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Figura 2: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador tangente hiperblica
Controlador Saturado
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:
40.0 0 0 0.3 0 0
0 8.0 0 , 0 0.2 0
0 0 3.8 0 0 0.035
p v
K K
= =
Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 2.
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Figura 3: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador saturado
Controlador Arco Tangente
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:
25.65 0 0 4.0 0 0
0 4.15 0 , 0 0.8 0
0 0 3.15 0 0 0.0575
p v
K K
= =
Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 4.
Controlador Coseno Hiperblico
El mejor resultado obtenido para este controlador estuvo dado por la seleccin de
las matrices de ganancia proporcional y derivativa siguientes:
45.77 0 0 0.295 0 0
0 6.4 0 , 0 0.345 0
0 0 3.94 0 0 0.0515
p v
K K
= =
Los errores de posicin as como los pares aplicados obtenidos se muestran en las Figura 4.
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Figura 4: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador arco tangente
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Controlador coseno hiperblico
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Figura 5: Errores de Posicin y pares aplicados del controlador coseno hiperblico
ndices de desempeo
La evaluacin del desempeo es resuelta implementando el valor escalar de la
norma
2
L como una medida numrica objetiva para una curva de error completa. En otras
palabras la norma
2
( ) L q% mide el promedio rms del error de posicin q% , el cual est dado
por [9] [10]:
0
2
2
0
1
( )
t
t
L q q dt
t t
=
% %
Donde
0
, t t R
+
, son los tiempos inicial y final respectivamente. Un valor pequeo de
2
( ) L q% representa un error de posicin ms pequeo y el mejor desempeo del controlador
evaluado. Los ndices de desempeo [ ]
2
( ) L q t % para cada uno de los controladores dados por
las ecuaciones (2) a la (5) son mostrados en la Figura 6.
0
5
10
15
20
25
30
19.9669
20.3222
29.5467
22.6579
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2
Coseno
Hiperblico Arcotangente Saturado
Tangente
Hiperblica
Figura 6: ndices de desempeo de los controladores
VI. CONCLUSIONES
En este artculo se probaron experimentalmente cuatro diferentes controladores de
posicin tipo saturados para robots manipuladores sobre un robot de transmisin directa de
tres grados de libertad. De los resultados experimentales obtenidos se observa que todos los
controladores evaluados resuelven adecuadamente el problema de la saturacin de los
actuadores.. El desempeo de cada controlador fue comparado contra los restantes
empleando el valor escalar de la norma
2
L y en base a los resultados experimentales puede
concluirse cautelosamente que los controladores con mejor desempeo son el tipo coseno
hiperblico y el tipo arco tangente.
VII. REFERENCIAS
[1] Craig J.J., Introduction to robotics: mechanics and control (Addison-Wesley Reading,
MA, 1989).
[2] Cai, L. Song, G., Joint stick-slip friction compensation of robot manipulator by using
smooth robust controllers, J. Robotic Systems, 11, 1994, 451-470.
[3] Santibaez V., Kelly R. & Reyes F., A new setpoint controller with bounded torques for
robot manipulators, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 45(1), 1998,
126-133.
[4] Reyes F., Barahona J. & Espinosa L., Trigonometric Saturated Controller for robot
manipulators, Proc. 2th
WSEAS Int. Conf. on Instrumentation, Measurement, Control, Circuits and Systems,
Cancn, Mxico, 2002, 356-
362.
[5] Reyes F., Espinosa L. & Barahona J., Family of saturated controllers for robot
manipulators, Proc. of the IASTED International Conf. on Control and Applications,
Cancn, Mxico, 2002, 250-255.
[6] Santibaez V. & Kelly R., Energy shaping based controllers for rigid and elastic joint
robots: analysis via passivity theorems, Proc. International Conference on Robotics and
Automation, 3, 1997, 225-2231.
[7] Ortega R., Loria A., Nicklasson P. & Sira-Ramrez H., Passivity-based control of euler
lagrange systems, (Springer-Verlag, 1998).
[8] Spong M. & Vidyasagar M., Robot dynamics and control(John Wiley and Sons, NY,
1989). [9] Whitcomb L.L., Rizzi A.A. & Koditschek D.E., Comparative experiments with a
new adaptive controller for robot arms, IEEE Transactions on Robotics and Automation,
9(1), 1993, 59-69.
[10] De Jager B. & Banens J., Experimental Evaluations of robot controllers, Proc.33th
Conf. on Decision and Control, Lake Buen
En esta parte se incluye el contenido, que deber ser a una sola columna, justificada,
tamao 12 y sin sangra para los prrafos. Las secciones estarn numeradas.