Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
,
el estado
es un estado no controlable,
pues sera imposible llevar a
de un
estado inicial
a un estado final
(1)
(2)
Donde:
x = vector de estado (dimensin n)
u = vector de control dimensin r)
y = vector de salida (dimensin n)
A = matriz de nxn
B = matriz de nxr
C = matriz de mxn
D = matriz de mxr
Dice que la controlabilidad del sistema
depende de los coeficientes de las matrices
A y B, quienes forman la matriz de
controlabilidad S,
(3)
Y concluye que el sistema es controlable si
S es de rango n.
A esta definicin, el autor Katsuhiko Ogata
en su libro Ingeniera De Control Moderna
[7], adiciona una condicin alterna y es que
el sistema es controlable si las columnas de
la matriz de controlabilidad S (ecuacin 3),
son linealmente independientes.
Por otra parte, Ogata establece la
diferencia entre controlabilidad de
estados y controlabilidad de salidas en
un sistema, justificando que algunas veces
se puede presentar el caso en el que el
inters sea controlar una salida en lugar de
un estado del sistema. Menciona que una
controlabilidad completa de estado no es
necesaria ni suficiente para controlar la
salida del sistema[7] .
Establece entonces que el sistema descrito
mediante las ecuaciones (1) y (2) es de
salida completamente controlable si y slo
si la matriz:
Es de rango m.
Ogata plantea que puede que no existir una
solucin a un problema de control ptimo
cuando este se considera no controlable.
Finalmente, se estudia la forma
matemtica de concluir controlabilidad
que establece el libro Sistemas De Control
de Dorf & Bishop, que en trminos
generales es bastante similar a la
establecida por los autores anteriores, sin
embargo, las complementa diciendo que:
Para un sistema de nica entrada y nica
salida, si el determinante de la matriz de
controlabilidad Snxn es distinto de cero, el
sistema es controlable [6]. Que se convierte
en una forma sencilla y efectiva de analizar
controlabilidad en sistemas SISO
Todo el estudio anterior, permite al lector
advertir de que existen numerosas formas
de concluir acerca de la controlabilidad de
un sistema, sin embargo, en esencia la
definicin y aplicabilidad del trmino son
similares para cualquier sistema dinmico.
4. TENDENCIAS FUTURAS
El concepto de controlabilidad sigue y
seguir teniendo la misma base y esencia a
las presentadas en el presente artculo, sin
embargo, los conceptos y avances
desarrollados a partir de este, son cada vez
ms sorprendentes.
Estudios y anlisis de sistemas no lineales
se llevan a cabo desde principios de los 90,
llegando a desarrollar aplicaciones tan
complejas como la mostrada en el artculo
"Controllability and Stability Analysis of
Planar Snake Robot Locomotion [8], en el
cual se busca simular el movimiento de
una serpiente real en ambientes agrestes.
Ms importante an, los estudios actuales
tratan de salir de la abstraccin que
envuelve de la teora de control y buscan
relacionar conceptos como el de
controlabilidad a sistemas reales,
asumiendo todo lo que implica hacer este
tipo de anlisis. Como evidencia de esto se
presenta como referencia el artculo
"Achieving Controllability of Electric
Loads" [9], en donde se realiza un estudio
completo del control para un sistema
elctrico teniendo en cuenta todas las
variables necesarias, incluyendo capacidad
de comunicacin, sensores, actuadores,
controlador. Se concluye entonces que
ahora el anlisis de control no debe
centrarse nicamente en el desarrollo
matemtico, deben adicionarse
condiciones de operacin de equipos que
sern crticas para el correcto desempeo
del control.
5. CONCLUSIONES
El control es utilizado ampliamente en casi
todas las fases de procesos industriales,
tales como industrias de procesamiento
como la del petrleo, industria
manufacturera, sistemas de transporte,
mquinas de generacin entre otras,
aumenta la calidad de los productos,
economa en materiales energa y potencia,
es por esto que encontrar una manera
confiable y gil de disear sistemas de
control es imprescindible para el
desarrollo industrial.
Existe un concepto generalizado entre los
autores del trmino controlabilidad, el cual
se refiere a la capacidad de un sistema
dinmico de ser manipulado para llegar a
un punto deseado, utilizando ya sea sus
estados o sus salidas. Para comprobar que
esto sea posible existen diversas formas,
algunas de ellas planteadas a lo largo del
artculo. La seleccin de alguna de estas
depende de la complejidad del sistema o
simplemente de la eleccin de cada
persona.
Siendo la teora de control una parte tan
importante del desarrollo industrial, sus
avances tardaron un tiempo significativo,
sin embargo ahora se ven los resultados de
tantos aos de investigacin.
6. REFERENCIAS
[1] Fernndez-Cara, E; Qu es la teora
matemtica del control, cmo naci y
qu permite hacer hoy en da, Dpto.
E.D.A.N., Univ. Sevilla. Extrado de
http://www.imub.ub.es/colloqui/pdf/
Confer_TeoriaControl.pdf
[2] Fundamentos del control automtico
industrial extrado de
http://www.sapiensman.com/control_aut
omatico/
[3] Torres, M. Breve Historia de la Teora
de Control Revista estudiantil nacional de
ingeniera y arquitectura (RENIA)
[4] Breve Historia de la Teora de Control
Universidad Carlos III de Madrid.
Historia de la teora de control,
extrado del sitio web:
http://turan.uc3m.es/uc3m/dpto/IN/
dpin04/ISA/proyecto/principal.htm
[5] Kuo, B.C. (1996) Automatic Control
Systems. 7th Ed. pp 298-340. John
Wiley & Sons, Inc, New York.
[6] Dorf, R. (2005) Sistemas de Control
Moderno. 10ma Ed. pp 660-692.
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ.
[7] Ogata, K. (1996) Sistemas de Control en
Tiempo Discreto. 2da Ed. pp 379-400.
Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ.
[8] Liljeback, P.; Pettersen, K.Y.; Stavdahl,
O.; Gravdahl, J.T.; ,(2011)
"Controllability and Stability Analysis
of Planar Snake Robot Locomotion,"
Automatic Control, IEEE Transactions
on , vol.56, no.6, pp.1365-1380
[9] Callaway, D.S.; Hiskens, I.A.; ,(2011)
"Achieving Controllability of Electric
Loads", Proceedings of the IEEE ,
vol.99, no.1, pp.184-199
[10] R.E. Kalman, On the General Theory
of Control Systems, Proc. IFAC, Vol 1, pp.
481-492, Butterworth, London, 1961.