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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIER IA - FIM- MT 221C/D Ingenier´ıa de Control

TEMA: MOTOR DC

M´aquinas de corriente cont´ınua son bastante usadas en sis temas de control en lazo cerrado, en particular para el control de velocidad y torque. Existen m´aquinas de diversos tama˜nos, comenzando a partir de unos cuantos Watts –accionados por am plificadores electr´onicos, a varios cientos de kilowatss –accionados por generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo consumo de potencia se usan a menudo en instrumentaci´on, particularmente en sistemas de control de aviones, donde limitaciones de peso y espacio req uieren de motores que provean el m´aximo de potencia por unidad de volumen.

Un cuerpo conductor que transporta corriente, cuando inmer so en un campo magn´etico, exper- imenta una fuerza proporcional a la magnitud del flujo, la cor riente, la longitud del conductor

y el ´angulo entre el conductor y la direcci´on del flujo. Cuan do el conductor se localiza a una distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un torque proporcional

al producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque resu ltante es la suma de torques

producidos por conductores individualmente. Para un rotor dado las unicas´ dos cantidades que

se pueden manipular son la corriente de armadura y el flujo. Lu ego, existen dos modos de op- eraci´on de un motor DC: a) modo por armadura controlada o por inducido y b) modo por campo controlado.

Control por armadura o por inducido

En el motor DC de armadura controlada el campo es excitado de forma separada por

una corriente constante i f a partir de una fuente DC fija. El flujo puede ser escrito como φ = K f i f , K f constante. El torque desarrollado por el motor es proporcional al producto de φ y la corriente en la armadura

y

la longitud de los conductores. Dado que

el

campo es asumido constante, el torque

desarrollado por el motor se puede expresar

como:

τ m = K i i a .

L a (negligible) R a e a I eq i f constant
L a (negligible)
R a
e a
I eq
i f constant

Figura 1: Modelo de un motor DC de armadura.

El

torque del motor es usado para accionar el sistema que pose e una inercia total I eq . Asumiendo

el

caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la pr´actica no hay 100 % de

eficiencia). Entonces:

(1)

donde θ es la position angular del eje del motor.

A medida que la armadura rota en un campo, ´esta desarrolla un voltaje inducido e b en direc-

ci´on opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza contra-electromotriz y es

I

eq

¨

θ = K i i a .

˙

proporcional a la velocidad de rotaci´on θ y el flujo creado por el campo. Dado que el campo es

constante, la fuerza contra-electromotriz puede ser expre sada como:

˙

e b = K b θ.

(2)

donde K b es la constante de voltaje del motor.

El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la armadura. Su

polaridad determina la direcci´on de rotaci´on del motor. E l diagrama esquem´atico del sistema motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde R a = 1Ω, L a 0H , K b = 5V/rad/sec, K i = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es I eq = 0, 1kgm 2 . La fricci´on y la inercia del engranaje son despreciables. Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:

R

˙

i + K b θ = e

(3)

Sustituyendo i a de (1) en la ecuaci´on arriba mostrada y dividiendo ambos lad os por I eq resulta:

˙

¨

θ =

˙

I eq e a K b θ

K

i

R

a

= K i K b

I eq R a

˙

θ +

K

i I eq R a

e

a .

Sea x 1 = θ , x 2 = θ y u = e a . Luego tomando en cuenta los par´ametros del sistema, repre senta-

mos la ecuaci´on arriba mostrada en la forma de espacio de est ados.

Control por campo

x˙

1

0

x˙ 2 = 0

250 x

1

1

x 2 +

0

50

u.

La Fig. 2 muestra el diagra- ma esquem´atico del motor DC de campo controlado donde la corriente de la armadura es mantenida constante y el campo es suministrado a partir de un voltaje ajustable e f .

es suministrado a partir de un voltaje ajustable e f . I Figura 2: Motor DC
I
I

Figura 2: Motor DC de campo controlado.

El torque τ desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente de armadu- ra, la corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un motor dado, con corriente de armadura constante, el torque puede ser expresado como:

τ

= K T i f ,

(4)

donde K T es la constante de torque. Este torque es usado para mover la c arga de inercia total J y para vencer la fricci´on viscosa. Eso puede ser expresado, despreciando la rigidez torsional del eje, como:

(5)

Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del camp o se obtiene:

¨

˙

τ

= J θ m + B θ m .

˙

e f = R f i f + L f i f .

(6)

La representaci´on espacio de estados se obtiene considerando a la posici´on angular y su derivada

˙

como los primeros estados, x 1 = θ m , x 2 = θ m , la corriente de campo como el tercer estado, x 3 = i f , y al voltaje del campo como la entrada u = e f donde la posici´on angular se considera como la salida y = θ m = x 1 . Luego las matrices correspondientes son:

  x˙ 2 = 0 B/J

x˙ 1

x˙ 3

0

0

1

0

y

= 1

0

0

0

K T /J R f /L f

  

x

x

x

1

2

3

+

0

0

1/L f

u

.

x

x

x

1

2

3