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SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO

INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL


UNIVERSIDAD TECNOLGICA EMILIANO ZAPATA DEL ESTADO DE MORELOS
MC. Hctor Ramn Azcaray Rivera
Mayo 2014
CONTENIDO
1. Fundamentos de sistemas de control
2. Clasificacin de los sistemas de control
i. Sistemas de control de lazo abierto
ii. Sistemas de control de lazo cerrado
3. Representacin en diagrama a bloques
i. Diagrama a bloques de un sistema
ii. Diagrama a bloques de una ecuacin diferencial
INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
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FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Sistema de control:
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Interconexin de elementos que forman una configuracin denominada sistema, de tal manera que el arreglo
resultante es capaz de controlarse por s mismo.
SISTEMA O PROCESO
g(t)
r(t) y(t)
Bsicamente, el problema de control consiste en seleccionar y ajustar un conjunto especfico de elementos tal
que, al interconectarse, el sistema resultante deber comportarse de una manera especfica.
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Entradas tpicas a los sistemas de control
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Escaln: comportamiento
o referencia constantes
introducidos al sistema
Rampa: referencia con
variacin continua en el
tiempo
Impulso: se caracteriza
por ser una seal de
prueba con magnitud
grande y duracin corta.
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Ejemplo: Identificar la entrada, salida, el problema de control y el proceso a controlar
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Entrada: Nivel de referencia
(deseado)
Salida: Nivel real del lquido
Problema de control: flotador,
palanca y tapn. Ajustar el punto
de apoyo de la palanca para
controlar el nivel de lquido.
Proceso a controlar: nivel del
liquido en el tanque
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Ejercicio: El siguiente sistema consta de una calentador y un termostato con la finalidad de mantener constante la
temperatura T de una habitacin. Identificar la entrada y la salida del sistema.
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Entrada: Temperatura de
referencia, separacin de los
metales del termostato.
Salida: Temperatura real de la
habitacin.
FUNDAMENTOS DE SISTEMAS DE CONTROL
Tarea:
Determinar la entrada, salida y el proceso para controlar en un refrigerador.
Determinar la entrada, salida y la accin de control del sistema de la siguiente figura.
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CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Accin de control:
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Es la cantidad dosificada de energa que afecta al sistema para producir la salida o la respuesta deseada.
Los sistemas de control se clasifican en:
Sistemas de lazo abierto (o no automticos)
Sistemas de lazo cerrado (retroalimentados o automticos)
CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
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Sistemas de control de lazo abierto
Es aquel sistema en el cual la accin de control es, en cierto modo, independiente de la salida. Este tipo de
sistemas por lo general utiliza un regulador o actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada.
La capacidad que tales sistemas tienen para ejecutar una accin con exactitud depende de su calibracin.
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Sistemas de control de lazo cerrado
Es aquel sistema en el cual la accin de control depende de
la salida. Dicho sistema utiliza un sensor que detecta la
respuesta real para compararla, entonces, con una
referencia a manera de entrada. Por esta razn, los sistemas
de lazo cerrado se denominan sistemas retroalimentados.
El trmino retroalimentar significa comparar; en este caso,
la salida real se compara con respecto al comportamiento
deseado, de tal forma que si el sistema lo requiere se aplica
una accin correctora sobre el proceso por controlar.
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Diagrama a bloques de un sistema. La representacin de los sistemas por medio de diagramas de
bloques se utiliza para describir, grficamente, las partes de las que consta un sistema, as como sus interconexiones.
r(t) = entrada de referencia
e(t) = seal de error
v(t) = variable regulada
m(t) = variable manipulada
p(t) = seal de perturbacin
y(t) = variable controlada
b(t) = variable de retroalimentacin
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Ejemplo: Obtener el diagrama a bloques del sistema
r(t) = nivel de referencia
e(t) = nivel (referencia real )
v(t) = posicin del flotador (interruptor)
m(t) = posicin del solenoide
p(t) = sin seal de perturbacin
y(t) = nivel real del tanque
b(t) = nivel real del tanque
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Diagrama a bloques del sistema
Comparador = Interruptor
Controlador = solenoide
Elemento final de control = vlvula
Proceso = tanque
Sensor = Flotador
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Diagrama a bloques del sistema
Comparador = Interruptor
Controlador = solenoide
Elemento final de control = vlvula
Proceso = tanque
Sensor = Flotador
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Ejercicio: Analizar el comportamiento del sistema de la figura siguiente para identificar el proceso por controlar y las
variables que intervienen en el sistema. Obtener su representacin en diagrama a bloques.
r(t) = posicin angular deseada
e(t) = posicin angular (referencia real )
v(t) = voltaje (salida del OPAM)
m(t) = Par generado por el motor
p(t) = friccin
y(t) = posicin angular real
b(t) = Posicin angulare real
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Diagrama a bloques del sistema
Comparador = OPAM
Controlador = OPAM
Elemento final de control = Motor
Proceso = Carga
Sensor = Potencimetro de
retroalimentacin
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Tarea: El control de temperatura de lazo cerrado de un intercambiador de calor se muestra en la figura siguiente.
Obtener el diagrama a bloques correspondiente.
r(t) = temperatura de referencia
e(t) = diferencia de temperatura (referencia
real )
v(t) = corriente bobina selenoide
m(t) = desplazamiento del selenoide
p(t) = sin seal de perturbacin
y(t) = temperatura real
b(t) = temperatura real convertida
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Tarea: El control de temperatura de lazo cerrado de un intercambiador de calor se muestra en la figura siguiente.
Obtener el diagrama a bloques correspondiente.
Comparador =
Controlador =
Proceso = Deposito del intercambiador
Elemento final de control = Vlvula
Sensor = Termopar
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Diagrama a bloques de una ecuacin diferencial
La representacin de los sistemas por medio de diagramas de bloques se utiliza para describir, grficamente, las partes
de las que consta una ecuacin diferencial, as como sus interconexiones.
El bloque en s contiene la descripcin, el nombre del elemento o el smbolo de la operacin matemtica que se
ejecuta sobre la entrada para producir la salida.
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Ejemplo:
Representar la siguiente ecuacin diferencial en diagrama a bloques

+ =
Para obtener la representacin en bloques de la ecuacin diferencial considerada, ser necesario reordenar la
ecuacin original para que en el miembro izquierdo resultante quede nicamente la derivada de mayor orden

REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES


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Diagrama a bloques de una ecuacin diferencial
El miembro derecho de la ecuacin anterior est constituido por la suma algebraica de los elementos

, y
, de tal manera que el resultado de la adicin de todos los elementos multiplicados por

debe ser igual a

,
segn se muestra en la figura siguiente
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Diagrama a bloques de una ecuacin diferencial
La solucin de una ecuacin diferencial
(correspondiente a la salida del sistema) supone
obtener una expresin de la variable
dependiente y libre de derivadas, por lo que se
proceder a integrar dos veces el trmino

,
de donde se obtiene

despus de la primera
integracin. Al trmino de la segunda integracin
se tendr una expresin de la variable
dependiente y libre de toda derivada, lo que
constituye la solucin de la ecuacin diferencial.
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Ejercicio:
Representar la siguiente ecuacin diferencial en diagrama a bloques

=
Para obtener la representacin en bloques de la ecuacin diferencial considerada, ser necesario reordenar la
ecuacin original para que en el miembro izquierdo resultante quede nicamente la derivada de mayor orden

REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES


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Ejercicio:
Finalmente la ecuacin quedar representada con el siguiente diagrama a bloques
REPRESENTACIN EN DIAGRAMA A BLOQUES
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Tarea:
El selenoide est compuesto por varios subsistemas, con la funcin de convertir voltaje en un desplazamiento de
traslacin.
El primer subsistema es la parte elctrica:

+ = ()
La salida de este subsistema es la
entrada del siguiente, un transductor, en
donde Ks es la constante del selenoide:
=

()
La salida del transdutor es
la entrada de la parte
mecnica:

+ =
Obtener el diagrama a bloques que muestre la interaccin entre las 3
ecuaciones.