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CONTROLABILIDAD

Santiago Giraldo V; Laura Herrera M; Alina Miranda M


sgiraldov@unal.edu.co, lherreram@unal.edu.co, asmirandam@unal.edu.co
Universidad Nacional De Colombia, Facultad de Minas,
Ingeniera de Control
Medelln, Antioquia, Colombia
Septiembre de 2011

Resumen: El concepto de controlabilidad se conoce hoy como uno de los avances ms
significativos en la historia de la teora del control, se pretende en el desarrollo de este artculo
profundizar en su significado y aplicaciones, buscando consolidar un estado del arte.

1. INTRODUCCIN
El trmino controlar es en absoluto un
concepto nuevo para el desarrollo
cientfico e industrial. En el sentido amplio
de su significado, fue definido por
Aristteles en su libro Poltica [1] como
comprobar que la evolucin de un sistema
es correcta o Actuar sobre un sistema
para que su evolucin sea correcta, que es
en esencia el objetivo que enmarca la
teora del control para procesos dinmicos.
En busca de dicho objetivo, a lo largo de los
aos la teora del control ha evolucionado
y se ha ido adaptando al conocimiento
surgente, contando con los aportes de
cientficos y matemticos como Nyquist,
Laplace, Bode, L. Pontryagin, R. Kalman, R.
Bellman, Lyapunov entre otros.
El control hace parte fundamental,
entonces, del desarrollo de las sociedades.
Sistemas de control fueron implementados
sin necesidad de una teora consolidada,
tales como el regulador flotante para el
reloj de agua, diseado y construido por
los ktesibios (270 AC), y los indicios del
primer uso del control automtico, con
James Watt y el desarrollo de su mquina
de vapor a finales del siglo XVIII, que
marc el comienzo de la revolucin
industrial.[2] Para ninguno de los
anteriores ejemplares se sentaron en bases
tericas significativas y la intuicin era una
de las herramientas ms importantes para
la construccin de ellas.

La presencia de las matemticas para
diseo e implementacin de sistemas de
control y por tanto los primeros indicios
para una teora consolidada, fueron
realizados apenas a mediados del siglo XIX
por el astrnomo britnico G. B. Airy
[3]quien desarroll un dispositivo para el
control del posicionamiento de un
telescopio, dando entonces comienzo al
surgimiento de la Teora Clsica Del
Control, la cual fundamenta sus bases en
ecuaciones diferenciales ordinarias junto
con criterios algebraicos para determinar
la posicin de las races de una ecuacin
caracterstica asociada, transformaciones
de Laplace y Fourier y la descripcin
externa de los sistemas.
Luego de que se hicieran patentes las
limitaciones de la teora de control clsica,
Kalman y sus colaboradores [4] a
mediados del siglo XX, desarrollan teoras
que se convierten los avances ms
significativos para el nacimiento de la
Teora del Control Moderno, la
introduccin del lgebra lineal y las
matrices, permitieron evaluar fcilmente
sistemas de mltiples entradas y salidas, el
surgimiento del concepto de estado
permitiendo involucrar la dinmica interna
de los sistemas. Adems se consolidan los
conceptos de controlabilidad y
observabilidad, las cuales a partir de ese
punto gobernaban la existencia de una
solucin de un problema de control.
2. CONCEPTOS BSICOS
La teora de control moderno, busca la
existencia de una fase previa al diseo en
la cual se establezca si el sistema dinmico
estudiado tiene o no solucin, teniendo en
cuenta sus parmetros y objetivos del
control, usando la definicin de
controlabilidad, y no aventurarse al
diseo usando tcnicas de ensayo y error
usadas por el control clsico.
Antes de llegar al significado estricto del
concepto controlabilidad, es necesario
entender la nocin principal alrededor de
la cual se desarrolla toda la teora del
control moderno, el concepto de espacio de
estado.
El mtodo de espacio de estado se basa en
la descripcin de un sistema en trminos
de n ecuaciones de primer orden, que
puedan combinarse en una ecuacin
matricial, igualmente, de primer orden.
Adicional a esto las variables de estado son
las variables que pueden determinar el
estado del sistema dinmico en cualquier
momento. Lo cual permite una
representacin interna del sistema
3. CONTROLABILIDAD
La representacin de un sistema en
espacio de estados, describe la interaccin
entre el mundo externo (entradas y
salidas) y las variables internas del sistema
(estados); una de las ventajas de esta
representacin es la posibilidad de
verificar la controlabilidad, propiedad que
indica si el comportamiento de un sistema
puede ser modificado por medio de sus
entradas.
Buscando tener una visin amplia del
trmino a continuacin, se comparan las
definiciones de varios de los autores
pioneros en el uso del trmino
controlabilidad. Benjamin Kuo, en su
libro Sistemas de Control Automtico
expone la controlabilidad como una de las
condiciones de un sistema que brinda la
capacidad de determinar desde el inicio si
la solucin del diseo existe o no para los
parmetros del sistema y los objetivos del
diseo [5], evitando as, mtodos de la
teora clsica de control que basan sus
diseos en procedimientos de ensayo y
error.

Dependiendo el grado de controlabilidad
de un sistema se asegura, o no, la
existencia de soluciones de
realimentacin de estado; bsicamente el
concepto busca ubicar los valores
caractersticos o polos de un sistema. Muy
de la mano a la anterior definicin, Dorf y
Bishof, en el libro Sistemas de control,
introducen el trmino controlabilidad con
la primicia: El diseo mediante
realimentacin de todos los estados
generalmente se basa en el mtodo de
asignacin de polos [6], si al menos un
estado del sistema es controlable, el
sistema es estabilizable por medio de dicha
asignacin. Descomponer un sistema en
espacio de estado proporciona un
mecanismo para dividir el espacio de
estados de manera que resulta claro que
estados son controlables y cules no,
dicho mecanismo se denomina:
controlabilidad.
Segn lo anterior, se observa que la
definicin del trmino control, es en
esencia similar par ambos autores, aunque
pueden apreciarse diferencias tanto en la
definicin estricta de controlabilidad como
en el enfoque de la misma, por ejemplo,
segn Kuo la controlabilidad es una
caracterstica condicin propia del
sistema, mientras que para los autores
Dorf y Bishof es una herramienta que
facilita la posterior ubicacin de polos
Ahora, estos autores, adems de plantear
la definicin del trmino estudiado,
tambin expresan como saber si un
sistema dinmico es o no controlable.
Existen entonces diferentes formas de
concluir acerca de la controlabilidad de un
sistema, por ejemplo, Kuo, condiciona la
controlabilidad estableciendo que el
proceso es completamente controlable si
cada variable de estado de dicho proceso se
puede controlar para llegar a cierto objetivo
en un tiempo finito a travs de un control no
restringido u(t), [5] premisa que se
evidencia en el siguiente grfico:


El anterior es un ejemplo de un sistema
lineal con dos variables de estado, no
controlable. Se aprecia como el control u(t)
hace efecto nicamente en el estado

,
el estado

es un estado no controlable,
pues sera imposible llevar a

de un
estado inicial

a un estado final

en un intervalo de tiempo finito. Se


puede concluir entonces, que el sistema no
es completamente controlable o
simplemente controlable.
Ahora, Kuo establece matemticamente, la
forma de concluir acerca de la
controlabilidad de un sistema teniendo en
cuenta su representacin en espacio de
estados,

(1)
(2)
Donde:

x = vector de estado (dimensin n)
u = vector de control dimensin r)
y = vector de salida (dimensin n)
A = matriz de nxn
B = matriz de nxr
C = matriz de mxn
D = matriz de mxr
Dice que la controlabilidad del sistema
depende de los coeficientes de las matrices
A y B, quienes forman la matriz de
controlabilidad S,

(3)
Y concluye que el sistema es controlable si
S es de rango n.
A esta definicin, el autor Katsuhiko Ogata
en su libro Ingeniera De Control Moderna
[7], adiciona una condicin alterna y es que
el sistema es controlable si las columnas de
la matriz de controlabilidad S (ecuacin 3),
son linealmente independientes.
Por otra parte, Ogata establece la
diferencia entre controlabilidad de
estados y controlabilidad de salidas en
un sistema, justificando que algunas veces
se puede presentar el caso en el que el
inters sea controlar una salida en lugar de
un estado del sistema. Menciona que una
controlabilidad completa de estado no es
necesaria ni suficiente para controlar la
salida del sistema[7] .
Establece entonces que el sistema descrito
mediante las ecuaciones (1) y (2) es de
salida completamente controlable si y slo
si la matriz:


Es de rango m.
Ogata plantea que puede que no existir una
solucin a un problema de control ptimo
cuando este se considera no controlable.
Finalmente, se estudia la forma
matemtica de concluir controlabilidad
que establece el libro Sistemas De Control
de Dorf & Bishop, que en trminos
generales es bastante similar a la
establecida por los autores anteriores, sin
embargo, las complementa diciendo que:
Para un sistema de nica entrada y nica
salida, si el determinante de la matriz de
controlabilidad Snxn es distinto de cero, el
sistema es controlable [6]. Que se convierte
en una forma sencilla y efectiva de analizar
controlabilidad en sistemas SISO
Todo el estudio anterior, permite al lector
advertir de que existen numerosas formas
de concluir acerca de la controlabilidad de
un sistema, sin embargo, en esencia la
definicin y aplicabilidad del trmino son
similares para cualquier sistema dinmico.
4. TENDENCIAS FUTURAS
El concepto de controlabilidad sigue y
seguir teniendo la misma base y esencia a
las presentadas en el presente artculo, sin
embargo, los conceptos y avances
desarrollados a partir de este, son cada vez
ms sorprendentes.
Estudios y anlisis de sistemas no lineales
se llevan a cabo desde principios de los 90,
llegando a desarrollar aplicaciones tan
complejas como la mostrada en el artculo
"Controllability and Stability Analysis of
Planar Snake Robot Locomotion [8], en el
cual se busca simular el movimiento de
una serpiente real en ambientes agrestes.
Ms importante an, los estudios actuales
tratan de salir de la abstraccin que
envuelve de la teora de control y buscan
relacionar conceptos como el de
controlabilidad a sistemas reales,
asumiendo todo lo que implica hacer este
tipo de anlisis. Como evidencia de esto se
presenta como referencia el artculo
"Achieving Controllability of Electric
Loads" [9], en donde se realiza un estudio
completo del control para un sistema
elctrico teniendo en cuenta todas las
variables necesarias, incluyendo capacidad
de comunicacin, sensores, actuadores,
controlador. Se concluye entonces que
ahora el anlisis de control no debe
centrarse nicamente en el desarrollo
matemtico, deben adicionarse
condiciones de operacin de equipos que
sern crticas para el correcto desempeo
del control.

5. CONCLUSIONES
El control es utilizado ampliamente en casi
todas las fases de procesos industriales,
tales como industrias de procesamiento
como la del petrleo, industria
manufacturera, sistemas de transporte,
mquinas de generacin entre otras,
aumenta la calidad de los productos,
economa en materiales energa y potencia,
es por esto que encontrar una manera
confiable y gil de disear sistemas de
control es imprescindible para el
desarrollo industrial.
Existe un concepto generalizado entre los
autores del trmino controlabilidad, el cual
se refiere a la capacidad de un sistema
dinmico de ser manipulado para llegar a
un punto deseado, utilizando ya sea sus
estados o sus salidas. Para comprobar que
esto sea posible existen diversas formas,
algunas de ellas planteadas a lo largo del
artculo. La seleccin de alguna de estas
depende de la complejidad del sistema o
simplemente de la eleccin de cada
persona.
Siendo la teora de control una parte tan
importante del desarrollo industrial, sus
avances tardaron un tiempo significativo,
sin embargo ahora se ven los resultados de
tantos aos de investigacin.

6. REFERENCIAS
[1] Fernndez-Cara, E; Qu es la teora
matemtica del control, cmo naci y
qu permite hacer hoy en da, Dpto.
E.D.A.N., Univ. Sevilla. Extrado de
http://www.imub.ub.es/colloqui/pdf/
Confer_TeoriaControl.pdf
[2] Fundamentos del control automtico
industrial extrado de
http://www.sapiensman.com/control_aut
omatico/
[3] Torres, M. Breve Historia de la Teora
de Control Revista estudiantil nacional de
ingeniera y arquitectura (RENIA)
[4] Breve Historia de la Teora de Control
Universidad Carlos III de Madrid.
Historia de la teora de control,
extrado del sitio web:
http://turan.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/
dpin04/ISA/proyecto/principal.htm
[5] Kuo, B.C. (1996) Automatic Control
Systems. 7th Ed. pp 298-340. John
Wiley & Sons, Inc, New York.
[6] Dorf, R. (2005) Sistemas de Control
Moderno. 10ma Ed. pp 660-692.
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ.
[7] Ogata, K. (1996) Sistemas de Control en
Tiempo Discreto. 2da Ed. pp 379-400.
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ.
[8] Liljeback, P.; Pettersen, K.Y.; Stavdahl,
O.; Gravdahl, J.T.; ,(2011)
"Controllability and Stability Analysis
of Planar Snake Robot Locomotion,"
Automatic Control, IEEE Transactions
on , vol.56, no.6, pp.1365-1380
[9] Callaway, D.S.; Hiskens, I.A.; ,(2011)
"Achieving Controllability of Electric
Loads", Proceedings of the IEEE ,
vol.99, no.1, pp.184-199
[10] R.E. Kalman, On the General Theory
of Control Systems, Proc. IFAC, Vol 1, pp.
481-492, Butterworth, London, 1961.