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FORMULACIÓN DE LAGRANGE

1. Considérese un sistema con N grados de libertad descrito por el conjunto de

coordenadas generalizadas {q i } (i=1, y V, vienen dadas por

T

=

N

1

i =

f

i

(

q

i

)

&

q

2

i

,N),

,

cuyas energías cinética y potencial, T

V

=

N

i

= 1

V

i

(

q

i

)

Demuéstrese que las ecuaciones de Lagrange son separables, de modo que los distintos grados de libertad no están acoplados y redúzcase el problema a cuadraturas.

A partir de la lagrangiana, L = T V, calculemos las derivadas

L

q &

i

= 2 q & f

i

i

d

⎝ ⎜

L

2

f

d

i

d t

q &

i

i

d

q

i

=

2 &

q

+ 2 q && f

i

i

L

f

d

i

d

V

i

&

q

2

q

i

d

q

i

i

d

q

i

=

Así pues la ecuación de Lagrange para cada grado de libertad q i es

d f

i

d V

i

q &

2

d

q

i

i

i

d q

i

+ 2

i

f q &&

+

= 0

que como vemos sólo depende del propio grado de libertad q i , de manera que los distintos grados de libertad están desacoplados y cada cual evoluciona independientemente de los demás. En particular, la energía contenida en cada grado de libertad

E

i

= f q&

i

2

i

+ V

i

se conserva constante durante la evolución como es fácil ver, pues

E

i

f

d

i

d

V

i

q &

2

q

i

d

q

i

i

d

q

i

=

+

E

i

q &

i

= 2 q & f

i

i

resultando que

d E

i

E

i

+

E

i

d

q

i

+

E

i

d q &

i

d f

i

q &

3

+

d V

i

d t

t

q

i

d t

&

q

i

d t

d

q

i

i

d

q

i

=

=

= q&

i

d f

⎝ ⎜

d q

i

&

q

2

d

+

i d

V

i

⎟ ⎟

i

i

q

+ 2

f q &&

i

i

= 0

3

&

q

i

+ 2

f q &&& q

i

i

i

=

Así pues, las energías E i son constantes determinadas por las condiciones iniciales,

{

q

i

0

,

q&

i

0

},

E

i

= f

i

(

q

i0

)

q&

2

i0

+V

i

(

q

i

0

)

de manera que la evolución de cada grado de libertad viene dada por la integral

q

i

q

i 0

E − V i i = ± ∫ t d t 0 f i
E
V
i
i
= ±
∫ t
d t
0
f
i

----------------------------------------------

2. Un punto de masa M describe, en el plano 0XY, una curva dada por la ecuación y = f(x) cuando está sometida a un potencial que sólo depende de y. Si v 0 es la proyección de la velocidad sobre el eje 0X, se pide:

a) hallar una expresión general del potencial en función de f.

b) Aplique la expresión obtenida en el apartado anterior al caso de que la ecuación de la curva sea ay 2 = x 3 .

a) Sea V(y) el potencial pedido. La lagrangiana de la masa puntual será

L =

M

2

(x

&

2

+

y &

2

)

V (y)

de donde se obtienen las ecuaciones de Lagrange

d

d t

d

d t

(

(

Mx

&

My

&

)

)

=

=

0

d

V

d

y

Integrando dos veces la primera ecuación se obtiene que la proyección del movimiento

sobre el eje 0X es un movimiento uniforme con velocidad segunda ecuación con respecto de y determina el potencial

x& = v . La integral de la

0

V

= C M

&y&dy

donde C es una constante arbitraria. Como por otra parte

y &

=

&& =

y

d f

(

x

)

x &

d x

′′

f

(

x

)

v

2

0

la expresión del potencial es

V C

=

Mv

y, para realizar la integral, hay que sustituir

2

0

x

4

=

f

(

x

)

v

0

f ′′ (x) dy

=

f

1

(

y ) .

3 x b) Para el caso particular en que la función es y = a
3
x
b) Para el caso particular en que la función es
y
=
a
(
1/ 3
2
)
x =
ay
, de manera que
3
x
f
( x
)
=
2
a
3
( x
3 − 1/ 3
f
′′
)
=
=
y
2 / 3
4 ax
4 a

, la función inversa es

Sustituyendo en la ecuación del apartado anterior y realizando la integral se llega al resultado.

-------------------------------------------------

3. Considérese una transformación desde un sistema estacionario de ejes cartesianos Oxyz a otro Ox’y’z’ que gira con velocidad angular constante ω alrededor del eje Oz. Transforme la lagrangiana de una partícula considerada libre en el sistema Oxyz a la correspondiente en el sistema Ox’y’z’, e identifique en esta última los términos que corresponden a las fuerzas de Coriolis y centrífuga.

La transformación de Oxyz a Ox’y’z’ es:

x

y

=

=

y

x

cos

ϖ

ϖ

cos

t

t

+

y

x

sin

sin

ϖ

ϖ

t

t

La energía cinética de la partícula viene dada por:

T =

1

1

1

m ( x&

2

+ y&

2

+ z&

2

)

=

m ( x&

2

+ y&

2

+ z&

2

)

+ mω ( xy&′ − x&y) +

~

2

2

2

~

mω

2

(

x

2

+ y

2

)

i que aparece en las ecuaciones de Lagrange puede considerarse

La expresión

como una fuerza ficticia que aparece debida a las peculiaridades del sistema de coordenadas. En nuestro caso:

T / q

T

x

= m

~

ω

y & ′+

m

~

ω

2

x

,

con una expresión similar para T / y(la correspondiente parcial con respecto a z’es nula). Los dos términos de la expresión anterior pueden identificarse como las componentes de la mitad de las fuerzas de Coriolis y centrífuga, respectivamente. La

de las ecuaciones

de Lagrange.

otra mitad de la fuerza de Coriolis procede del término

i

d ⎛ ∂ T ⎞ ⎜ ⎟ dt ∂ q & ⎝ ⎠ i
d
T
dt
∂ q &
i

------------------------------------------

5

4. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de radio a. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor de su diámetro vertical con velocidad angular ω. Para una velocidad angular ω mayor que un cierto valor crítico ω c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecánico estable en una posición dada por un ángulo θ 0 respecto de la vertical. Se pide:

a) Encontrar ω c y θ 0 ;

b) Obtener las ecuaciones del movimiento para pequeñas oscilaciones alrededor de θ 0 y encontrar su periodo.

a) La energía cinética de la cuenta y el Lagrangiano son:

L =

1

2

&

2

1 2

mω

(

a

ω

2

sin

T =

1

ma

2

2

&

2

2

ma θ

θ

2

+

1

+

ma

2

2

sen

2

θ

θ

)

2

.

mga cos θ

donde θ es el ángulo que forma la posición de la masa con el eje vertical de giro, correspondiendo θ = 0 con la partícula en la posición más baja en el alambre.

La ecuación de Lagrange nos lleva a:

En el punto de equilibrio,

θ && = 0

aθ && + g

sen

θ aω

, g = aω 2 cos θ,

2

cos

θ

sen

θ =

0

ó.: ω 2 = g/(a cos θ).

Esta última ecuación tiene una solución para ω sólo si ω 2 g/a, con lo que la velocidad angular crítica es

y el ángulo de equilibrio es

θ

0

g ω = C a ⎛ g ⎞ = arc cos ⎜ ⎟ ⎝ a
g
ω
=
C
a
g
= arc cos ⎜
⎝ a
ω
2 ⎠

b) Si la cuenta efectúa pequeñas oscilaciones alrededor de θ 0 , podemos describir el

movimiento en términos de un pequeño parámetro ε = θ θ 0 . La ecuación del movimiento se transforma en

aε&&+ g

sen (

θ

0

+ ε

)

aω

2

cos (

θ

0

6

+ ε

)

sen (

θ

0

+ ε

)

=

0

Para pequeños valores de ε, sen ε ε y cos ε 1 . Teniendo en cuenta esto y el valor obtenido de θ 0 , la ecuación anterior queda en

&& +

ε

ω

2

1

La frecuencia de oscilación será:

Ω =

ω

2 g − ⎟ ⎞ ε = 0 2 a ω 4 ⎟ ⎠ 2
2
g
⎟ ⎞
ε
= 0
2
a
ω 4
⎟ ⎠
2
g
1 −
2
a
ω 4

---------------------------------------------

5. Un elemento diferencial de arco de una cierta superficie se puede poner de la forma

ds

2

= dq

2

1

+ a(q ) dq

1

2

2

Se pide:

a) La ecuación que cumplen las líneas geodésicas de la superficie

b) Demostrar que las curvas

c) ¿Qué dependencia con el tiempo tiene, en el caso contemplado en b), la

1 ? (Nota: las geodésicas son las trayectorias que sigue un punto

q

2

= cte.

son geodésicas

coordenada

q

sobre la superficie en ausencia de toda fuerza).

a) En ausencia de toda fuerza, y considerando m=1,

L = T =

1

2

(

q&

2

1

(

+ a q

1

)

q&

2

2

)

La coordenada

q

2 es cíclica; luego

T

2

=

C

=

a(q )q &

1

2

q &

donde C es una constante. Por otra parte, la energía total:

E =

1 (
2

q&

2

1

(

+ a q

1

)

q&

2

2

)

(1)

(2)

es también una constante del movimiento. Eliminando dt de

ecuación diferencial entre las coordenadas

las geodésicas. Integrando dicha ecuación se obtiene:

(1) y (2), se obtiene una

2 que es precisamente la ecuación de

q

1

y

q

q

2

=

dq 1 ∫ ⎛ 2 E a ( q ) ⎞ 1 ⎜ − 1
dq
1
⎛ 2
E a ( q
)
1
− 1
⎟ a ( q
)
1
2
C

7

b) Las curvas

soluciones de las ecuaciones (1) y (2).

q

2 =

cte. , recorridas con la ley horaria

q &

1

=

2E, q = t 2E 1
2E,
q
=
t
2E
1

, son

c) De acuerdo con lo visto en b), la coordenada

uniforme.

q

1 evoluciona según un movimiento

-----------------------------------------------

6. Si el sistema solar estuviese sumergido en una nube esférica uniforme de partículas sólidas, los objetos en el sistema solar experimentarían una fuerza gravitatoria total que sería

F r

= −

k

r

2

br

Podemos asumir que la fuerza extra debida a la presencia de la nube es débil

(

fuerza extra debida a la presencia de la nube es débil ( b << k r

b << k

r

3 )

. Encuentre la frecuencia de las oscilaciones radiales de una órbita

cuasicircular (ésta es una órbita con pequeñas desviaciones radiales de la órbita circular).

La ecuación de movimiento es:

mr && = −

dV ef ( r )

dr

Si la partícula está en una órbita circular de radio r , se cumple: 0
Si la partícula está en una órbita circular de radio
r
, se cumple:
0
dV
(
r
)
2
l
k
ef
= −
− br
2
0
dr
mr
3 r
0
0
r
= r 0

Estamos interesado en perturbaciones alrededor de esta órbita circular. Si esta perturbación es pequeña, podemos expandir el potencial efectivo alrededor de

V

ef

(

r

)

=

V

ef

(

r

0

)

+

(

r

r

0

)

V

ef

(

r

0

) +

1

2

(

r

r

0

)

2

′′ (

V

ef

r

0

) + L

r

0

,

Si utilizamos esta expansión en la expresión del lagrangiano, encontramos:

L

=

1 1

2

&

mr

2 2

(

r

r

0

)

2

′′

V

ef

(

r

0

),

donde hemos eliminado el término constante. La expresión anterior es el lagrangiano de un oscilador armónico, de frecuencia

ω

2

=

′′

ef (

V

r

0

)

m

Diferenciando dos veces el potencial efectivo encontramos, para la frecuencia de las pequeñas oscilaciones radiales alrededor de la órbita circular,

8

ω

=

k

b

+

3

mr

0

m

1 2

-----------------------------------------------

7.

Una cuenta de masa m puede deslizar sin rozamiento a lo largo de una varilla rectilínea. La varilla gira en un plano vertical, teniendo a uno de sus extremos

como centro de giro y con velocidad angular constante, ω. En presencia de un campo gravitatorio constante, calcúlese la posición radial, r, de la cuenta como

función del tiempo, si las condiciones iniciales son: r(0) = R;

r&(0) = v.

Si

θ es al ángulo que forma la varilla con respecto a la horizontal, y r es la posición de

la

cuenta a lo largo de la varilla, la energía cinética en coordenadas polares es:

T =

1

2

(

&

m r

2

+ r

2

&

θ

2

)

=

1

2

(

m r&

2

+ r

2

ω

y la lagrangiana

=

2

m(r

1

&

2

+

2

r ω

2

)

mgr

sen ωt

ω

2

r

= −

g sen ωt

,

g

senh

 

t

+

ω

2

ω

2

ω

2

ω 2

g

L

La ecuación del movimiento resulta:

siendo su solución

r

=

R

cosh

ω

t

&&r

+ ⎜ ⎛ v

2

)

sen

ω

t

---------------------------------------

8. La lagrangiana para una partícula cargada moviéndose en un campo electromagnético es, en coordenadas cartesianas,

L

=

T

eφ

+

e

c

Av

a) Evaluar cuál es la dependencia en φ y A de los campos eléctrico y magnético, para que L genere la conocida ecuación newtoniana de movimiento en un campo electromagnético.

b) Seguidamente, demostrar que los campos son invariantes bajo la transformación (conocida como gauge)

A

φ

A

+∇Ψ ( ,

r

φ

1

c

t

Ψ (

t

r

),

,

t

).

A partir de la lagrangiana dada se verifica que:

9

L

∂φ

 

e

3

 

A

k

 

r

i

d

= −

e

L

=

r

i

mv &

+

c

+

k

= 1

v

e dA

k

i

r

i

=

m

,

&

ν

+

e

3

v

A

i

+

A

i

dt

v

&

i

=

e

i

c

∂φ

dt

1

A

i

⎟ +

&

i

e

c

3

k

= 1

k

A

k

r

k

A

i

t

mv

i

 

r

i

 

c

t

c

k

=

1

v

k

r

i

r

k

.

quedando la ecuación del movimiento:

Comparando con la conocida forma,

⎟ ⎠

,

mv& = eE

i

i

+

e

(

v

×

B

c

)

i

,

queda,

(

E r

,

t

)

= −∇

r

φ

(

r

,

t

)

1

c

t

(

A r

,

t

),

(

Una vez conocidas estas expresiones para los campos, verificar que son invariantes bajo la transformación gauge anterior es un ejercicio simple.

(

B r

,

t

)

= ∇

r

×

A r

,

t

).

------------------------------------

9. Si dos lagrangianas, L y L’, son tales que:

L

(

q q&

,

 

t

)

 

L

(

q q&

,

 

t

)

 

,

=

,

+

dM

(

q

,

t

)

dt

;

a) demostrar que llevan a las mismas ecuaciones del movimiento.

b) Comprobar que la transformación de potenciales del problema anterior pertenece a este caso, si L es la lagrangiana ahí detallada.

Calculamos para L y L’ las ecuaciones de Lagrange, pudiendo observar que para que sean idénticas debe cumplirse que:

d

dM

q k

dt

&

q

k

dt

= 0.

El ejercicio es trivial. Por otra parte, el efecto de la transformación gauge sobre la lagrangiana del problema anterior es:

L ′ =

1

′+

e

A

′ =

L

+

e

Ψ

+

⋅∇Ψ

=

L

+

d

e

2

mv

v

φ

e

c

v

c

t

 

v

dt c

(

Ψ r

,

t

)

,

tal como queríamos demostrar.

---------------------------------------------

10

10. Hallar y resolver las ecuaciones de Lagrange para el sistema formado por dos

péndulos acoplados según indica la figura. Las varillas de longitud L y

rígidas de masa nula, mientras que la barra horizontal rígida de longitud

L

son

tras que la barra horizo ntal rígida de longitud L ′ son D tiene una masa

D tiene una masa

m

b

.

Posición de los puntos de la barra:

x

= a sin θ + x

;

x& = a cos

y = −a cosθ

;

&

θ θ

;

y = a sin

&

0 x′ ≤ D

&

θ θ

Energía cinética barra =

V

= −

g(m a cos

b

1

D

 

2

 

&

m

b

 

dx

θ

2

=

 

ρ

a

 

2

0

2

 

1

&

 

T=

θ

2

(

mL

2

+

 

2

 

a

2

&

θ

2

m L

2

θ +

mL cos

θ +

m L cos

θ

)

+

m

b

a

2

)

= −

g cos

θ

(m

b

a

+

mL

+

m L )

Se comporta como un péndulo simple de longitud λ y masa µ tal que:

Entonces:

2

λ µ =

mL

2

λµ =

mL

+

+

m L

m L

2

+

m

b

a

′ +

m a

b

2

λ

=

µ =

mL

2

+

m L

2

+

m

b

a

2

(

mL

+

m L

′ +

m

mL

+

m L

′+

m

b

a

)

b

a

2

mL

2

+

m L

2

+

m a

b

2

-------------------------------------

11. Estudiar y resolver por el método de Lagrange el movimiento de la máquina de Atwood compuesta de la figura, en donde las masas de las poleas son 0 y

m

2

.

11

Como las longitudes de los hilos s on constantes, tenemos las ligaduras: de donde: x

Como las longitudes de los hilos son constantes, tenemos las ligaduras:

de donde:

x

(

1

x

+

x

2

4

x

2

=

)

Const

x

.

+

(

3

=

x

C

2

)

=

Const

=

.

D

x C

2

=

x D

4

=

+

x

1

2C

x

3

2x

1

Además, la polea 2, de radio R gira a una velocidad angular que su energía cinética rotativa es:

T

p =

1

2

α

(

&

x

3

&

x

2

)

2

ω

= R

1

(

x&

3

x&

donde la constante α esta relacionada elementalmente con

Así, pues, usando

m

2

.

x 1 x

y como las dos coordenadas independientes:

3

2

)

, de modo

 

T

T

1

m x &

2

1 x &

2

1

m x &

2

1

   

x &

2

 

=

p

+

2

1

1

+

m

2 2

2

+

2

3

3

+

4

m

4

4

=

1

α

(

x &

+

x &

)

2

+

1 m x &

2

+

1

m

x &

2

+

1

m x &

2

+

1

m

2

3

1

2 1

1

2

2

2

2

3

3

2

 

V

= −g

(

m x

1

1

+ m

2

x

2

+ m

3

x

3

+ m

4

x

4

)

V

Finalmente:

=

g

(

m x

1

1

m

2

x

1

+ m x

3

3

m

4

(

x

3

+

2

x

1

- energía cinética.

4

)

(

-

x &

3

+

2

x &

1

)

2

energía potencial

+ Constante-irrelevante.

V

= −g

x

1

(

y

x

1

(

m

1

m

2

2

m

4

)

+ x

3

(

m

3

m

4

))

Ambos grados de libertad

energía es una función cuadrática de las velocidades.

x

3

están uniformemente acelerados, mientras que la

---------------------------------------

12. Consideramos la evolución de un cuerpo puntual de masa

m , constreñido a

moverse sin rozamiento sobre un anillo fijo circular en presencia de una

12

aceleración uniforme g . El anillo tiene radio vertical y su espesor es despreciable.

R , se encuentra en un plano

y su espesor es despreciable. R , se encuentra en un plano Puesto que el cuerpo

Puesto que el cuerpo se mueve sobre una curva (unidimensional),el número de grados de libertad del problema es la unidad (dos para una superficie, tres para un volumen). Claramente, la posición del móvil la fija una sola variable, el ángulo θ , por ejemplo. Habrá pues una única ecuación de Lagrange. Construyámosla.

La energía cinética T para una partícula de masa m que se mueve en el plano x y es:

T =

m

2

(

x&

2

+ y&

2

) ,

de modo que, escribiendo x e y en función de R y θ ,

x

= R sin θ

;

y = −R cosθ ,

(1)

y derivando respecto del tiempo, resulta para las energías cinética T y potencial V en función de θ ,

T = mR

& 2

2 θ

2

(2)

V = mgy = −mgR cosθ .

Así pues, la ecuación de Lagrange (solo una para un problema con un solo grado de libertad) correspondiente al Lagraniano L .

L

=

T

V

=

(

mgR R

&

θ

2

2 g

+ cos

θ

)

(3)

es:

R

&&

θ

g

+ sinθ = 0.

(4)

Nótese que, gracias a las ligaduras, un problema plano que en principio hubiera

requerido dos ecuaciones de segundo orden para x

de una sola para θ .Pero caben simplificaciones mayores aún, de resultas de las simetrías (o invariancias) presentes. Obsérvese que el Lagrangiano L(θ , t) de hecho no depende

del tiempo t . Ello implica automáticamente que la energía T + V se conserva , y la ecuación (4) puede reducirse a una de primer orden. Efectivamente, introduciendo la nueva variable dependiente

e

y , se ha despachado en términos

13

p =

&

θ

,

y usando a θ como la nueva variable independiente (fórmula tradicional para reducir

ecuaciones diferenciales ordinarias en las que la variable independiente , aparece explícitamente)

t aquí , no

d

d

θ

d

 

d

 

=

dt

dt

d

θ

= p

d

θ

(5)

(6)

de modo que (4), que era de segundo orden, se vuelve de primer orden:

R p

dp

+

d θ

g

sin θ = 0.

Integrando, se obtiene la ecuación de la energía

R

2

p

2 g

cos

θ =

E

=

Cons

tan

te

(7)

(8)

La solución ahora se reduce a una cuadratura, puesto que al ser conocida p(θ ) (ecuación 8), (5) se convierte en la ecuación separable (y por tanto integrable)

d θ d θ dt = = p ( θ ) 2 g ( E
d θ
d θ
dt =
=
p (
θ
)
2 g
(
E
− cos
θ ) /
R
-----------------------------------------

13. Péndulo plano de masa

m

2

, cuyo punto de suspensión (de masa

m

1

) puede

(9)

desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal.

desplazarse en el mismo plano sobre una recta horizontal. − Hay dos grados de libertad, que

Hay dos grados de libertad, que pueden caracterizarse por la coordenada primera masa, y por el ángulo θ entre la varilla del péndulo y la vertical.

Pero

y

2

= −R

cosθ

,

x

2

T

1

=

m

1

&

x

2

1

2

;

V

1

=

0

T

2

=

m

2

2

= x + R sinθ

1

(

&

x

2

2

+

&

y

2

2

)

;

V

2

, de modo que

= gy m

2

2

T

2

=

m

2

2

[ (

&

R θ

V

2

sin

θ

)

2 +

= −m gR

2

(

&

x

1 +

R

cos

θ

.

&

θ

cos

θ

)

14

2 ]

x 1 de la

El Lagrangiano resulta inmediatamente de su definición,

análogamente resultarían las ecuaciones de Lagrange (el alumno deberá escribirlas como ejercicio).

Nótese que L no depende ni del tiempo t (se conserva la energía total), ni de x

coordenada cíclica ,

( x

L = T

1

+ T

2

V V

1

2

, y

es

L

x

= 0

, y se conserva su cantidad de movimiento conjugada,

p =

L

x

). El sistema de las ecuaciones de Lagrange de cuarto orden (dos de segundo

orden), pueden pues reducirse a una de segundo orden. Las dos integrales primeras

asociadas a las consideraciones anteriores son

p

=

L

x

&

1

=

&

x

1

(

m