SEÑALES Y SISTEMAS I

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

22 de noviembre de 2009

Jenny Alexandra Cifuentes Quintero, 22 de noviembre de 2009 Señales y sistemas I - p. 1/23

 Definición

La transformada Z da una descripción en el dominio de la Transformada Z

Definición
frecuencia para sistemas discretos. Así Propiedades

Transformada Z de funciones
f [n]⇐⇒F (z) comunes

Aplicaciones

La transformada Z se define como

∞
X
Z{f [n]} = F (z) = f [n]z −n
n=0

I
1
Z −1 {F (z)} = f [n] = F (z)z k−1 dz
2πj
Donde Z{f [n]} es la transformada de Laplace y Z −1 {F (z)} es la
transformada inversa.

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 Linealidad

La propiedad de linealidad se satisface si contando con Transformada Z

Propiedades
f1 [n], f2 [n], ..., fn [n] Linealidad
Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
Con transformada Z
Diferencias positivas
Multiplicación por a
n en
F1 (z), F2 (z), ..., Fn (z) y tiempo discreto

Multiplicación por e
−naT
c1 , c2 , ..., cn en tiempo discreto
Teorema del valor inicial
Teorema del valor final
son constantes arbitrarias, se satisface
Transformada Z de funciones

c1 f1 [n] + c2 f2 [n] + ... + cn fn [n] ⇐⇒ c1 F1 (z) + c2 F2 (z) + ... + cn Fn (z) comunes

Aplicaciones

Proof 1 Aplicamos la definición para la transformada Z

∞
X −n
Z{c1 f1 [n] + c2 f2 [n] + ... + cn fn [n]} = (c1 f1 [n] + c2 f2 [n] + ... + cn fn [n])z
n=0
∞
X ∞
X ∞
X
−n −n
= c1 f1 [n]z + c2 f2 [n]z + ... + cn fn [n]z −n
n=0 n=0 n=0

= c1 F1 (z) + c2 F2 (z) + ... + cn Fn (z)

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 Corrimiento en tiempo

Si hay un corrimiento en tiempo esto corresponde a una multiplicación por Transformada Z

z −m en el dominio de la frecuencia. Propiedades

Linealidad
Corrimiento en tiempo
f [n − m]µ(n − m) ⇐⇒ z −m F (z) Diferencias negativas
Diferencias positivas
Multiplicación por a
n en
tiempo discreto
−naT
Proof 2 Aplicamos la definición para la transformada Z Multiplicación por e
en tiempo discreto
Teorema del valor inicial
∞
X Teorema del valor final
Z{f [n − m]µ[n − m]} = f [n − m]z −n Transformada Z de funciones
n=m comunes

Sustituimos k = n − m Aplicaciones

∞
X
Z{f (t − a)µ(t − a)} = f [k]z −(k+m)
k=0
∞
X
−m
Z{f (t − a)µ(t − a)} = z f [k]z −k
k=0

Z{f (t − a)µ(t − a)} = z −m F [z]

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 Diferencias negativas

Transformada Z
m−1
X
−m −n Propiedades
f [n − m] ⇐⇒ z F (z) + f [n − m]z Linealidad
n=0 Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas

Proof 3 Aplicamos la definición para la transformada Z Diferencias positivas

n
Multiplicación por a en
tiempo discreto

Multiplicación por e
−naT
∞
X −n en tiempo discreto
Z{f [n − m]} = f [n − m]z Teorema del valor inicial
n=0 Teorema del valor final

Transformada Z de funciones
Sustituimos k = n − m comunes

∞
X Aplicaciones
Z{f [n − m]} = f [k]z −(k+m)
k=−m
∞
X
Z{f [n − m]} = f [k]z −k z −m
k=−m
∞
X
−m
Z{f [n − m]} =z f [k]z −k
k=−m
2 3
−1
X ∞
X
Z{f [n − m]} =z −m 4 f [k]z −k + f [k]z −k 5
k=−m k=0

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 Diferencias negativas

Transformada Z
2 3
−1
X Propiedades
−m 4 −k
Z{f [n − m]} =z f [k]z + F (z)5 Linealidad
k=−m Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
Diferencias positivas
Como k = n − m =⇒ n = k + m Multiplicación por a
n en
tiempo discreto
"m−1 #
−m
X m−n
Multiplicación por e
−naT
Z{f [n − m]} =z f [n − m]z + F (z) en tiempo discreto

n=0 Teorema del valor inicial

Teorema del valor final
m−1
X
Z{f [n − m]} = f [n − m]z −n + z −m [F (z)] Transformada
comunes
Z de funciones

n=0
Aplicaciones
Con m = 1
Z{f [n − 1]}{f [n − 1]} = z −1 F (z) + f [−1]
Con m = 2
−2 −1
Z{f [n − 2]} = z F (z) + f [−2] + f [−1]z

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 Diferencias positivas

Transformada Z
−1
X
m −n Propiedades
f [n + m] ⇐⇒ z F (z) + f [n + m]z Linealidad
n=−m Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
Diferencias positivas
Proof 4 Aplicamos la definición para la transformada Z n
Multiplicación por a en
tiempo discreto

Multiplicación por e
−naT
∞
X −n en tiempo discreto
Z{f [n + m]} = f [n + m]z Teorema del valor inicial
n=0 Teorema del valor final

Transformada Z de funciones
Sustituimos k = n − m comunes

∞
X Aplicaciones
−(k−m)
Z{f [n + m]} = f [k]z
k=m
∞
X −k m
Z{f [n + m]} = f [k]z z
k=m
" ∞ m−1
#
m
X −k
X −k
Z{f [n + m]} =z f [k]z − f [k]z
k=0 k=0
" m−1
#
X
Z{f [n + m]} =z m F (z) − f [k]z −k
k=0

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 Diferencias positivas

Como k = n + m =⇒ n = k − m Transformada Z

2 3 Propiedades
−1
X Linealidad
m 4F (z) − −(n+m) 5
Z{f [n + m]} =z f [n + m]z Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
n=−m Diferencias positivas
Multiplicación por a
n en
−1
X tiempo discreto
Z{f [n + m]} =z m [F (z)] − f [n + m]z −n Multiplicación por e
−naT
en tiempo discreto
n=−m
Teorema del valor inicial
Teorema del valor final
Con m = 1
Transformada Z de funciones
Z{f [n + 1]} = zF (z) − zf [0] comunes

Aplicaciones
Con m = 2
Z{f [n + 2]} = z 2 F (z) − z 2 f [0] − f [1]z

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 Multiplicación por an en tiempo discreto
!z " Transformada Z
a f [n] ⇐⇒ F
n
a Propiedades
Linealidad
Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
Proof 5 Aplicamos la definición de transformada Z Diferencias positivas
n
Multiplicación por a en
tiempo discreto
∞
# Multiplicación por e
−naT
Z{a f [n]} =
n
a f [n]z
n −n en tiempo discreto
Teorema del valor inicial
k=0 Teorema del valor final

∞
# 1 Transformada Z de funciones

Z{an f [n]} = f [n]z −n comunes

a−n Aplicaciones
k=0
∞
# ! z "−n
Z{a f [n]} =
n
f [n]
a
k=0
!z "
Z{a f [n]} = F
n
a

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 Multiplicación por e−naT en tiempo discreto
$ % Transformada Z
e −naT
f [n] ⇐⇒ F e aT
z Propiedades
Linealidad
Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
Proof 6 Aplicamos la definición de transformada Z Diferencias positivas
Multiplicación por a
n en
∞
# tiempo discreto
−naT
−naT
f [n]} = −naT
f [n]z −n Multiplicación por e
Z{e e en tiempo discreto
Teorema del valor inicial
k=0 Teorema del valor final

∞
# Transformada Z de funciones

Z{e −naT
f [n]} = f [n](e aT
z) −n comunes

Aplicaciones
k=0
$ %
Z{a f [n]} = F e
n aT
z

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 Teorema del valor inicial

Transformada Z
f [0] = lı́m F (z)
z→∞ Propiedades
Linealidad
Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas
Proof 7 Para todo n ≥ 1, si z → ∞ entonces Diferencias positivas
Multiplicación por a
n en
1
z −n
tiempo discreto
= n −→ 0 Multiplicación por e
−naT
z en tiempo discreto
Teorema del valor inicial
Bajo estas condiciones f [n]z −n −→ 0. tomando el limite cuando z −→ ∞ Teorema del valor final

en Transformada Z de funciones
∞
X comunes

F (z) = f [n]z −n Aplicaciones

n=0
entonces
∞
X „ «
1
lı́m (F (z)) = lı́m f [n] n
z−→∞
n=0
z−→∞ z
Solo existe valor cuando n=0

lı́m (F (z)) = f (0)

z−→∞

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 Teorema del valor final

Transformada Z
f [∞] = lı́m (a − 1)F (z) Propiedades
z→1
Linealidad
Corrimiento en tiempo
Diferencias negativas

Proof 8 Considere la transformada Z de la secuencia Diferencias positivas

Multiplicación por a
n en

f [n + 1] − f [n] tiempo discreto

−naT
Multiplicación por e
en tiempo discreto
∞
X Teorema del valor inicial
−n
Z{f [n + 1] − f [n]} = (f [n + 1] − f [n])z Teorema del valor final

n=0 Transformada Z de funciones

comunes
k
X
(f [n + 1] − f [n])z −n
Aplicaciones
Z{f [n + 1] − f [n]} = lı́m
k−→∞
n=0

Como
Z{f [n + 1]} = zF (z) − zf [0]
Sustituyendo
k
X
zF (z) − zf (0) − F (z) = lı́m (f [n + 1] − f [n])z −n
k−→∞
n=0

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 Teorema del valor final

Tomando el limite cuando z −→ 1 tenemos Transformada Z

k Propiedades
X −n Linealidad
lı́m {(z − 1)F (z) − zf (0)} = lı́m { lı́m (f [n + 1] − f [n])z } Corrimiento en tiempo
z−→1 z−→1 k−→∞
n=0 Diferencias negativas

k Diferencias positivas
X −n Multiplicación por a
n en
lı́m {(z − 1)F (z) − zf (0)} = lı́m { lı́m (f [n + 1] − f [n])z } tiempo discreto
z−→1 k−→∞ z−→1
n=0 −naT
Multiplicación por e
" k
# en tiempo discreto
X −n Teorema del valor inicial
lı́m (z − 1)F (z) − lı́m zf (0) = lı́m lı́m {f [n + 1] − f [n]z } Teorema del valor final
z−→1 z−→1 k−→∞ z−→1
n=0
" k
# Transformada Z de funciones
X comunes
lı́m (z − 1)F (z) − f (0) = lı́m {f [n + 1] − f [n]}
z−→1 k−→∞ Aplicaciones
n=0

lı́m (z − 1)F (z) − f (0) = lı́m [f [1] + f [2] + ... + f [k + 1] − f [0] − f [1] − ... − f [k]]
z−→1 k−→∞

lı́m (z − 1)F (z) − f (0) = lı́m [−f [0] + f [k + 1]]

z−→1 k−→∞

lı́m (z − 1)F (z) − f (0) = −f [0] + f [∞]

z−→1

lı́m (z − 1)F (z) = f [∞]

z−→1

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 Secuencia geométrica

La secuencia geométrica está definida como Transformada Z

& Propiedades

0 n<0 Transformada Z de funciones

f [n] = comunes

an n ≥ 0 Secuencia geométrica
Paso unitario µ[n]
Secuencia exponencial en
tiempo discreto
De la definición de transformada Z Coseno y seno en tiempo
discreto
∞
# Función rampa

F (z) = f [n]z −n Aplicaciones

n=0
#∞
F (z) = an z −n
n=0
∞
#
F (z) = (az −1 )n
n=0

Esta sumatoria converge a

1 z
=
1 − (az)−1 z−a
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 Paso unitario µ[n]

La secuencia geométrica está definida como Transformada Z

& Propiedades

0 n<0 Transformada Z de funciones

µ[n] = comunes

1 n≥0 Secuencia geométrica

Paso unitario µ[n]
Secuencia exponencial en
tiempo discreto
De la definición de transformada Z Coseno y seno en tiempo
discreto
∞
# Función rampa

F (z) = f [n]z −n Aplicaciones

n=0
∞
#
F (z) = 1z −n
n=0
∞
#
F (z) = (z −1 )n
n=0

Esta sumatoria converge a

1 z
=
1 − (z)−1 z−1
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 Secuencia exponencial en tiempo discreto

Transformada Z

f [n] = e−naT µ[n] Propiedades

Transformada Z de funciones
comunes
De la definición de transformada Z Secuencia geométrica
Paso unitario µ[n]
∞
# Secuencia exponencial en

F (z) = f [n]z −n
tiempo discreto
Coseno y seno en tiempo
discreto
n=0 Función rampa

∞
# Aplicaciones

F (z) = −naT −n
e z
n=0
∞
#
F (z) = (e−aT z −1 )n
n=0

Esta sumatoria converge a

1 z
=
1 − e−aT z −1 z − e−aT

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 Coseno y seno en tiempo discreto

Sea Transformada Z

f1 [n] = cos(naT ) Propiedades

y Transformada Z de funciones
comunes
f2 [n] = sin(naT ) Secuencia geométrica
Paso unitario µ[n]
Para derivar la transformada Z de f1 [n] y de f2 [n] se usa Secuencia exponencial en
tiempo discreto
z Coseno y seno en tiempo
e−naT = discreto
z − e−aT Función rampa

Hallemos la transformada de Aplicaciones

z
Z[ejnaT ] = Z[cos(naT ) + j sin(naT )] =
z − ejaT

z z − e−jaT
Z[cos(naT ) + j sin(naT )] =
z − ejaT z − e−jaT
z 2 − ze−jaT
Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = 2
z − zejaT − ze−jaT + 1
z 2 − ze−jaT
Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = “ jaT −jaT ”
e +e
z 2 − 2z 2 +1

z 2 − z(cos(aT ) − j sin(aT ))
Z[cos(naT ) + j sin(naT )] =
z 2 − 2z cos aT + 1

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 Coseno y seno en tiempo discreto

Finalmente Transformada Z

z 2 − z cos(aT ) + j sin(aT )) Propiedades

Z[cos(naT ) + j sin(naT )] = Z
z 2 − 2z cos aT + 1 Transformada
comunes
de funciones

Secuencia geométrica
La parte real corresponde a la transformada del coseno y la parte Paso unitario µ[n]
Secuencia exponencial en
imaginaria a la del seno tiempo discreto
Coseno y seno en tiempo

z 2 − z cos aT
discreto
Función rampa
cos naT = 2
z − 2z cos aT + 1 Aplicaciones

z sin aT
sin naT =
z 2 − 2z cos aT + 1

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 Función rampa

Transformada Z

f [n] = nµ[n] Propiedades

Transformada Z de funciones
Como ya conocemos el resultado del paso unitario comunes
Secuencia geométrica
Paso unitario µ[n]
X∞
z Secuencia exponencial en
Zµ(n) = = z −n tiempo discreto
z−1 n=0
Coseno y seno en tiempo
discreto
Función rampa
Derivamos a ambos lados con respecto a z
Aplicaciones

„ « ∞
!
d z d X
= z −n
dz z−1 dz n=0

X∞
1 −(n+1)
− = −nz
(z − 1)2 n=0

Finalmente de esta expresión tenemos

∞
X z
nz −n =
n=0
(z − 1)2

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 Solución de ecuaciones de diferencias

Resolver la ecuación de diferencias Transformada Z

Propiedades
y[k + 2] + 3y[k + 1] + 2y[k] = 5µ[k]
Transformada Z de funciones
comunes
Con condiciones iniciales y(0) = −1 y y(1) = 2
! Aplicamos la transformada Z a cada término de la ecuación Aplicaciones
Solución de ecuaciones de
diferencias
Z{y[k + 2] + 3y[k + 1] + 2y[k]} = Z{5µ[k]} Ejercicios

z
[z 2 Y (z) − z 2 y(0) − zy(1)] + 3[zY (z) − zy(0)] + 2Y (z) = 5
z−1

2 5z 2
Y (z)(z + 3z + 2) = + z y(0) + zy(1) + 3zy(0)
z−1

2 5z 2
Y (z)(z + 3z + 2) = − z + 2z − 3z
z−1
2 5z 2
Y (z)(z + 3z + 2) = −z −z
z−1
2 5z − z 3 + z 2 − z 2 + z
Y (z)(z + 3z + 2) =
z−1
−z 3 + 6z
Y (z) =
(z − 1)(z 2 + 3z + 2)

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 Solución de ecuaciones de diferencias
Y (z)
! Hallamos la expresión z
Transformada Z

Propiedades
Y (z) −z 2 + 6
= Transformada Z de funciones
z (z − 1)(z 2 + 3z + 2) comunes

Aplicaciones
Y (z) −z 2 + 6 Solución de ecuaciones de
= diferencias
z (z − 1)(z + 1)(z + 2) Ejercicios

! Aplicamos fracciones parciales

Y (z) A B C
= + +
z z−1 z+1 z+2

−z 2 + 6 ˛ −z 2 + 6 ˛ 5
˛ ˛
A = (z − 1) ˛ = ˛ =
(z − 1)(z + 1)(z + 2) z=1 (z + 1)(z + 2) z=1 6

−z 2 + 6 ˛ −z 2 + 6 ˛ 5
˛ ˛
B = (z + 1) ˛ = ˛ =−
(z − 1)(z + 1)(z + 2) z=−1 (z − 1)(z + 2) z=−1 2

−z 2 + 6 ˛ −z 2 + 6 ˛ 2
˛ ˛
C = (z + 2) ˛ = ˛ =
(z − 1)(z + 1)(z + 2) z=−2 (z − 1)(z + 1) z=−2 3

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 Solución de ecuaciones de diferencias

! Construimos la expansión Transformada Z

Propiedades
5 5 2
Y (z) 6 2
= − + 3 Transformada Z de funciones
z z−1 z+1 z+2 comunes

5 5 2
6z 2z 3z Aplicaciones
Y (z) = − + Solución de ecuaciones de
z−1 z+1 z+2 diferencias
Ejercicios
! Aplicamos transformada Z inversa

−1 5 5 k 2 k
y[n] = Z Y (z) = µ[n] − (−1) + (−2)
6 2 3

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 Ejercicios

Halle la transformada inversa de Transformada Z

1. Propiedades

z3 Transformada Z de funciones
F (z) = comunes

(z − 0,5)(z − 0,75)(z − 1) Aplicaciones

Solución de ecuaciones de
2. diferencias

z2 Ejercicios

F (z) =
(z − 1)(z − 0,75)
3.
12z
F (z) =
(z + 1)(z − 1)2

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