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Anlisis dinmico de un mecanismo manivela

biela corredera
David Ernesto Chan May
Universidad Autonoma de Yucatn
June 13, 2014
1 Introduccin
Este reporte tiene como objetivo mostrar la solucin del anlisis dinmico de
un mecanismo plano de manivela biela corredera e ilustrar, las diferentes tareas
que se llevan a cabo para realizar el anlisis dinmico de maquinaria.
2 Anlisis cinemtico del mecanismo de manivela
biela corredera
Para poder llevar a cabo el Anlisis dinmico del mecanismo primero debemos
iniciar con el anlisis cinemtico. En este reporte se analiza con relativa profun-
didad el anlisis cinemtico de un mecanismo manivela biela corredera. Para
poder lograr esto, se obtendrn las ecuaciones correspondientes al anlisis de
posicin, velocidad y aceleracin del mecanismo.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura
2.
1
Figura 1. Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Cabe mencionar que los valores que utilizaremos en este mecanismo (para el
anlisis cinemtico) son los siguientes:
a
2
= 2 : a
3
= 6 : c = 0 0
2
= 270
o
0
s
= 0
o
.
2
= 200rad.,:. y c
2
= 0
Para poder hallar las ecuaciones de posicin del mecanismo procedemos a
dibujar un lazo en el mismo como se muestra en la siguiente gura 2.
Figura 2. Vectores Adicionales Para la Localizacin de los Centros de Masas
de los Eslabones de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
Despus de haber colocado la malla, procederemos a escribir las ecuaciones
poniendo como positivos aquellos vectores que van en el mismo sentido de nue-
stro lazo y como negativos los que van en sentido contrario.
2
La ecuacin obtenida del mecanismo esta dada por:
a
2
+ a
3
c : = 0 (1)
a
2
+ a
3
= c +: (2)
Debido que los vectores del mecanismo se encuentran en el plano r e j,
procederemos a descomponer la ecuacin (2) en sus componentes r e j de manera
que las ecuaciones de posicin estan dadas por:
a
2
C0
2
+ a
3
C0
3
= cC0
e
+ :C0
s
(3)
a
2
o0
2
+ a
3
o0
3
= co0
e
+ :o0
s
(4)
Substituyendo los valores de los ngulos 0
s
= 0
o
, 0
e
= 270
o
en las ecuaciones
3 y 4 se tiene que:
a
2
C0
2
+ a
3
C0
3
= : (5)
a
2
o0
2
+ a
3
o0
3
= c (6)
Las variables que necesitamos en el analisis de posicin son 0
3
y : los cuales
obtenemos de la siguiente manera:
Para obtener 0
3
, lo despejamos de la ecuacin 6
0
3
= sin
1
a
2
o0
2
c
a
3
(7)
Cabe mencionar que el ngulo 0
2
a pesar de ser una variable es un dato
conocido y necesario para poder ejecutar el anlisis de posicin y dado que c es
una constante, simplica ms la ecuacin y el despeje se vuelve mas simple ya
que nuestra nica incgnita era 0
3
.
Del mismo modo para poder hallar :, lo despejamos de la ecuacin 5
: = a
2
C0
2
+ a
3
C0
3
(8)
Si gracamos 0
3
y : respecto a 0
2
las grcas quedaran como se muestra en
las guras 3.1 3.1
Despus de haber concluido con el anlisis de posicin se procede a realizar
el anlisis de velocidad, pero antes de eso debemos obtener la matriz Jacobiana
del sistema, ya que sta matriz nos servir de gua para saber si nuestro anlisis
va por buen camino.
3
2.1 Clculo de la matriz Jacobiana del sistema
Deniendo las ecuaciones 5 y 6 como parte de una funcin (1(0
3
, :)), queda de
la siguiente manera:
1(0
3
, :) =
)
1
(0
3
, :) = a
2
C0
2
+ a
3
C0
3
: = 0
)
2
(0
3
, :) = a
2
o0
2
+ a
3
o0
3
+ c = 0
(9)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos in-
cgnitas est dada por:
J(0
3
, :) =
_
@f1
@3
@f1
@s
@f2
@3
@f2
@s
_
=
_
a
3
o0
3
1
a
3
C0
3
0
_
(10)
Es importante notar que el determinante de la matriz Jacobiana est dado
por
jJ(0
3
, :)j = a
3
C0
3
(11)
Se dene la matriz Jacobiana como singular cuando
C0
3
= 0o0
3
2 f90
o
, 90
o
g (12)
Es decir, los valores de 0
3
= 90
o
o 0
3
= 90
o
corresponden a puntos muertos,
que indican los lmites del movimiento de la manivela (eslabn 2).
Derivando las ecuaciones de la funcion 1(0
3
, :) 9 con respecto al tiempo
obtenemos las ecuaciones correspondientes para el anlisis de velocidad del
mecanismo, las ecuaciones resultantes son las siguientes:
G(.
3
, _ :) =
q
1
(.
3
, _ :) = a
2
o0
2
.
2
a
3
o0
3
.
3
_ : = 0
q
2
(.
3
, _ :) = a
2
C0
2
.
2
+ a
3
C0
3
.
3
= 0
(13)
Estas ecuaciones representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
incgnitas (.
3
y _ :). Este sistema puede escribirse en forma matricial como:
_
a
3
o0
3
1
a
3
C0
3
0
_ _
.
3
_ :
_
=
_
a
2
o0
2
.
2
a
2
C0
2
.
2
_
(14)
Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacin 14 es la misma
matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de
posicin del mecanismo, es decir, vamos por buen camino.
Podemos asemejar la relacin de matrices de la ecuacin 14 con un sistema
r = 1, donde la matriz r contiene las incgnitas, siendo de este modo podemos
resolverlo de la siguiente manera:
r = 1

1
r =
1
1
4
1r =
1
1
r =
1
1 (15)
Se nota en la ecuacin 15 que para hallar la matriz de solucin (r) primero
debemos hallar la matriz inversa de la matriz Jacobiana, tal y como se muestra
a continuacin:

1
(16)

a
3
o0
3
1
a
3
C0
3
0

1 0
0 1

(17)
Dividiendo la primera la entre a
3
o0
3

1 1,(a
3
o0
3
)
a
3
C0
3
0

1,(a
3
o0
3
9 0
0 1

(18)
restandole a la segunda la la primera la multiplicada por a
3
C0
3

1 1,(a
3
o0
3
)
0 (a
3
C0
3
),(a
3
o0
3
)

1,(a
3
o0
3
9 0
(a
3
C0
3
),(a
3
o0
3
) 1

(19)
multiplicamos la segunda la por (a
3
o0
3
),(a
3
C0
3
)

1 1,(a
3
o0
3
)
0 1

1,(a
3
o0
3
9 0
1 (a
3
o0
3
),(a
3
C0
3
)

(20)
Le restamos a la la 1 la la 2 multiplicada por 1,(a
3
o0
3
) y nos queda

1 0
0 1

0 1,(a
3
C0
3
)
1 (a
3
o0
3
),(a
3
C0
3
)

(21)
sacndole factor comn a
1
tenemos:
1
a
3
C0
3

0 1
a
3
C0
3
a
3
o0
3

(22)
sustituyendo cada una de las matrices (r,
1
y 1)
_
.
3
_ :
_
=
1
a
3
C0
3
_
0 1
a
3
C0
3
a
3
o0
3
_
a
2
.
2
_
o0
2
C0
2
_
(23)
resolviendo la multiplicacin de matrices
_
.
3
_ :
_
=
a
2
.
2
a
3
C0
3
_
C0
2
a
3
C0
3
o0
2
+ a
3
o0
3
C0
2
_
(24)
Despejando .
3
y _ :
.
3
=
a
2
.
2
a
3
C0
3
(C0
2
) (25)
_ : =
a
2
.
2
C0
3
(C0
3
o0
2
+ o0
3
C0
2
) (26)
5
simplicando _ : con ayuda de razones trigonomtricas:
_ : =
a
2
.
2
C0
3
(o(0
3
0
2
)) (27)
Derivando las ecuaciones 13 con respecto al tiempo se obtienen las ecua-
ciones correspondientes al anlisis de aceleracin del mecanismo manivela biela
corredera, estas ecuaciones vienen dadas por:
H(c
3
, :) =
/
1
(c
3
, :) = a
2
C0
2
.
2
2
a
2
c
2
o0
2
a
3
C0
3
.
2
3
a
3
c
3
o0
3
: = 0
/
2
(c
3
, :) = a
2
o0
2
.
2
2
+ a
2
c
2
C0
2
a
3
o0
3
.
2
3
+ a
3
c
3
C0
3
= 0
(28)
Si previamente se han resuelto los anlisis de posicin y velocidad del mecan-
ismo, las ecuaciones (20), representan un sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incgnitas (c
3
y :). Este sistema queda (representado en forma matricial)
de la siguiente manera:
_
c
3
:
_
=
1
a
3
C0
3
_
0 1
a
3
C0
3
a
3
o0
3
_ _
a
2
C0
2
.
2
2
+ a
2
c
2
o0
2
+ a
3
C0
3
.
2
3
a
2
o0
2
.
2
2
a
2
c
2
C0
2
+ a
3
o0
3
.
2
3
_
(29)
En forma simplicada el anlisis de aceleracin viene dado por:
c
3
=
a
2
o0
2
.
2
2
a
2
c
2
C0
2
+ a
3
o0
3
.
2
3
a
3
C0
3
(30)
: =
(a
2
.
2
2
C(0
3
0
2
) + a
2
c
2
o(0
2
0
3
) + a
3
.
2
3
)
C0
3
(31)
2.2 Determinacin de las aceleraciones de los centros de
masas
Al haber nalizado el anlisis cinemtico del mecanismo, es necesario determi-
nar las aceleraciones de los centros de masas de los eslabones del mecanismo.
a
G2
= c
2
r
G2
.
2
2
r
G2
(32)
a
G3
= c
2
a
2
.
2
2
a
2
+ c
3
r
G3
.
2
3
r
G3
(33)
a
G4
= a
C
(34)
donde
a
2
= a
2x
^i + a
2y
^ ; = a
2
_
C0
2
^i + o0
2
^ ;
_
(35)
a
3
= a
3x
^i + a
3y
^ ; = a
3
_
C0
2
^i + o0
2
^ ;
_
(36)
r
G2
= r
G2x
^i + r
G2y
^ ; = r
G2
_
C(0
2
+ c
2
)^i + o(0
2
+ c
2
)^ ;

(37)
r
G3
= r
G3x
^i + r
G3y
^ ; = r
G3
_
C(0
2
+ c
2
)^i + o(0
2
+ c
2
)^ ;

(38)
6
2.3 Anlisis dinmico de un mecanismo manivela biela
corredera
El anlisis dinmico del mecanismo se llevar a cabo mediante el mtodo de
Newton-Euler.
El mtodo consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rgido para cada uno
de los eslabones de un mecanismo de manivela biela corredera.
Figura 3. Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo de
Manivela Biela Corredera.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecan-
ismo mostrados en la gura 2.3 son:
2.3.1 Para la manivela

1
x
= '
2

G2x
1
Ax
1
Bx
= '
2
a
G2x
(39)

1
y
= '
2

G2y
1
Ay
1
By
= '
2
a
G2y
(40)

T
A
= 1
A
c
2
T
A
^
/+r
G2
('
2
q^ ;)+r
B=A

_
1
B
r^i 1
B
j^ ;
_
= 1
A
c
2
^
/ (41)
La ecuacin (nmero de la ecuacion anterior) puede escribirse como:
T
A
^
/+r
G2
_
C(0
2
+ c
2
)^i + o(0
2
+ c
2
)^ ;

('
2
q^ ;)+a
2
_
C0
2
^i + o0
2
^ ;
_

_
1
B
r^i 1
B
j^ ;
_
= 1
G2
c
2
^
/
(42)
7
En forma reducida queda de la siguiente manera:
T
A
'
2
qr
G2x
a
2x
1
By
+ a
2y
1
Bx
= 1
A
c
2
^
/ (43)
2.3.2 Para la biela

1
x
= '
3

G3x
1
Bx
1
Cx
= '
3
a
G3x
(44)

1
y
= '
3

G3y
1
By
1
Cy
'
3
q = '
3
a
G3y
(45)

T
G3
= 1
G3
c
3
r
B=G3
(1
B
r^i + 1
B
j^ ;) +r
C=G3
(1
Cx
^i 1
Cy
^ ;) = 1
G3
c
3
^
/
(46)
La ecuacin (nmero de la ecuacion anterior) puede escribirse como:
r
G3
[C(0
3
+ c
3
)^i + o(0
3
+ c
3
)^ ;](1
Bx
^i + 1
By
^ ;)+(a
3
C0
3
r
G3
C(0
3
+ c
3
))^i+(a
3
o0
3
r
G3
o(0
3
+ c
3
)^ ;)(1
Cx
^i 1
Cy
^ ;) = 1
A
c
2
^
/
(47)
En forma reducida queda de la siguiente manera:
r
G3x
1
By
+ r
G3y
1
Bx
(a
3x
r
G3x
) 1
Cy
+ (a
3y
r
G3y
) 1
Cx
= 1
G3
c
3
2.3.3 Para la corredera

1
x
= '
4

G4x
1
Cx
1
w
= '
4
a
G4x
(48)

1
y
= '
4

G4y
1
Cy
1
Dy
'
4
q = 0 (49)
La razn por la cual en la corredera (eslabn 4) no se presenta la ecuacin de

T
G4
= 0 es por que todas las fuerzas pasan por el punto G
4
3 Resultados
3.1 Aceleraciones
Considere un mecanismo de manivela biela corredera mostrado en la 2. Las
longitudes de la manivela, biela y la excentricidad del mecanismo estn dadas
por
c2 = 2 :a3 = 6 :c = 0
Se supondr que el eslabn motriz es la manivela, como si el mecanismo cor-
respondiera a un compresor, de tal manera que la posicin inicial de la manivela
es
0
2
= 60
o
=

3
rad
8
Adems se supondra que la velocidad angular de la manivela es constante,
por lo que c2 = 0,e igual a
.2 = 200rad.,:.
La aproximacin inicial para resolver el anlisis de posicin es
0
30
= 22.5 =

8
rad y :
0
= 6:
Los resultados del anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras,
se muestran en las guras 3.1 3.1. La gura 3.1 muestra el valor de la orientacin
de la biela, 0
3
, mientras la gura 3.1 muestra la carrera del pists como funcin
del ngulo de la manivela.
100 200 300 400
20
10
0
10
20
2
3
Grafica1
Determinacin del Angulo, 03.
9
100 200 300 400
4
5
6
7
8
2
S
Grafica2
Determinacin de la Carrera del Pistn, :.
Los resultados del anlisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro bar-
ras, se muestran en las guras 3.1 y 3.1. La gura 3.1 muestra el valor de la
velocidad angular de la biela, .3, mientras la gura 3.1 muestra la velocidad del
pistn _ : como funcin del ngulo de la manivela, 02. Debe tenerse en cuenta
que este anlisis se ha realizado bajo el supuesto que la velocidad angular del
eslabn motriz es igual a .2 = 200rad,:. Si esta velocidad angular cambia, los
resultados del anlisis de velocidad cambiaran necesariamente.
.
10
100 200 300 400
60
40
20
0
20
40
60
2
3
Grafica3
Determinacin de la Velocidad Angular de la Biela, .3.
100 200 300 400
400
200
0
200
400
2
s
d
Grafica4
Determinacin de la Velocidad del Pistn, _ :.
Finalmente, los resultados del anlisis de aceleracin del mecanismo plano
de cuatro barras, se muestran en las guras 3.1 y 3.1. La gura 3.1 muestra el
valor de la aceleracin angular de la biela, c3, mientras la gura 3.1 muestra la
aceleracin del pistn _ : como funcin del ngulo de la manivela, 02. Debe tenerse
en cuenta que este anlisis se ha realizado bajo el supuesto que la velocidad
11
angular del eslabn motriz es constante e igual a .2 = 200rad,:, por lo tanto
c2 = 0. Siesta velocidad angular cambia o bien la aceleracin angular no es
igual a 0, los resultados del anlisis de aceleracin cambiaran necesariamente.
100 200 300 400
15 000
10 000
5000
0
5000
10 000
15 000
2
3
Grafica5
Determinacin de la Aceleracin Angular de la Biela, a3.
100 200 300 400
100 000
50 000
0
50 000
2
s
d
d
Grafica6
Determinacin de la Aceleracin del Pistn, :.
Para realizar estos clculos, es necesario localizar en los sistemas coordenados
locales; es decir, aquellos jos a cada uno de los eslabones a los centros de
12
masas, con referencia a la gura 2. La localizacin de los centros de masas, en
esos sistemas coordenados, se lleva a cabo mediante coordenadas polares, los
datos empleados por el programa son
jrG2j = 0.6:jrG3j = 3.0:jrG4j = 0:,
y los ngulos con respecto a la lnea que une los pares de revoluta del eslabn
correspondiente estn dados por
,G2 = 5
o
,G3 = 5
o
,G4 = 0
Las guras 3.1 y 3.1 muestran las componentes r y j de la aceleracin del
centro de masas de la manivela. Puesto que la aceleracin angular de la manivela
es nulo, c2 = 0, la aceleracin del centro de masas es exclusivamente debida a
la componente normal. Las guras 3.1 y 3.1 muestran las componentes r y j
de la aceleracin del centro de masas de la biela. Finalmente, las guras 3.1 y
3.1 muestran las componentesxyyde la aceleracion del centro de masas de la
corredera o piston, debe notarse que puesto que el movimiento de la carredera
es horizontal, la componente vertical de la aceleracin es nula.
Despus de estos clculos es posible determinar las reacciones en las revo-
lutas de los eslabones as como el par motriz. Para realizar estos clculos se
emplearon los siguientes datos para las masas de la manivela, biela y corredera
respectivamente
:2 = 4/q::3 = 10/q::4 = 8/q:
Por otro lado, los momentos de inercia con respecto a ejes centroidales
perpendiculares al plano del papel de la manivela y de la biela estan dados
respectivamente por
1G2 = 0.5/q: :2
1G3 = 0.6/q: :
13
100 200 300 400
20 000
10 000
0
10 000
20 000
2
a
G
2
x
Grafica7
Componente r de la Aceleracin del CM de la Manivela.
100 200 300 400
20 000
10 000
0
10 000
20 000
2
a
G
2
y
Grafica8
Componente j de la Aceleracin del CM de la Manivela.
14
100 200 300 400
100000
50 000
0
50 000
2
a
G
3
x
Grafica9
Componente r de la Aceleracin del CM de la Biela
100 200 300 400
100000
50 000
0
50 000
2
a
G
3
y
Grafica10
Componente j de la Aceleracin del CM de la Biela.
15
100 200 300 400
100000
50 000
0
50 000
2
a
G
4
x
Grafica11
Componente r de la Aceleracin del CM de la Corredera.
100 200 300 400
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
2
a
G
4
y
Grafica12
Componente j de la Aceleracin del CM de la Corredera.
Finalmente, la aceleracin de la gravedad est dada por
q = 9.81:,:2
Es importante notar que en este ejemplo, no existeresistencia a vencer de
manera que las reacciones en las revolutas y el par motriz es debido exclusiva-
mente a las fuerzas de inercia.
16
La guras 3.1 y 3.1 muestran las componentes r y j de la reaccin en la
revoluta A que conecta la base con la manivela. De manera semejante, las
guras 3.1 y 3.1 muestran las componentes r y j de la reaccin en la revoluta
B que conecta la manivela con la biela y las guras 3.1 y 3.1 muestran las
componentes r y j de la reaccin en la revoluta C que conecta la biela con la
corredera o pistn.
La gura 3.1 muestra la componente j de la reaccin en la revoluta D entre
la corredera o pistn y el eslabn base. Debe notarse que no existe componente
en la direccin horizontal r pues se supuso que no existe friccin.
Finalmente, la gura 3.1 muestra el par motriz necesario para mover el
mecanismo de manivela, biela y corredera a la velocidad angular indicada, en
este caso .2 = 200rad,:.
Finalmente, una herramienta importante para seleccionar los cojinetes, planos
o de rodamientos, en las revolutas, es el diagrama polar que no es otra cosa como
las magnitudes de las fuerzas en las revolutas de la mquina a medida que el
mecanismo completa una revoluacin. Estos diagramas se denominan polares
y las guras 3.1, 3.1 y 3.1 muestran los diagramas polares correspondientes a
las revolutas A, B y C respectivamente. Debe notarse que las escalas en las
direcciones r y j son diferentes.
100 200 300 400
1.5 10
6
1.0 10
6
500000
0
500000
1.0 10
6
2
F
A
x
Grafica13
Componente r de la Reaccin en la Revoluta A.
17
100 200 300 400
800000
600000
400000
200000
0
200000
400000
2
F
A
y
Grafica14
Componente j de la Reaccin en la Revoluta A.
100 200 300 400
1.5 10
6
1.0 10
6
500000
0
500000
1.0 10
6
2
F
B
x
Grafica15
Componente r de la Reaccin en la Revoluta B.
18
100 200 300 400
600000
400000
200000
0
200000
400000
2
F
B
y
Grafica16
Componente j de la Reaccin en la Revoluta B.
100 200 300 400
800000
600000
400000
200000
0
200000
400000
2
F
C
x
Grafica17
Componente r de la Reaccin en la Revoluta C.
19
100 200 300 400
400000
200000
0
200000
400000
2
F
C
y
Grafica18
Componente j de la Reaccin en la Revoluta C.
100 200 300 400
400000
200000
0
200000
400000
2
F
D
y
Grafica19
Reaccin en la Direccin j entre la Corredera y la Base.
20
100 200 300 400
1.5 10
6
1.0 10
6
500000
0
500000
1.0 10
6
2
T
A
Grafica20
Par Motriz Necesario Para Mover al Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
1.5 10
6
1.0 10
6
500000 0 500000 1.0 10
6
800000
600000
400000
200000
0
200000
400000
F
Ax
F
A
y
Grafica21
Diagrama Polar para la Revoluta A del Mecanismo de Manivela Biela
Corredera.
21
1.5 10
6
1.0 10
6
500000 0 500000 1.0 10
6
600000
400000
200000
0
200000
400000
F
Bx
F
B
y
Grafica22
Diagrama Polar para la Revoluta B del Mecanismo de Manivela Biela
Corredera.
800000 600000 400000 200000 0 200000 400000
400000
200000
0
200000
400000
F
Cx
F
C
y
Grafica23
Diagrama Polar para la Revoluta C del Mecanismo de Manivela Biela
Corredera.
22