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DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN

CONTROLADOR PID PARA UNA PLANTA


DE SEGUNDO ORDEN
UTILIZANDO EL SISTEMA MPLAB
STARTER KIT FOR DSPIC
DE LA EMPRESA MICROCHIP
Elaborado por:
Ing. !nn"# Mar$ano
Ing. o#% Rodr&g'!(
INTRODUCCIN
Hoy en da, el procesamiento de seales representa una
herramienta utilizada en un amplio espectro de aplicaciones,
tales como sistemas de comunicacin, sistemas de control,
procesamiento de sonido, voz, imgenes, video, entre otros.
Dispositivos como por ejemplo los telfonos celulares, cmaras
digitales. Dentro de estas aplicaciones, los procesadores de
seales representan un elemento esencial en el funcionamiento
de diversos televisores de alta definicin, radios, mdems, y
muchos otros dispositivos.

Determinar ue de!e hacer el sistema y como


hacerlo.
SISTEMA DE CONTROL

Determinar la configuracin del compensador.

Determinar los valores de los parmetros del


controlador para alcanzar los o!jetivos de diseo .

"atla! v#.$
HERRAMIENTAS UTILIZADAS

"pla!.

%arjeta de desarrollo starter &it for Dspic.



PLANTA DEL PROCESO
)UNCIN DE TRANS)ERENCIA
DE LA PLANTA
RESPUESTA PARA
UNA ENTRADA ESCALON
DISEO DE LOS CONTROLADORES PID
CONTROLADOR *)+ ,+.- HZ.
LUGAR DE LAS RA/CES
AUSTE DE 0ALORES
SIMULACIN DEL SISTEMA DE A LAZO
CERRADO CON LOS PID CONTINUOS 1
DISCRETIZADOS
PID EN )ORMA CONTINUA
PID EN )ORMA DISCRETA
)UNCIN DE TRANS)ERENCIA
DEL PID2
CONTROLADOR *)+ , 2.+ HZ.
AUSTE DE 0ALORES
LUGAR DE LAS RA/CES
SIMULACIN DEL SISTEMA DE A LAZO
CERRADO CON LOS PID CONTINUOS 1
DISCRETIZADOS
PID EN )ORMA CONTINUA PID EN )ORMA DISCRETA
)UNCIN DE TRANS)ERENCIA
DEL PID3
CONTROLADOR *)+ , 3.O HZ.
AUSTE DE 0ALORES LUGAR DE LAS RA/CES
SIMULACIN DEL SISTEMA DE A LAZO
CERRADO CON LOS PID CONTINUOS 1
DISCRETIZADOS
PID EN )ORMA CONTINUA PID EN )ORMA DISCRETA
)UNCIN DE TRANS)ERENCIA
DEL PID4
CON0ERSIN DE LAS )UNCINES
DE TRANS)ERENCIA EN
ECUACIONES DE DI)ERENCIAS
RESUMEN DE LOS DATOS
O5TENIDOS 1 CALCULADOS

ALGORITMO DESARROLLADO
EN MPAL56 UTILIZANDO EL
COMPILADOR C4+
'' (ste programa muestra la implementacin de un controlador )*D.
'' +ealizado por ,os +odrguez y ,ennis "arcano
-define )*./0 $
-if 1)*./02234
-include 5p/06,3/789$$:.h;
-else
-include 5p<<6,/=:8)=$:.h;
-endif
-if 1)*./02234
>.?@6*8/16@?A.>6+. B 6.CA">.A(."D B ?A.*?6@.>?@4D
-else
>68A18E+)>?66 B 8.)>?664D
>6?A.A(F16@?A.>6+.4D
>6?A.16.CA">.A(."D B ?A.*?6@.>?@ B )?A."D>@?@(4D
>6ED%16ED%(@>?664D
-endif
CONCLUSIONES
(l diseo de controladores mediante la sisotool, nos
evita hacer tediosos clculos a mano, ya ue por medio de
su entorno grfico nos hace las cosas ms fciles.
Fos valores de overshoot y tiempo de esta!lecimiento
o!tenidos por medio de la sisotool.
9 veces es necesario cam!iar los parmetros de
diseo del controlador.
Ae o!tuvieron diferentes tipos de controladores ue
cumplan con el overshoot y ts 1tiempo de esta!lecimiento4
asignados.
9l simular el sistema de lazo cerrado compensado en
"atla! y Aimulin&.
7LAS LIMITACIONES SOLO 0I0EN EN
NUESTRAS MENTES6 NO TE LIMITES8
.M.
GRACIAS