17-3-2014

Sistemas
Programables
Propuesta Proyecto
INSTITUTO TECNOLOGICO DE


Sistemas Programables


CUADRICOPTERO


Profesor: Ing. Dagoberto Urza Osorio

Equipo:
Gerardo Alexis Arce Navarrete
Marlene Radilla Benavides
Karime Ivette Maganda Vlez
Bernardo Antonio Ramos Loeza
Luis Alberto Snchez Aparicio

17/03/2014


ndice

Introduccin ....................................................................................................................... 1

Objetivos Generales ........................................................................................................... 2

Objetivos Especficos ......................................................................................................... 2

Estudio del Arte.................................................................................................................. 3

Desarrollo del Proyecto ...................................................................................................... 7

Resultados ...................................................................................................................... 10

Bibliografa y Referencias ................................................................................................. 10

















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Introduccin



Un cuadricptero, cuadrirotor es un helicptero que consta de cuatro
rotores mediante los cuales se propulsa. Estos rotores se sitan por lo general en
las extremidades de una cruz sus hlices giran en un mismo plano. El control de
movimiento del aparato se consigue, ajustando la velocidad de rotacin de cada
hoja.

La razn principal de que los cuadricpteros hayan aparecido hace relativamente
poco, puede atribuirse a varios factores. El obstculo principal es la necesidad de
calcular la velocidad de las hlices en tiempo real con tal de mantenerlo estable.

Esto hace que el algoritmo de control sea complejo: El sistema tiene que
retroalimentarse con datos sobre su estado actual y actuar en consecuencia al
momento. Sin embargo, a medida que la tecnologa ha ido avanzando, la
precisin y carga de computacin necesarias han dejado de ser una barrera.
Gracias a la tecnologa ms precisa de sensores y procesadores que existe hoy
en da, es posible hacer volar estos aparatos. De ah el auge que han
experimentado estos sistemas en los ltimos tiempos.

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Objetivo General

El objetivo principal del presente proyecto es el diseo de un sistema
fsico cuadricptero de experimentacin. El sistema constar de cuatro rotores
que estarn controlados desde un microcontrolador Arduino el cual a su vez
recibir informacin de los sensores necesarios para una correcta estabilizacin
de vuelo del cuadricoptero.
Todo esto con los componentes adecuados podr tener estabilidad en espacio
areo y sobre su construccin recibir ms funciones especficas.



Objetivos Especficos

Construir un sistema cuadricoptero, su plataforma usando el
microcontrolador Arduino.
Lograr la comunicacin por medio de sistema wifi o bluetooth.
Instalar una cmara para tener una vista area del rea en que se est
utilizando el cuadricoptero.







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Estudio del Arte

Es necesaria una fase inicial de anlisis para determinar el alcance,
objetivo, requisitos del proyecto. Tambin habr que hacer una seleccin del
hardware y herramientas de software del que se har uso.
En este captulo se va a abordar la fase previa al desarrollo. Se va a poner la
atencin en diferentes cuadricpteros existentes que nos ayudar durante el
anlisis y desarrollo de nuestra idea.
Existen una cantidad reseable de proyectos que afrontan el reto de construir
multicpteros o helicpteros de mltiples motores. Dependiendo del enfoque
desde donde los miremos, se pueden dividir de varias maneras:

Amateur vs Comercial
Por un lado, existen proyectos amateur que sin nimo de lucro. Se trata
ms bien de compartir experiencias entre amantes de este tipo de aparatos. En
otros en cambio, el enfoque comercial es claro. Se suelen venden cuadricpteros
enteros o partes del mismo. Adems, en muchos de ellos se ve un claro
desarrollo continuo del producto con el objetivo de mejorarlo.

Open source vs Propietario
Por otro lado, podramos separar entre proyectos de cdigo abierto y
propietario. Existen varias comunidades, que desarrollan software de cdigo
abierto, orientadas a determinadas plataformas. Otras en cambio no publican su
cdigo. Pero no solo eso. Al tratarse de aparatos fsicos, tambin los esquemas de
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alguna(s) parte(s) del hardware pueden hacerse pblicas o no. Un claro ejemplo de
hardware open-source es Arduino.

Atendiendo a estas dos maneras de clasificacin, obtenemos 4 combinaciones
posibles. Se ha realizado un anlisis de los proyectos ms reseables de
diferentes combinacin poniendo especial atencin en proyectos de cdigo
abierto:

Shriquette project
Iniciado a finales de 2008 en Alemania, Shriquette project es un proyecto amateur
que surge con el nimo de profundizar en conocimientos de programacin, electrnica y
control. El cdigo se publica bajo un tipo de licencia Creative Commons.
El primer modelo es un tricptero, pero le siguen otros modelos con un nmero mayor de
rotores.
Dispone de un giroscopio de tres ejes y un acelermetro.

Mikuadricoptero
Mikuadricoptero es otro ejemplo de un proyecto individual, en este caso escrito en
castellano, que describe el diseo de un cuadricptero.

NG UAVP
NG UAVP es un proyecto de RC de cdigo abierto que se inicia en 200. Se
apoya en una comunidad de desarrolladores.



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Aeroquad
AeroQuad es un proyecto de cdigo abierto de hardware y software
que se dedica a la construccin de cuadricpteros controlados remotamente.
Es un proyecto muy vivo, con una gran comunidad detrs.
DiyDrones - ArduPilot
Al estilo del anterior, se trata de un proyecto de cdigo abierto. Abarca un
gran nmero diferente de dispositivos, desde multirotores y aviones hasta
vehculos terrestres. Se basa en ArduPilot, un sistema de pilotaje remoto
compatible con la plataforma Arduino. Implementa un hardware llamado APM_2
en el cual se puede correr diferentes programas de cdigo abierto especficos
para Arduino.

Openpilot
Openpilot es otra iniciativa que se inicia en 2010, muy del estilo de
Aeroquad y DiyDrones. Como su propio nombre indica, se trata de cdigo
abierto, y est pensado para diferentes tipos de vehculos areos.

Cabe destacar que son pases como EEUU o Alemania donde he encontrado ms
proyectos que desarrollen cuadricpteros. Adems, es claramente en EEUU donde
la faceta comercial est ms marcada.
El modelo de negocio suele ser parecido: Se encuentran claramente orientados a
la venta de hardware especfico que ellos fabrican, para el cual desarrollan el
software. Este cdigo lo abren, permitiendo que los usuarios lo modifiquen y
mejoren a su gusto. Existe sin embargo un proyecto de especial inters, llevado
a cabo por una empresa Francesa, el cual paso a detallar ms profundamente.
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Parrot AR Drone
Proyecto reciente de la empresa Francesa Parrot. En el ao 2010
presentaron su cuadricptero AR Drone en l una conferencia de Las vegas: Un
multirotor con cubierta de plstico y espuma de aproximadamente 30 centmetros
de largo.


Tiene dos micro-cmaras incorporadas que permiten grabar video. Es este hecho
el hace que a menudo presenten el producto como The Flying Video Game. Se
controla mediante una aplicacin para smartphones que est disponible tanto
para dispositivos iOS / como para Android. La comunicacin es va Wi-Fi.
Internamente, contiene hardware propio que incluye dispositivos habituales
como son el acelermetro, giroscopio, altmetro de ultrasonidos que permite
controlar la altitud,...
El software corre sobre el sistema operativo Linux. Es un producto completamente
comercial y han decidido mantener el cdigo como propietario. Sin embargo,
dispone de una API con la que se permite programar hasta cierto punto el
comportamiento del drone.
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Tiene la habilidad de reconocer objetos 3D y es compatible con juegos que
introducen realidad aumentada.
En cuanto a las especificaciones ms tcnicas, dispone de un microcontrolador
ARM9 468 MHz embebido con 128 Megabytes de RAM. Dispone de
comunicacin mediante Wi-Fi y USB. Un acelermetro de 3 ejes, dos
giroscopios y un altmetro ultrasnico. La estructura est fabricada en fibra de
carbn. Posee 4 motores elctricos de 15 watt de tipo brushless y una
batera recargable de 1000 miliAmperios de Litio que proporciona 11.1 voltios.
Con un peso de entre 380/420 gramos es capaz de volar durante 12 minutos con
una velocidad de 5 metros/segundo o lo que es lo mismo, 18 km/h.


Desarrollo del Proyecto

La idea inicial es, realizar el desarrollo basndonos en plataformas
abiertas y con un coste econmico lo ms reducido posible.
Se ha realizado un anlisis para determinar qu elementos sern necesarios para
llevar a cabo proyecto. Podemos diferenciar claramente el trabajo realizado entre
aspectos que tienen que ver con el hardware o la estructura fsica del aparato y
por otro lado, todo lo que tiene que ver con el tema lgico o de software. Vamos
a ver en ms detalle el camino recorrido.
Se ha llevado a cabo un estudio de todos y cada uno de los componentes fsicos
que compondrn el cuadricptero. Antes de entrar a explicar ms en profundidad
cada uno de ellos, conviene antes hacer un repaso rpido para poder entender
cul es la relacin de cada uno de ellos con el resto.
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Comenzamos por el frame o armazn que ser el soporte fsico donde irn
anclados todos los dems componentes. Tendr forma de cruz y en cada uno de
los extremos ir anclado un motor y dependiendo del costo de este tambin
tendremos de opcin una pileta de discos. Habr que determinar qu tipo de
motor se utiliza y cmo va a ser controlado. Cada uno de ellos ser controlado
por un ESC (Electronic Speed Controller) o tambin llamado variador, cuyo
funcionamiento se explica ms abajo en este captulo. El cerebro del sistema
ser un microcontrolador Arduino. Este ser el encargado de mandar sobre los
ESCs que sern los encargados ltimos de mover los motores.
Para extender el tiempo de vida de las bateras y el cuadricoptero nos dure cerca o
ms de una hora se va dividir en dos partes, una pila para alimentar el
microcontrolador Arduino y todos sus componentes unidos a l. Por otro lado
usaremos una pila de mayor voltaje que se encargara de alimentar los motores.
Las hlices irn ancladas a los motores y estas sern las encargadas de elevar el
frame del cuadricptero.
Ya tomada la decisin de hacer un cuadricoptero tenemos dos opciones para
acomodar las bases donde irn colocados los motores y las hlices, una es una
forma de + y la otra en forma de x, por su sencillez usaremos la configuracin
en +.
Tendremos que tener en cuenta el peso del frame para que los motores puedan
cargar todo el peso que tendr el cuadricoptero.

Checaremos el voltaje que emite la batera y observaremos si cumplen con el
voltaje que necesitan los motores para funcionar.
Es un hecho que utilizaremos Arduino y la decisin la tomamos por lo siguiente:
Arduino es una plataforma de prototipo electrnico basada en el principio del
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hardware y software libre. Al igual que Firefox fue en su da el caballo de batalla
del software libre, Arduino tambin lo est siendo en el mundo del Hardware
Open Source. El proyecto nace en Italia en 2005. El auge y desarrollo que est
teniendo esta propuesta es reseable. Importantes empresas a nivel mundial
llevan ya tiempo interesndose y colaborando con el proyecto. Un buen ejemplo
es el acuerdo de colaboracin al que han firmado Google y Gran Bretaa, para la
compra de kits de iniciacin Arduino y la formacin de profesores para ensear
utilizando Arduino en los colegios.

Se ha buscado desde el principio desarrollar el sistema con una plataforma que
fuese de cdigo abierto. Arduino tiene todos los ingredientes para ser apetecible
para alguien que busque profundizar sus conocimientos en el mundo de la
electrnica. Es por eso que existe una gran comunidad de artistas, diseadores y
aficionados creando proyectos constantemente con este microcontrolador, lo que
hace del mismo una empresa muy viva.

Mostramos a continuacin una imagen del Arduino.


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Resultados

Aun no podemos decir si obtendremos los objetivos deseados ya que an
no estamos implementando el sistema, pero dentro de los objetivos deseados
esperamos hacer que nuestro cuadricoptero se mantenga en el aire por un tiempo
indefinido, poder controlar su altitud y cuando este cerca de alguna pared poder
moverlo sin que nuestro cuadricoptero sufra golpes y por ende se rompa alguna
parte.



Bibliografa y Referencias
http://www.arduino.cc/
http://agelectronica.com/
http://www.cosasdeingenieria.com/
http://diydrones.com/