15.

LUGAR DE LAS RAICES - CONSTRUCCION

15.1 INTRODUCCION

El lugar de las races es una construccin grfica, en el plano imaginario, de las
races de la ecuacin caracterstica de un lazo de control para diferentes valores de la
ganancia algn otro parmetro del controlador del lazo de control

Mediante la construccin del lugar de las races se puede estudiar la estabilidad del
lazo de control de un proceso y analizar el efecto de cambiar algunos trminos del
lazo de control en la estabilidad del mismo


15.2 LAZO DE CONTROL CERRADO

El diagrama de bloques de un lazo de control con retroalimentacin lo integran los
bloques funciones de transferencia del controlador, la vlvula de control, el proceso
y el sensor/transmisor como lo muestra la Figura 15.1




Figura 15.1. Diagrama de bloques de un lazo de control cerrado


La funcin de transferencia para un lazo de control cerrado como el de la Figura
15.1 es la siguiente:


) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) ( s L
s G s G s G s H
s G
s R
s G s G s G s H
s G s G s G
s C
p v c
L
p v c
p v c
+
+
+
=
(15.1)
300

Mach
Siendo G, las funciones de transferencias para controlador, vlvula y proceso y H, la
funcin de transferencia del sensor/transmisor, R es el valor deseado para la variable
de control y C es la variable de control


Ecuacin caracterstica del lazo de control

En la ecuacin (15.1), el denominador de cada uno de los dos trminos igualado a
cero expresa la denominada Ecuacin Caracterstica del lazo de control, es decir



0 (s) (s)G (s)G H(s)G 1
p v c
= +
(15.2)


Si se conocen las funciones de transferencia del proceso, la vlvula de control y el
sensor/transmisor y se asignan los parmetros de sintonizacin para el controlador,
se puede hallar la solucin de la ecuacin (15.2) y, de acuerdo a la naturaleza de las
races obtenidas determinar el comportamiento del sistema, en cuanto a su
estabilidad


Funcin de transferencia de lazo abierto, OLTF

La funcin de transferencia de lazo abierto. OLTF, se define como el producto de
todas las funciones de transferencia en el lazo cerrado de control, es decir



(s) (s)G (s)G H(s)G OLTF
p v c
=
(15.3)


Si se conoce cada una de las funciones de transferencia incluidas en la ecuacin (3),
una expresin generalizada para la OLTF es la siguiente:



[
[
=
=
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
n
i j
m
i i
s s
s K
1
1
1
1
'
OLTF
t
t
n > m (15.4)

301

Mach
Siendo
[
[
=
=
=
n
j
j
m
i
i p T v c
K K K K
K
1
1
'
t
t



Para la ecuacin (4), los valores de
j
t
1
son los polos o races del denominador y
los valores de
i
t
1
son los ceros o races del numerador


15.3 GRAFICAS DEL LUGAR DE LAS RAICES

Mediante la tcnica del lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica
de un sistema de control, es posible analizar su estabilidad porque cuando la grfica
intercepta el eje imaginario o se prolonga a su derecha indica la posibilidad de que el
lazo de control sea inestable. Lo anterior quiere decir que para las ganancias
asignadas al controlador que hacen que la grfica se extienda en tal sentido las races
correspondientes de la ecuacin caracterstica o son nmeros reales positivos o
cantidades complejas conjugadas con parte real positiva.

Un anlisis matemtico de la ecuacin caracterstica correspondiente a la funcin de
transferencia en lazo abierto de un lazo de control por retroalimentacin permite
explicar los fundamentos y las reglas para la construccin del lugar de las races de
dicha ecuacin. En la actualidad se dispone de recursos computacionales, como el
Matlab y el Simulink que facilitan su construccin, el anlisis de la estabilidad del
sistema de control y el diseo de un controlador para una respuesta estable deseada.




Lugar de las races de sistemas de diferentes ordenes

A continuacin se construyen los lugares de las races para un conjunto de sistemas
con dinmicas de diferentes rdenes y se describen las caractersticas de dichos
grficos para cada uno de los casos presentados. Se dirige el anlisis en el sentido de
dilucidar la influencia que tienen los zeros, los polos en la funcin de transferencia
en la estabilidad del sistema. Se comienza con la construccin del lugar de las races
de un sistema lineal de segundo orden sin zeros y se contina con la de un sistema
de tercer orden sin zeros para observar el efecto que tiene sobre la estabilidad de
un sistema la inclusin de un polo. Posteriormente, se consideran sistemas de
302

Mach
segundo o tercer orden con zeros para observar el efecto que tiene la inclusin de
zeros en la estabilidad del sistema


Sistema con Funcin de transferencia de Segundo Orden sin zeros

Considere el diagrama de bloques que se muestra en la Figura 15.2 con un
controlador de accin proporcional.




Figura 15.2. Sistema de Segundo Orden sin zeros


La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:


1) 1)(s (3s
K
OLTF
c
+ +
=
(15.5)


De la OLTF se observa que contiene dos polos que son -1/3 y -1 y no contiene
zeros y de la ecuacin caracterstica de segundo grado se deduce que las races de
su solucin dependen del valor de Kc, de acuerdo a la ecuacin


c
K r r 3 1
3
1
3
2
,
2 1
=
(15.6)


El lugar de las races correspondiente a la OLTF de la ecuacin (15.5) es el que se
observa en la Figura 15.3 Algunas observaciones importantes que se deducen del
lugar de las races para un sistema de segundo orden sin zeros son:
303

Mach


Figura 15.3. Lugar de las races del sistema de segundo orden sin zeros


1. El lazo de control nunca ser inestable, cualquiera que sea el valor que se le
asigne a Kc. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responder mas
oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca inestablemente.
2. Cuando Kc = 0, el lugar de las races se origina desde los polos de la funcin
de transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1
3. Las ecuaciones caractersticas de sistemas de primer o segundo orden sin
tiempo muerto permiten deducir que nunca sern inestables
4. Cuando Kc aumenta, el lugar de las races se aproxima al infinito


Sistema con Funcin de transferencia de tercer orden sin zeros

Considere ahora que el sensor transmisor de la Figura 15.2 tiene una constante de
tiempo de 0.5 unidades de tiempo. El diagrama de bloques es el que se muestra en la
Figura 15.4




Figura 15.4. Sistema de Tercer Orden sin zeros
304

Mach
La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:


1) 1)(0.5s 1)(s (3s
K
OLTF
c
+ + +
=
(15.7)


De la OLTF se observa que contiene tres polos que son -1/3, -1 y -2 y no contiene
zeros y la ecuacin caracterstica es polinmica de tercer grado cuya solucin
requiere ms esfuerzo que una de menor grado. Para analizar el comportamiento del
lazo de control, para diferentes valores de la ganancia del controlador, resulta ms
fcil construir el lugar de las races correspondiente que resolver la ecuacin
caracterstica. La Figura 15.5 muestra el lugar de las races correspondiente al
sistema con funcin de transferencia en lazo abierto correspondiente a la ecuacin
(15.7).




Figura 15.5. Lugar de las races del sistema de tercer orden sin zeros.


Algunos rasgos caractersticos de un sistema de tercer orden sin zeros, deducidos a
partir de su lugar de las races, son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al
eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 14. Para
valores mayores que 14, algunas races de la ecuacin caracterstica se
localizarn en la parte derecha del plano imaginario. Cuando el lugar de las
races intercepta al eje imaginario se entiende que el sistema es estable
305

Mach
dependiendo del valor de Kc que se le asigne. El valor de Kc para el cual el
lugar de las races intercepta al eje imaginario es el denominado Ganancia
ltima. Acerque el puntero del Mouse a la intercepcin del lugar de las races
con el eje imaginario y haga clic para que se despliegue la informacin
correspondiente a dicho punto, entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia
ltima
2. Cualquier lazo de control con ecuacin caracterstica de tercer orden o mayor
puede ser inestable. Cualquier sistema con tiempo muerto puede ser inestable
3. El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a tres, es decir, al
nmero de polos en la OLTF
4. El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0
5. El lugar de las races se aproxima al infinito con el aumento en el valor de Kc


Sistema con Funcin de Transferencia de cuarto sin zeros

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.4 realiza una accin integral con
una constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el que se muestra
en la Figura 15.6




Figura 15.6. Sistema de cuarto orden sin zeros


La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:


1) 1)(0.5s 1)(s s(3s
K
OLTF
c
+ + +
= (15.8)


De la OLTF se observa que contiene cuatro polos que son 0, -1/3, -1 y -2 y no
contiene zeros y la ecuacin caracterstica es polinmica de cuarto grado cuya
306

Mach
solucin requiere ms esfuerzo que una de menor grado. Para analizar el
comportamiento del lazo de control, para diferentes valores de la ganancia del
controlador, resulta ms fcil construir el lugar de las races correspondiente que
resolver la ecuacin caracterstica. La Figura 15.7 muestra el lugar de las races
correspondiente al sistema con OLTF la ecuacin (15.8).




Figura 15.7. Lugar de las races del sistema de cuarto orden sin zeros.


Algunos rasgos caractersticos de un sistema de cuarto orden sin zeros, deducidos a
partir de su lugar de las races, son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al
eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 0.8. Para
valores mayores que 0.8, algunas races de la ecuacin caracterstica se
localizarn en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del
Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga
clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto,
entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima
2. Con la adicin de un polo a la funcin de transferencia de tercer orden, la
ganancia ltima disminuye (En este caso de 14 a 0.8)
3. El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a cuatro, es decir, al
nmero de polos en la OLTF
4. El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0
5. El lugar de las races se aproxima al infinito con el aumento en el valor de Kc


307

Mach
Sistema con Funcin de Transferencia de segundo orden con un zero

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.2 realiza una accin proporcional
derivativa con una constante de tiempo de 0.2 unidades. El diagrama de bloques es
el que se muestra en la Figura 15.8




Figura 15.8. Sistema de segundo orden con un zero


La funcin de transferencia del lazo abierto para este sistema es:


1) 1)(s (3s
) 1 2 . 0 ( K
OLTF
c
+ +
+
=
s
(15.9)


De la OLTF se observa que contiene dos polos que son -1/3 y -1 y un zero que
es -5 y de la ecuacin caracterstica de segundo grado se deduce que las races de su
solucin dependen del valor de Kc. La Figura 15.9 muestra el lugar de las races
correspondiente al sistema cuya OLTF es de segundo orden con un zero como la
ecuacin (15.9).

Algunos rasgos caractersticos de este sistema de segundo orden con un zero son:

1. El lazo de control nunca ser inestable, cualquiera que sea el valor que se le
asigne a Kc. Cuando el valor de Kc se aumente, el lazo responder mas
oscilatoriamente o subamortiguado pero nunca inestablemente.
2. Cuando Kc = 0, el lugar de las races se origina desde los polos de la funcin
de transferencia de lazo abierto, es decir, desde -1/3 y -1. Acerque el puntero
del Mouse a los puntos marcados con una x correspondientes a los polos,
haga clic sobre ellos y observe el valor de la ganancia en el men desplegado.
308

Mach
Las ecuaciones caractersticas de sistemas de primer o segundo orden sin
tiempo muerto permiten deducir que nunca sern inestables





Figura 15.9. Lugar de las races del sistema de segundo orden con un zero.


3. Cuando Kc aumenta, una rama del lugar de las races se aproxima al zero
con valor de -5 y la otra se aproxima al infinito. Acerque el puntero del
Mouse al punto marcado con una o correspondientes al zero, haga clic
sobre l y observe el valor de la ganancia en el men desplegado.


Sistema con Funcin de Transferencia de tercer orden con un zero

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.4 realiza una accin proporcional
derivativa con una constante de tiempo de 0.25 unidades. El diagrama de bloques es
el que se muestra en la Figura 15.10

La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:


1) 1)(0.5s 1)(s (3s
) 1 25 . 0 ( K
OLTF
c
+ + +
+
=
s
(15.10)
309

Mach


Figura 15.10. Sistema de tercer orden con un zero


De la OLTF se observa que contiene tres polos que son -1/3, -1 y -2 y un zero
con el valor de -4 y la ecuacin caracterstica es polinmica de tercer grado. La
Figura 15.11 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema con OLTF, la
ecuacin (15.10).




Figura 15.11. Lugar de las races del sistema de tercer orden con un zero.


Algunos rasgos caractersticos de un sistema de tercer orden con un zero son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al
eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 88. Para
valores mayores que 88, algunas races de la ecuacin caracterstica se
localizarn en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del
Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga
310

Mach
clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto,
entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima
2. Con la adicin de un zero la ganancia ltima aumenta. (En este caso de 14
a 88).
3. El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a cuatro, es decir, al
nmero de polos en la OLTF
4. El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0
5. La rama del lugar de las races que se origina en -1 termina en el zero de la
OLTF. Las otras ramas se aproximan al infinito con el aumento en el valor de
Kc


Sistema con Funcin de Transferencia de cuarto orden con un zero

Considere ahora que el controlador de la Figura 15.4 realiza una accin proporcional
integral con una constante de tiempo de 2 unidades. El diagrama de bloques es el
que se muestra en la Figura 15.12




Figura 15.12. Sistema de cuarto orden con un zero


La funcin de transferencia en lazo abierto para este sistema es:


1) 1)(0.5s 1)(s s(3s
) 5 . 0 ( K
OLTF
c
+ + +
+
=
s
(15.11)


De la OLTF se observa que contiene cuatro polos que son 0, -1/3, -1 y -2 y un
zero que es -0.5 y la ecuacin caracterstica es polinmica de cuarto grado cuya
solucin requiere ms esfuerzo que una de menor grado.

311

Mach
La Figura 15.13 muestra el lugar de las races correspondiente al sistema de cuarto
orden con un zero como el de la funcin de transferencia en lazo abierto.




Figura 15.13. Lugar de las races del sistema de cuarto orden con un zero.


Algunos rasgos que se deducen de esta grfica son:

1. El sistema de control puede ser inestable. El lugar de las races intercepta al
eje imaginario en el punto correspondiente a la ganancia, Kc = 6.8. Para
valores mayores que 6.8, algunas races de la ecuacin caracterstica se
localizarn en la parte derecha del plano imaginario.. Acerque el puntero del
Mouse a la intercepcin del lugar de las races con el eje imaginario y haga
clic para que se despliegue la informacin correspondiente a dicho punto,
entre otros, la ganancia ltima y la frecuencia ltima
2. Se ha adicionado un zero y la ganancia ltima ha aumentado de 0.8 a 6.8
3. El nmero de ramas en el lugar de las races es igual a cuatro, es decir, al
nmero de polos en la OLTF
4. El lugar de las races se origina en los polos de la OLTF cuando el Kc = 0
5. La rama del lugar de las races que se origina en -1 termina en el zero de la
OLTF. Las otras ramas se aproximan al infinito con el aumento en el valor de
Kc

Construccin del lugar de las races de un lazo de control con Matlab

312

Mach
Un comando de Matlab que se usa con frecuencia para graficar los lugares
geomtricos de las races es el rlocus con los argumentos num y den de la
siguiente manera


rlocus(num, den)


siendo num y den los vectores de los coeficientes del numerador y
denominador, respectivamente, en la funcin de transferencia de lazo abierto del
sistema de control. Con este comando se dibuja en la pantalla la grfica del lugar
geomtrico de las races. El vector de ganancias se determina automticamente.
Si el usuario proporciona un vector de ganancias, K, para que el lugar de las races
se observe para dicho vector se utiliza el comando


rlocus(num, den, K)


Si se invoca el comando con los argumentos del lado izquierdo


[r, K] = rlocus(num, den, K)


La pantalla de Matlab mostrar la matriz r y el vector de ganancias K, (r tiene
una longitud de K renglones y una longitud den de -1 columnas que contienen las
ubicaciones de las races complejas. Cada rengln de la matriz corresponde a una
ganancia a partir del vector K).

El comando plot grafica los lugares geomtricos de las races de la siguiente
manera: plot(r, ).

Si se quiere graficar los lugares geomtricos de las races con marcas como o o
bien x, es necesario usar el comando siguiente


r = rlocus(num, den)
plot(r o) plot(r x)