SISTEMAS DE CONTROL

PRCTICA II

INTRODUCCIN A SIMULINK (MATLAB)

OBJETIVOS

Conocer las herramientas que MatLab ofrece para la simulacin de sistemas de
control, especialmente el uso de la herramienta Simulink.
Observar los cambios que se pueden presentar en la respuesta de un sistema
simulado al variar los distintos parmetros de un controlador PID.


CONOCIMIENTOS PREVIOS

Para la realizacin de la prctica de laboratorio, se necesitan tener conocimientos
bsicos del uso de la herramienta Simulink de MatLab. Se recomienda revisar el
documento publicado en la siguiente URL:
http://isa.umh.es/asignaturas/asct/practicas_control/p02.pdf


TRABAJO PREVIO

Se debe realizar el ejercicio propuesto en el documento anteriormente citado.
Revisar las tipos de controladores Proporcional, Integral y Derivativo, con sus
combinaciones o derivaciones (PID, P, PI, PD), junto con las caractersticas de
sus respectivas respuestas.


SITUACIN

Considere la siguiente planta (ver figura 1), donde tres operarios reciben distintos
paquetes que son trasladados mediante una cinta transportadora.
Esta cinta transportadora debe desplazar cada paquete hasta el operario respectivo
encargado de manipularlo; para tal fin, se cuenta con un motor (actuador) que
desplaza la cinta, y un sensor que mide la posicin del paquete.

El responsable de la operacin de la empresa, nos pide que desarrollemos un
controlador con las siguientes caractersticas:
Que no existan equivocaciones en la entrega de cada paquete al operario
encargado.
Que sea lo ms rpido posible sin que la cinta transportadora sufra esfuerzos
mecnicos excesivos.

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Que no se presenten oscilaciones luego de ubicar la caja frente al operario
respectivo.

Gracias a un estudio previo, se conoce que la cinta transportadora tiene un modelo
dinmico que se puede describir as:



Figura 1.

Para revisar el comportamiento de nuestro sistema de control sobre esta planta,
primero realizaremos una simulacin, para lo cual podemos disear un esquema como
el presentado en la figura 2.

Figura 2.

Donde se pueden observar los siguientes componentes:
Planta: El sistema dinmico que se desea controlar.
Referencia: Es una seal escaln que indica la posicin a la que se debe llevar
cada paquete segn su tipo (C1: 5, C2: 10, C3: 15).
Controlador: Es un PID, para el cual la ganancia proporcional antecede a las
ganancias integral y derivativa. Recuerde que tambin es posible hacer un
diseo donde las tres ganancias se ubiquen en paralelo.
Monitor: Se usa la funcin Scope para visualizar la diferencia entre la seal de
referencia y la respuesta del sistema.


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Para lograr un buen diseo, nosotros seguiremos la siguiente estrategia:
1. Probar slo con un controlador proporcional (anular las ganancias integral y
derivativa).
2. Si la seal de salida tiene un error en rgimen estacionario, utilizaremos la parte
integral de nuestro controlador.
3. Si la respuesta del sistema presenta oscilaciones, utilizaremos la parte
derivativa del controlador que estamos diseando.
4. Se irn ajustando las ganancias de cada una de las tres partes con el fin de
mejorar la respuesta del sistema, y que esta se acomode a los requerimientos
de la empresa.


ASPECTOS DEL INFORME

Se deben registrar las grficas de algunas de las implementaciones probadas en
el simulador, resaltar aquellas que consiguieron mejores resultados y explicar el
por qu.
Obtener la ecuacin final del sistema utilizando las ganancias obtenidas en la
mejor implementacin que logr.
Representar el diseo del sistema con un diagrama de bloques especificando las
funciones de transferencia de cada etapa.


REFERENCIAS

http://es.scribd.com/doc/51276404/practica-de-controladores-PD-PI-PDI