador WIC-1001 (pulsando el botón Ajust aparecerán los ajustes del controlador).

controlador WIC-1001 (pulsando el botón Ajust aparecerán los ajustes del controlador). © 2004 Tiempo Real, S.A.

MANUAL DE SIMIL-TWO

Nota: Si apareciese algún error al intentar modificar el valor de cualquier parámetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parámetro.

Una vez ajustado el controlador, se pueden provocar distintas perturbaciones para ver cuál es la respuesta del mismo: Podemos abrir algo la tolva auxiliar (ej. un 50%) y ver que ocurre con la respuesta. Darse cuenta de la posición en la que queda la señal de salida del WIC-1001 una vez que se haya estabilizado.

También podemos ver como responde ante cambios de punto de consigna, y modificar tanto las características del proceso como las de los equipos y volver a provocar los mismos cambios planteados anteriormente:

1) Podemos añadir y quitar ruido en la señal de caudal de sólido. 2) Podemos variar el tiempo de transporte (equivalente a la velocidad) de la cinta. 3) Podemos hacer que el controlador trabaje haciendo “control muestreado”, repitiendo todas las pruebas anteriores y compararlo con el trabajo en continuo normal en un controlador PID.

con el trabajo en continuo normal en un controlador PID. Si no lo han hecho hasta

Si no lo han hecho hasta ahora, prueben de hacer lo siguiente:

Ajustes iniciales: WIC-1001 en Manual con Salida = 30%, BP=250%, T REAJUSTE = 0,22 min/rep., T AVANCE = 0 min, T.Ciclo=20 s, tolva auxiliar cerrada, señal sin ruido. Se irán variando: Tiempo de transporte de la cinta , T.ON, y Punto de consigna (PC). Empezar con:

A) T.cinta = 30 s, T.ON = 100%, PC = 55%. Pasar a Automático, y ver como entra en consigna, esperando tiempo suficiente para ver si se estabiliza. Después, Cambiar el PC a 80%, y luego volverlo a 55% esperando el tiempo necesario para ver cada respuesta. Al final pasar a Manual con Salida = 30%.

B) Repetir lo de A), pero, ahora con T.ON = 50% (control muestreado).

C) Repetir lo de A), con T.ON = 100%, pero ahora con T.cinta = 65 s.

D) Repetir lo de A), pero ahora con T.ON = 50% (control muestreado) y T.cinta = 65 s.

Comparen las 3 x 4 = 12 respuestas, saquen conclusiones, y sigan con otras pruebas.

= 65 s. Comparen las 3 x 4 = 12 respuestas, saquen conclusiones, y sigan con

30

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

EJERCICIO 4.

TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURADE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR

El ejercicio 4 realiza la simulación del control de temperatura en un intercambiador de calor. Se pretende controlar la temperatura de salida de una corriente líquida manipulando la cantidad de vapor aportada.

En realidad son dos intercambiadores de calor idénticos controlados por dos estrategias de control diferentes:

a) Un control de temperatura en lazo cerrado. La única variable que se mide es la temperatura del líquido a la salida del intercambiador.

b) Un control feedforward combinado con un control en lazo cerrado. Las variables que se miden y se utilizan para controlar son:

- Temperatura del líquido a la salida del intercambiador.

- Temperatura del líquido a la entrada del intercambiador.

- Caudal de líquido que circula por el intercambiador.

- Caudal de vapor aportado al intercambiador.

líquido que circula por el intercambiador. - Caudal de vapor aportado al intercambiador. © 2004 Tiempo

MANUAL DE SIMIL-TWO

Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botónEjercicio 4. Antes de arrancar, el programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?.

programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?. * Si respondemos que Sí , el registro histórico

* Si respondemos que , el registro histórico comenzará desde cero y borrará lo que se hizo la última vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histórico comenzará a partir del punto en el que hubiésemos abandonado el último ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos.

Zonas de la pantalla de trabajo:

El menú superior contiene las opciones siguientes:

Proceso: Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Acceso a Parámetros de Proceso» donde se demanda una contraseña para poder continuar. Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.

Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar. Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña.

Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña. Para ello:

a) Escribir la contraseña actual en Contraseña.

b) Escribir la contraseña nueva en Nueva contraseña (utilizar entre 4 y 8 caracteres).

c) Volver a escribir la contraseña nueva en Confirmación.

d) Hacer clic sobre Aceptar.

Esta ventana para introducir y cambiar la contraseña solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio.

y cambiar la contraseña solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio. 32 ©

32

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

Seguidamente aparecerá otra ventana llamada «Retardos» donde podemos variar características del proceso y de los equipos involucrados en esta regulación. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parámetros fijos de arranque.

Retardos: Mediante estos elementos establecemos cuál es la respuesta dinámica del proceso. La respuesta dinámica de un elemento, por ejemplo la válvula de control, la representamos mediante dos elementos en serie:

un tiempo muerto y un retraso, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto más tiempo tardará la válvula en producir un incremento de caudal cuando aumentamos la señal que le enviamos. Cuanto mayor sea el retraso más lentamente se irá incrementando el caudal circulante en la válvula hasta alcanzar el caudal final. Los elementos dinámicos que podemos modificar son los siguientes:

dinámicos que podemos modificar son los siguientes: Válvula : Podemos fijar el tiempo muerto y el

Válvula: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa la señal que recibe la válvula hasta que el caudal de vapor se incrementa. Válvula-Medición: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa el caudal de vapor hasta que su efecto llega a la medición de la temperatura en la salida del intercambiador. Caudal-Medición: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa el caudal de líquido a la entrada del intercambiador hasta que su efecto llega a la medición de la temperatura en la salida del mismo. Temperatura-Medición: Podemos fijar el tiempo muerto y el retraso desde que se incrementa la temperatura del líquido a la entrada del intercambiador hasta que su efecto llega a la medición de la temperatura en la salida del mismo.

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación.

: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación. Ayuda : Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca

Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca de: Acceso a la información comercial del producto SIMIL-TWO y a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.

actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda. Inmediatamente por debajo del menú

Inmediatamente por debajo del menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:

menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones: © 2004 Tiempo Real,

MANUAL DE SIMIL-TWO

Títulodelejercicio: TIC - Control Feedback/Feedforward de la temperatura de un intercambiador de calor.

Una indicación luminosa (un rectángulo de color amarillo) y un botón ACK sin ninguna funcionalidad en este ejercicio. Icono para acceder directamente a la opción del menú Proceso. Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.

El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre él aparece información del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.

En la parte inferior del sinóptico del proceso tenemos el gráfico de tendencia donde se representan las variables:

* Medida de la temperatura del líquido en la salida del intercambiador con control avanzado:

TT1001 en color rojo.

* Medida de la temperatura del líquido en la salida del intercambiador con control en lazo cerrado: TT2001 en color amarillo.

* Caudal de vapor del intercambiador con control avanzado: FT1001 en color azul marino.

* Medida de caudal de líquido a calentar: FT1002 en color azul claro. Este caudal es común a los dos intercambiadores.

Si hacemos clic con el ratón sobre el gráfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamaño mayor.

En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histórico.

* Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histórico. Éste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto.

* Pulsando el botón Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histórico. Con el botón Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histórico hacia adelante y hacia atrás. Pulsando con el ratón sobre el gráfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenían en aquel instante cada una de las 4 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes.

la derecha de la etiqueta de las variables correspondientes. En el sinóptico central vemos representado tanto

En el sinóptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Son dos intercambiadores de calor iguales completamente independientes.

estamos realizando: Son dos intercambiadores de calor iguales completamente independientes. 34 © 2004 Tiempo Real, S.A.

34

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

* Intercambiador de la derecha: Controlamos la temperatura de salida del líquido (TT-2001) a partir de un control en lazo cerrado con el controlador TIC-2001.

* Intercambiador de la izquierda: Controlamos la temperatura de salida del líquido (TT-1001)

a partir de un control avanzado. Las variables medidas para realizar dicha estrategia de control son las siguientes:

- Temperatura de salida del líquido (TT-1001)

- Temperatura de entrada del líquido (TT-1002)

- Caudal de líquido medido a la entrada del intercambiador (FT-1002)

- Caudal de vapor (FT-1001)

Los instrumentos y funciones involucradas son:

- Un controlador de temperatura (TIC-1001)

- Un controlador de caudal (FIC-1001)

- Un elemento adelanto/retraso (LLag)

- Una función sumadora (+)

- Una función multiplicadora (X)

La temperatura de entrada del líquido (TT-1002) y el caudal de líquido (FT-1002) se han de fijar de modo manual por el operador y son comunes a los dos intercambiadores de calor.

Las indicaciones analógicas numéricas representadas son las siguientes:

* Caudal de líquido en m 3 /h (FT-1002). El mismo valor está situado debajo de cada intercambiador.

* Temperatura de entrada del líquido en ºC (TT-1002). El valor sólo está representado una vez, en el intercambiador con control avanzado, pero es válido para los dos intercambiadores.

* Temperatura del líquido a la salida del intercambiador con control avanzado (TT-1001).

* Temperatura del líquido a la salida del intercambiador con control en lazo cerrado (TT-2001).

* Valor de la salida de la función multiplicadora que será el punto de consigna remoto del controlador FIC-1001

será el punto de consigna remoto del controlador FIC-1001 Si desplazamos el cursor mediante el ratón

Si desplazamos el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay varias zonas activas.

mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay varias zonas activas. © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

En el intercambiador con control en lazo cerrado:

Controlador TIC-2001. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada TIC-2001 donde tenemos las opciones siguientes:

* Indicación de la medida de temperatura (TT-2001): gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación del punto de consigna de temperatura: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente.

Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor. * Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opción está chequeada, variará el comportamiento habitual del controlador cuando esté en manual. Cuando el TIC-2001 esté en manual, el punto de consigna no tendrá un valor fijo (el último valor que haya fijado el operador) sino que tendrá un valor variable igual a la medición del controlador TIC-2001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medición para que cuando conmutemos a automático

con la medición estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor.

- Acción del controlador:

Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.

ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. 36 © 2004 Tiempo
ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. 36 © 2004 Tiempo

36

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

En el intercambiador con control avanzado:

Función LLag. Al pulsar con el ratón sobre él aparece una ventana llamada Ajuste Llag y Multiplicador explicativa de la función que realiza el adelanto/retraso (lead/lag). Podemos ajustar el valor de T1 y T2 en segundos. Si damos el mismo valor a los dos tiempos, el bloque lead/lag no actúa, es como si no estuviera.

Función X. Al pulsar con el ratón sobre él aparece una ventana llamada Ajuste Llag y Multiplicador. Esta función realiza el producto de: la salida del bloque +, el caudal de líquido y un factor. Desde aquí podemos ajustar el valor de dicho factor. El valor que tiene la salida de este bloque podemos visualizarlo en el indicador que tiene situado junto al mismo.

en el indicador que tiene situado junto al mismo. Controlador FIC-1001 . Al pulsar con el

Controlador FIC-1001. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada FIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

* Indicación de la medida de caudal de vapor (FT-1001):

gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación de la consigna de caudal de vapor: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Si el controlador se encuentra con el punto de consigna en local (L), modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Estado local (L) o remoto (R) del punto de consigna.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor. © 2004 Tiempo

MANUAL DE SIMIL-TWO

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la acción proporcional ajustamos: Banda

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6.

- Acción del controlador: Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.

Controlador TIC-1001. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada TIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

* Indicación de la medida de temperatura (TT-1001): gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación del punto de consigna de temperatura: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor. 38 ©

38

izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor. 38 ©

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son: - Para la acción proporcional ajustamos: Banda

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opción está chequeada, variará el comportamiento habitual del controlador cuando esté en manual. Cuando el TIC-1001 esté en manual, el punto de consigna no tendrá un valor fijo (el último valor que haya fijado el operador) sino que tendrá un valor variable igual a la medición del controlador TIC-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, el punto de consigna va siguiendo a la medición para que cuando conmutemos a automático con la medición estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor.

- Acción del controlador:

Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio.

ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. © 2004 Tiempo Real,

MANUAL DE SIMIL-TWO

Operatoria sugerida para el ejercicio 4.-

Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma:

- Acción de los controladores: Inversa (Medición- Salida¯).

Intercambiador de la derecha (con estrategia de control en lazo cerrado):

- Temperatura de líquido de entrada 20ºC.

- Caudal de líquido 60 m 3 /h.

- Controlador TIC-2001 en manual con salida al 0%. Esto significa que la válvula de control de entrada está cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra).

- Temperatura de salida igual que la temperatura de entrada: 20ºC.

Intercambiador de la izquierda (con estrategia de control avanzado):

- Temperatura de líquido de entrada 20ºC.

- Caudal de líquido 60 m 3 /h.

- Controlador FIC-1001 en manual con salida al 0%. Esto significa que la válvula de control de entrada está cerrada puesto que es el tipo Aire para Abrir (Fallo Cierra). El punto de consigna del controlador está en local con el valor de 0%.

- Controlador TIC-1001 en manual con salida al 0%.

- LLag ajustado con iguales valores en T1 y en T2 por lo que su efecto está anulado y es como si no existiese.

- Temperatura de salida igual que la temperatura de entrada: 20ºC.

El valor fijado de temperatura de entrada (TT-1002) y de caudal de entrada (FT-1002) es común para los dos intercambiadores.

Nota: Si apareciese algún error al intentar modificar el valor de cualquier parámetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parámetro.

Arranque del intercambiador con control en lazo cerrado:

* Abrir poco a poco la válvula de control manualmente para que vaya subiendo la temperatura de salida del intercambiador.

* Durante esta operatoria en manual, dejar estabilizada la temperatura alrededor de su consigna, 180ºC.

* Seguidamente pasar a automático y ajustar el controlador TIC-2001 (pulsando el botón Ajust aparecerán los ajustes del controlador).

Arranque del intercambiador con control avanzado:

* Abrir poco a poco la válvula de control manualmente desde FIC-1001 para que vaya subiendo la temperatura de salida del intercambiador.

* Durante esta operatoria en manual, dejar estabilizada la temperatura alrededor de su consigna, 180ºC.

operatoria en manual, dejar estabilizada la temperatura alrededor de su consigna, 180ºC. 40 © 2004 Tiempo

40

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR.-

* Seguidamente pasar a automático y ajustar el controlador FIC-1001 (pulsando el botón Ajust aparecerán los ajustes del controlador). Una vez que el controlador esté ajustado, dejar fijada una consigna local en FIC-1001que haga que la temperatura se estabilice cerca de 180ºC (valor de consigna del TIC-1001).

* Seguidamente hay que fijar el valor del factor multiplicador del bloque X (multiplicador). Para ello:

- Fijar la salida del TIC-1001 en 50%.

- Para el caudal de entrada de líquido (FT-1002) y para la temperatura de entrada de líquido (TT-1002) que tenemos sólo hay un valor del factor multiplicador en el bloque X que hace que la salida de este bloque sea igual al punto de consigna local de FIC-1001. Buscarlo y ajustarlo. La salida del bloque tras cada ajuste aparece en el recuadro que toca el vértice superior derecho del bloque X

* Pasar el controlador FIC-1001 a consigna remota: clic en su botón L

* Poner el controlador TIC-1001 en automático: clic en su botón MAN y ajustarlo.

* Para finalizar, ajustar el bloque Llag hasta encontrar la respuesta óptima, para lo cual se pueden provocar distintas perturbaciones y ver y comparar las respuestas.

a) Podemos variar la temperatura de entrada de líquido (TT-1002) a los dos intercambiadores simultáneamente.

b) Podemos variar el caudal de entrada de líquido (FT-1002) a los dos intercambiadores simultáneamente.

el caudal de entrada de líquido (FT-1002) a los dos intercambiadores simultáneamente. © 2004 Tiempo Real,

MANUAL DE SIMIL-TWO

Este ejercicio puede presentar dificultades y exigir varios intentos hasta conseguir una respuesta aceptable. Se puede simplificar usando los ajustes de sintonía satisfactoria de los controladores que hay disponibles por defecto: clic en los botones Set 2 . Pero se aconseja que vuelvan a probar después, haciendo todos los ajustes sin usar tal ayuda.

Todo esto lo podemos hacer con el proceso y los equipos instalados funcionando de una determinada forma. También podemos modificar tanto las características del proceso como las de los equipos y volver a ajustar y a provocar los mismos cambios planteados anteriormente:

Podemos modificar los retardos involucrados en la respuesta del proceso:

- Retardo asociado a la válvula.

- Retardo asociado a la influencia del caudal de vapor sobre la temperatura de salida.

- Retardo asociado a la influencia del caudal de líquido de entrada sobre la temperatura de salida.

- Retardo asociado a la influencia de la temperatura del líquido de entrada sobre la temperatura de salida.

Los valores a los que se fijen sobre todo los tres últimos retardos son decisivos para definir los ajustes que necesitarán los bloques X y LLag a fin de conseguir una respuesta óptima del control Feedforward, que sea claramente superior a la del sistema Feedback. Esto solo se pondrá de manifiesto ante variaciones de carga: caudal de vapor, caudal de líquido y temperatura de líquido de entrada, cuando los bloques X y LLag estén bien ajustados.

y temperatura de líquido de entrada, cuando los bloques X y LLag estén bien ajustados. 42

42

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-

EJERCICIO 5.

REACTOR - CONTROLDE UN REACTOR DISCONTINUO

El ejercicio 5 realiza la simulación del control de temperatura de un reactor discontinuo.

del control de temperatura de un reactor discontinuo. Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el

Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botónEjercicio 5. Antes de arrancar, el programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?.

programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?. * Si respondemos que Sí , el registro histórico

* Si respondemos que , el registro histórico comenzará desde cero y borrará lo que se hizo la última vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histórico comenzará a partir del punto en el que hubiésemos abandonado el último ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos.

los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos. © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

Zonas de la pantalla de trabajo:

El menú superior contiene las opciones siguientes:

Proceso: Al hacer clic sobre esta opción aparece una ventana llamada «Acceso a Parámetros de Proceso» donde se demanda una contraseña para poder continuar. Escribir la contraseña (Treal) y hacer clic sobre Aceptar.

Desde esta ventana podemos cambiar la contraseña. Para ello:

esta ventana podemos cambiar la contraseña. Para ello: a) Escribir la contraseña actual en Contraseña. b)

a) Escribir la contraseña actual en Contraseña.

b) Escribir la contraseña nueva en Nueva contraseña (utilizar entre 4 y 8 caracteres).

c) Volver a escribir la contraseña nueva en Confirmación.

d) Hacer clic sobre Aceptar.

Esta ventana para introducir y cambiar la contraseña solamente aparece una vez cuando se trabaja con un ejercicio.

Seguidamente aparecerá otra ventana llamada «Parámetros de proceso» donde podemos variar características del proceso y de los equipos involucrados en esta regulación. Cuando se pone en marcha este ejercicio lo hace con unos parámetros fijos de arranque.

ejercicio lo hace con unos parámetros fijos de arranque. Tiempo de Reacción : Tiempo en segundos

Tiempo de Reacción: Tiempo en segundos que tarda la reacción en completarse y dar paso a la siguiente etapa. Este tiempo empieza a contar 30 segundos después de que se realiza la adición de catalizador. Se puede variar entre 150 y 5000 segundos. Si cuando se encuentra en la etapa de reacción, queremos que pase a la siguiente etapa de enfriamiento, basta con reducir lo suficiente este tiempo de reacción.

la siguiente etapa de enfriamiento, basta con reducir lo suficiente este tiempo de reacción. 44 ©

44

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-

Tiempo muerto proceso y Retardo proceso: Mediante estos elementos establecemos cuál es la respuesta dinámica del proceso. La respuesta dinámica de un elemento, por ejemplo el reactor, la representamos mediante dos elementos en serie: un tiempo muerto y un retardo, ambos en segundos. Cuanto mayor sea el tiempo muerto más tiempo tardará el reactor en producir un incremento de temperatura cuando variemos las condiciones. Cuanto mayor sea el retardo más lentamente se irá incrementando la temperatura hasta alcanzar el valor final.

Temperatura Vapor: Temperatura en ºC de vapor utilizado para calentar. Se puede variar entre 200 y 300ºC.

Temperatura Agua: Temperatura en ºC del agua utilizada para refrigerar. Se puede variar entre 10 y 30ºC.

Factor Reacción I: Este factor afecta al calor que se genera en la reacción antes de ser añadido el catalizador. Cuanto mayor sea el valor que se introduzca más calor se generará. Se puede variar entre 700 y 2500, aunque se aconseja hacerlo entre 800 y 1800.

Factor Reacción II: Este factor afecta al calor que se genera en la reacción después de ser añadido el catalizador. Cuanto mayor sea el valor que se introduzca más calor se generará. Se puede variar entre 900 y 3500, aunque se aconseja hacerlo entre 1100 y 2800.

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación.

: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación. Ayuda : Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca

Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda.

Acerca de: Acceso a la información comercial del producto SIMIL-TWO y a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.

actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda. Inmediatamente por debajo del menú

Inmediatamente por debajo del menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:

Título del ejercicio: REACTOR - Control de un reactor discontinuo. Una indicación luminosa (un rectángulo de color amarillo) y un botón ACK sin ninguna funcionalidad en este ejercicio. Icono para acceder directamente a la opción del menú Proceso. Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.

El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre él aparece información del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.

aparece información del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte. © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

En la parte inferior del sinóptico del proceso tenemos el gráfico de tendencia donde se representan las variables:

* Medida de temperatura: TT1001 en color rojo.

* Consigna del controlador de temperatura TIC1001.Consigna en color amarillo.

* Señal de salida del controlador: TIC1001.Salida en color azul marino.

Si hacemos clic con el ratón sobre el gráfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamaño mayor.

En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histórico.

* Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histórico. Éste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto.

* Pulsando el botón Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histórico. Con el botón Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histórico hacia adelante y hacia atrás. Pulsando con el ratón sobre el gráfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenían en aquel instante cada una de las 3 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable.

la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable. En el sinóptico central vemos representado tanto

En el sinóptico central vemos representado tanto el proceso como la estrategia de control que estamos realizando: Un control con dos válvulas trabajando en rango partido sobre la temperatura de un reactor discontinuo. Para regular la temperatura se utilizan dos válvulas, una de vapor para calentar y otra de agua para refrigerar.

Las indicaciones analógicas numéricas representadas son las siguientes:

* Temperatura del interior del reactor en ºC.

* Porcentaje de apertura de la válvula de vapor.

* Porcentaje de apertura de la válvula de agua.

de apertura de la válvula de vapor. * Porcentaje de apertura de la válvula de agua.

46

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-

Las indicaciones digitales representadas son:

* Apertura de la válvula de aporte de producto inicial.

* Apertura de la válvula de aporte de reactivo.

* Apertura de la válvula de aporte de catalizador.

* Apertura de la válvula de descarga de producto final.

* Apertura de la válvula de corte de la línea de vapor.

* Apertura de la válvula de corte de la línea de agua. En todos los casos:

Verde: válvula abierta Rojo: válvula cerrada

* Círculo al lado del motor del agitador que indica si éste está en marcha o parado. Verde: en marcha Rojo: parado

* Círculo al lado del controlador TIC-1001 que indica si la salida se encuentra saturada. Verde: la salida no está saturada Rojo: la salida está saturada * Rectángulos en la camisa del reactor que indican si se está calentando con vapor o refrigerando con agua. Azul: se está refrigerando Rojo: se está calentando

agua. Azul: se está refrigerando Rojo: se está calentando Si desplazamos el cursor mediante el ratón

Si desplazamos el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay una zona activa:

el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay una zona activa:

MANUAL DE SIMIL-TWO

Controlador TIC-1001. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada TIC-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

* Indicación de la medida de temperatura: gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente. * Indicación del punto de consigna de temperatura: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda

la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del

y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste en minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » del ejercicio 6.

- Como dispositivo antisaturante se ajusta el valor de la Precarga entre 1 y 100%; el punto final de la «Ayuda» del Ejercicio 6 permite ver el efecto de este ajuste. - Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opción está chequeada, variará el comportamiento habitual del controlador cuando esté en manual. Cuando el TIC-1001 esté en manual, el punto de consigna no tendrá un valor fijo (el último valor que haya fijado el operador) sino que tendrá un valor variable igual a la medición del controlador TIC-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medición para que cuando conmutemos a automático con la medición estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga esemismo valor.

- Acción del controlador: Directa (Medida- Salida-) o Inversa (Medida- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio. Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y durante la etapa de calentamiento inicial.

hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y durante la etapa de calentamiento inicial. 48 © 2004
hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y durante la etapa de calentamiento inicial. 48 © 2004

48

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-

A la derecha del TIC-1001 hay un círculo que puede tener dos colores: verde o rojo.

a) Si el círculo se encuentra en color verde significa que la salida del controlador no está saturada.

b) Si el círculo se encuentra en color rojo significa que la salida del controlador está saturada.

En la parte derecha del sinóptico tenemos tres botones con la siguiente funcionalidad:

Iniciar proceso: Pone en marcha el proceso batch (proceso discontinuo o «por cargas»). Catalizador: Una vez que hayamos arrancado el proceso, que la temperatura se haya estabilizado en el punto de consigna, se puede hacer la adición de catalizador (haciendo clic sobre este botón) y se acelerará la reacción exotérmica lo que exigirá una refrigeración enérgica. Situación inicial: Pulsando este botón el ciclo regresa a la situación inicial de espera. Si se quiere ver el efecto de distintos ajustes del controlador sobre la entrada en consigna de la temperatura, en vez de esperar a terminar toda la secuencia del reactor, cuando se desee se hace clic en este botón para poder volver a arrancar de nuevo con otros ajustes. Nota: antes de usar

el botón «Situación inicial», haga clic en el botón «Catalizador» si no lo había hecho antes.

En la parte superior-derecha del sinóptico disponemos de un cuadro llamado Control del reactor. Desde él podemos visualizar el grado de avance del ciclo que se desarrolla.

La secuencia de acontecimientos que forman el ciclo es la siguiente:

* Sistema parado.

* Pulsamos el botón Iniciar proceso y el ciclo comienza.

* Llenando producto inicial. Se abre la válvula de Producto inicial y comienza el llenado del reactor.

* Espera. Unos instantes de espera.

* Añadiendo reactivo. Adición de reactivo. Se abre la válvula de Reactivo, y cuando cierra de nuevo se termina la adición de Reactivo y es el fin de la operación del llenado.

* Espera. Unos instantes de espera.

* Agitador. Activación del agitador seguido de unos instantes de espera antes de pasar a la etapa siguiente.

* Calentando. Apertura de las válvulas de dos posiciones de agua y vapor que hay delante de

las válvulas de control. De esta forma la salida del controlador TIC será activa, permitiendo

a éste que su salida gobierne el caudal de vapor, o de agua, que circule a través de las válvulas de control respectivas. Como la temperatura llevará bastante tiempo por debajo del punto de consigna del controlador TIC-1001, la salida del TIC, que se mantiene en automático desde el final de la operación anterior, será máxima y mantendrá la válvula de control de vapor TICV-1001-A completamente abierta intentando calentar al máximo. A esta situación corresponde la expresión «la salida del controlador TIC está saturada», lo cual se visualiza en SIMIL-TWO porque el círculo contiguo al controlador se encuentra de color rojo, y se mantiene así hasta que la medición (temperatura), subiendo, alcance el punto que corresponde

a (Punto de consigna del TIC - Cierto porcentaje de escala función del valor de Precarga), en cuyo momento la señal de salida del TIC empezará a disminuir -dejando de estar saturada-, se irá cerrando la válvula TICV-1001-A, irá disminuyendo la entrada de vapor y se logrará que la temperatura entre bien en consigna, si todos los parámetros del controlador están bien ajustados.

entre bien en consigna, si todos los parámetros del controlador están bien ajustados. © 2004 Tiempo

MANUAL DE SIMIL-TWO

El ajuste de Precarga en %, generalmente se usa en controladores que aceptan bandas proporcionales pequeñas, típicamente inferiores a 40%.

Partiendo del controlador TIC-1001, de acción inversa, en Automático con señal de salida (S) del controlador = 100% (saturada) durante un tiempo mayor que 3 veces el «Tiempo de reajuste», al ir aumentando la temperatura (medición = M) durante el arranque, funcionaría así:

a) con una Precarga = A% la Salida del controlador empezará a disminuir cuando se cumpla:

M > PC–{[1-(A/100)]*BP}, (comprobable en un controlador PI, sin acción derivativa:

ajustando el tiempo de avance T A = 0 minutos)

b) con una Precarga = 1% la Salida del controlador empezará a disminuir cuando se cumpla:

M > (PC-0,99*BP).

c) con una Precarga = 100% la Salida del controlador empezará a disminuir cuando se cumpla:

M=PC. (Así funcionan los controladores PI y PID estándar que carecen de ajuste de Precarga).

d) si Precarga =20% la salida empezará a disminuir cuando M > PC-0,8*BP.

Siendo: M=Medición, PC=Punto de consigna, S=Salida, todas ellas en % de la amplitud del campo de medida de la respectiva variable, BP=Banda Proporcional en % de la amplitud de la escala de la medición, y A% = Precarga en «% de Precarga» (que equivale a A % del valor de la Banda Proporcional).

Un controlador que no disponga de «Ajuste de Precarga» (lo cual equivale a una Precarga del 100%), funcionaría igual que un regulador proporcional integral derivativo (PID) estándar, en el cual, hasta que la temperatura no cruzase el punto de consigna subiendo, la señal de salida no empezaría a disminuir, la válvula de vapor no empezaría a cerrar, y el resultado sería que habría un sobrepasamiento inaceptable de la temperatura por encima de la consigna: en la práctica se inutilizaría la carga del reactor, si fabricase PVC por ejemplo, y habría que desecharla. Los ajustes óptimos del controlador serán los que permitan a la temperatura alcanzar el punto de consigna sin sobrepasamiento y en el mínimo tiempo posible, y el % de Precarga al que sea ajustado juega un papel decisivo.

Nota: Usando en SIMIL-TWO el ajuste de Precarga en un PID, conviene que:

[el tiempo de avance (minutos) £ 0,05 x el tiempo de reajuste (minutos/repetición)]; de lo contrario, el inicio de la desaturación puede tener momentos erráticos, apenas visibles por su pequeña amplitud (0,01 al 0,04%), en los valores de la salida cercanos al 100% de ésta.

En el SIMIL-TWO la estabilización de la temperatura en el punto de consigna (PC = 160ºC) puede conseguirse con un sobrepasamiento inferior al 0,5 % y dentro de un tiempo aceptable, ajustando bien los parámetros del controlador: banda proporcional, tiempo de reajuste, tiempo de avance y precarga.

* Catalizador. Cuando la temperatura se haya estabilizado en el punto de consigna se sugiere realizar la adición de catalizador pulsando sobre el botón Catalizador. Este botón se ha mantenido desactivado hasta que la temperatura ha alcanzado el valor de 140ºC durante la etapa de calentamiento, instante en el cual se ha activado.

el valor de 140ºC durante la etapa de calentamiento, instante en el cual se ha activado.

50

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-

* Reacción. A partir de aquí el catalizador acelera la reacción que deviene muy exotérmica, el TIC-1001 abrirá mas o menos la válvula de agua de refrigeración, durante el resto de tiempo que tengamos establecido en los Parámetros de proceso.

* Enfriando. Cuando la reacción ha finalizado se ha de refrigerar completamente. Para ello se opera automáticamentede la forma siguiente:

- Se cierra la válvula de dos posiciones situada delante de la válvula de control de vapor.

- La válvula de agua TICV-1001-B puede recibir su señal desde un selector al que le llegan dos señales:

- La señal de salida del controlador TIC-1001

- La señal que ordene abrir al 100% la válvula de agua

- Dicho selector conmuta y selecciona la señal de apertura total de la válvula con lo que se refrigera con la válvula de control abierta al 100%. La temperatura desciende.

* Vaciando producto. Una vez que la temperatura alcanza el valor de 40ºC:

- Se cierra la válvula de corte situada delante de la válvula de control de agua.

- Se abre la válvula de descarga de Producto final.

- El selector de señal que envía la señal a la válvula de agua vuelve a seleccionar otra vez la señal del controlador de temperatura TIC-1001.

* Sistema parado. Queda listo para empezar otra operación batch.

Reflexiones de un Instrumentista veterano.

Salobreña, 28 Agosto 2003

En el Ejercicio 5 de SIMIL-TWO ® se hace el control de la temperatura de un reactor discontinuo (por cargas) que deviene exotérmico después de iniciarse la reacción, por lo que tiene dos comportamientos contrapuestos: al principio hay que calentar y luego refrigerar para conseguir que la temperatura entre en consigna sin sobrepasar la misma y en el mínimo tiempo posible. Y ello habiéndose mantenido el controlador en Automático desde que hubiera terminado la carga precedente. En los reactores industriales de polimerización, todo lo anteriormente expuesto constituyen requisitos funcionales indispensables.

Pues bien, se están viendo desde hace ya bastantes años anuncios y artículos ilustrados con una figura que da a entender que, presumiblemente, los objetivos arriba reseñados «no se pueden conseguir con un controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)» , lo cual es rotundamente falso. La figura en cuestión muestra la curva inicial de entrada en consigna de un PID con un gran sobrepasamiento, y superpuesta a la misma la curva del controlador XYZ con una trayectoria perfecta que entra en consigna sin sobrepasamiento, ¡lo cual induce a pensar que el PID no puede lograr la trayectoria de entrada que consigue el XYZ!. Este es un mensaje falso que demuestra, bien sea una ignorancia supina por parte de quienes venden otros tipos de controlador (XYZ) y presumen de poder lograr dichos objetivos, o por parte de los articulistas técnicos; o bien una falta de escrúpulos de cada uno de los responsables de la publicación de la susodicha «figurilla» para vender sus productos, para mal informar, y/o para desprestigiar al Controlador PID.

Que sepa el lector que, en los reactores discontinuos de polimerización que han venido produciendo «plásticos», desde la década de los años 1950 se regulaba la temperatura con Controladores PID neumáticos,

la década de los años 1950 se regulaba la temperatura con Controladores PID neumáticos, © 2004

MANUAL DE SIMIL-TWO

en los que ya se había resuelto el requisito funcional de lograr que el PID entrase en consigna sin sobrepasamiento al inicio de cada nueva carga. De lo contrario se podría haber inutilizado, echándose a perder, todo el contenido del reactor. La misma funcionalidad se consiguió después en los controladores PID electrónicos analógicos, y en los digitales monolazo y multilazo. Simplemente, había y hay que especificar que el PID tuviera o tenga un «dispositivo anti-saturante de la acción Integral» que es una forma académica de expresar lo que, en nuestra jerga de instrumentistas, hemos venido denominando en España por lo menos desde 1955 (que yo sepa), con los términos en inglés, como sigue: «dispositivo Batch» (procesos «Batch» equivale a discontinuos o por cargas, en vez de continuos), o «dispositivo Anti-Wind-up» («Anti-Wind-up» equivaldría a «anti-desplazamiento» –de la Banda Proporcional respecto al punto de consigna-), dispositivos que podían ser equipados con o sin «Precarga» ajustable. Las tres expresiones significan lo mismo. Y el fabricante suministraba un PID que funcionaba tal y como exigían los requisitos funcionales del proceso, en este caso el Reactor discontinuo, y como quería el usuario. Solo había que saber ajustar todo. Igual que ahora.

Como alguno de los parámetros de sintonizado del controlador PID y el valor de la precarga, podían requerir ser bastante diferentes para los distintos productos a fabricar, sus valores se incluían a veces dentro del

correspondiente procedimiento de fabricación y han tenido que venir siendo retocados a mano, por el instrumentista

o por el operador de proceso según los métodos de trabajo de cada empresa. Hasta que, bastante recientemente,

han podido ir siendo integrados en la «receta» del proceso de fabricación automática de cada producto, a medida

que lo permitía la lenta implantación de los Ordenadores de Control de Proceso y las posibilidades y prestaciones de sus paquetes de Software de Control, y popularizándose cada vez más, mediada la década de 1970 y en los 80,

a partir de la llegada de los Sistemas de Control Distribuido (DCS’s) y de la disponibilidad del software de «paquetes de control Batch».

Y, para que conste, confirmo que también hoy en día (escribo estas líneas en Agosto de 2003) siguen suministrándose para quien los quiera Controladores PID neumáticos y electrónicos analógicos, y digitales monolazo y multilazo, y Ordenadores de Control de Procesos y DCS’s de firmas de primer orden mundial equipados con bloques PID con dispositivos antisaturantes de la acción integral, que son funcionalmente equivalentes a los de los PID neumáticos de los años 1950. Y en mas de un suministrador de sistemas digitales de control, dentro de los parámetros estándar disponibles para configurar el bloque PID se cuenta, de una u otra manera (hay mas de un método), con el propio «dispositivo antisaturante», o con las herramientas para implantar la funcionalidad del mismo en cualquier bloque PID que la necesite si su algoritmo es del tipo posicional o absoluto; porque si fuese del tipo incremental o de velocidad quizás no pudiera hacerse, confirmándose, en tal caso, otra limitación para la aplicación de este tipo específico de algoritmo en la práctica del Control de Procesos.

En el SIMIL-TWO se puede adaptar el efecto saturante de la acción integral al proceso con el ajuste de «Precarga», como ya se hacía en los PID neumáticos de hace mas de 50 años. El PID cumplía y sigue cumpliendo.

Una de las cosillas que he ido haciendo en mi vida ha sido la de vender PID’s, y otra la de enseñar, por ejemplo, cómo usarlos, su funcionamiento y la forma de ajustarlos y de sintonizarlos a los procesos. Y también se admitir sus limitaciones en aquellos casos en los que, realmente, se encuentre una solución mejor usando otros controladores, como puede ocurrir, por ejemplo, con algunas aplicaciones que resuelven los controladores adaptivos-predictivos.

En esta primera versión de SIMIL-TWO se puede experimentar con el PID básico, y con algunas características que resuelven necesidades concretas exigidas por los procesos a controlar. Ejemplos: el ajuste de Precarga del Ejercicio 5, T Ciclo yT ON para poder hacer Control Muestreado en el Ejercicio 3, y algunas otras. En posibles futuras versiones de SIMIL-TWO habrá más, para seguir mostrando la amplia gama de aplicaciones que puede resolver el PID.

El PID para mi es un amigo a quien he ido estudiando y conociendo poco a poco desde mis 20 años y a quien debo mucho. Y se que todavía me falta conocer parte de sus escondidos matices. Por ello me siento obligado a defenderle contra parásitos depredadores. Como la avispada avispa que es la figurilla comentada al principio de estas reflexiones.

© 2003 José-Amable González López. SIMIL-TWO ® es una marca registrada de Tiempo Real S.A.

José-Amable González López. SIMIL-TWO ® es una marca registrada de Tiempo Real S.A. 52 © 2004

52

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO.-

Operatoria sugerida para el ejercicio 5.-

Cuando arrancamos el ejercicio lo hace de la siguiente forma:

- Acción del controlador: Inversa (Medición- Salida¯).

- Sistema parado.

- Tanque vacío.

- Válvulas de corte por delante de las válvulas de control de agua y vapor cerradas.

- Válvulas de aporte de Reactivo, producto inicial, catalizador y producto final cerradas.

- Temperatura del interior del reactor 25ºC.

- Controlador TIC1001 en automático. Como la medida de temperatura (25ºC) es inferior a su consigna (160ºC) su señal de salida tiene el valor de 100% y la válvula de control de vapor TICV-1001-A completamente abierta. Los ajustes del TIC1001 que salen por defecto en el arranque dan una respuesta relajada, la primera que conviene ver. Después es aconsejable repetir el proceso con los ajustes de Set1 del TIC1001, que producen una respuesta oscilatoria. Y en tercer lugar repetir con los ajustes de Set2 que dan una respuesta correcta, con el valor de consigna y los parámetros de proceso que salen por defecto y que no deberían ser cambiados en estas primeras tres prácticas.

- Tiempo de muestreo para registros históricos: 1 segundo

Arranque del proceso:

* Pulsar sobre el botón Iniciar proceso.

En el proceso hay tres etapas claramente definidas:

1ª) Etapa de calentamiento, donde la temperatura se eleva desde el valor inicial (25ºC) hasta el valor de consigna (160ºC). Sobre esta etapa tienen mucha influencia los ajustes que tenga el controlador TIC-1001: Banda proporcional, tiempo de reajuste, tiempo de avance y valor de precarga.

2ª) Etapa de mantenimiento en la consigna inicial antes de añadir el catalizador. Como perturbación, podemos (1º) cambiar el punto de consigna del controlador, y (2º) cambiar el instante de adición del catalizador que puede hacerse, en primer lugar con la temperatura en consigna para ver como se comporta el sistema, y después, en otro ensayo, antes de alcanzar la consigna pero por encima de 140ºC. La adición de catalizador se ha simulado para que consiga un fuerte aumento de la temperatura produciendo una perturbación importante en escalón y su efecto se nota mucho. Nota: antes de usar el botón «Situación inicial», si deseara utilizarlo para hacer mas pruebas sin esperar demasiado tiempo, haga clic en el botón «Catalizador» si no lo había hecho antes.

3ª) Etapa de reacción. Tras la adición del catalizador se incrementa el carácter exotérmico de la reacción, lo que hace aumentar la temperatura. Se desprende mucho calor y consecuentemente hay que refrigerar todavía mas con agua mediante la válvula TICV-1001-B. Las válvulas de vapor TICV-1001-A y de agua TICV-1001-B trabajan en rango partido (cada una de ellas trabaja con una parte distinta de la señal de salida del controlador TIC-1001). Como perturbación, también podemos cambiar el punto de consigna del controlador.

Como perturbación, también podemos cambiar el punto de consigna del controlador. © 2004 Tiempo Real, S.A.

MANUAL DE SIMIL-TWO

Mediante los parámetros del proceso, accesibles haciendo clic en Proceso situado en la barra superior de la pantalla del Ejercicio REACTOR y escribiendo a continuación la «Contraseña», podemos estudiar los efectos siguientes

1) Podemos variar el tiempo de reacción. 2) Podemos cambiar el tiempo muerto y el retraso del proceso. 3) Podemos variar la temperatura del vapor utilizado para calentar. 4) Podemos variar la temperatura del agua utilizada para refrigerar. 5) Podemos variar el factor de reacción I para variar el calor que se genera en la reacción antes de ser añadido el catalizador. 6) Podemos variar el factor de reacción II para variar el calor que se genera en la reacción después de ser añadido el catalizador.

y pueden Vds. volver a estudiar, eligiendo nuevas configuraciones del proceso, todos los

detalles comentados mas arriba, buscando, para cada caso, los nuevos ajustes del controlador TIC-1001 que mejor respondan, según su criterio, en cada nueva configuración que elijan para cada nuevo ejercicio.

Nota: Si apareciese algún error al intentar modificar el valor de cualquier parámetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parámetro.

Para comprobar y entender claramente el funcionamiento en rango partido de las válvulas de calentamiento con vapor TICV-1001-A y de refrigeración con agua TICV-1001-B, coloquen los ajustes del controlador TIC-1001 en los valores siguientes:

Banda proporcional = 100%, Tiempo de reajuste = 0,18 minutos/repetición Tiempo de avance = 0 minutos Precarga = 100%.

Hagan clic en «Situación inicial» y después en «iniciar proceso» y observen lo que ocurre con las dos válvulas de control que trabajan en rango partido, al actuar sobre ellas la salida del

controlador. Entre el 100 y el 50% de salida del controlador funciona la válvula de vapor, y entre

el 50 y el 0 % de salida del controlador actúa la del agua. Con el 50 % de salida del controlador

están cerradas tanto la válvula de vapor como la de agua. Con el 100% de salida del controlador

la de vapor está abierta del todo. Con el 0% de salida del controlador es la de agua la que está

completamente abierta.

El resultado de usar estos ajustes del controlador sería desastroso para el proceso porque se producen unos ciclos inadmisibles de la temperatura. Cuando acaba de cerrar la válvula de vapor por haberse sobrepasado mucho y durante mucho tiempo la consigna, empieza a abrir la de refrigeración que enfría demasiado y la temperatura cae por debajo de la consigna y empieza el semiciclo inverso, volviendo a abrir la de vapor. El motivo de este ejemplo es solo poder apreciar el funcionamiento en rango partido de las dos válvulas.

este ejemplo es solo poder apreciar el funcionamiento en rango partido de las dos válvulas. 54

54

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-

EJERCICIO 6.

SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL

El ejercicio 6 realiza la simulación del control de un proceso formado por un tiempo muerto, un retardo y una ganancia. Para controlar el proceso tenemos la opción de seleccionar tres controladores de acción PID (Proporcional+Integral+Derivativa) distintos:

- Un algoritmo incremental (o de velocidad) no interactivo, cuya salida actual da el incremento (aumento o disminución) a aplicar con respecto a la anterior salida del controlador, que está designado en la pantalla como «No Inter. Incremental».

- Un algoritmo posicional (o absoluto) no interactivo, cuya salida da el valor absoluto (%) actualizado entre 0% y 100% que debe tener la salida del controlador, que está designado en la pantalla como «No Inter. Posicional».

- Un algoritmo posicional (o absoluto) interactivo, cuya salida da el valor absoluto (%) actualizado entre 0% y 100% que debe tener la salida del controlador, que está designado en la pantalla como «Inter. Posicional».

está designado en la pantalla como «Inter. Posicional». La palabra «interactivo» significa que los ajustes usados

La palabra «interactivo» significa que los ajustes usados para obtener la acción integral (el «tiempo de reajuste», o «reset time» en inglés) y la acción derivativa (el «tiempo de avance», o «rate time» en inglés), interaccionan entre sí. La expresión «no interactivo» significa que dichos ajustes no interaccionan. Los conceptos «Reset time» y «Rate time», que están contenidos respectivamente en la norma IEC 60050-351-15-14 y 60050-351-15-19 de 1998, son equivalentes a «tiempo de reajuste» y «tiempo de avance» en la terminología usada desde 1985 en los cursos y módulos de formación de Tiempo Real S.A.

terminología usada desde 1985 en los cursos y módulos de formación de Tiempo Real S.A. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

Tal y como se dijo al principio, en el presente Ejercicio nº 6 se tiene la opción de comparar el comportamiento de tres algoritmos de control diferentes. La mayoría de controladores neumáticos y electrónicos analógicos usados desde principios de los años 1930 hasta el presente han venido funcionando como el algoritmo posicional (o absoluto) interactivo. Actualmente (año 2003) hay otros algoritmos para hacer control PID, además de los tres de este ejercicio.

Para arrancar el ejercicio, hacer clic sobre el botónEjercicio 6. Antes de arrancar, el programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?.

programa preguntará: ¿Quiere iniciar una nueva historia?. * Si respondemos que Sí , el registro histórico

* Si respondemos que , el registro histórico comenzará desde cero y borrará lo que se hizo la última vez que trabajamos con SIMIL-TWO. * Si respondemos que No, el registro histórico comenzará a partir del punto en el que hubiésemos abandonado el último ejercicio con el que trabajamos. De esta forma se conservan los valores que obtuvimos de las variables del último ejercicio con el que trabajamos.

Zonas de la pantalla de trabajo:

El menú superior contiene las opciones siguientes:

Salir: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación.

: Abandona el ejercicio. Previamente pide confirmación. Ayuda : Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca

Ayuda: Acceso a las pantallas de ayuda. Acerca de: Acceso a la información comercial del producto SIMIL-TWO y a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda: Acceso a la ayuda.

a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda.

56

a información general sobre las actividades de Tiempo Real, S.A. Ayuda : Acceso a la ayuda.

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-

Inmediatamente por debajo del menú y justo encima del sinóptico principal tenemos alineadas las siguientes opciones:

Título del ejercicio: Simulador para comparar distintos algoritmos de control Una indicación luminosa (un rectángulo de color amarillo) y un botón ACK sin ninguna funcionalidad en este ejercicio. Botón Salir para abandonar el ejercicio. Reloj con la hora activa.

El logotipo de Tiempo Real, S.A. es activo: haciendo clic sobre él aparece información del producto SIMIL-TWO y de los cursos que Tiempo Real, S.A. imparte.

En la parte inferior del sinóptico del proceso tenemos el gráfico de tendencia donde se representan las variables:

* Medida del controlador (Medida): en color rojo.

* Consigna del controlador (Consigna): en color amarillo.

* Señal de salida del controlador (Salida): en color azul marino.

Si hacemos clic con el ratón sobre el gráfico de tendencia lo veremos en una nueva ventana con un tamaño mayor.

En la parte inferior derecha de la pantalla tenemos el acceso al registro histórico.

* Podemos, en primer lugar seleccionar el tiempo de muestreo para la recogida de datos en el registro histórico. Éste puede ser de 1 s, 2 s, 5 s, 30 s, 1 minuto.

* Pulsando el botón Ver Historia accedemos a la ventana donde se muestra el registro histórico. Con el botón Iniciar y las flechas a la izquierda y derecha desplazamos el registro histórico hacia adelante y hacia atrás. Pulsando con el ratón sobre el gráfico aparece un cursor que marca en la parte inferior la hora a la que se encontraba ese punto; y el valor que tenían en aquel instante cada una de las 3 variables representadas aparece en los recuadros que hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable.

hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable. ©
hay situados a la derecha de la etiqueta situada al lado de la correspondiente variable. ©

MANUAL DE SIMIL-TWO

En el sinóptico central vemos los diferentes elementos de los que está formado el lazo de control.

elementos de los que está formado el lazo de control. Proceso : Para representar el proceso

Proceso: Para representar el proceso se utilizan tres elementos:

Ganancia: Es el factor por el que se multiplica la entrada del proceso para obtener la salida del proceso. Cuanto mayor sea la ganancia, más se moverá la salida del proceso (medición del controlador) como respuesta a un determinado incremento en su entrada.

Tiempo muerto: Es el tiempo que transcurre desde que se incrementa la entrada al proceso hasta que empieza a incrementarse la salida del proceso. Cuanto mayor es el tiempo muerto más tardará la salida del proceso en moverse.

Retardo: Está relacionado con la velocidad con la que se incrementa la salida del proceso una vez que se ha incrementado la entrada al mismo. Cuanto mayor es el retardo, más lenta es la respuesta del proceso.

Las indicaciones analógicas numéricas representadas son las siguientes:

* En la línea de salida del controlador representamos la señal de salida del mismo.

* En la línea de medida del controlador representamos la medición del mismo.

del mismo. * En la línea de medida del controlador representamos la medición del mismo. 58

58

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-

Desde el sinóptico principal podemos actuar sobre los siguientes elementos:

* Perturbación: Introducir el valor a sumar a la señal de salida del controlador para conseguir perturbar la medición del controlador del punto donde esté estabilizada.

* Rampa. Haciendo clic sobre el botón Rampa conseguiremos que la señal de medición del controlador sea una rampa ascendente. Mientras actúa esta rampa, la salida del controlador no influye sobre la medición del mismo. Si hacemos clic otra vez sobre el botón Rampa, la medida dejará de ser una rampa y volverá a responder en lazo cerrado al valor que tenga la señal de salida del controlador.

Desde el sinóptico principal podemos cambiar los siguientes parámetros del controlador:

* Tracking. Valor de señal analógica a seguir en caso de que activemos el modo de tracking (seguimiento de la salida) desde la ventana del controlador. Ver el comentario, referente a este tema, que se hace en el párrafo del controlador C-1001.

* KD. Valor de la ganancia dinámica derivativa.

Si desplazamos el cursor mediante el ratón por el sinóptico del proceso veremos que hay varias zonas activas:

Conmutador situado a la salida del C-1001. Al hacer clic sobre él, el lazo se abre y la señal que llegará al proceso desde el controlador será del 0 %. Si volvemos a hacer clic sobre él, el lazo se cerrará y la señal de salida del controlador será la que llegue al proceso. Cuando se abre el lazo se satura la salida del controlador si permanece en automático. Y cerrándolo después, puede compararse como entra en consigna (manteniéndolo en automático) con distintos ajustes que se apliquen como Precarga.

Controlador C-1001. Al pulsar con el ratón sobre él aparece la ventana del facsímil del controlador llamada C-1001 donde tenemos las opciones siguientes:

llamada C-1001 donde tenemos las opciones siguientes: * Indicación de la medida: gráficamente en forma de

* Indicación de la medida: gráficamente en forma de barra de color rojo y numéricamente.

* Indicación de la consigna: gráficamente en forma de barra de color amarillo y numéricamente. Modificando el valor numérico variamos el punto de consigna, designado con CONSIGNA.

* Estado automático (A) o manual (M) del controlador.

* Indicación de la salida: gráficamente en forma de barra de color azul marino y numéricamente. Si el controlador se encuentra en manual podemos variar la señal de salida con el (-) y el (+) situados a izquierda y derecha del valor numérico de la salida o directamente modificando dicho valor.

* Botón para hacer clic consecutivamente y colocar al controlador en uno de dos posibles

estados: uno es el estado de seguimiento Trk (Tracking), y el otro es el de no seguimiento Not. (No tracking)

- Si en el botón aparece Not. el controlador no se encuentra en seguimiento y trabaja normalmente.

- Si en el botón aparece Trk. el controlador se colocará en estado de seguimiento de la salida, de forma que su señal de salida adoptará el valor que hayamos colocado en el sinóptico principal correspondiente a la etiqueta Tracking.

que hayamos colocado en el sinóptico principal correspondiente a la etiqueta Tracking. © 2004 Tiempo Real,

MANUAL DE SIMIL-TWO

* Botón de ajustes del controlador Ajust: Pulsando este botón se despliega otra ventana contigua donde tenemos los ajustes del controlador. Cuando ponemos en marcha este ejercicio el controlador tiene unos parámetros de ajuste fijos por defecto, que son los

correspondientes a una respuesta relajada. Los ajustes que manipulamos en el controlador son:

- Para la acción proporcional ajustamos: Banda Proporcional (BP) en %.

- Para la acción integral ajustamos: Tiempo de reajuste (T R ), minutos/repetición.

- Para la acción derivativa ajustamos: Tiempo de avance (T A ) en minutos. Las definiciones de «Tiempo de avance» y de «Tiempo de reajuste» aparecen en el siguiente apartado «Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D » de este ejercicio.

- Como dispositivo antisaturante se ajusta el valor de la Precarga entre 1 y 100 %.

- Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si esta opción está chequeada, variará el comportamiento habitual del controlador cuando esté en manual. Cuando el C-1001 esté en manual, el punto de consigna no tendrá un valor fijo (el último valor que haya fijado el operador) sino que tendrá un valor variable igual a la medida del controlador C-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando en manual, la consigna va siguiendo a la medición para que cuando conmutemos a automático con la medición estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga ese mismo valor.

- Acción del controlador:

Directa (Medición- Salida-) o Inversa (Medición- Salida¯).

- Dos juegos de parámetros de ajuste del controlador que se introducen automáticamente al seleccionarlos:

Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo posicional interactivo (Inter. Posicional). Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay configurado cuando arrancamos el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo posicional interactivo (Inter. Posicional).

el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo posicional interactivo (Inter. Posicional). 60 © 2004 Tiempo Real,
el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo posicional interactivo (Inter. Posicional). 60 © 2004 Tiempo Real,

60

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-

Acción derivativa, D, y ganancia dinámica derivativa K D :

La definición general de la acción derivativa es:

donde:

D = T D ·(dM/dt),

S

[1]

> S D es la «salida del controlador» (en %), debida a la acción derivativa

> T D es el «tiempo derivativo» (minutos)

> M es la señal de la «medición» (en %)

> t

es «tiempo»

Pero la acción derivativa (D) sola apenas se usa; casi siempre va acompañada de la acción proporcional (P), y, en todos los casos de controladores proporcional + derivativo (PD), y PID’s, que ejecutan o calculan los efectos de las acciones de control en serie, (que son la mayoría de controladores neumáticos, electrónicos analógicos, y también de los implantados en forma digital), la expresión anterior se convierte en la siguiente:

S D(PD) = T D ·(dM/dt) = G P ·T A ·(dM/dt) = (100/BP)·T A ·(dM/dt)

[2]

donde, T D , M, y t significan lo mismo que antes, y:

> S D(PD) es la «salida del controlador» PD en %, y también del PID, debida al efecto de

la acción derivativa

> G P es la «ganancia proporcional» del controlador (sin unidades) y vale:

G P = (100/BP)

> BP es la «banda proporcional» (%)

[3]

> T A es el «tiempo de avance» y es el parámetro que sirve para ajustar el efecto de la acción derivativa. En un regulador PD, el tiempo de avance es el tiempo que un determinado valor de la señal de salida (que se corresponde con una posición de válvula) se adelanta con respecto al instante en que un regulador con acción P

solamente tardaría en hacer pasar su salida por dicho valor (la posición de la válvula

se alcanza antes y hará que la variable controlada se aleje menos del punto de consigna

y consiga regresar en menos tiempo al valor deseado cuando se produce una perturbación). Su relación con el tiempo derivativo se deduce de [2]:

T D = (G P ·T A ) = (100/BP) · T A

y despejando T A se obtiene:

T A = (T D /G P ) = (BP/100)·T D

[4]

[5]

Estas definiciones proporcionan una función derivativa matemáticamente pura.

D [4] [5] Estas definiciones proporcionan una función derivativa matemáticamente pura. © 2004 Tiempo Real, S.A.

MANUAL DE SIMIL-TWO

Acción derivativa ante un cambio de la medición EN ESCALÓN

Si variamos la medición en forma de escalón la (dM/dt) valdría infinito la salida variaría con un pulso, infinitamente alto, infinitamente estrecho pero encerrando un área proporcional al tiempo derivativo ajustado.

Es un concepto inaplicable en la práctica

Consecuencias negativas de aplicar una acción derivativa matemáticamente pura amplificaría excesivamente el ruido y las perturbaciones bruscas que puede tener la medición, provocando unas variaciones en la salida del controlador excesivamente rápidas y de gran amplitud que podría llegar del 0 al 100%, las cuales causarían más problemas que los que hay que resolver.

La implementación real de la función derivativa se puede visualizar (ver figura 6.1) como un intento de conseguir este área bajo la curva de respuesta sin necesidad de ir hasta una amplitud (altura del pico) infinita.

Cuanto más pequeña sea la amplitud (altura del pico), más lento ha de ser el decaimiento para conseguir la misma área.

Si la amplitud (altura del pico) fuese demasiado baja, el decaimiento sería demasiado largo y no se conseguiría el beneficio «anticipativo» que se desea en la acción derivativa.

Solución (ver la figura 6.1)

Limitar

ESCALON

el valor del pico de la acción derivativa,

MEDICION

ante un cambio en escalón de la medición, con una «ganancia dinámica derivativa», K D , cuyo valor suele estar comprendido entre 6 y 18, y se consigue añadiendo un filtro en la acción derivativa: un retardo cuya «constante de tiempo de decaimiento», es t dec = (T A / K D ) .

Por ejemplo, si K D = 10, (valor típico) , entonces t dec = (T A / K D ) = (T A /10) = 0,1·T A . Con ello, la ganancia dinámica derivativa la estaríamos limitando a un valor de 10. El ruido no se amplificará más que la ganancia dinámica derivativa que se use, en este caso 10 si el cambio es en escalón.

(M) DM TIEMPO (t) T A = æ t dec SALIDA K D (S) *
(M)
DM
TIEMPO (t)
T
A
= æ
t dec
SALIDA
K
D
(S)
*
Acción P+D
Curva exponencial
que tiende a acción P
Acción P
S
P = 1
tangente en el orígen
a la curva exponencial
t dec
TIEMPO (t)
* Altura del pico:
SP + SD(PD) = GP ·DM + GP ·DM·KD
S
+ S
=
G
· DM + G
· DM · K D
P
D(PD)
P
P
Acción P+D
S D (PD) = K1
D
63% de K D
(Si G P =1 y D M=1)

Si GP=1 y DM=1 pico = 1+KD

Si G

P

= 1 y DM = 1 pico = 1 + K D

La expresión de Tiempo Real S.A. «ganancia dinámica derivativa» tiene su correspondencia en la norma IEC 60050-351-15-20, recibiendo el nombre «ganancia de la acción derivada» y usando el símbolo a , pero en dicha norma no hemos encontrado ningún nombre para definir el concepto que TRSA ha denominado «constante de tiempo de decaimiento» t dec y que está acotado en la figura 6.1.

«constante de tiempo de decaimiento» t d e c y que está acotado en la figura

62

© 2004 Tiempo Real, S.A.

EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-

En la figura 6.1 tenemos representada la respuesta de un controlador P+D a una variación de la medición en escalón que trabajase tal como se ha descrito.

Cuanto más grande sea K D (valor del pico) más pequeño será t dec (constante de tiempo de decaimiento) para un mismo tiempo de avance

En la figura 6.1 se aprecia un cambio en escalón de la medida DM (%); => la acción proporcional reacciona con un cambio en la salida:

DS P (%) = G P ·DM (%), si G P =1: DS P (%) = DM (%). si DM=1: DS P =1

=> y la acción derivativa reacciona con un pico de cambio en la salida S D(PD) = G P ·DM· K D , si DM=1: S D(PD) = G P · K D , si G P =1: S D(PD) = K D

y, entonces t dec = (T A / K D ). Transcurridos los segundos que equivalen a unas tres o cuatro constantes de tiempo de decaimiento (4· t dec aproximadamente), el efecto del pico de la acción derivativa casi ha desaparecido y solo quedará la variación en la salida producida por la acción proporcional (DS P final).

Acción derivativa ante un cambio de la medición EN RAMPA:

La figura 6.1 también enseña un cambio de la medición en rampa, con un ángulo a M , y las correspondientes respuestas de la acción proporcional P que produce otra rampa en la salida, de la acción D que produce un escalón en la salida, y de la acción proporcional + derivativa, (P+D) cuya respuesta es la adición del escalón de la D a la rampa de la P.

Según la figura 6.1, en el instante t 1 la acción P daría la señal de salida S 1 y la acción P+D en el mismo instante

daría la señal S 2 , la cual no sería producida por la acción

P sola hasta el instante t 2 ; por lo tanto, la acción P+D

«adelanta» el valor S 2 de la salida desde el instante t 2 al instante t 1 . El tiempo de avance de la posición S 2 , de P+D respecto P, es, precisamente, (t 2 - t 1 ) = T A que es el concepto «tiempo de avance». Si la medición se mueve según una rampa, cada posición (S 2 ) es adelantada en el tiempo por la acción P+D un tiempo igual al valor T A al que se ajuste la acción derivativa.

Respecto a la figura 6.1, si la medición se mueve en

rampa, también se cumple la siguiente relación entre los

ángulos:

a S(P) = G P ·a M ,

si

G P = 1:

a S(P) = a M

y el escalón derivativo vale:

DS D(PD) = G P ·T A ·(dM/dt) = G P · T A · tg a M

si

G P = 1:

DS D(PD) = T A · tg a M

Ajustes

Generalmente en los controladores

El

Únicamente

valor de K D es fijo.

es accesible el valor de T A .

RAMPA MEDICION (M) a M TIEMPO (t)
RAMPA
MEDICION
(M)
a M
TIEMPO (t)
SALIDA (S) Acción P+D Acción P 1 PD a Sp S 2 2 P DS
SALIDA
(S)
Acción P+D
Acción P
1 PD
a Sp
S 2
2 P
DS
1 P
D
S 1
Acción D
DS
D
a Sp
T A
t 1
t 2
TIEMPO (t)
= G
a
(si G
=
1
Æ
a
= a
)
aSp = GP · · aM
(si GP = 1 Æ aSp = aM )
a Sp
P
M
P
Sp
M
DS
DSD = GP · TA · tg aM
= G
· T
· tg a M
(si G
(si GP = 1 Æ DSD
=
1 Æ DS D = T A · tg a
= TA
· tg aM
M )
)
D
P
A
P

MANUAL DE SIMIL-TWO

En este Ejercicio 6, para la acción derivativa son ajustables los dos valores, K D y T A . Funcionan para los dos tipos de algoritmos posicionales: tanto el interactivo como el no interactivo.

Ganancia dinámica derivativa (K D ): Para una medición que varíe en escalón, la ganancia dinámica derivativa limita lo que puede incrementarse la señal de salida debido a la acción derivativa, D.

Tiempo de avance (T A ): Para una medición que varía en forma de rampa, la acción proporcional también variará su salida en forma de rampa. Ver la figura 6.1. El regulador (P+D), debido a la acción D, «adelantará» el valor de su salida respecto a la que tendría un regulador proporcional (acción P solamente), en una cantidad igual a la magnitud DS D = (S 2 -S 1 ), haciendo que la salida valga S 2 en el instante t 1 en vez de tener que esperar hasta el instante t 2 . La acción P+D «adelanta» el instante en que es logrado un determinado valor de la señal de salida, con respecto al tiempo que tardaría la acción P sola; el «adelanto» T A sería (t 2 -t 1 ).

ESCALON MEDICION (M) DM TIEMPO (t) T A t = æ dec SALIDA K D
ESCALON
MEDICION
(M)
DM
TIEMPO (t)
T
A
t
= æ
dec
SALIDA
K
D
(S)
*
Acción P+D
Curva exponencial
que tiende a acción P
Acción P
S
= 1
P
tangente en el orígen
a la curva exponencial
t
dec
TIEMPO (t)
* Altura del pico:
SP + SD(PD) = GP ·DM + GP ·DM·KD
S
+ S
= G
· DM + G
· DM · K D
P
D(PD)
P
P
Si GP=1 y DM=1 fi pico = 1+KD
Si G
= 1 y DM = 1 fi pico = 1 + K D
P
Acción P+D
S D (PD) = K1
D
63% de K D
(Si G P =1 y D M=1)
RAMPA MEDICION (M) a M TIEMPO (t)
RAMPA
MEDICION
(M)
a M
TIEMPO (t)
SALIDA (S) Acción P+D Acción P 1 PD a Sp S 2 2 P DS
SALIDA
(S)
Acción P+D
Acción P
1 PD
a Sp
S 2
2 P
DS
1 P
D
S 1
Acción D
DS
D
a Sp
T A
t 1
t 2
TIEMPO (t)
aSp = GP · aM
(si GP = 1 Æ aSp = aM )
a
= G
· a M
(si G
=
1
Æ
a
= a
)
Sp
P
P
Sp
M
DSD = GP · TA · tg aM
(si GP = 1 Æ DSD
= TA
· tg aM
)
DS
= G
· T
· tg a
(si G
=
1 Æ DS D =
T
· tg a M )
D
P
A
M
P
A

T A = "tiempo de avance"

K

= "ganancia dinámica derivativa"

= "constante de tiempo de decaimiento"

D

t dec

FIGURA 6.1. RESPUESTAS DE LA SALIDA S

D(PD)

DE UN CONTROLADOR (P+D)

de BP=100% ("ganancia proporcional", G = 1) ante una variación

de la medición M en escalón, de valor

© 2003 José Amable González López.

P

D

M = 1, y en rampa con ángulo