Está en la página 1de 120

C´ alculo III

Adecuado al curso de 2009 dictado por Miguel Paternain
Bruno Stonek
bruno@stonek.com
18 de julio de 2009
´
Indice general
1. Variedades diferenciables 2
1.1. Diferenciabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Variedades diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1. ¿Qu´e es una variedad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2. ¿Qu´e cosas son variedades? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.3. Superficies regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3. Espacio tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4. Diferencial de un mapa entre variedades . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.1. Definici´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.4.2. Propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.5. Orientaci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.1. Orientaci´on de espacios vectoriales . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5.2. Orientaci´on de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5.3. Orientaci´on de curvas y superficies . . . . . . . . . . . . . . 32
1.6. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.1. Variedades con borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.6.2. Orientaci´on de variedades con borde . . . . . . . . . . . . . 41
2. Formas diferenciales 45
2.0.3. Introducci´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1. Formas multilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.1. Espacio dual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.1.2. Formas multilineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.1.3. Formas multilineales alternadas . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2. Formas diferenciales en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.1. Producto exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2.2. Derivada exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.2.3. Formas y campos en R
3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.2.4. Formas cerradas y exactas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.3. Formas diferenciales en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.1. k-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.2. Pull-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.3. Formas diferenciales en variedades . . . . . . . . . . . . . . 64
2.3.4. Orientaci´on de variedades con formas diferenciales y forma
de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3.5. Derivada exterior en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Bruno Stonek
´
INDICE GENERAL 2
3. Integraci´on de formas diferenciales 71
3.1. Integraci´on de n-formas en R
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2. Integraci´on de formas en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.2.1. Caso particular: Integraci´on en un entorno coordenado . . . 72
3.2.2. Caso general: Integraci´on en variedades . . . . . . . . . . . 73
3.3. Integraci´on de funciones en variedades . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4. Vol´ umenes de variedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4.1.
´
Area de una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4.2. Longitud de una curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5. Integraci´on en superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5.1. Integraci´on de campos escalares en superficies . . . . . . . . 78
3.5.2. Integraci´on de 2-formas en superficies . . . . . . . . . . . . 78
3.5.3. Integraci´on de campos vectoriales en superficies . . . . . . . 78
3.6. Integraci´on en curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6.1. Integraci´on de campos escalares en curvas . . . . . . . . . . 79
3.6.2. Integraci´on de 1-formas en curvas . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.3. Integraci´on de campos vectoriales en curvas . . . . . . . . . 80
3.7. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.7.1. Los teoremas cl´asicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.7.2. Interpretaci´on f´ısica de los operadores cl´asicos . . . . . . . . 86
3.8. Integrales de l´ınea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4. Geometr´ıa diferencial de curvas y superficies 93
4.1. Geometr´ıa diferencial de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1.1. Definici´on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1.2. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.1.3. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2. Geometr´ıa diferencial de superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.1. Primera forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.2. Mapa de Gauss y segunda forma fundamental . . . . . . . . 100
4.2.3. Ecuaciones de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.2.4. Isometr´ıas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.2.5. S´ımbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss . . . . 110
Bruno Stonek
Cap´ıtulo 1
Variedades diferenciables
1.1. Diferenciabilidad
Nos proponemos definir el concepto matem´atico de variedad diferenciable. Para
ir teniendo una idea, queremos que las superficies (“s´abanas”) en R
3
, y las curvas
(... “curvas”) en R
2
y R
3
caigan dentro de la definici´on de variedad, bajo ciertas
hip´otesis de regularidad.
Definici´on. Llamaremos espacio eucl´ıdeo al espacio vectorial con producto in-
terno R
n
, n ≥ 1, donde el producto interno es el producto escalar usual.
Queremos que una variedad sea “localmente eucl´ıdea”, es decir que en el
entorno de cada punto, “se parezca” a un espacio eucl´ıdeo fijo. Una propiedad
esencial del espacio eucl´ıdeo es su “chatura”. Pensando en una superficie,
queremos que sea localmente parecida a algo plano. Para formalizar esto un poco,
empecemos con algunas definiciones.
En C´alculo II definimos diferenciabilidad de esta manera: si U ⊂ R
n
es abierto,
f : U →R
m
es diferenciable en p ∈ U si existe una transformaci´on lineal T : R
n

R
m
(que llamaremos el diferencial de f en p, df
p
) tal que:
l´ım
v→0
f(p +v) −f(p) −T(v)
|v|
= 0
o lo que es equivalente, escribiendo ya T como df
p
,
f(x) −f(p) = df
p
(x −p) +r(x), ∀x ∈ U
donde r : U →R
m
verifica:
l´ım
x→p
r(x)
|x −p|
= 0
La definici´on precedente es m´as d´ebil que la que usaremos en este curso, sin
embargo nunca est´a de m´as recordarla. Definiremos diferenciabilidad as´ı:
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
un conjunto abierto, f : UR
n
→R una funci´on. Decimos
que f es infinitamente diferenciable o de clase C

si existen todas sus derivadas
parciales de todos los ´ordenes en todo punto de U. Denotaremos su derivada
Bruno Stonek
1.1 Diferenciabilidad 4
parcial seg´ un x
i
indistintamente como
∂f
∂x
i
o como f
x
i
. Escribiremos como ∇f su
gradiente y como df
p
: R
n
→R su diferencial en un punto p ∈ U. Recordamos que
el diferencial es una transformaci´on lineal y que df
p
(v) = ∇f(p) v =
∂f
∂v
(p).
Observaci´on. Recordar que el diferencial de una transformaci´on lineal es la propia
transformaci´on lineal, y que el diferencial de id
U
es id
R
n.
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
un conjunto abierto, f = (f
1
, . . . , f
m
) : U → R
m
una
funci´on diferenciable. Definimos la derivada parcial de f seg´ un x
i
como la funci´on:
f
x
i
=
∂f
∂x
i
def.
=
_
∂f
1
∂x
i
, ,
∂f
m
∂x
i
_
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
un conjunto abierto, f = (f
1
, . . . , f
m
) : U → R
m
una
funci´on. Decimos que f es infinitamente diferenciable, o de clase C

, si existen
todas las derivadas parciales de todos los ´ordenes de f en todo punto de U. Escri-
biremos como df
p
: R
n
→ R
m
su diferencial en un punto p ∈ U. Recordamos que
es una transformaci´on lineal y que df
p
= (d(f
1
)
p
, . . . , d(f
m
)
p
).
Esta definici´on vale para conjuntos abiertos, nos proponemos extenderla para
conjuntos cualesquiera.
Definici´on. Sea p ∈ R
n
. Decimos que W ⊂ R
n
es un entorno abierto de p si W
es abierto y p ∈ W.
Definici´on. Sea A ⊂ R
n
un subconjunto y f : A → R
m
una funci´on. Decimos
que f es infinitamente diferenciable o de clase C

si para todo p ∈ A existen:
U ⊂ R
n
un entorno abierto de p,
F : U → R
n
de clase C

de modo tal que F[
A∩U
= f[
A∩U
(una extensi´on
diferenciable)
Las llamaremos sencillamente funciones diferenciables.
Observaci´on. Esta definici´on no es circular, si bien lo parece a golpe de vista
(muy chistoso, “una funci´on es diferenciable si existe una funci´on diferenciable
tal...”). Estamos definiendo lo que significa que una funci´on sea diferenciable en
un subconjunto cualquiera de R
n
, en base a la diferenciabilidad conocida en un
subconjunto abierto. La funci´on F de la definici´on es diferenciable en el sentido de
C´alculo II (recordado m´as arriba), esto es, en un subconjunto abierto.
Observaci´on. Ahora sabemos lo que es una funci´on diferenciable en un conjunto
cualquiera, pero no hemos definido el diferencial de una tal funci´on. Si p es un
punto interior del dominio A, entonces podemos tomarnos un entorno U suficien-
temente peque˜ no para que est´e incluido en A, por lo que todas las extensiones de
f tendr´an el mismo diferencial en p, que es el de f[
U
, y por lo tanto no habr´ıa pro-
blema en definirlo como el diferencial de alguna extensi´on. Sin embargo si p no es
interior al dominio, no todas las extensiones tienen por qu´e tener igual diferencial,
y ya no podr´ıamos definirlo de esta manera:
Contraejemplo. Sea A ⊂ R
2
el eje de las abscisas, f : A →R definida por f(x, 0) =
0. f es diferenciable pues se puede extender a todo R
2
como la funci´on nula.
Tambi´en se puede extender por la funci´on g : R
2
→ R, definida por g(x, y) = y.
¿C´omo har´ıamos entonces para definir el diferencial de f?
Bruno Stonek
1.1 Diferenciabilidad 5
Ejercicio. Demostrar que la restricci´on de una funci´on diferenciable a un subcon-
junto cualquiera es diferenciable, y que la composici´on de funciones diferenciables
es diferenciable.
Definici´on. Sean A ⊂ R
n
, B ⊂ R
m
subconjuntos. Sea f : A → B una fun-
ci´on invertible. Decimos que f es un difeomorfismo si f es diferenciable y f
−1
es
diferenciable. En este caso decimos que A y B son difeomorfos.
Ejercicio. Demostrar que ser difeomorfo es una relaci´on de equivalencia, y que la
composici´on de difeomorfismos es un difeomorfismo.
Cuando hablaba de “parecido” al comienzo de la secci´on, me refer´ıa a
“difeomorfo”. Dos cosas difeomorfas (intuitivamente: que podemos deformar una
en la otra “suavemente”. En ingl´es le dicen “smooth” a las funciones infinitamente
diferenciables) son iguales para el top´ologo diferencial. Para el top´ologo general,
dos cosas homeomorfas (que podemos deformar una en otra “continuamente”)
son iguales (la rosquilla y la taza de caf´e...).
Recordamos los siguientes resultados demostrados en C´alculo II.
Regla de la cadena. Sean U ⊂ R
n
, V ⊂ R
m
abiertos y sean f : U → R
m
,
g : V →R
p
funciones diferenciables, con f tal que Im f ⊂ V . Entonces la funci´on
g ◦ f : U →R
p
cumple:
d(g ◦ f)
p
= dg
f(p)
◦ df
p
Es decir, el siguiente diagrama conmuta:
R
n
df
p

d(g◦f)
p

R
m
dg
f(p)

R
p
Corolario. Sean U ⊂ R
n
y V ⊂ R
m
abiertos, f : U → V un difeomorfismo.
Entonces m = n, y el diferencial df
p
: R
n
→ R
n
en un punto p ∈ U es un un
isomorfismo lineal cuya inversa es tal que:
(df
p
)
−1
= d(f
−1
)
f(p)
Demostraci´on. Aplicamos la regla de la cadena en las igualdades id
U
= f
−1
◦ f
e id
V
= f ◦ f
−1
, recordamos que el diferencial de la identidad es la identidad, y
obtenemos:
id
R
n = d(id
U
)
p
= d(f
−1
◦ f)
p
= d(f
−1
)
f(p)
◦ df
p
id
R
m = d(id
V
)
f(p)
= d(f ◦ f
−1
)
f(p)
= df
p
◦ d(f
−1
)
f(p)
Esto implica que df
p
es invertible, y su inversa es d(f
−1
)
f(p)
. Tenemos entonces
que df
p
: R
n
→R
m
es un isomorfismo lineal, luego m = n.
El rec´ıproco no es v´alido en general:
Contraejemplo. Sea f : R → R dada por f(x) = x
2
. Su diferencial en el punto 1
es df
1
: R → R, df
1
(x) = f
t
(1) x = 2x que es un isomorfismo lineal, sin embargo
f no es un difeomorfismo entre R y R.
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 6
Pero tenemos una suerte de rec´ıproco local, que es el gran
Teorema de la funci´on inversa. Sea U ⊂ R
n
abierto, f : U →R
n
una funci´ on
diferenciable y p ∈ U. Si df
p
es un isomorfismo lineal, entonces existe X ⊂ U un
entorno abierto de p tal que f[
X
: X → f(X) es un difeomorfismo.
L´ease: si una funci´on diferenciable tiene diferencial invertible en un punto,
entonces es localmente un difeomorfismo.
Observaci´on. La condici´on df
p
es invertible (que es lo mismo que decir que df
p
es
un isomorfismo lineal) es equivalente a la condici´on det Jf
p
,= 0 donde det Jf
p
es
el determinante jacobiano de f en p.
1.2. Variedades diferenciables
1.2.1. ¿Qu´e es una variedad?
Definici´on. Sea M ⊂ R
k
. Decimos que M es una variedad diferenciable de di-
mensi´on n o una n-variedad (en ingl´es: n-manifold) si para todo p ∈ M existe un
difeomorfismo ϕ : U ⊂ R
n
→ W ∩ M, donde W ⊂ R
k
es un entorno abierto de p
y U ⊂ R
n
es un abierto.
Variedad de dimensi´on 2
Definici´on. Sea M una variedad diferenciable. Dado V ⊂ M, decimos que V es
un abierto relativo en M (con la topolog´ıa relativa de R
k
) si existe W ⊂ R
k
abierto
tal que V = W ∩ M. Decimos entonces que V es un entorno abierto relativo de p
en M si adem´as p ∈ V .
Observaci´on. Con la definici´on anterior, la definici´on de variedad queda as´ı:
Decimos que M es una variedad diferenciable de dimensi´on n si para todo p ∈ M
existe un difeomorfismo ϕ : U ⊂ R
n
→ V ⊂ M, donde V es un entorno abierto
relativo de p en M.
Observaci´on. En el resto del texto diremos simplemente variedad para referirnos
a variedad diferenciable, si bien el nombre completo no es un capricho. Hay varie-
dades m´as generales, las variedades topol´ogicas. Una n-variedad topol´ogica es un
espacio de Hausdorff X con base numerable tal que todo punto x ∈ X tiene un
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 7
entorno homeomorfo a un abierto de R
n
(´esta es la definici´on de [10], sin embargo
otros autores como [12] omiten pedir que el espacio tenga base numerable). Si no
entendiste nada de esta definici´on, no te preocupes, o mejor dicho, a releerla al
par de meses de estar cursando Topolog´ıa. Lo importante de la diferenciabilidad
(es decir, que usemos difeomorfismos y no homeomorfismos para caracterizar la
semajanza local con un espacio eucl´ıdeo) es que nos permite hacer c´alculo, lo cual
nos es de gran inter´es.
Definici´on. Sea M ⊂ R
k
una variedad de dimensi´on n, p ∈ M, y ϕ : U ⊂ R
n

M un difeomorfismo como en la definici´on de variedad. Entonces:
El mapa ϕ se llama parametrizaci´on de V o carta local.
El mapa ϕ
−1
: V ⊂ M → U ⊂ R
n
se llama sistema de coordenadas en V.
El entorno ϕ(U) se llama entorno coordenado de p en M.
Un atlas / es un conjunto de parametrizaciones que cubren la variedad, es
decir, un conjunto de parametrizaciones tales que la uni´on de sus entornos
coordenados da M: M =

ϕ∈,
Im(ϕ).
Si tenemos ϕ : U ⊂ R
n
→ ϕ(U) ⊂ M, ψ : V ⊂ R
n
→ ψ(V ) ⊂ M dos
parametrizaciones tales que ϕ(U) = ψ(V ), entonces el mapa f = ψ
−1
◦ φ :
U → V se llama cambio de coordenadas.
Observaci´on. El cambio de coordenadas es un difeomorfismo por ser compuesta
de difeomorfismos.
Definici´on. Un conjunto S ⊂ R
3
es una superficie regular si es una variedad de
dimensi´on 2.
Pedimos S ⊂ R
3
para que la definici´on vaya de la mano con la intuici´on
geom´etrica. Podemos tener variedades de dimensi´on 2 en R
2
(abiertos de R
2
,
como ya veremos), o variedades de dimensi´on 2 que no podemos tener en R
3
.
Intuitivamente podr´ıamos pensar que las variedades de dimensi´on 2 se pueden
tener siempre en R
3
, pero eso es falso. Por ejemplo, la botella de Klein (buscar en
YouTube) es una variedad de dimensi´on 2 que no puede ser inmersa en R
3
, reci´en
en R
4
(si no, hay autointersecciones). El teorema de inmersi´on de Whitney nos
dice que podemos “inmersar” (disculpen) cualquier m-variedad en R
2m+1
(para
m´as informaci´on, ver [4], cap´ıtulo 1, ¸8). En definitiva, una caracter´ıstica de una
variedad es su dimensi´on, no en d´onde est´a inmersa. Por ello uno puede estudiar
las propiedades abstractas, intr´ınsecas de las variedades, sin pensarlas inmersas
en ning´ un espacio eucl´ıdeo. No entraremos en ello.
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 8
Botella de Klein inmersa en R
3
Observaci´on. Nos gustar´ıa definir curva regular como un subconjunto C ⊂ R
k
,
k = 2, 3 que es una variedad de dimensi´on 1. Sin embargo no lo haremos, porque
en la geometr´ıa de las curvas se usa esa nomenclatura para una curva con hip´otesis
diferentes. Una variedad de dimensi´on 1 es una curva que no se autointersecta.
Una ´ ultima definici´on que nos ser´a ´ util en el futuro es la de conexi´on:
Definici´on. Una variedad M es conexa si no existen A, B ⊂ M abiertos relativos
disjuntos no vac´ıos tales que M = A∪ B.
B´asicamente, una variedad es conexa si est´a formada por un s´olo pedazo.
Definici´on. Una variedad M es conexa por caminos si para todo p, q ∈ M existe
una curva continua α : [a, b] → M tal que α(a) = p y α(b) = q.
Observaci´on. Inciso topol´ogico: se puede probar que una variedad siempre es lo-
calmente conexa por caminos. Esto implica que una variedad es conexa si y s´olo
si es conexa por caminos. Gracias a ello, en las demostraciones que involucren
conexi´on usaremos indistintamente ambas caracterizaciones.
1.2.2. ¿Qu´e cosas son variedades?
Uno podr´ıa demostrar f´acilmente que la esfera unitaria S
2
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
:
x
2
+y
2
+z
2
= 1¦ ⊂ R
3
es una superficie regular, por ejemplo, a partir de la defini-
ci´on. De la manera m´as directa, esto nos requerir´ıa tomarnos 6 parametrizaciones
(como muestra la siguiente imagen), lo cual aburre un poquito, y ahora nom´as
vamos a poder demostrarlo en un par de l´ıneas simplemente.
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 9
Seis parametrizaciones cubren la esfera
Ejemplo. Si U ⊂ R
n
es un abierto, entonces es una variedad de dimensi´on n.
Basta tomar M = U, W = U y ϕ = id
U
en la definici´on. En particular, R
n
es una
variedad de dimensi´on n.
Proposici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto, f : U →R una funci´on diferenciable. Enton-
ces el gr´afico de f, M = gr´af (f) = ¦(x, f(x)) : x ∈ U¦ ⊂ R
n+1
es una variedad
de dimensi´on n que se cubre con una sola parametrizaci´on.
Demostraci´on. Sea W = ¦(x, y) ∈ R
n
R : x ∈ U¦ = U R, es abierto de R
n+1
(producto de abiertos). Tenemos que ver que W ∩ M = M es difeomorfo a U, es
decir hallar ϕ : U → M diferenciable, invertible, con inversa diferenciable. Defini-
mos la ϕ m´as l´ogica: ϕ(x) = (x, f(x)). Es diferenciable pues f es diferenciable. Su
inversa es la proyecci´on sobre R
n
: si definimos π : R
n
R → R
n
por π(x, y) = x,
es lineal, luego diferenciable. Por definici´on, π[
M
es diferenciable en M, y adem´as
ϕ
−1
= π[
M
, lo cual concluye la demostraci´on.
Observaci´on. Estamos identificando R
n+1
con R
n
R.
´
Esta es una pr´actica que
adoptaremos siempre que sea necesario.
Tenemos nuestra primera “f´abrica de variedades”. Veamos algunos ejemplos:
Ejemplo. El paraboloide: S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
= z¦ es una superficie
regular, pues definiendo f : R
2
→ R como f(x, y) = x
2
+ y
2
est´a claro que
S = gr´af (f), que es una funci´on diferenciable. Aqu´ı cubrimos todo el paraboloide
con un solo entorno coordenado de la parametrizaci´on ϕ : R
2
→ S dada por
ϕ(u, v) = (u, v, u
2
+v
2
), es decir este atlas est´a formado s´olo por ϕ.
Ejemplo. La par´abola C = ¦(x, y) ∈ R
2
: y = x
2
¦, an´alogamente, es una variedad
de dimensi´on 1.
Ejemplo. El hemisferio superior de la esfera unitaria, S
2
+
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
:
x
2
+ y
2
+ z
2
= 1, z > 0¦ es una superficie regular. Definamos U = ¦(x, y) ∈ R
2
:
x
2
+y
2
< 1¦, f : U →R dada por f(x, y) = 1−x
2
−y
2
. Entonces f es diferenciable,
luego S = gr´af (f) es una superficie regular.
El rec´ıproco no es cierto:
Contraejemplo. Una bola B ⊂ R
2
es una variedad de dimensi´on 2 (pues es abierta)
que no es el gr´afico de ninguna funci´on (ni diferenciable, ni nada).
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 10
Pero tenemos una suerte de rec´ıproco local para superficies:
Proposici´on. Toda superficie S ⊂ R
3
es localmente el gr´afico de una funci´on
diferenciable: sea S ⊂ R
3
una superficie regular. Entonces para todo p ∈ S existe
una parametrizaci´on alrededor de p tal que su entorno coordenado es el gr´afico de
una funci´on diferenciable.
Demostraci´on. Sea ϕ : U ⊂ R
2
→ ϕ(U) ⊂ S con U abierto, una parametriza-
ci´on alrededor de p = ϕ(q). Queremos conseguir una parametrizaci´on con entorno
coordenado lo suficientemente chico para que sea el gr´afico de una funci´on dife-
renciable. Si ϕ = (ϕ
1
, ϕ
2
, ϕ
3
) entonces:

q
=
_
_

1
)
u
(q) (ϕ
1
)
v
(q)

2
)
u
(q) (ϕ
2
)
v
(q)

3
)
u
(q) (ϕ
3
)
v
(q)
_
_
Tenemos la transformaci´on lineal dϕ
q
: R
2
→ dϕ
q
(R
2
) que es sobreyectiva, de
donde esta matriz tiene rango 2. Sin p´erdida de generalidad podemos suponer que:
det
_

1
)
u
(q) (ϕ
1
)
v
(q)

2
)
u
(q) (ϕ
2
)
v
(q)
_
,= 0
Definimos ahora φ : U →R
2
por φ(u, v) = (ϕ
1
(u, v), ϕ
2
(u, v)) = (¯ u, ¯ v). Ahora,

q
: R
2
→ R
2
tiene determinante no nulo, luego es un isomorfismo lineal. Ahora
estamos en las hip´otesis del teorema de la funci´on inversa: podemos tomar un
U m´as peque˜ no si es necesario de modo que φ sea un difeomorfismo. Definimos
ψ : φ(U) → ϕ(U) como ψ = ϕ ◦ φ
−1
. Es una parametrizaci´on de S pues es
compuesta de difeomorfismos:
ϕ(U)
U
(u,v)
ϕ

|
|
|
|
|
|
|
|
|
φ(U)
(¯ u, ¯ v)
ψ
¸
φ
−1
¸
Luego:
ψ(¯ u, ¯ v) = (¯ u, ¯ v, ϕ
3
◦ φ
−1
(¯ u, ¯ v))
Definiendo f : φ(U) →R como f = ϕ
3
◦ φ
−1
, tenemos que:
ψ(¯ u, ¯ v) = (¯ u, ¯ v, f(¯ u, ¯ v))
Es decir, el entorno coordenado de p, ψ(φ(U)) es el gr´afico de f, una funci´on
diferenciable.
Observaci´on. El teorema vale para variedades de codimensi´on 1 en general. La
demostraci´on es an´aloga.
Ahora conseguiremos otra f´abrica m´as potente, veremos que la preimagen de
un valor regular es una variedad.
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
un conjunto abierto y f : U →R
m
una funci´on diferen-
ciable. Decimos que p ∈ U es un punto regular si df
p
es sobreyectivo. Si p no es
regular decimos que es un punto cr´ıtico.
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 11
Observaci´on. Tenemos que dim Im df
p
≤ n ya que por el teorema de las dimen-
siones:
n = dim Ker (df
p
) + dim Im (df
p
)
recordando que el diferencial es una transformaci´on lineal.
Definici´on. Valor regular. Sea y ∈ R
n
. Decimos que y es un valor regular si el
conjunto f
−1
(¦y¦) ⊂ U no contiene puntos cr´ıticos.
Generalmente trabajaremos con el caso m = 1, es decir f : U → R y df
p
:
R
n
→R.
Observaci´on. En el caso m = 1, la matriz asociada a df
p
(la jacobiana) resulta ser
el vector ∇f(p), es decir df
p
(v) = ∇f(p) v. En este caso df
p
es sobreyectivo si y
s´olo si dim Im (df
p
) = 1, o sea si ∇f(p) ,= 0. Es decir p es un punto cr´ıtico si y s´olo
si ∇f(p) = 0. Encontramos aqu´ı la definici´on de punto cr´ıtico dada en C´alculo II.
Teorema de la preimagen de valor regular. Sea f : R
n
→ R
m
una funci´on
diferenciable y v ∈ R
m
un valor regular de f. Entonces M = f
−1
(¦v¦) es una
variedad de dimensi´on n −m.
Demostraci´on. Sea p ∈ M, queremos encontrar una parametrizaci´on de M alrede-
dor de p. Como p ∈ f
−1
(¦v¦), entonces p es un punto regular, luego df
p
: R
n
→R
m
es sobreyectivo: tiene rango m. Podemos suponer sin p´erdida de generalidad que
las primeras m filas de df
p
son linealmente independientes. Sea A la matriz for-
mada por dichas filas: es cuadrada e invertible. Definimos
˜
f : R
n
→ R
n
por
˜
f(x
1
, . . . , x
n
) = (f(x
1
, . . . , x
n
), x
m+1
, . . . , x
n
). Esta funci´on es diferenciable, y su
diferencial en p es:
d
˜
f
p
=
_
A 0
B I
_
Es invertible ya que A e I (la identidad) lo son. Luego, por el teorema de la
funci´on inversa, existen entornos abiertos de p y v, llam´emosles U y V respec-
tivamente, tales que
˜
f : U → V es un difeomorfismo. Entonces restringiendo a
M = f
−1
(¦v¦) tenemos
˜
f : M ∩ U → V ∩ (¦v¦ R
n−m
) que es tambi´en un di-
feomorfismo. Por lo tanto el mapa
˜
f
−1
[
V ∩¡v¦R
n−m es la parametrizaci´on de M
alrededor de p buscada.
Observaci´on. En realidad esta nueva f´abrica de variedades contiene a la anterior
(Gr´afico R _ vendr´ıa a ser una filial de Valor Regular
TM
, una reputada multinacio-
nal productora de variedades). Supongamos n = 2 por comodidad:
Sea f : U ⊂ R
2
→ R diferenciable y consideremos S = gr´af (f). Si defini-
mos F : gr´af f ⊂ R
3
→ R como F(x, y, z) = f(x, y) − z, entonces S = F
−1
(¦0¦).
Pero adem´as, 0 es valor regular de F, pues:
∇F(x, y, z) = (0, 0, 0) ⇐⇒ (f
x
(x, y), f
y
(x, y), −1) = (0, 0, 0) absurdo
Ejemplo. Veamos finalmente que S
2
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
= 1¦ es una
variedad de dimensi´on 2. Sea f : R
3
→R definida por f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
−1.
Entonces ∇f(x, y, z) = (2x, 2y, 2z) y el ´ unico punto cr´ıtico es (0, 0, 0). 0 es valor
regular porque f
−1
(¦0¦) = ¦(x, y, z) : x
2
+y
2
+z
2
= 1¦ = S
2
y (0, 0, 0) ,∈ f
−1
(¦0¦).
Por lo tanto S
2
es una variedad de dimensi´on 2.
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 12
Ojo: la preimagen de un valor regular es una variedad, pero esto no significa que
dada una funci´on, s´olo ser´an variedades las preim´agenes de los valores regulares:
Contraejemplo. Sea f : R
3
→ R definida por f(x, y, z) = z
2
. Entonces 0 no es
valor regular, porque f(0, 0, 0) = 0 y el gradiente de f se anula en (0, 0, 0), por
lo tanto (0, 0, 0) es un punto cr´ıtico. Sin embargo f
−1
(¦0¦) es una variedad: es el
plano z = 0.
Contraejemplo. Sea f : R
3
→R definida por f(x, y, z) = (x+y +z −1)
2
. Entonces
∇f(x, y, z) = (2x+2y +2z −2, 2x+2y +2z −2, 2x+2y +2z −2) = (0, 0, 0) ⇐⇒
x+y+z = 1. Si x+y+z = 1 entonces f(x, y, z) = 0 por tanto los valores regulares
son todos salvo el 0. Veamos que f
−1
(¦0¦) tambi´en es una variedad:
f
−1
(¦0¦) = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: (x +y +z −1)
2
= 0¦
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
: z = 1 −x −y¦
= gr´af (f)
definiendo f : R
2
→R por f(x, y) = 1 −x −y, f es diferenciable. Luego f
−1
(¦0¦)
es una variedad, aunque 0 no sea un valor regular.
En la pr´oxima secci´on nos detendremos un poco en las variedades de dimensi´on
2, dando ejemplos y difeomorfismos. Recordemos que para el top´ologo diferencial
dos cosas difeomorfas son indistinguibles. Esto lleva a preguntarse cu´antas varie-
dades “diferentes” de dimensi´on 1, 2, etc. existen. Llegamos al teorema de cla-
sificaci´on de superficies: enunciaremos el resultado pero no entraremos en mayor
detalle. Antes de entrar en las superficies, enunciamos el siguiente resultado, que
se encuentra demostrado por ejemplo en el ap´endice de [7].
Teorema de clasificaci´on de curvas. Toda variedad diferenciable y conexa de
dimensi´on 1 es difeomorfa o a la circunferencia S
1
o alg´ un intervalo de n´ umeros
reales.
Curvas y superficies difeomorfas
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 13
1.2.3. Superficies regulares
Ejemplos de superficies regulares
Ya sabemos que el paraboloide y S
2
son superficies regulares. Veamos otros
ejemplos.
Ejemplo. El hiperboloide de una hoja S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
−z
2
= 1¦ es una
superficie regular, ya que si f : R
2
→R est´a dada por f(x, y, z) = x
2
+y
2
−z
2
−1
entonces S = f
−1
(¦0¦). 0 es valor regular pues: ∇f(x, y, z) = (2x, 2y, −2z) =
(0, 0, 0) ⇐⇒ (x, y, z) = (0, 0, 0) pero (0, 0, 0) ,∈ f
−1
(¦0¦).
Hiperboloide de una hoja
Ejemplo. El paraboloide hiperb´olico S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
− y
2
= z¦, m´as
conocido en su vida de relaci´on como la silla de montar, es una superficie
regular al ser el gr´afico de una funci´on diferenciable.
Paraboloide hiperb´olico
Ejemplo. El cono sin el v´ertice, S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
= z
2
, z > 0¦ es una
variedad pues es el gr´afico de f : R
2
¸ ¦(0, 0)¦ →R dada por f(x, y) =
_
x
2
+y
2
.
Ejemplo. El cono con el v´ertice, S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
= z
2
, z ≥ 0¦ no es
una variedad. Supongamos que lo es, entonces en un entorno de p = (0, 0, 0) la
superficie es el gr´afico de una funci´on diferenciable: existe W ⊂ R
3
entorno abierto
de p tal que W∩S = V es el gr´afico de una funci´on diferenciable. Esto es absurdo:
si (x, y, z) ∈ V pasar´ıa que y = g(x, z) o x = h(y, z) o z = f(x, y). La primera
opci´on es absurda pues no podemos tener siquiera una tal funci´on: si fijo x y z,
tengo que (x, −y, z) est´a en el cono, luego no puedo ver y como funci´on de x, z
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 14
pues (x, z) → (x, y, z) y (x, z) → (x, −y, z). An´alogamente la segunda opci´on es
absurda. Para la tercera, deber´ıa ser f(x, y) =
_
x
2
+y
2
que no es diferenciable
en 0.
Ejemplo. Demos ahora una parametrizaci´on expl´ıcita de S
2
, las coordenadas pola-
res o geogr´aficas. Sea U = ¦(u, v) ∈ R
2
: 0 < u < π, 0 < v < 2π¦ y sea ϕ : U →R
3
definida por:
ϕ(u, v) = (senucos v, senusenv, cos u)
Claramente ϕ(U) ⊂ S
2
. Observar que ϕ es un caso particular del cambio a coorde-
nadas polares visto en C´alculo II, en el que el radio es variable y no fijo. Entonces ϕ
es un difeomorfismo (¡Linda forma de lavarse las manos! Ver p.69 [3] para una ex-
plicaci´on un poco m´as satisfactoria). ¿Qu´e parte de S
2
cubre esta parametrizaci´on?
Bueno, casi todo. El semic´ırculo C = ¦(x, y, z) ∈ S
2
: x ≥ 0, y = 0¦ no es cubierto.
Esto es consecuencia de no tomar U como ¦(u, v) ∈ R
2
: 0 ≤ u ≤ π, 0 ≤ v ≤ 2π¦,
cosa que no podemos hacer pues U debe ser abierto. Como adelanto, digamos que
esto no nos va a molestar para integrar, pues la diferencia entre U y ese conjunto
tiene medida nula.
Ahora veremos que esta parametrizaci´on contempla a S
2
como superficie de revo-
luci´on.
Ejemplo. Superficies de revoluci´on. Sea S ⊂ R
3
el conjunto que se obtiene al
rotar una variedad de dimensi´on 1 plana C (i.e. contenida en un plano) alrededor
de un eje en el plano de la curva, no incidente con ´esta. Tomaremos el plano xz
como el plano de la curva y el eje z como eje de rotaci´on. Sea α : (a, b) → R
3
definida por α(t) = (f(t), 0, g(t)) con f(t) > 0, una parametrizaci´on de la curva.
Sea U = ¦(u, v) ∈ R
2
: 0 < u < 2π, a < v < b¦, definimos ϕ : U →R
3
por
ϕ(u, v) = (f(v) cos u, f(v) senu, g(v))
Observar que ϕ es una parametrizaci´on de S (es directo). Fijado u, consigo un
meridiano. Fijado v, consigo un paralelo. Si la curva es un arco de circunferencia
obtenemos la parametrizaci´on de S
2
del ejemplo anterior. La curva C se llama
curva generatriz de S, y el eje z es el eje de rotaci´on de S.
Otros ejemplos de superficies de revoluci´on adem´as de la esfera incluyen al
cilindro, el cono, el paraboloide, etc.
Es interesante observar tambi´en que ϕ es el resultado de aplicar la matriz
de rotaci´on de eje z a la curva α. En efecto:
ϕ(u, v) =
_
_
cos u −senu 0
senu cos u 0
0 0 1
_
_
_
_
f(v)
0
g(v)
_
_
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 15
Ejemplo de superficie de revoluci´on
Ejemplo. El toro T
2
es la superficie de revoluci´on obtenida al girar la circunfe-
rencia C = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: (x −a)
2
+z
2
= r
2
, 0 < r < a, y = 0¦ contenida en el
plano xz alrededor del eje z. B´asicamente, una rosquilla o donut. Parametrizando
C con α : (0, 2π) → C, definida por:
α(t) = (a +r cos t, 0, r sent)
tenemos la parametrizaci´on ϕ : U → T
2
con U = ¦(u, v) ∈ R
2
: u, v ∈ (0, 2π)¦
definida por:
ϕ(u, v) = ((a +r cos u) cos v, (a +r cos u) senv, r senu)
Ejemplo. Sigamos con el toro. Ve´amoslo como preimagen de valor regular. Vi´endo-
lo a´ un como superficie de revoluci´on, y usando el teorema de Pit´agoras tenemos
que:
T
2
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
: (
_
x
2
+y
2
−a)
2
+z
2
= r
2
¦ = F
−1
(¦r
2
¦)
donde F : R
3
→ R est´a definida por F(x, y, z) = (
_
x
2
+y
2
− a)
2
+ z
2
. Res-
ta ver que r
2
es valor regular de F. Es una cuenta observar que ∇F(x, y, z) =
(0, 0, 0) ⇐⇒ (x, y, z) = (0, 0, 0).
F(0, 0, 0) = a
2
,= r
2
pues r < a, entonces r
2
es valor regular de F.
Toro
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 16
Ejemplo. Superficies regladas. Intuitivamente, una superficie reglada es aquella
que dado cualquier punto de la superficie, hay una recta que pasa por el punto
que est´a contenida en la superficie. M´as formalmente: sean α : [a, b] → R
3
, w :
[a, b] →R
3
dos curvas diferenciables. Entonces la superficie regular parametrizada
por ϕ : (a, b) R →R
3
, con
ϕ(t, v) = α(t) +v w(t)
se llama superficie reglada. La curva α se denomina directriz, y las rectas L
t
obte-
nidas fijando t ∈ (a, b) se llaman generatrices. Con un ejemplo se ver´a m´as claro:
consideremos la superficie determinada por la parametrizaci´on ϕ : (0, 2π)R →R
3
dada por:
ϕ(t, v) = (cos t −v sent, sent +v cos t, v)
Es f´acil verificar que ´esta es otra parametrizaci´on del hiperboloide de una hoja
(verificar que x
2
+ y
2
− z
2
= 1). Pero adem´as, si α : (0, 2π) → R
3
est´a dada por
α(t) = (cos t, sent, 0), entonces:
ϕ(t, v) = α(t) +v(α
t
(t) +e
3
)
Entonces con w : (0, 2π) → R
3
dado por w(t) = α
t
(t) + e
3
, vemos que el hi-
perboloide es una superficie reglada. ¿Qu´e es lo que est´a sucediendo? Pongamos
v = 0 y “movamos” t. Obtenemos la traza de α, S
1
, la directriz. Ahora, fijemos
t. Tenemos un punto en la traza de α y el vector α
t
(t) + e
3
que nos marca la
direcci´on de la recta que obtenemos al mover v (ver figura debajo). Como ´ ultimo
comentario, observar que la superficie reglada determinada por el mismo α pero
con w(t) = −α
t
(t) +e
3
obtenemos de nuevo el hiperboloide: tiene dos familias de
generatrices (por un punto cualquiera de la superficie, pasan dos rectas contenidas
en la superficie).
El hiperboloide como superficie reglada
Difeomorfismos entre superficies regulares
Ejercicio. Sea B
r
= ¦x ∈ R
2
: |x| < r¦, con r > 0. Mostrar que la funci´on
f : B
r
→R
2
definida por:
f(x) =
rx
_
r
2
−|x|
2
es un difeomorfismo. (Pista: la inversa es g : R
2
→ B
r
, dada por g(x) =
rx

r
2
+x
2
).
Bruno Stonek
1.2 Variedades diferenciables 17
Si S es una superficie de R
3
, deducir que todo punto de S tiene un en-
torno difeomorfo a todo R
2
y que, en consecuencia, las parametrizaciones pueden
ser elegidas con dominio en todo R
2
.
Ejemplo. Proyecci´on estereogr´afica. Veamos que la esfera unitaria menos un
punto es difeomorfa al plano.
Sea N = (0, 0, 1) el polo norte. Identificamos R
2
con el plano xy ⊂ R
3
. El mapa
π
N
: S
2
¸¦N¦ que lleva cada punto P de S
2
en la intersecci´on de la recta [NP] con
el plano xy se llama proyecci´ on estereogr´afica. Es un ejercicio probar que su inversa
es una parametrizaci´on de la esfera menos el polo norte: deducimos que S
2
se puede
cubrir con dos entornos coordenados (usando la proyecci´on estereogr´afica desde el
polo sur). En el cap´ıtulo 1 de [7], el autor usa esta proyecci´on para demostrar... el
teorema fundamental del ´algebra. La demostraci´on es muy interesante pero ardua
de leer.
Proyecci´on estereogr´afica
Ejercicio. El cilindro, el cono menos el v´ertice, y el plano menos el origen son
difeomorfos. (Pista: del cono al plano es f´acil. Del cilindro al plano, pensar en la
funci´on exponencial. Del cono al cilindro, componer.)
Hemos probado positivamente que dos superficies son difeomorfas. ¿Pero c´omo
probar que dos superficies no son difeomorfas? Para ser difeomorfas, primero tie-
nen que ser homeomorfas. Debemos pensar en los invariantes topol´ogicos, es decir,
aquellas propiedades que no var´ıan a trav´es de homeomorfismos. La compacidad
es una de ellas (cf. curso de Topolog´ıa). Podemos usar esto para demostrar que:
Ejemplo. S
2
y R
2
no son difeomorfos. Si lo fueran, deber´ıan ser homeomorfos,
es decir, deber´ıa haber un homeomorfismo ψ : S
2
→ R
2
. Esto implicar´ıa que
ψ(S
2
) = R
2
fuera compacto, pues S
2
es compacta. Pero esto es absurdo.
Pero no podemos usar esto para demostrar que R
2
y R
2
¸ ¦(0, 0)¦ no son
difeomorfos. Podemos recurrir a t´ecnicas de topolog´ıa algebraica (el grupo
fundamental) para demostrarlo r´apidamente. Con las t´ecnicas que tenemos
hasta ahora no podemos demostrarlo (Al menos yo no s´e c´omo. Si se les ocurre,
h´aganmelo saber). As´ı que pateamos esta demostraci´on para adelante cuando
sepamos m´as sobre formas cerradas y exactas.
El siguiente resultado se encuentra demostrado por ejemplo en el cap´ıtulo 7
de [15] y en el cap´ıtulo 12 de [10].
Teorema de clasificaci´on de superficies. Toda variedad compacta orientable
de dimensi´on 2 es difeomorfa o a la circunferencia S
2
o a un n-toro.
Bruno Stonek
1.3 Espacio tangente 18
Un 3-toro, o tritoro, o esfera con tres asas
1.3. Espacio tangente
Queremos definir el espacio tangente a una variedad de dimensi´on n en un
punto de ella. Gr´aficamente, en una curva queremos tener la recta tangente,
y en una superficie el plano tangente, a ra´ız de una sola definici´on para variedades.
Vamos a intentar construirlo. ¿Qu´e sabemos? Bueno, sabemos de C´alculo II que
dada una funci´on f : U ⊂ R
n
→R
m
, U abierto y p ∈ U, entonces df
p
: R
n
→R
m
es
su mejor aproximaci´on lineal (como mapa) alrededor de p. Es lo que vamos a usar
para encontrar el mejor subespacio lineal (i.e. vectorial) que aproxima una variedad
M ⊂ R
k
de dimensi´on n. Tomemos una parametrizaci´on ϕ : U → M alrededor
de p. Por lo tanto si ϕ(q) = p, entonces el mapa lineal que mejor aproxima a ϕ
alrededor de q es dϕ
q
: R
n
→R
k
. Si miramos la imagen de este mapa, tenemos el
espacio lineal (i.e. vectorial) que mejor aproxima a M alrededor de p. La siguiente
definici´on es entonces natural:
Definici´on. Espacio tangente. Sea M ⊂ R
k
una variedad de dimensi´on n y
p ∈ M. Sea U ⊂ R
n
abierto y ϕ : U → M una parametrizaci´on alrededor de p. Si
p = ϕ(q) con q ∈ U, definimos el espacio tangente a M en p que denotamos T
p
M
como T
p
M
def.
= Imdϕ
q
.
Observaci´on. El diferencial dϕ
q
: R
n
→ R
k
es una transformaci´on lineal, luego
Im dϕ
q
= T
p
M es un subespacio vectorial de R
k
(esta observaci´on es trivial, en
realidad, porque la motivaci´on de la definici´on de T
p
M es que sea un subespacio
lineal). Lo que es de m´as inter´es destacar, es que, geom´etricamente, si queremos
ver al T
p
M como hiperplano que mejor aproxima a la variedad alrededor de p,
tenemos que trasladarlo por p, es decir, debemos considerar el subespacio af´ın
T
p
M +p.
Pero una pregunta que est´a latente desde la motivaci´on es: ¿c´omo sabemos
que m´as all´a de c´omo parametricemos M alrededor de p, siempre conseguiremos
el mismo subespacio? Hace unas l´ıneas dijimos: “si miramos la imagen del mapa

q
, tenemos la mejor aproximaci´on lineal de M alrededor de p”. En realidad,
tenemos la mejor aproximaci´on lineal de ϕ(U) alrededor de p, ¡no de M! Es de
imaginar que si tomo otra parametrizaci´on ψ : V → M alrededor de p, la mejor
Bruno Stonek
1.3 Espacio tangente 19
aproximaci´on lineal de ψ(V ) coincida con la de ϕ(U). Pero m´as que imaginarlo,
vamos a probarlo:
Proposici´on. El T
p
M est´a bien definido. Es decir, T
p
M no depende de la para-
metrizaci´on elegida.
Demostraci´on. Sea ψ : V → M otra parametrizaci´on alrededor de p, e r ∈ V tal
que ψ(r) = p.
M
U
ϕ

}
}
}
}
}
}
}
}
V
ψ
¸A
A
A
A
A
A
A
A
Queremos probar que Im dϕ
q
= Im dψ
r
. Definamos:
ˆ
U = ϕ
−1
(¦ϕ(U) ∩ ψ(V )¦)
ˆ
V = ψ
−1
(¦ϕ(U) ∩ ψ(V )¦)
y sean ˆ ϕ = ϕ[
ˆ
U
,
ˆ
ψ = ψ[
ˆ
V
(ver dibujo debajo). Como ϕ y ψ son difeomorfismos,
ˆ
U y
ˆ
V son abiertos. Sea el cambio de coordenadas f :
ˆ
U →
ˆ
V definido por f =
ˆ
ψ
−1
◦ ˆ ϕ.
ϕ(U) ∩ ψ(V )
ˆ
U
ˆ ϕ

s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
f

ˆ
V
ˆ
ψ
¸K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
Apliquemos la regla de la cadena a
ˆ
ψ ◦ f = ˆ ϕ:
d
ˆ
ψ
r
◦ df
q
= d ˆ ϕ
q
observando que f(q) =
ˆ
ψ
−1
( ˆ ϕ(q)) =
ˆ
ψ
−1
(p) = r.
Observemos que d ˆ ϕ
q
= dϕ
q
(el diferencial son derivadas parciales que de-
penden de un entorno de q) y d
ˆ
ψ
v
= dψ
v
(por el mismo razonamiento).
Entonces
Im dϕ
q
= Im (dψ
v
◦ df
q
)
Pero como f es un difeomorfismo, entonces df
q
: R
n
→ R
n
es un isomorfismo
lineal, luego Im df
q
= R
n
. Por lo tanto Im (dψ
r
◦ df
q
) = Im dψ
r
y:
Im dϕ
q
= Im dψ
r
que es lo que quer´ıamos probar.
Bruno Stonek
1.3 Espacio tangente 20
El cambio de coordenadas va de x
−1
(W) en y
−1
(W)
El razonamiento anterior (intersectar los entornos coordenados y “tirar para
atr´as”) es un razonamiento que repetiremos, o que eventualmente nos ahorraremos
suponiendo que ϕ(U) = ψ(V ).
Observaci´on. Si consideramos como variedad de dimensi´on n un abierto U ⊂ R
n
,
entonces T
p
U = R
n
para todo p ∈ U. En efecto, una parametrizaci´on de U es
id
U
: U → U, entonces T
p
U = Im d(id
U
)
p
= Im id
R
n = R
n
para todo p ∈ U.
Dado que el espacio tangente es un subespacio vectorial, le podemos calcular
la dimensi´on:
Proposici´on. La dimensi´on del espacio tangente es la dimensi´ on de la variedad.
Es decir, si M ⊂ R
k
es una variedad de dimensi´on n y p ∈ M, entonces dim
T
p
M = n.
Demostraci´on. Sean U ⊂ R
n
abierto, p ∈ M tales que ϕ : U → ϕ(U) ⊂ M es una
parametrizaci´on alrededor de p tal que ϕ(q) = p. El problema es que no sabemos
calcular el diferencial de ϕ
−1
(no est´a definida en un espacio eucl´ıdeo), entonces
la extendemos a un abierto.
ϕ
−1
es diferenciable, entonces existe W ⊂ R
k
entorno abierto de p, F : W → R
n
diferenciable de modo tal que:
F[
W∩ϕ(U)
= ϕ
−1
[
W∩ϕ(U)
Sea
ˆ
U = ϕ
−1
(W ∩ ϕ(U)).
ϕ(U)
restricci´on

W ∩ ϕ(U)
F[
W∩ϕ(U)

−1
[
W∩ϕ(U)

U
ϕ
¸
ˆ
U
Por construcci´on, F ◦ ϕ[
ˆ
U
= id
ˆ
U
, aplico la regla de la cadena:
d(F ◦ ϕ[
ˆ
U
)
q
= dF
p
◦ dϕ
q
= id
R
n
Entonces dϕ
q
: R
n
→ R
m
admite inversa por izquierda, entonces es inyectiva,
luego es un isomorfismo lineal sobre su imagen. Entonces T
p
M = Im dϕ
q
tiene
dimensi´on n.
Bruno Stonek
1.3 Espacio tangente 21
Observaci´on. Acabamos de ver en esta demostraci´on que dϕ
q
: R
n
→ R
m
es
inyectiva. Por lo tanto, si restringimos el codominio a la imagen: dϕ
q
: R
n

Im dϕ
q
= T
p
M es un isomorfismo lineal.
Y entonces ahora podemos encontrar expl´ıcitamente una base del espacio tan-
gente.
Proposici´on. Si M es una variedad de dimensi´on n, U ⊂ R
n
abierto, ϕ : U → M
es una parametrizaci´on de M alrededor de p ∈ M con p = ϕ(q), entonces una base
del T
p
M es ¦ϕ
u
1
(q), . . . , ϕ
u
n
(q)¦.
Demostraci´on. dϕ
q
: R
n
→ T
p
M es un isomorfismo lineal, entonces lleva ba-
ses en bases. Si transformamos la base can´onica de R
n
, ¦e
1
, . . . , e
n
¦ entonces
¦dϕ
q
(e
1
), . . . , dϕ
q
(e
n
)¦ es una base de T
p
M. Pero dϕ
q
(e
i
) = ϕ
u
i
(q) para todo
i = 1, . . . , n, pues

q
=
_
_
_

1
)
u
1
(q) . . . (ϕ
1
)
u
k
(q)
.
.
.
.
.
.

k
)
u
1
(q) . . . (ϕ
k
)
u
k
(q)
_
_
_
= (ϕ
u
1
(q), . . . , ϕ
u
k
(q))
Definici´on. A una tal base le llamaremos base inducida por la parametrizaci´on
ϕ.
Observaci´on. Baj´emoslo a dimensi´on 2. Si tenemos una superficie S ⊂ R
3
con
una parametrizaci´on alrededor de (x
0
, y
0
, z
0
) ∈ S dada por ϕ : U ⊂ R
2
→ S, con
ϕ(u
0
, v
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
) entonces una base de T
p
M es ¦ϕ
u
(u
0
, v
0
), ϕ
v
(u
0
, v
0
)¦.
Ejemplo. Consideremos el paraboloide S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: z = x
2
+ y
2
¦. Re-
cordemos que tenemos la parametrizaci´on ϕ : R
2
→ S definida por ϕ(u, v) =
(u, v, u
2
+v
2
). Veamos cu´al es el espacio tangente al punto (x
0
, y
0
, z
0
) ∈ S tal que
ϕ(u
0
, v
0
) = (x
0
, y
0
, z
0
). Resulta:
ϕ
u
(u
0
, v
0
) = (1, 0, 2u
0
)
ϕ
v
(u
0
, v
0
) = (0, 1, 2v
0
)
entonces T
p
S es el subespacio vectorial generado por ¦(1, 0, 2u
0
), (0, 1, 2v
0
)¦.
Por ejemplo, el punto (1, 1) ∈ R
2
se mapea por ϕ en (1, 1, 2) ∈ S. El es-
pacio tangente en ese punto est´a generado por ¦(1, 0, 2), (0, 1, 2)¦, de donde
T
p
S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: 2x + 2y − z = 0¦. Recordar que este es el plano tan-
gente trasladado al origen, si queremos conseguir el plano tangente geom´etrico
tenemos que considerar el subespacio af´ın:
T
p
S + (1, 1, 2) = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: 2(x −1) + 2(y −1) −(z −2) = 0¦
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
: 2x + 2y −z = 2¦
Antes de pasar al diferencial entre variedades, vamos a dar un par de caracte-
rizaciones muy ´ utiles del espacio tangente.
Bruno Stonek
1.3 Espacio tangente 22
Definici´on. Vector tangente. Si M es una variedad de dimensi´on n, un vector
tangente a p ∈ M es α
t
(0), si α : (−, ) → M con > 0 es una curva diferenciable
tal que α(0) = p. En general, llamamos vector velocidad de una curva diferenciable
en un punto t
0
a su derivada calculada en t
0
.
Teorema. Sea M una variedad de dimensi´on n, U ⊂ R
n
abierto, ϕ : U → M,
una parametrizaci´on de M entorno a p ∈ M tal que ϕ(q) = p. Entonces T
p
M =
¦vectores tangentes a M en p¦.
Demostraci´on. (⇒) Sea w ∈ T
p
M, entonces existe v ∈ R
n
tal que w = dϕ
q
(v).
Ahora, v = γ
t
(t), con γ : (−, ) → U dada por γ(t) = tv + q. Sea α = ϕ ◦ γ :
(−, ) → M, entonces tenemos que α(0) = ϕ(q) = p, y:
α
t
(0) = d(ϕ ◦ γ)
0
= dϕ
γ(0)
◦ dϕ
0
= dϕ
q

t
(0)) = dϕ
q
(v) = w
U
ϕ

M
(−, )
γ
¸
ϕ◦γ

(⇐) Sea w un vector tangente a p, es decir: existe α : (−, ) → M diferenciable
tal que α(0) = p y w = α
t
(0). La curva β = ϕ
−1
◦ α : (−, ) → U es diferenciable,
y:
β
t
(0) = dβ
0
(1) = d(ϕ
−1
◦ α)
0
(1) = dϕ
−1
α(0)
◦ dα
0
(1) = dϕ
−1
p

t
(0)) = dϕ
−1
p
(w)
Entonces dϕ
q

t
(0)) = dϕ
q
(dϕ
−1
p
(w)) = w ⇒ w ∈ Im dϕ
q
⇒ w ∈ T
p
M.
(−, )
α

β

M
ϕ
−1
¸w
w
w
w
w
w
w
w
w
U
Proposici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto, f : U →R una funci´on diferenciable que tiene
a a como valor regular, y sea M = f
−1
(¦a¦). Entonces si p ∈ M:
¦∇f(p)¦

= T
p
M
Demostraci´on. (⊃) Sea v ∈ T
p
M, entonces v = α
t
(0) con α : (−, ) → M curva
diferenciable tal que α(0) = p. Entonces f(α(t)) = a, en particular f(α(0)) = a.
Aplicamos la regla de la cadena:
(f ◦ α)
t
(0) = 0 ⇒ df
α(0)
◦ dα
0
= 0
⇒ df
p

t
(0)) = 0
⇒ ∇f(p) α
t
(0) = 0
⇒ α
t
(0) = v ∈ ¦∇f(p)¦

(⊂) Tenemos una inclusi´on entre subespacios vectoriales de dimensi´on 2, en-
tonces son iguales.
Bruno Stonek
1.4 Diferencial de un mapa entre variedades 23
Corolario. En las mismas hip´otesis de antes, tenemos que:
T
p
M = Ker df
p
Demostraci´on. De nuevo, como estamos tratando con espacios vectoriales nos bas-
ta con demostrar una sola inclusi´on. Sea v ∈ Ker df
p
:
df
p
(v) = 0 ⇒ ∇f(p) v = 0 ⇒ v ∈ ¦∇f(p)¦

⇒ v ∈ T
p
M
Ejemplo. Como aplicaci´on de este teorema, vamos a encontrar expl´ıcitamente la
ecuaci´on del espacio tangente en p de una superficie regular S = f
−1
(¦a¦), con
f : U ⊂ R
3
→R diferenciable y a valor regular de f.
Sabemos que si (x, y, z) ∈ T
p
M entonces ∇f(p) (x, y, z) = 0, es decir:
f
x
(p) x +f
y
(p) y +f
z
(p) z = 0
Por lo tanto T
p
S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: f
x
(p) x + f
y
(p) y + f
z
(p) z = 0¦. Si queremos
tener la ecuaci´on del “plano tangente”, o sea, el espacio tangente trasladado por
p, entonces nos queda, si p = (x
0
, y
0
, z
0
):
f
x
(p) (x −x
0
) +f
y
(p) (y −y
0
) +f
z
(p) (z −z
0
) = 0
Hallemos la ecuaci´on expl´ıcita del espacio tangente para una superficie que es un
gr´afico. Usamos el mismo truco que ya utilizamos para demostrar que Gr´afico R _
es una filial de Valor Regular
TM
: si f : U ⊂ R
2
→R es diferenciable, consideremos
S = gr´af (f). Definiendo F : gr´af (f) → R por F(x, y, z) = f(x, y) − z, entonces
S = F
−1
(¦0¦), con 0 valor regular de F (ya lo demostramos). La ecuaci´on de T
p
S
con p = (x
0
, y
0
, z
0
) = f(x
0
, y
0
) ∈ S est´a por lo tanto dada por:
F
x
(p) x +F
y
(p) y +F
z
(p) z = 0
⇐⇒ f
x
(x
0
, y
0
) x +f
y
(x
0
, y
0
) y + (−z) = 0
⇐⇒ f
x
(x
0
, y
0
) x +f
y
(x
0
, y
0
) y = z
Por lo tanto T
p
S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: f
x
(x
0
, y
0
) x + f
y
(x
0
, y
0
) y = z¦. De nuevo, la
ecuaci´on del plano tangente nos queda:
f
x
(x
0
, y
0
) (x −x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
) (y −y
0
) −(z −z
0
) = 0
⇐⇒ f(x
0
, y
0
) +f
x
(x
0
, y
0
) (x −x
0
) +f
y
(x
0
, y
0
) (y −y
0
) = z
1.4. Diferencial de un mapa entre variedades
1.4.1. Definici´ on
Dado un mapa diferenciable f : M → N entre variedades, queremos construir
su mejor aproximaci´on lineal. Si la mejor manera de aproximar linealmente M en
un punto p es tomar el T
p
M, y la mejor manera de aproximar linealmente N en
f(p) es tomar el T
f(p)
N, entonces resulta natural querer que el diferencial de f
en p vaya de T
p
M en T
f(p)
N. Usaremos lo que ya sabemos, que es aproximar un
mapa entre abiertos del espacio eucl´ıdeo.
Bruno Stonek
1.4 Diferencial de un mapa entre variedades 24
Definici´on. Diferencial de un mapa entre variedades. Sean M ⊂ R
k
, N ⊂
R
l
variedades, f : M → N un mapa diferenciable. Entonces si p ∈ M, el diferencial
de f en p es:
df
p
: T
p
M → T
f(p)
N
definido como df
p
def.
= dF
p
[
T
p
M
, donde F es una extensi´on de f en un entorno de
p, es decir, si W ⊂ R
k
es un entorno abierto de p, entonces F : W → R
l
es una
funci´on diferenciable tal que F[
W∩M
= f[
W∩M
.
Bueno, ojal´a. Es decir, para que esto tenga m´ınimamente sentido tenemos que
verificar que el mapa df
p
as´ı definido efectivamente produce vectores en T
f(p)
N; y
que cualquier extensi´on F que yo tome, consigo efectivamente el mismo mapa df
p
.
Proposici´on. La definici´on tiene sentido. Es decir, en las hip´otesis anteriores,
Im df
p
⊂ T
f(p)
N, y el diferencial df
p
no depende de la extensi´on F elegida.
Demostraci´on. Sean:
ϕ : U ⊂ R
n
→ ϕ(U) ⊂ M
ψ : V ⊂ R
m
→ ψ(V ) ⊂ N
parametrizaciones alrededor de p ∈ M y alrededor de f(p) ∈ N, con ϕ elegida de
modo tal que f(ϕ(U)) ⊂ ψ(V ). Esto lo podemos hacer por la continuidad de f (da-
do cualquier ψ(V ), entorno de f(p), me puedo hallar un entorno Ξ de p en M tal
que f(Ξ) ⊂ ψ(V ). Elijo U suficientemente chico para que ϕ sea tal que ϕ(U) = Ξ).
Gracias a esta elecci´on, si definimos
ˆ
f : U → V como
ˆ
f = ψ
−1
◦ f ◦ ϕ entonces
el siguiente diagrama conmuta:
ϕ(U) ⊂ M
f

ψ(V ) ⊂ N
U
ϕ
¸
ˆ
f

V
ψ
¸
Tomemos W ⊂ R
k
entorno abierto de p tal que ϕ(U) ⊂ W (quiz´as sea necesario
hacer a´ un m´as chico U). Sea F : W →R
l
diferenciable tal que F[
W∩M
= f[
W∩M
.
Como F es una extensi´on de f, entonces F ◦ ϕ = f ◦ ϕ (puedo hacer F ◦ ϕ por
c´omo me tom´e W) y el siguiente diagrama conmuta (por la conmutatividad del
anterior):
W ⊂ R
k
F

R
l
U
ϕ
¸
ˆ
f

V
ψ
¸
Entonces ψ◦
ˆ
f = F ◦ϕ. Si ϕ(q) = p y ψ(r) = f(p), aplicamos la regla de la cadena
Bruno Stonek
1.4 Diferencial de un mapa entre variedades 25
a esa igualdad y tenemos otro diagrama conmutativo:
R
k
dF
p

R
l
R
n

q
¸
d
ˆ
f
q

R
m

r
¸
Pero como T
p
M = Im dϕ
q
, entonces dF
p
[
T
p
M
= dF
p
◦ dϕ
q
= dψ
r
◦ d
ˆ
f
q
, por
lo tanto df
p
no depende de la elecci´on de F y adem´as cae efectivamente en Im

r
= T
f(p)
N.
1.4.2. Propiedades
Observaci´on. Sean U ⊂ R
n
, V ⊂ R
m
abiertos, y sea p ∈ U. Consideremos el mapa
diferenciable f : U → V como mapa entre variedades y calcul´emosle el diferencial:
df
p
: T
p
U = R
n
→ T
f(p)
V = R
m
. Observemos que el propio U es un entorno
abierto de p, entonces podemos tomar como extensi´on F la propia f.
df
p
def.
= dF
p
[
T
p
M
= dF
p
[
R
n = dF
p
= df
p
(a la izquierda: el “diferencial entre variedades”, a la derecha, el “diferencial
usual”). Obtenemos el diferencial usual que es lo que uno esperaba, y lo que nos
permite decir que este nuevo diferencial generaliza al anterior.
Observaci´on. Si M ⊂ R
k
es una variedad y consideramos el mapa entre variedades
id
M
: M → M, entonces una extensi´on de id
M
es id
R
k : R
k
→ R
k
. Hall´emosle
el diferencial a id
M
en un punto p ∈ M. d(id
M
)
p
: T
p
M → T
p
M es tal que
d(id
M
)
p
= (d(id
R
k)
p
)[
T
p
M
= id
T
p
M
, usando al final que el diferencial usual de
la identidad es la identidad. Obtenemos que el diferencial entre variedades de
la identidad, es la identidad en el espacio tangente, que es tambi´en lo que uno
esperaba.
Regla de la cadena. Sean M ⊂ R
n
, N ⊂ R
m
, Z ⊂ R
p
variedades, f : M → N,
g : N → Z mapas diferenciables, y p ∈ M. Entonces vale la regla de la cadena:
d(g ◦ f)
p
= dg
f(p)
◦ df
p
: T
p
M → T
g(f(p))
Z
Es decir, el siguiente diagrama conmuta:
T
p
M
df
p

d(g◦f)
p

T
f(p)
N
dg
f(p)

T
g(f(p))
Z
Demostraci´on. Sean F y G extensiones diferenciables de f y g alrededor de p y
de f(p), respectivamente. Como F es continua, podemos suponer que la imagen
de F est´a contenida en el dominio de G. Entonces G◦ F es una extensi´on de g ◦ f
en p y el siguiente diagrama conmuta:
U
F

G◦F
¸
V
G

R
p
Bruno Stonek
1.4 Diferencial de un mapa entre variedades 26
donde U es el dominio de F y V es el dominio de G (reci´en nos tomamos F(U) ⊂
V ). Le aplicamos la regla de la cadena:
R
n
dF
p

d(G◦F)
p

R
m
dG
F(p)

R
p
Como dF
p
(T
p
M) ⊂ T
f(p)
N entonces podemos restringir a los espacios tangentes:
T
p
M
dF
p

d(G◦F)
p

T
f(p)
N
dG
F(p)

T
g(f(p))
Z
y aqu´ı, las extensiones son las propias funciones: el diagrama anterior es igual al
siguiente, concluyendo la demostraci´on:
T
p
M
df
p

d(g◦f)
p

T
f(p)
N
dg
f(p)

T
g(f(p))
Z
Corolario. Si f : M → N es un difeomorfismo entre variedades y p ∈ M,
entonces el diferencial df
p
: T
p
M → T
f(p)
N es un isomorfismo lineal, y:
(df
p
)
−1
= d(f
−1
)
f(p)
Adem´as M y N tienen la misma dimensi´on.
Demostraci´on. Ya sabemos que “el diferencial de la identidad es la identidad” y
que vale la regla de la cadena, as´ı que repetimos la demostraci´on de esta proposi-
ci´on para abiertos. Tenemos f ◦ f
−1
= id
N
y f
−1
◦ f = id
M
, entonces:
id
T
p
M
= d(id
M
)
p
= d(f
−1
◦ f)
p
= d(f
−1
)
f(p)
◦ df
p
id
T
f(p)N
= d(id
N
)
f(p)
= d(f ◦ f
−1
)
f(p)
= df
p
◦ d(f
−1
)
f(p)
Por lo tanto df
p
es invertible, y adem´as (df
p
)
−1
= d(f
−1
)
f(p)
.
Supongamos ahora que ϕ : U ⊂ R
n
→ M y ψ : V ⊂ R
m
→ N son para-
metrizaciones, con ϕ elegida de modo tal que f(ϕ(U)) ⊂ ψ(V ). Si definimos
ˆ
f : U → V como
ˆ
f = ψ
−1
◦ f ◦ ϕ entonces el siguiente diagrama conmuta:
M
f

N
ψ
−1

U
ϕ
¸
ˆ
f

V
y
ˆ
f es un difeomorfismo entre U ⊂ R
n
y V ⊂ R
m
de donde m = n, entonces
M y N tienen la misma dimensi´on.
Bruno Stonek
1.4 Diferencial de un mapa entre variedades 27
Teorema de la funci´on inversa. Sean M y N variedades, p ∈ M y f : M → N
un mapa diferenciable tal que df
p
es un isomorfismo lineal. Entonces existe X ⊂ M
con p ∈ X (es decir, un entorno relativo de p en M) tal que f[
X
: X → f(X) es
un difeomorfismo.
Demostraci´on. Hagamos un truco ya habitual: sean ϕ : U → M, ψ : V → N
parametrizaciones, con ϕ elegida de modo tal que f(ϕ(U)) ⊂ ψ(V ). Si definimos
ˆ
f : U → V como
ˆ
f = ψ
−1
◦ f ◦ ϕ, entonces el siguiente diagrama conmuta:
M
f

N
ψ
−1

U
ϕ
¸
ˆ
f

V
Si ϕ(q) = p y ψ(r) = f(p), aplicamos la regla de la cadena y obtenemos el diagrama
conmutativo:
T
p
M
df
p

T
f(p)
N
d(ψ
−1
)
f(p)

R
n

q
¸
d
ˆ
f
q

R
m
¡Son todos isomorfismos lineales! En efecto, df
p
, dϕ
q
y d(ψ
−1
)
f(p)
lo son (el
primero por hip´otesis, los otros dos por ser diferenciales de difeomorfismos),
entonces por la conmutatividad del diagrama (i.e. por composici´on), d
ˆ
f
q
es un
isomorfismo lineal.
Ahora, gracias a
ˆ
f estamos en las hip´otesis del teorema de la funci´on in-
versa para abiertos. Podemos encontrar
ˆ
U ⊂ U tal que
ˆ
f[
ˆ
U
:
ˆ
U →
ˆ
f(
ˆ
U) sea un
difeomorfismo. Restringiendo el primer diagrama a este
ˆ
U y mir´andolo desde
arriba, obtenemos otro diagrama conmutativo:
ϕ(
ˆ
U)
f[
ϕ(
ˆ
U)

ϕ
−1
[
ϕ(
ˆ
U)

f(ϕ(
ˆ
U))
ˆ
U
ˆ
f[
ˆ
U

ˆ
f(
ˆ
U)
ψ[
ˆ
f(
ˆ
U)
¸
Esta vez son todos difeomorfismos:
ˆ
f[
ˆ
U
por el teorema de la funci´on inversa, ψ[
ˆ
f(
ˆ
U)
y ϕ
−1
[
ϕ(
ˆ
U)
por restricciones de difeomorfismos, de donde por la conmutatividad del
diagrama (i.e. por composici´on), f[
ϕ(
ˆ
U)
: ϕ(
ˆ
U) → f(ϕ(
ˆ
U)) es un difeomorfismo.
Tomando X = ϕ(
ˆ
U) tenemos demostrado el teorema.
Que para alg´ un p ∈ M el diferencial de f en p sea un isomorfismo, ya sabemos
que no garantiza que f sea un difeomorfismo (el teorema de la funci´on inversa nos
garantiza que ser´a un difeomorfismo local ). Pero si pedimos hip´otesis m´as fuertes,
podemos encontrar una condici´on suficiente (muy fuerte, en realidad) para que un
mapa sea un difeomorfismo:
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 28
Corolario. Sean M y N variedades y f : M → N un mapa diferenciable, biyec-
tivo, y que verifica que df
p
: T
p
M → T
f(p)
N es un isomorfismo lineal para todo
p ∈ M. Entonces f es un difeomorfismo.
Demostraci´on. Lo ´ unico que nos falta ver es que f
−1
: N → M es diferenciable.
Pero como el diferencial es un isomorfismo en todo punto, aplicamos el teorema
de la funci´on inversa en cada punto y sanseacab´o. M´as formalmente, sea q ∈ N,
entonces q = f(p) para alg´ un p ∈ M. Por el teorema de la funci´on inversa, existe
un entorno abierto relativo W
q
⊂ N de q tal que f
−1
[
W
q
: W
q
→ f(W
q
) ⊂ M
es un difeomorfismo (en particular, es diferenciable). Para cada q encontramos un
W
q
, entonces los W
q
cubren N y f
−1
: N → M es un difeomorfismo global (en
particular, es diferenciable), y ya est´a. Si se quiere, lo que probamos es que f
−1
es un difeomorfismo, lo cual es equivalente a que f lo sea.
Las hip´otesis del corolario anterior son muy fuertes, por lo que su verdadera
utilidad est´a comprometida. Luego de escribirlo, me pregunto si realmente es ´ util
y vale la pena. Pero ya que lo escrib´ı, lo dejo, ¡bah!, m´as vale que sobre y no que
falte. En todo caso, ya es hora de pasar a la siguiente secci´on.
1.5. Orientaci´ on
La idea de esta secci´on es introducir una orientaci´on en una variedad. Por
ejemplo, una curva cerrada en R
2
podemos recorrerla en sentido horario o
antihorario. En una superficie, la cl´asica “regla de la mano derecha” nos da una
orientaci´on. Pero orientar curvas mirando el reloj y superficies haciendo ademanes
no es muy satisfactorio, adem´as de que no se puede generalizar.
La estrategia para orientar una variedad ser´a orientar los espacios tangentes
en cada punto. Esto es m´as sencillo, ya que los espacios tangentes son hiperplanos
y quedan un´ıvocamente determinados eligiendo una base. As´ı que all´a vamos.
1.5.1. Orientaci´ on de espacios vectoriales
Motivemos un poco la pr´oxima definici´on.
¿Por qu´e decir “en sentido horario” nos “orienta” el plano? Bueno, el plano
est´a determinado por linealidad por los vectores can´onicos e
1
y e
2
. Entonces si
yo tengo e
1
, digo que ir hacia e
2
es ir en sentido antihorario y digo que es esa
“orientaci´on” la que voy a tomar. Podr´ıa haber dicho que desde e
1
, me voy hacia
−e
2
, y tambi´en “orient´e” el plano (en sentido horario).
¿Por qu´e la “regla de la mano derecha” nos “orienta” el espacio? Para
empezar, tomamos una orientaci´on del plano xy, por ejemplo, la antihoraria.
Entonces, al hacer ese jueguito con las manos, lo que estamos haciendo es, dados
e
1
y e
2
, en ese orden (no es lo mismo ir de uno al otro que viceversa), elegir e
3
, y
decir: ¡ah´ı da positivo! (cf. producto vectorial de F´ısica 1).
En definitiva, en los dos casos estamos haciendo lo mismo, o sea, tomar una
base del espacio y darle un signo. Y adem´as, vemos que en un espacio vectorial,
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 29
s´olo habr´a dos orientaciones posibles. A una que nos guste le llamaremos positiva
(en el plano, solemos elegir la antihoraria, y en el espacio, la que cumple la regla
de la mano derecha), y la otra ser´ a la negativa.
Definici´on. Sea V un R-espacio vectorial de dimensi´on finita. Si B y B
t
son bases
ordenadas de V , diremos que B y B
t
tienen la misma orientaci´on si el determinante
de cambio de base es positivo, es decir si
det
B
[id]
B
> 0
Observaci´on. La relaci´on “tener igual orientaci´on ” es una relaci´on de equivalencia
en el conjunto de las bases ordenadas de V .
Demostraci´on. Verifiquemos las tres propiedades de una relaci´on de equivalencia:
Reflexiva: det
B
[id]
B
= det id = 1 > 0
Sim´etrica: Si det
B
[id]
B
> 0, entonces:
det
B
[id]
B
= det (
B
[id]
B
)
−1
= (det
B
[id]
B
)
−1
> 0
Transitiva: Si det
B
[id]
B
> 0 y det
B
[id]
B
> 0, entonces
det
B
[id]
B
= det (
B
[id]
B

B
[id]
B
) = det (
B
[id]
B
) det (
B
[id]
B
) > 0
Definici´on. Una orientaci´on de V es una clase de equivalencia de la relaci´on
“tener igual orientaci´on”.
Proposici´on. Hay exactamente dos orientaciones de V .
Demostraci´on. Si tomamos B = ¦x
1
, . . . , x
n
¦ y B
t
= ¦−x
1
, x
2
, . . . , x
n
¦, entonces
una base ( cualquiera es equivalente o a B o a B
t
. Entonces hay s´olo dos clases de
equivalencia, la de B y la de B
t
.
Observaci´on. Al haber entonces s´olo dos orientaciones posibles, orientar un espacio
vectorial (i.e. asignarle una orientaci´on) es lo mismo que elegir una base y asignarle
un signo, + o -. En R
n
, la orientaci´on est´andar ser´a la clase de equivalencia de
la base can´onica ¦e
1
, . . . , e
n
¦, o en otras palabras, la base can´onica tendr´a signo
positivo.
Proposici´on. Sean V y W dos R-espacios vectoriales de dimensi´ on finita orien-
tados, y T : V → W un isomorfismo lineal. Entonces las siguientes afirmaciones
son equivalentes:
1. Existe una base positiva B de V tal que T(B) es una base positiva de W.
2. Para toda base positiva B de V se verifica que T(B) es una base positiva de
W.
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 30
Demostraci´on. 2) ⇒ 1) es trivial sabiendo que todo espacio vectorial de dimensi´on
finita tiene una base.
1) ⇒ 2): para empezar, recordar que ya sabemos que si B es una base de V ,
entonces T(B) es una base de W (como T es un isomorfismo lineal, lleva bases en
bases). Sea B una base positiva de V tal que T(B) es positiva. Sea B
t
otra base de
V . Tenemos que:
B
[id]
B
=
T(B

)
[id]
T(B)
En efecto: sean B = ¦v
1
, . . . , v
n
¦ y B
t
= ¦v
t
1
, . . . , v
t
n
¦. Si v
t
i
= a
1
v
1
+ + a
n
v
n
entonces
T(v
t
i
) = T(a
1
v
1
+ +a
n
v
n
) = a
1
T(v
1
) + +a
n
T(v
n
)
Como eso se cumple para todo i = 1, . . . , n entonces las n columnas de esas dos
matrices son iguales, luego son iguales. Entonces ya est´a, pues
B
[id]
B
> 0 pues las
dos bases son positivas, luego
T(B

)
[id]
T(B)
> 0, entonces T(B
t
) es positiva, que es
lo que quer´ıamos probar.
Definici´on. Si T : V → W es un isomorfismo lineal entre espacios vectoriales de
dimensi´on finita orientados, diremos que es compatible con la orientaci´on de W, o
que preserva la orientaci´on si existe una base positiva B de V tal que T(B) es una
base positiva de W, y que invierte la orientaci´on en caso contrario.
Observaci´on. Un isomorfismo lineal o preserva o invierte la orientaci´on.
´
Esta no
es una observaci´on tan trivial.
Ejemplo. La identidad id: V → V preserva la orientaci´on si y s´olo si se considera
V con la misma orientaci´on en el dominio y en el codominio.
1.5.2. Orientaci´ on de variedades
Una orientaci´on de una variedad M ser´a una “elecci´on diferenciable” de orien-
taciones de T
p
M, para todo p ∈ M. La definici´on que daremos no parece condecir
con esta idea, pero la pr´oxima proposici´on las vincular´a.
Definici´on. Una variedad M es orientable si existe un atlas / de M tal que: si
ϕ, ψ ∈ / y ϕ : U → M, ψ : V → M cumplen que ϕ(U) ∩ ψ(V ) ,= ∅, entonces, si
ϕ(U) ∩ ψ(V ) = Ξ y f = (ψ
−1
◦ ϕ)[
ϕ
−1
(Ξ)
(el cambio de coordenadas):
det df
q
> 0, ∀q ∈ ϕ
−1
(Ξ)
Diremos que un tal atlas es una orientaci´on de M (o que un tal atlas es compatible).
ϕ(U) ∩ ψ(V ) = Ξ
ψ
−1
[
Ξ

P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
P
ϕ
−1
(Ξ)
ϕ[
ϕ
−1
(Ξ)

n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
f

ψ
−1
(Ξ)
Definici´on. Dada una orientaci´on / de una variedad M orientable, decimos que
el par (M, /) es una variedad orientada.
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 31
La definici´on de orientaci´on usa demasiado s´ımbolo para una idea que no
es tan enrevesada. Dicho con palabras (de [3]): una variedad es orientable si
es posible recubrirla con una familia de entornos coordenados de forma que
si un punto p pertenece a dos entornos de esta familia, entonces el cambio de
coordenadas tiene jacobiano positivo en p.
¿Por qu´e el jacobiano? No es un capricho definirlo as´ı, viene de la orientaci´on
de los planos tangentes. Supongamos que p ∈ Ξ es tal que ϕ(q) = p y ψ(r) = p.
¿C´omo se relaciona el jacobiano con la orientaci´on de los planos tangentes?
Tenemos dos parametrizaciones ϕ y ψ alrededor de p. Cada una induce
una base para T
p
M: B = ¦ϕ
u
1
(q), . . . , ϕ
u
n
(q)¦ y B
t
= ¦ψ
u
1
(r), . . . , ψ
u
n
(r)¦. Es
fundamental observar que
B
[id]
B
= Jf(q) (ver lema m´as abajo), por lo tanto
B y B
t
tienen la misma orientaci´on si y s´olo si el jacobiano de f es positivo. O
sea, cuando pedimos que el jacobiano del cambio de coordenadas sea positivo,
estamos pidiendo que ϕ y ψ induzcan la misma orientaci´on al espacio tangente.
En definitiva, acabamos de probar la siguiente
Proposici´on. Sea M una variedad. Un atlas / es una orientaci´on de M si y
s´olo si para cada p ∈ M, toda parametrizaci´on que rodea a p induce la misma
orientaci´on en T
p
M (esto no dice que si x ∈ M, x ,= p entonces T
p
M y T
x
M
tienen la misma orientaci´on).
Observaci´on. La proposici´on anterior nos dice que una variedad orientable siempre
admite al menos dos orientaciones. En efecto, dada una orientaci´on /, podemos
obtener una segunda tomando aquellas parametrizaciones que para cada p ∈ M
inducen la orientaci´on opuesta en T
p
M que la que inducen las parametrizaciones
de /. Expl´ıcitamente, basta tomar el mismo atlas pero orientando R
n
con la
orientaci´on opuesta. Podemos entonces hacer la siguiente
Definici´on. Sea M una variedad orientada. Notaremos −M a la variedad orien-
tada con la orientaci´on opuesta (en el sentido de la observaci´on precedente).
Con la formulaci´on de la proposici´on anterior, estamos induciendo a cada T
p
M
una orientaci´on por las parametrizaciones que lo rodean, y pidiendo que todas in-
duzcan la misma. Podemos mirarlo al rev´es, es decir, fijar primero una orientaci´on
de T
p
M y pedir que los diferenciales de las parametrizaciones preserven su orien-
taci´on. Entonces conseguimos la siguiente formulaci´on equivalente:
Proposici´on. Sea M una variedad. Un atlas / es una orientaci´on de M si y s´olo
si para cada p ∈ M podemos elegir una orientaci´on de T
p
M de modo tal que toda
parametrizaci´on ϕ de / que rodea a p, con ϕ(q) = p verifica que dϕ
q
: R
n
→ T
p
M
preserva la orientaci´on (tomando R
n
con la orientaci´on est´andar).
Definici´on. Si (M, /) es una variedad orientada y ϕ : U → ϕ(U) ⊂ M es una
parametrizaci´on cualquiera de M, decimos que ϕ es compatible con la orientaci´on
de M (o a´ un, que preserva la orientaci´on) si dϕ
q
: R
n
→ T
p
M preserva la orien-
taci´on, para todo p = ϕ(q) ∈ ϕ(U). Tomamos en R
n
la orientaci´on est´andar, y en
T
p
M la inducida por la orientaci´on de M.
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 32
Definici´on. En general, sea f : M → N un difeomorfismo entre variedades orien-
tadas. Diremos que f es compatible con la orientaci´ on de N, o que preserva la
orientaci´on si df
p
: T
p
M → T
f(p)
N preserva la orientaci´on, para todo p ∈ M. Di-
remos que invierte la orientaci´on si df
p
invierte la orientaci´on, para todo p ∈ M.
Tomamos en T
p
M la orientaci´on inducida por M y en T
f(p)
N la orientaci´on indu-
cida por N.
Observaci´on. Un difeomorfismo f : M → N entre variedades orientadas no tiene
por qu´e preservar o invertir la orientaci´on. Es un ejercicio probar que si M es
conexa entonces f preserva o invierte la orientaci´on, y que basta verificarlo en un
punto p ∈ M.
Con esta definici´on, la proposici´on anterior queda en:
Proposici´on. Sea M una variedad. Un atlas / es una orientaci´on de M si y s´olo
si para cada p ∈ M podemos elegir una orientaci´on de T
p
M de modo tal que toda
parametrizaci´on ϕ de / que rodea a p preserva la orientaci´on.
Todo esto siempre y cuando uno se crea el siguiente
Lema. Sea M una variedad, ϕ : U → M y ψ : V → M dos parametrizaciones
alrededor de p ∈ M, f : U → V el cambio de coordenadas. Si notamos B y B
t
a
las bases inducidas por ϕ y ψ respectivamente, entonces
B
[id]
B
= Jf(q).
Demostraci´on. Para simplificar notaciones, tomaremos como variedad una super-
ficie regular S, y ϕ : U → ϕ(U) ⊂ S, ψ : V → ψ(V ) ⊂ S parametrizaciones tales
que ψ(V ) = ϕ(U). Si f = ψ
−1
◦ ϕ, el siguiente diagrama conmuta:
ϕ(U) = ψ(V )
U
ϕ

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
f

V
ψ
¸L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
Luego aplicando la regla de la cadena: dϕ
q
= d(ψ ◦ f)
q
= dψ
f(q)
◦ df
q
entonces:
ϕ
u
(q) = ψ
u
(r) f
1
u
(q) +ψ
v
(r) f
2
u
(q)
ϕ
v
(q) = ψ
u
(r) f
1
v
(q) +ψ
v
(r) f
2
v
(q)
Esto nos dice exactamente lo que queremos probar por la definici´on de matriz de
cambio de base.
Ejemplo. Si tenemos un atlas formado por una sola parametrizaci´on, entonces es
una orientaci´on: el cambio de coordenadas es la identidad cuyo jacobiano es 1.
En la pr´actica, casi que siempre utilizaremos una sola parametrizaci´on. Entonces
hablaremos de la orientaci´on que induce esta parametrizaci´on en la variedad.
Ejemplo. Si una variedad es el gr´afico de una funci´on diferenciable, entonces se
puede cubrir por una sola parametrizaci´on, luego es orientable.
Como ya hab´ıamos adelantado, venimos definiendo y caracterizando la
orientabilidad de una variedad en t´erminos de la orientabilidad de sus espacios
tangentes, una tarea m´as sencilla.
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 33
Hab´ıamos observado que una variedad orientable admite al menos dos orienta-
ciones. Para terminar este cap´ıtulo, demostremos que una variedad orientable y
conexa admite exactamente dos orientaciones.
Teorema. Una variedad M conexa y orientable admite exactamente dos orienta-
ciones.
Demostraci´on. Sean dos orientaciones de M / y /
t
. Sea A ⊂ M el conjunto de
puntos p donde las parametrizaciones de / que rodean a p inducen la misma orien-
taci´on a T
p
M que las de /
t
que rodean a p, y B ⊂ M el conjunto donde inducen
orientaciones opuestas. A y B son abiertos, porque si en un punto de A (resp. B) el
jacobiano del cambio de coordenadas es positivo (resp. negativo) tambi´en lo es en
un entorno del punto. Adem´as M = A∪B pues los espacios tangentes tienen s´olo
dos orientaciones. Como M es conexo y esta uni´on es disjunta, o B = ∅ (el jaco-
biano de los cambios de coordenadas siempre es positivo) o A = ∅ (el jacobiano de
los cambios de coordenadas siempre es negativo). Nos elegimos dos orientaciones
cualquiera y vimos que eran la misma o eran opuestas, por lo tanto s´olo hay dos
maneras de orientar M.
1.5.3. Orientaci´ on de curvas y superficies
Definici´on. Si M ⊂ R
k
es una variedad, entonces un campo vectorial es una
funci´on F : M → R
k
. Un campo tangente es un campo vectorial F : M → R
k
tal que F(p) ∈ T
p
M para todo p ∈ M. Un campo normal es un campo vectorial
F : M → R
k
tal que F(p) ⊥ T
p
M, para todo p ∈ M. Un campo unitario es un
campo tal que |F(p)| = 1 para todo p ∈ M.
Orientaci´on de curvas
En esta secci´on, una curva C ⊂ R
k
, k ≥ 2 ser´a una variedad de dimensi´on 1.
Para orientar curvas, hay un criterio particular que resulta ´ util e intuitivo:
una curva es orientable si y s´olo si admite un campo tangente unitario.
Proposici´on. Una curva C es orientable si y s´olo si admite un campo tangente
unitario.
Demostraci´on. (⇒) Sea / una orientaci´on de C y sean α : I → C, β : J → C dos
parametrizaciones de C tales que α, β ∈ /. Supongamos que α(I) = β(J), y sea
f = β
−1
◦ α el cambio de coordenadas.
α(I) = β(J)
β
−1

K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
K
I
α

s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
f

J
Tenemos det df = sg (f
t
) > 0 ya que como α y β preservan la orientaci´on de C,
entonces f es un difeomorfismo que preserva orientaci´on.
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 34
Como α = β ◦ f, entonces por la regla de la cadena, α
t
(t) = β
t
(f(t)) f
t
(t).
Definimos el campo T : α(I) →R
k
mediante
T(α(t)) =
α
t
(t)

t
(t)|
=
f
t
(t)
[f
t
(t)[
β
t
(f(t))

t
(f(t))|
=
β
t
(f(t))

t
(f(t))|
Podemos tener entonces el campo T tangente unitario bien definido en toda C.
(⇐) Sea T : C → R
k
un campo tangente unitario. Dada una parametriza-
ci´on α : I → C tal que α(t) = p, tenemos que o bien T(p) =
α

(t)

(t)|
o bien
T(p) = −
α

(t)

(t)|
. Eligiendo parametrizaciones alrededor de cada punto de C tales
que cumplen todas lo primero o todas lo segundo, tenemos un atlas que es una
orientaci´on de C.
Observaci´on. De hecho, al final de la demostraci´on vemos c´omo conseguir dos
orientaciones de C que podemos calificar de opuestas: aquella coherente con el
campo T, y aquella coherente con el campo −T.
Observaci´on. Recordemos el teorema de clasificaci´on de curvas: toda variedad
conexa de dimensi´on 1 es difeomorfa a S
1
o a un intervalo real. Por lo tanto, toda
curva conexa es orientable, pues tanto S
1
como un intervalo real son orientables.
Orientaci´on de superficies
Para orientar superficies, hay un criterio particular que resulta muy ´ util, y
es que una superficie es orientable si y s´olo si admite un campo normal unitario
diferenciable. Por ejemplo, la banda de M¨obius no es orientable porque si una
hormiga empieza a caminar desde un punto por arriba de la banda hacia la
izquierda, al dar una vuelta llega por la derecha al mismo punto, pero por
abajo. Entonces no tenemos un campo normal unitario continuo: a dicho punto
le estar´ıamos asignando un vector normal hacia arriba y otro hacia abajo. Otro
ejemplo de superficie no orientable (en R
4
) es la antes mencionada botella de Klein.
Banda de M¨obius: una superficie no orientable
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 35
C´omo construir una banda de M¨obius
Observaci´on. Sea S ⊂ R
3
una superficie regular, y ϕ : U ⊂ R
2
→ ϕ(U) ⊂ S una
parametrizaci´on. Si p ∈ ϕ(U) y p = ϕ(q), entonces el campo N : ϕ(U) → R
3
definido por:
N(p)
def.
=
ϕ
u
(q) ϕ
v
(q)

u
(q) ϕ
v
(q)|
def.
=
ϕ
u
ϕ
v

u
ϕ
v
|
(q)
donde indica el producto vectorial, es un campo normal unitario diferenciable.
Adem´as no depende de la parametrizaci´on elegida (a menos de un signo).
Demostraci´on. Est´a claro que |N(p)| = 1 para todo p ∈ ϕ(U). Como
B = ¦ϕ
u
(q), ϕ
v
(q)¦ es una base de T
p
S entonces
ϕ
u
ϕ
v

u
ϕ
v
|
(q) es normal a T
p
S (es
la gracia del producto vectorial). Est´a claro que es diferenciable.
Sea ahora ψ : V → ψ(V ) ⊂ S otra parametrizaci´on tal que ψ(V ) = ϕ(U).
Si p = ψ(r), definimos N
ψ
: ϕ(U) →R
3
por N
ψ
(p) =
ψ
u
ψ
v

u
ψ
v
|
(r) queremos probar
que N
ψ
= ±N. Sea f = ψ
−1
◦ ϕ : U → V el cambio de coordenadas. Recordemos
que si B
t
= ¦ψ
u
(r), ψ
v
(r)¦ entonces
B
[id]
B
= Jf(q), de donde:
ϕ
u
(q) = ψ
u
(r) f
1
u
(q) +ψ
v
(r) f
2
u
(q)
ϕ
v
(q) = ψ
u
(r) f
1
v
(q) +ψ
v
(r) f
2
v
(q)
Hagamos el producto vectorial:
ϕ
u
(q) ϕ
v
(q) = (ψ
u
(r) f
1
u
(q) +ψ
v
(r) f
2
u
(q)) (ψ
u
(r) f
1
v
(q) +ψ
v
(r) f
2
v
(q))
= ψ
u
(r) f
1
u
(q) ψ
v
(r) f
2
v
(q)) +ψ
v
(r) f
2
u
(q) ψ
u
(r) f
1
v
(q)
= det(Jf(q)) ψ
u
(r) ψ
v
(r)
por lo tanto ϕ
u
(q) ϕ
v
(q) y ψ
u
(r) ψ
v
(r) son colineales. Al normalizar nos
garantizamos que N(p) = ±N
ψ
(p), seg´ un el signo del jacobiano.
Lema. Si M es una variedad conexa y f : M → R es una funci´on continua que
nunca se anula, entonces f es de signo constante.
Demostraci´on. Supongamos que f cambia de signo, es decir existen p, q ∈ M
tales que f(p) < 0, f(q) > 0. Sea α : [0, 1] → M continua tal que α(0) = p
y α(1) = q. Entonces f ◦ α : [0, 1] → R es una funci´on continua, y f(α(0)) =
f(p) < 0, f(α(1)) = f(q) > 0. Por el teorema de Bolzano existe c ∈ [0, 1] tal que
f(α(c)) = 0, pero entonces f se anula en α(c), absurdo.
Lema. Sea S una superficie regular. Entonces siempre es posible elegir un atlas
cuyas parametrizaciones tengan dominio y entorno coordenado conexos.
Bruno Stonek
1.5 Orientaci´on 36
Demostraci´on. Sea p ∈ S, ϕ : U ⊂ R
2
→ S una parametrizaci´on alrededor de
p, con p = ϕ(q). Como U es abierto, existe δ > 0 tal que B(q, δ) ⊂ U. Sea
U
0
= B(q, δ), entonces ϕ[
U
0
: U
0
→ ϕ(U
0
) es una parametrizaci´on alrededor de p
cuyo dominio es conexo. Adem´as como ϕ es continua, el entorno coordenado f(U
0
)
tambi´en es conexo. Tomando tales parametrizaciones para cada p, encontramos
un atlas como quer´ıamos.
Teorema. Una superficie regular S ⊂ R
3
es orientable si y s´olo si existe un campo
normal unitario diferenciable N : S →R
3
.
Demostraci´on. (⇒) Sea / una orientaci´on de S. Definimos N de la siguiente
manera: si p ∈ S, entonces est´a cubierto por una parametrizaci´on ϕ : U → S,
y definimos N como en la observaci´on anterior. Al ser / una orientaci´on, el
jacobiano del cambio de coordenadas es positivo, por lo tanto esta definici´on
no depende de la elecci´on de la parametrizaci´on y N est´a bien definido. Es
diferenciable pues es diferenciable en cada entorno coordenado, y ya sabemos que
siempre es normal y unitario.
(⇐) Sea N : S → R
3
un campo normal unitario diferenciable. Sea / un atlas
de S como en el segundo lema. Sea p
0
∈ S fijo, entonces p
0
= ϕ(q
0
) para alguna
parametrizaci´on ϕ : U → S. Por la observaci´on anterior, tenemos necesariamente
que:
ϕ
u
ϕ
v

u
ϕ
v
|
(q
0
) = ±N(p
0
)
Si la igualdad anterior se da con un (+), entonces no hacemos nada. Si se da con
un (-), cambiamos U por
˜
U = ¦(u, v) ∈ R
2
: (v, u) ∈ U¦. Definiendo ϕ en
˜
U en vez
de en U, tenemos, por la anticonmutatividad del producto vectorial, que se da la
igualdad con un (+). Modificando ϕ de tal manera si es necesario, tenemos que:
ϕ
u
ϕ
v

u
ϕ
v
|
(q
0
) = N(p
0
)
Probemos ahora que teniendo ϕ as´ı para un p
0
∈ ϕ(U), entonces se cumple la
anterior igualdad para todo p ∈ ϕ(U), p = ϕ(q).
Sea f : ϕ(U) →R definida por:
f(p) =
ϕ
u
ϕ
v

u
ϕ
v
|
(q) N(p)
Sabemos que f no se anula (toma valores 1 ´o -1), y que f(p
0
) = 1. Pero f es una
funci´on diferenciable, definida en un conexo, que no se anula nunca, entonces es
constante por el primer lema, luego f(p) = 1 para todo p ∈ ϕ(U). Entonces se
cumple:
ϕ
u
ϕ
v

u
ϕ
v
|
(q) = N(p), ∀p ∈ ϕ(U)
Consideremos ahora el atlas
˜
/ formado por tales ϕ. Tomemos ϕ : U → S, ψ : V →
S parametrizaciones de
˜
/, tales que ϕ(U) ∩ψ(V ) ,= ∅. Luego si p ∈ ϕ(U) ∩ψ(V ),
p = ϕ(q) y f = ψ
−1
◦ ϕ es el cambio de coordenadas:
ϕ
u
(q) ϕ
v
(q) = det(Jf(q)) ψ
u
(r) ψ
v
(r)
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 37
Por c´omo construimos
˜
/, necesariamente ϕ
u
(q) ϕ
v
(q) y ψ
u
(r) ψ
v
(r) son posi-
tivos, de donde det(Jf(q)) > 0 para todo q ∈ ϕ
−1
(ϕ(U) ∩ ψ(V )), por lo tanto
˜
/
es una orientaci´on de S y S es orientable.
Corolario. Si una superficie regular es preimagen de un valor regular, entonces
es orientable.
Demostraci´on. Sea S tal que S = f
−1
(¦a¦), con f : U ⊂ R
3
→ R una funci´on
diferenciable que tiene a a como valor regular. En la secci´on del espacio tangente
ya demostramos que si p ∈ S, entonces T
p
S = ¦∇f(p)¦

. Por lo tanto definiendo
N : S → R
3
por N(p) =
∇f(p)
|∇f(p|
tenemos un campo normal unitario, luego S es
orientable por el teorema anterior.
Ejemplo. El toro T
2
es orientable, pues ya probamos que era preimagen de valor
regular.
1.6. Variedades con borde
1.6.1. Variedades con borde
Definici´on. Definimos el semiespacio superior como
H
n
def.
= ¦(x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
: x
n
≥ 0¦ ⊂ R
n
.
Definimos su borde como
∂H
n
def.
= ¦(x
1
, . . . , x
n−1
, 0) : x
i
∈ R ∀i = 1, . . . , n −1¦ = R
n−1
¦0¦ ⊂ R
n
.
Definimos tambi´en −H
n
, el semiespacio inferior, como
−H
n
def.
= ¦(x
1
, . . . , x
n
) ∈ R
n
: x
n
≤ 0¦
Observaci´on. Identificaremos can´onicamente ∂H
n
con R
n−1
.
Definiremos variedad con borde an´alogamente a como definimos variedad, s´olo
que pediremos que sea localmente difeomorfa a un abierto de H
n
en vez de a uno
de R
n
:
Definici´on. Sea M ⊂ R
k
. Decimos que M es una variedad diferenciable con borde
de dimensi´on n si para todo p ∈ M existe un entorno abierto de p, W ⊂ R
k
tal
que W ∩ M es difeomorfo a un abierto de H
n
.
Como siempre, diremos variedad con borde a secas para referirnos a una varie-
dad diferenciable con borde. Mantendremos la terminolog´ıa usual de variedades,
es decir parametrizaci´on, entorno coordenado, atlas, etc. Con respecto a las pa-
rametrizaciones, en vez de tomar un abierto de R
n
como dominio, tomaremos un
abierto de H
n
como dominio.
Observaci´on. Recordemos de topolog´ıa que V ⊂ H
n
es un abierto de H
n
si V =
U ∩ H
n
, donde U es un abierto de R
n
. Por ejemplo, las bolas de H
n
son, adem´as
de aquellas bolas de R
n
que no se intersectan con H
n
(i.e. las que est´an enteras
en el semiespacio superior), las intersecciones de bolas de R
n
con H
n
, su “borde”
incluido.
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 38



R
∂H
n
· R
n−1
Por esta raz´on, toda variedad es una variedad con borde (si es localmente di-
feomorfa a un abierto de R
n
, trasladamos el abierto entero al semiespacio superior
y nada cambia).
Definici´on. Sea U ⊂ H
n
abierto de H
n
, f : U → R
m
un mapa diferenciable y
p ∈ U ∩ ∂H
n
. Entonces si F : W → R
m
es una extensi´on diferenciable de F a un
entorno de p abierto de R
n
, definimos el diferencial de f en p por:
df
p
def.
= dF
p
: R
n
→R
m
Esta definici´on es necesaria: recordemos que al definir diferenciabilidad en
conjuntos cualesquiera, no pudimos definir sin embargo el diferencial : no con-
segu´ıamos necesariamente la independencia de la elecci´on de una extensi´on de la
funci´on. En este caso en particular, podremos (tendremos que verificarlo a conti-
nuaci´on, si no esta definici´on seguir´ıa sin tener sentido). Por otro lado, hab´ıamos
definido el diferencial de un mapa entre variedades. Tendremos que probar que H
n
no es una variedad (en el sentido habitual), es decir, que no estamos trabajando
de m´as.
Proposici´on. El diferencial anterior est´a bien definido. Es decir, todas las exten-
siones de f tienen el mismo diferencial.
Demostraci´on. Si p / ∈ ∂H
n
, no hay nada que verificar. Supongamos p ∈ U ∩ ∂H
n
:
queremos ver que si F = (F
1
, . . . , F
m
) : W → R
m
es una extensi´on diferenciable
de f = (f
1
, . . . , f
m
) con W entorno de p abierto de R
n
, entonces dF
p
: R
n
→ R
m
no depende de la elecci´on de F. Tenemos que:
dF
p
= (d(F
1
)
p
, . . . , d(F
m
)
p
) =
_
_
_
∂F
1
∂x
1
(p) . . .
∂F
1
∂x
n
(p)
.
.
.
.
.
.
∂F
m
∂x
1
(p) . . .
∂F
m
∂x
n
(p)
_
_
_
Sea i ∈ ¦1, . . . , m¦, j ∈ ¦1, . . . , n¦ entonces:
∂F
i
∂x
j
(p)
def.
= l´ım
t→0
F
i
(p +te
j
) −F
i
(p)
t
= l´ım
t→0
+
F
i
(p +te
j
) −F
i
(p)
t
= l´ım
t→0
f
i
(p +te
j
) −f
i
(p)
t
Tenemos la ´ ultima igualdad gracias a que F es precisamente una extensi´on de f,
definida en H
n
. Pero entonces dF
p
depende s´olo de f.
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 39
Veamos ahora que H
n
no es una variedad en el sentido habitual, o, en otras
palabras, que existen variedades con borde que no son variedades en el sentido
habitual.
Proposici´on. Si U ⊂ H
n
es un abierto de H
n
tal que U ∩ ∂H
n
,= ∅ y V ⊂ R
n
es
abierto, entonces no existe un difeomorfismo f : U → V .
Demostraci´on. Esto es equivalente a probar que: si U ⊂ H
n
es un abierto de
H
n
tal que U ∩ ∂H
n
,= ∅ y V ⊂ H
n
es un abierto de H
n
tal que V ∩ ∂H
n
= ∅,
entonces no existe un difeomorfismo f : U → V .
Probaremos que si U, V ⊂ H
n
son abiertos de H
n
y f : U → V es un di-
feomorfismo, entonces f(U ∩ ∂H
n
) ⊂ ∂H
n
. Lo haremos por absurdo: podremos
entonces suponer sin p´erdida de generalidad que V es un abierto de R
n
.
Supongamos entonces que existe x ∈ U ∩∂H
n
de modo tal que f(x) ,∈ ∂H
n
. Como
f es diferenciable, tomamos una extensi´on, es decir F : W → R
n
diferenciable,
con W ⊂ R
n
abierto, de modo tal que F[
W∩U
= f[
W∩U
. Por continuidad podemos
tomar W suficientemente chico para que F(W) ⊂ V .
_ ¸
`

g
x
U
W
_

¸

`

g
f(x)
V
F(W)
Probemos que dF
x
: R
n
→R
n
es un isomorfismo lineal. Tomemos V
1
⊂ V de
modo tal que f
−1
(V
1
) ⊂ W (podemos conseguirlo por continuidad de f
−1
). Si
z ∈ V
1
, entonces F(f
−1
(z)) = z. Tenemos que F ◦ f
−1
[
V
1
= id
V
1
, si le aplicamos
la regla de la cadena a esta igualdad obtenemos:
d(F ◦ f
−1
[
V
1
)
f(x)
= dF
x
◦ d(f
−1
[
V
1
)
f(x)
= dF
x
◦ df
−1
f(x)
= id
R
n
Por lo tanto dF
x
admite inversa por derecha, entonces es sobreyectiva, luego
biyectiva entonces es un isomorfismo lineal.
Podemos usar ahora el teorema de la funci´on inversa (el cl´asico): tomando W
m´as peque˜ no si fuera necesario, tenemos que F : W → F(W) es un difeomorfismo.
Sea una sucesi´on ¦x
n
¦
n≥1
⊂ W¸U tal que x
n
→ x (x
n
tiende a x por abajo).
Entonces F(x
n
) → F(x) = f(x) pues F es continua.
Sea ahora la sucesi´on ¦y
n
¦
n≥1
⊂ U formada por las y
n
= f
−1
(F(x
n
)) ∈ U.
Entonces y
n
→ x, pues F y f son continuas.
f(y
n
) = F(x
n
), y adem´as y
n
, x
n
→ x: a partir de un cierto n
0
, x
n
, y
n
∈ W.
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 40
Entonces F(x
n
) = f(y
n
) = F(y
n
) para todo n ≥ n
0
.
Tenemos que F(x
n
) = F(y
n
) para todo n ≥ n
0
y sin embargo ¦y
n
¦ ⊂ U y
¦x
n
¦ ⊂ W¸U por lo tanto x
n
,= y
n
. Esto es absurdo, pues al ser F un
difeomorfismo es inyectiva.
Corolario. Lo m´as interesante es que los puntos del borde van a parar al
borde por un difeomorfismo, es decir que f(U ∩ ∂H
n
) ⊂ ∂H
n
. En particular,
d(f[
U∩∂H
n)
q
: ∂H
n
→ ∂H
n
es un isomorfismo, de donde df
q
(∂H
n
) = ∂H
n
.
Corolario. H
n
y R
n
no son difeomorfos.
Tenemos entonces que si ϕ : U ⊂ H
n
→ M es una parametrizaci´on con q ∈
U ∩∂H
n
y p = ϕ(q), entonces si ψ : V ⊂ H
n
→ M es otra parametrizaci´on tal que
V ∩ ∂H
n
= ∅, tenemos que p ,= ψ(r), para todo r ∈ V . Podemos hacer entonces
la siguiente
Definici´on. El borde de una variedad M, denotado por ∂M, consiste en aquellos
puntos de M que son la imagen por alguna parametrizaci´on de un punto que
est´a en ∂H
n
, es decir:
∂M
def.
= ¦p ∈ M : ∃ϕ : U ⊂ H
n
→ M parametrizaci´on : p = ϕ(q), con q ∈ U∩∂H
n
¦
El interior de una variedad es
˚
M
def.
= M ¸ ∂M.
Definici´on. Decimos que M es una variedad sin borde si es una variedad en el
sentido usual, es decir si ∂M = ∅.
Observaci´on. Atenci´on: por m´as que utilicemos el signo ∂ para el borde de una va-
riedad, no tiene nada que ver con el borde topol´ogico (la frontera) de un conjunto.
´
Idem para el interior.
Definici´on. Damos las definiciones de espacio tangente y de diferencial para ma-
pas entre variedades con borde. Son an´alogas a las de variedades sin borde y
verifican las mismas propiedades:
Sea M ⊂ R
k
una variedad con borde y p ∈ M. Si ϕ : U ⊂ H
n
→ M es una
parametrizaci´on y p = ϕ(q), definimos T
p
M
def.
= Im dϕ
q
(este diferencial es
el que definimos reci´en). Valen las propiedades dim T
p
M = n y dϕ
q
: R
n

T
p
M es un isomorfismo.
Si M y N son variedades con borde, f : M → N es un mapa diferenciable y
p ∈ M, definimos su diferencial mediante df
p
def.
= dF
p
[
T
p
M
: T
p
M → T
f(p)
N,
con F una extensi´on diferenciable de f a un entorno abierto de p en R
k
.
Observaci´on. Es claro que si ϕ : U ⊂ H
n
→ M es una parametrizaci´on de M,
entonces ϕ[
U∩∂H
n es una parametrizaci´on de ∂M. Adem´as si tales ϕ forman un
atlas de M, entonces las ϕ[
U∩∂H
n forman un atlas de ∂M.
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 41
Proposici´on. El borde de una variedad con borde M de dimensi´on n es una
variedad sin borde de dimensi´ on n −1.
Demostraci´on. Como U∩∂H
n
es un abierto de ∂H
n
, entonces con la identificaci´on
can´onica ∂H
n
= R
n−1
¦0¦ · R
n−1
, tenemos que ϕ[
U∩∂H
n : U∩∂H
n
⊂ R
n−1
→ M
es una parametrizaci´on de ∂M en vista de la observaci´on anterior. Entonces ∂M
es una variedad sin borde de dimensi´on n −1.
Corolario. ∂(∂M) = ∅.
Esto nos permite escribir que ∂
2
= 0 como operador.
Proposici´on. Si M es una variedad con borde de dimensi´on n, entonces
˚
M es
una variedad sin borde de dimensi´on n.
Demostraci´on. Sea p ∈
˚
M, y ϕ : U ⊂ H
n
→ M una parametrizaci´on alrededor
de p. Como p ,∈ ∂M, entonces U ∩ ∂H
n
= ∅, luego U es un abierto de R
n
y ϕ
tiene como dominio un abierto de R
n
. Por lo tanto
˚
M es una variedad sin borde
de dimensi´on n.
Proposici´on. Sea M ⊂ R
k
una variedad con borde y p ∈ ∂M. Si ϕ : U ⊂ H
n

M es una parametrizaci´on tal que p = ϕ(q), entonces T
p
∂M tiene como base al
conjunto ¦ϕ
u
1
(q), . . . , ϕ
u
n−1
(q)¦.
Demostraci´on. Hacemos una prueba an´aloga que para variedades sin borde. Sea
ϕ : U ⊂ H
n
→ M una parametrizaci´on de M alrededor de p, con p = ϕ(q).
Tenemos que ϕ[
U∩∂H
n : U ∩∂H
n
→ ∂M es una parametrizaci´on de ∂M alrededor
de p pues p ∈ ∂M.
Por definici´on, T
p
∂M = Im d(ϕ[
U∩∂H
n)
q
, con d(ϕ[
U∩∂H
n)
q
: R
n−1
→ R
k
.
Como d(ϕ[
U∩∂H
n)
q
es un isomorfismo lineal sobre su imagen, entonces lleva bases
en bases. En particular:
¦d(ϕ[
U∩∂H
n)
q
(e
1
), . . . , d(ϕ[
U∩∂H
n)
q
(e
n−1
)¦ = ¦dϕ
q
(e
1
), . . . , dϕ
q
(e
n−1

= ¦ϕ
u
1
(q), . . . , ϕ
u
n−1
(q)¦
es base.
Corolario. T
p
∂M es un subespacio vectorial de T
p
M de codimensi´on 1. Adem´as:
T
p
M = ¸dϕ
q
(e
n
)) ⊕ T
p
∂M
donde ¸ ) significa “subespacio generado por” y ⊕ es la suma directa de subespacios
vectoriales.
Enunciamos la siguiente f´abrica de variedades con borde sin demostraci´on (es
an´aloga a la de variedades sin borde):
Teorema. Si f : R
n
→ R es una funci´on diferenciable que tiene a a como valor
regular, entonces M = f
−1
((−∞, a]) es una variedad con borde de dimensi´on n,
y ∂M = f
−1
(¦a¦).
Ejemplo. Sea f : R
3
→R definida por f(x, y, z) = x
2
+y
2
+z
2
−1. Es diferenciable
y ya sabemos que 0 es valor regular. Entonces por el teorema anterior, B
3
=
¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+ y
2
+ z
2
≤ 1¦ es una variedad con borde de dimensi´on 3, y
∂B
3
= S
2
.
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 42
1.6.2. Orientaci´ on de variedades con borde
Si M es una variedad con borde y p ∈ ∂M, tenemos tres tipos de vectores en
T
p
M:
Los vectores tangentes al borde, es decir aquellos que pertenecen a T
p
∂M,
que sabemos que tiene codimensi´on 1,
Los vectores “salientes”: geom´etricamente, que “apuntan hacia afuera” de
la variedad,
Los vectores “entrantes”, aquellos que “apuntan hacia adentro” de la varie-
dad.
Podemos visualizar por ejemplo el cilindro “unidad” (la superficie): su borde
son dos circunferencias. Situ´emonos en un punto p de la circunferencia inferior,
por ejemplo p = (0, 1, 0). T
p
M es el plano y = 0. Tomemos un vector en T
p
∂M,
que es la recta y = 0, z = 0, por ejemplo −e
1
. A modo de ejemplo, un vector
saliente en T
p
∂M ser´ıa −e
3
y un vector entrante ser´ıa e
3
. Observar que si nos
situamos en el punto (0, 1, 1) de la circunferencia superior, los roles de −e
3
y e
3
se invierten.
Podremos entonces orientar T
p
∂M: diremos que una base ordenada de T
p
∂M tiene
la orientaci´ on inducida por M si poni´endole un vector saliente delante nos da la
misma orientaci´on que la de T
p
M. Siguiendo con el ejemplo del punto p = (0, 1, 0)
del cilindro, supongamos que T
p
M tiene a ¦e
3
, e
1
¦ como base ordenada (sentido
antihorario, si miramos el plano desde “dentro” del cilindro). Si tomamos como
base ordenada de T
p
∂M a ¦−e
1
¦, entonces ¦−e
3
, −e
1
¦ ∼ ¦e
3
, e
1
¦, que tiene la
orientaci´on de T
p
M, por lo tanto diremos que ¦−e
1
¦ tiene la orientaci´on inducida
por M. Formalicemos.
Definici´on. Sea M una variedad con borde de dimensi´on n, p ∈ ∂M y ϕ : U ⊂
H
n
→ M una parametrizaci´on tal que ϕ(q) = p. Decimos que v ∈ T
p
M es un
vector entrante si es de la forma dϕ
q
(v
0
), con v
0
e
n
> 0, y decimos que es un
vector saliente si es de la forma dϕ
q
(v
0
), con v
0
e
n
< 0.
_ ¸
g
q
U
e
n
v
0
6

v = dϕ
q
(v
0
) es un vector entrante
Observaci´on. En el caso del vector saliente, observar que v
0
,∈ H
n
, m´as bien
v
0
∈ −H
n
. Pero no hay problema, pues recordemos que dϕ
q
est´a definido en todo
R
n
.
Proposici´on. La definici´on anterior tiene sentido, es decir, no depende de la
elecci´on de una parametrizaci´ on.
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 43
Demostraci´on. Haremos la prueba para un vector entrante. Sean
ϕ : U ⊂ H
n
→ M, ψ : V ⊂ H
n
→ M parametrizaciones alrededor de p ∈ ∂M
tales que ψ(r) = ϕ(q) = p. Podemos suponer sin p´erdida de generalidad que
ψ(V ) = ϕ(U). Sea v = dϕ
q
(v
0
), con v
0
e
n
> 0. Tenemos que ver que si
v = dψ
r
(w
0
), entonces w
0
e
n
> 0.
Definamos f = ψ
−1
◦ ϕ. El siguiente diagrama conmuta:
ϕ(U) = ψ(V )
ψ
−1

L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
U
ϕ

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
f

V
Aplicamos la regla de la cadena:
df
q
= d(ψ
−1
◦ ϕ)
q
= dψ
−1
p
◦ dϕ
q
y tenemos que w
0
= df
q
(v
0
). Basta entonces verificar que df
q
(v
0
) e
n
> 0.
Sea g : R
+
∪ ¦0¦ →R definida por g(t) = f(q +tv
0
) e
n
.
g
q
e
n
v
0
q +tv
0
6

Tenemos que si t > 0, entonces g(t) > 0, pues f(q +tv
0
) ∈ V ⊂ H
n
. Adem´as:
g(0) = f(q) e
n
= r e
n
= 0
pues ψ(r) = p ∈ ∂M ⇒ r ∈ ∂H
n
. Entonces g es creciente, de donde:
g
t
(0) = df
q
(v
0
) e
n
= w
0
e
n
≥ 0
Veamos que w
0
e
n
= 0 es absurdo. Si fuese 0, tendr´ıamos que df
q
(v
0
) ∈ ∂H
n
, por
lo tanto v
0
∈ ∂H
n
(ya sabemos que df
q
(∂H
n
) = ∂H
n
pues f es un
difeomorfismo). Pero entonces v
0
e
n
= 0, absurdo. Entonces w
0
e
n
> 0, que es
lo que quer´ıamos demostrar.
La definici´on de variedad con borde orientable es la misma que para variedades
sin borde (s´olo que las parametrizaciones tienen como dominio un abierto de
H
n
). Escribamos formalmente la orientaci´on de T
p
∂M que induce T
p
M que
enunci´abamos al comienzo de la secci´on:
Definici´on. Sea M una variedad con borde y ϕ : U ⊂ H
n
→ M una
parametrizaci´on de M. Si un vector saliente (resp. entrante) N = dϕ
q
(v
0
) es tal
que v
0
e
n
= −1 (resp. +1), tenemos un vector que llamamos normal saliente
(resp. normal entrante).
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 44
Definici´on. Sea M una variedad con borde orientada. Sea p ∈ ∂M y
B = ¦v
1
, . . . , v
n−1
¦ una base ordenada de T
p
∂M. Orientamos T
p
∂M diciendo que
B es una base positiva de T
p
∂M si ¦N, v
1
, . . . , v
n−1
¦ es una base positiva de
T
p
M, siendo N un vector normal saliente. A esta orientaci´on de T
p
∂M le
llamamos orientaci´on inducida por T
p
M.
Observaci´on. Pedimos que N sea normal saliente para que ocurra que
¸N) ⊕ T
p
∂M = T
p
M. Pidiendo que fuera simplemente saliente, la suma dar´ıa
T
p
M pero no con las buenas propiedades de la suma directa.
Observaci´on. A veces en la pr´actica procederemos al rev´es: le daremos una
orientaci´on a T
p
M a partir de una base que previamente fijamos como positiva
de T
p
∂M y poni´endole delante la normal saliente.
Tenemos una proposici´on que nos caracteriza las orientaciones de las variedades:
un atlas / es una orientaci´ on de M si y s´olo si para cada p ∈ M podemos elegir
una orientaci´on de T
p
Mde modo tal que toda parametrizaci´on ϕ de / que rodea
a p preserva la orientaci´on. En base a esto podemos hacer la siguiente
Definici´on. Sea M una variedad con borde orientada. Decimos que ∂M tiene la
orientaci´on inducida por M (o la orientaci´on borde) si tomamos como
orientaci´on de ∂M un atlas tal que, si p ∈ ∂M, toda parametrizaci´on que rodea a
p preserva la orientaci´on de T
p
∂M, tomando en T
p
∂M la orientaci´on inducida
por T
p
M.
No est´a claro que un tal atlas siempre exista, es decir, que siempre se pueda
dotar a ∂M de la orientaci´on borde. Esto es cierto, pero lo sacaremos como
corolario de la pr´oxima proposici´on.
Recordemos que si ϕ : U ⊂ H
n
→ M es una parametrizaci´on de M, entonces
ϕ[
U∩∂H
n es una parametrizaci´on de ∂M. De esta manera, si ϕ preservara
orientaci´on, uno querr´ıa que ϕ[
U∩∂H
n preservara la orientaci´on de ∂M, con ∂M
orientada con la orientaci´on borde. Pero esto no siempre es as´ı: falla un factor.
Proposici´on. Sea (M, /) una variedad con borde orientada. Si / est´a formado
por ciertas parametrizaciones ϕ : U ⊂ H
n
→ M, entonces el atlas
˜
/ = ¦ϕ[
U∩∂H
n : ϕ ∈ /¦ de ∂M lo dota de la orientaci´on borde si y s´olo si n es
par.
Demostraci´on. Sea p ∈ M y ϕ : U ⊂ H
n
→ M una parametrizaci´on alrededor de
p. Lo que queremos ver es que la orientaci´on que induce ϕ[
U∩∂H
n en T
p
∂M es la
misma que la orientaci´on inducida por T
p
M si y s´olo si n es par, o en otras
palabras, que ¦dϕ
q
(e
1
), . . . , dϕ
q
(e
n−1
)¦ es una base positiva de T
p
∂M si y s´olo si
n es par.
Como ϕ preserva orientaci´on, entonces B
1
= ¦dϕ
q
(e
1
), . . . , dϕ
q
(e
n
)¦ es una base
positiva de T
p
M. Queremos ver que si N es un vector saliente, entonces
B
2
= ¦N, dϕ
q
(e
1
), . . . , dϕ
q
(e
n−1
)¦ es una base positiva de T
p
M si y s´olo si n es
par. Escribamos N en t´erminos de la base B
1
:
N = a
1

q
(e
1
) + +a
n

q
(e
n
) = dϕ
q
(a
1
e
1
+ +a
n
e
n
)
Bruno Stonek
1.6 Variedades con borde 45
Como N es saliente, (a
1
e
1
+ +a
n
e
n
) e
n
< 0 ⇒ a
n
< 0.
det
B
1
[id]
B
2
= det
_
_
_
_
_
a
1
1 . . . 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
n−1
0 . . . 1
a
n
0 . . . 0
_
_
_
_
_
= (−1)
n+1
a
n
det (id) = (−1)
n+1
a
n
Entonces B
2
es base positiva de T
p
M ⇔
(−1)
n+1
a
n
> 0 ⇔ (−1)
n
(−a
n
) > 0 ⇔ n es par, ya que −a
n
> 0
Corolario. Si M es una variedad con borde orientable, entonces ∂M es una
variedad sin borde orientable, y siempre se la puede dotar de la orientaci´on borde.
Demostraci´on. Sea / una orientaci´on de M. Si ϕ ∈ /, ϕ : U ⊂ H
n
→ M
entonces ya sabemos que ϕ[
U∩∂H
n es una parametrizaci´on de ∂M, y sabemos que
tales ϕ[
U∩∂H
n conforman un atlas de ∂M que notaremos
˜
/. Por la proposici´on
anterior, sabemos que
˜
/ es la orientaci´on borde si n es par, y la orientaci´on
“opuesta” (en el sentido que cada T
p
∂M tendr´a orientaci´on opuesta a la inducida
por T
p
M) si n es impar. En tal caso, basta componer cada parametrizaci´on de
˜
/
con el difeomorfismo (x
1
, x
2
, . . . , x
n−1
) → (x
2
, x
1
, . . . , x
n−1
) y considerar el atlas
compuesto por esas composiciones.
Damos ahora un par de ejemplos. El primero ser´a importante en un futuro.
Ejemplo. La orientaci´on de ∂H
n
como borde de H
n
es la misma que la
orientaci´on usual de R
n−1
si n es par, y la opuesta si n es impar. Basta tomar
como parametrizaci´on la identidad (recordemos que preserva la orientaci´on si
orientamos de la misma manera en el dominio que en el codominio).
Esto podemos verlo sin usar el teorema anterior, de todas formas. La base
¦e
1
, . . . , e
n−1
¦ es una base positiva de ∂H
n
si ¦−e
n
, e
1
, . . . , e
n−1
¦ es una base
positiva de R
n−1
. Observar que el signo de ¦−e
n
, e
1
, . . . , e
n−1
¦ es (−1)
n
veces el
signo de ¦e
1
, . . . , e
n
¦, la base can´onica de R
n
. Luego la orientaci´on de ∂H
n
como
borde de H
n
es la misma que la orientaci´on usual de R
n−1
si n es par, y la
opuesta si n es impar.
Ejemplo. Orientemos S
2
con la orientaci´on borde de B
3
, pues
S
2
= ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
= 1¦ = ∂B
3
= ∂¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
+z
2
≤ 1¦.
Para todo p ∈ B
3
tenemos T
p
B
3
= R
3
. Orientamos B
3
asign´andole a cada T
p
B
3
la orientaci´on est´andar de R
3
, es decir tomando la base can´onica como positiva
para T
p
B
3
.
Como normal saliente podemos tomar la de norma 1: para p ∈ S
2
, N(p) = p.
Para darle la orientaci´on borde a S
2
, diremos que una base B = ¦u, v¦ de T
p
S
2
es positiva si ¦N(p), u, v¦ = ¦p, u, v¦ es una base positiva de T
p
B
3
= R
3
. ¦p, u, v¦
es positiva si y s´olo si ¦u, v, p¦ es positiva. Por ejemplo, para p = (0, 0, 1), basta
tomar u = e
1
y v = e
2
.
Bruno Stonek
Cap´ıtulo 2
Formas diferenciales
2.0.3. Introducci´ on
En una palabra, las formas diferenciales son integrandos: objetos creados para
ser integrados con facilidad. Con toda la maquinaria de las formas diferenciales
uno le puede dar sentido a la expresi´on:
_
M
dω =
_
∂M
ω
llamada teorema de Stokes generalizado, que generaliza y engloba unos cuantos
teoremas cl´asicos (teorema de Green, teorema de Stokes cl´asico, teorema de la
divergencia de Gauss...)
La facilidad a la hora de integrar y de exponer teoremas tiene un costo. La
construcci´on de las formas diferenciales puede resultar un poco artificial en un
principio, y la formulaci´on en su m´axima generalidad requiere bastante ´algebra
multilineal.
2.1. Formas multilineales
Sea V un R-espacio vectorial de dimensi´on n.
2.1.1. Espacio dual
Hagamos un peque˜ no repaso sobre el espacio dual.
Definici´on. Definimos el espacio dual de V que notaremos V

como el espacio
V

= ¦T : V →R : T es lineal¦
Observaci´on. No es dif´ıcil ver que V

es un subespacio vectorial del R-espacio
vectorial de las funciones de V en R con las operaciones definidas punto a punto,
esto es:
(f +g)(x) = f(x) +g(x)
(af)(x) = a f(x), ∀a ∈ R
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 47
Definici´on. Sea B = ¦e
1
, . . . , e
n
¦ una base de V , entonces el conjunto
B

= ¦φ
1
, . . . , φ
n
¦ ⊂ V

que verifica:
φ
i
(e
j
) =
_
1 si i = j
0 si i ,= j
se denomina base dual de B.
Si ¦e
1
, . . . , e
n
¦ es la base can´onica de R
n
, entonces notaremos su base dual por
¦dx
1
, . . . , dx
n
¦.
Observaci´on. No es dif´ıcil ver que una base dual es efectivamente una base del
espacio vectorial V

. Por lo tanto, dim V = dim V

.
Definici´on. Si V, W son espacios vectoriales y T : V → W es una
transformaci´on lineal, la transformaci´on dual de T es T

: W

→ V

definida
mediante
T

(f) = f ◦ T
2.1.2. Formas multilineales
Definici´on. Una k-forma multilineal (o forma k-lineal, o k-forma lineal, o
k-tensor) en V es una funci´on T : V
k
→R que es lineal en cada variable, esto es:
T(v
1
, . . . , av
i
+w
i
, . . . , v
k
) = a T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
k
) +T(v
1
, . . . , w
i
, . . . , v
k
)
para todo a ∈ R, v
1
, . . . , v
k
, w
i
∈ V y todo i = 1, . . . , k. Notaremos T
k
(V ) al
espacio de las k-formas multilineales en V .
Observaci´on. Es f´acil ver que T
k
(V ) es un subespacio vectorial del espacio
vectorial de las funciones con dominio V
k
y codominio R, con las operaciones
definidas punto a punto. Por lo tanto T
k
(V ) tiene estructura de R-espacio
vectorial.
Ejemplo. Si tomamos k = 1, tenemos T
1
(V ) = V

. Tenemos entonces que
T
k
(V ) es una generalizaci´on del espacio dual.
Ejemplo. Para k = 2 y V = R
n
, si tomamos T(v, w) = v w, el producto escalar,
tenemos que T es una 2-forma multilineal en R
n
. Llamaremos a las 2-formas
multilineales, formas bilineales (¿a que no te lo esperabas?).
Ejemplo. Si k = n y V = R
n
, entonces el determinante es una n-forma
multilineal.
Producto tensorial
Definici´on. Sea T una k-forma multilineal en V y S una r-forma multilineal en
V . Definimos su producto tensorial, T ⊗S ∈ T
k+r
(V ) por:
T ⊗S(v
1
, . . . , v
k
, v
k+1
, . . . , v
k+r
) = T(v
1
, . . . , v
k
)S(v
k+1
, . . . , v
k+r
)
Proposici´on. El producto tensorial tiene las siguientes propiedades:
(T +S) ⊗R) = T ⊗R +S ⊗R (propiedad distributiva)
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 48
T ⊗(S +R) = T ⊗S +T ⊗R (propiedad distributiva)
(aT) ⊗S = T ⊗(aS) = a(T ⊗S) (propiedad homog´enea)
T ⊗(S ⊗R) = (T ⊗S) ⊗R (propiedad asociativa)
La ´ ultima propiedad nos permite escribir T ⊗S ⊗R. Observar que el producto
tensorial no es conmutativo:
T ⊗S ,= S ⊗T
Lema. Una k-forma multilineal T en V queda determinada por los valores que
toma en todas las k-uplas de elementos de una base de V .
Demostraci´on. Sea ¦e
1
, . . . , e
n
¦ una base de V , v
1
, . . . , v
k
∈ V . Escribimos:
v
i
=
n

j
i
=1
a
i
j
i
e
j
i
Por lo tanto:
T(v
1
, . . . , v
k
) = T
_
_
n

j
1
=1
a
1
j
1
e
j
1
, . . . ,
n

j
k
=1
a
k
j
k
e
j
k
_
_
=
n

j
1
,...,j
k
=1
a
1
j
1
. . . a
k
j
k
T(e
j
1
, . . . , e
j
k
)
Entonces conociendo T(e
j
1
, . . . , e
j
k
) para todo j
i
= 1, . . . , n y todo i = 1, . . . , k,
tenemos un´ıvocamente determinada T.
El producto tensorial permite expresar T
k
(V ) por medio de T
1
(V ):
Proposici´on. Sea ¦e
1
, . . . , e
n
¦ una base de V y ¦φ
1
, . . . , φ
n
¦ su base dual.
Entonces una base de T
k
(V ) viene dada por:
B = ¦φ
j
1
⊗ ⊗φ
j
k
: 1 ≤ j
1
, . . . , j
k
≤ n¦
Demostraci´on. Sea T una forma k-lineal. Queremos ver que es posible escribir de
manera ´ unica:
T =
n

j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
φ
j
1
⊗ ⊗φ
j
k
, a
j
1
,...,j
k
∈ R
Por la proposici´on anterior, basta evaluar en todas las k-uplas de elementos de la
base ¦e
1
, . . . , e
n
¦: sea e
i
1
, . . . , e
i
k
una k-upla arbitraria.
T(e
i
1
, . . . , e
i
k
) =
n

j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
φ
j
1
⊗ ⊗φ
j
k
(e
i
1
, . . . , e
i
k
)
= a
i
1
,...,i
k
φ
i
1
(e
i
1
) . . . φ
i
k
(e
i
k
)
= a
i
1
,...,i
k
Por lo tanto siempre es posible escribir T como arriba y de manera ´ unica: basta
tomar a
j
1
,...,j
k
= T(e
j
1
, . . . , e
j
k
).
Corolario. El espacio vectorial T
k
(V ) tiene dimensi´on n
k
.
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 49
2.1.3. Formas multilineales alternadas
Definici´on. Una k-forma lineal T se dice alternada si para toda k-upla
¦v
1
, . . . , v
k
¦ ∈ V se cumple:
T(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) = −T(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
)
Notaremos Λ
k
(V ) al espacio de las k-formas multilineales alternadas y definimos
Λ
0
(V ) = R por conveniencia.
Observaci´on. No es dif´ıcil probar que Λ
k
(V ) es un subespacio vectorial de
T
k
(V ).
Definici´on. Denotaremos por S
p
al grupo sim´etrico de p elementos, es decir, el
grupo de las permutaciones de p elementos con la composici´on como operaci´on
binaria. Recordar que una permutaci´on σ de p elementos es una funci´on biyectiva
σ : ¦1, . . . , p¦ → ¦1, . . . , p¦
Recordamos que dada una permutaci´on σ, la podemos escribir como composici´on
de transposiciones (ciclos de orden 2). La paridad del n´ umero de transposiciones
es invariante, y es lo que nos permite hacer la siguiente
Definici´on. Si σ es una permutaci´on, definimos su signo, sg σ, mediante:
sg σ
def.
= (−1)
n´ umero de transposiciones de σ
Proposici´on. Una k-forma lineal T es alternada si y s´olo si
T(v
σ(1)
, . . . , v
σ(k)
) = sg(σ) T(v
1
, . . . , v
k
), ∀σ ∈ S
k
Demostraci´on. (⇒) Hag´amoslo por inducci´on en el n´ umero de transposiciones
que aparecen en la descomposici´on de σ. Escribamos σ = ρτ, donde ρ es la
primera que aparece, y τ es la composici´on del resto. Entonces, si
w
1
= v
τ(1)
, . . . , w
k
= v
τ(k)
:
T(v
σ(1)
, . . . , v
σ(k)
) = T(v
ρτ(1)
, . . . , v
ρτ(k)
)
= T(w
ρ(1)
, . . . , w
ρ(k)
)

= sg(ρ) T(w
1
, . . . , w
k
)
= sg(ρ) T(v
τ(1)
, . . . , v
τ(k)
)
o
= sg(ρ) sg(τ) T(v
1
, . . . , v
k
)
= sg(σ) T(v
1
, . . . , v
k
)
En la igualdad * usamos el paso inicial, y en la igualdad
o
usamos la hip´otesis
inductiva.
(⇐) Basta elegir σ = (i, j), la permutaci´on que cambia i con j y deja el resto
fijo.
Definici´on. Si T es una k-forma lineal, definimos su alternador, Alt(T) ∈
T
k
(V ) mediante:
Alt(T)(v
1
, . . . , v
k
) =
1
k!

σ∈S
k
sg(σ) T(v
σ(1)
, . . . , v
σ(k)
)
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 50
Proposici´on. Si T ∈ T
k
(V ), entonces Alt(T) ∈ Λ
k
(V ).
Si T ∈ Λ
k
(V ) entonces Alt(T) = T.
Si T ∈ T
k
(V ), entonces Alt(Alt(T)) = Alt(T).
Demostraci´on. Sea (i, j) la permutaci´on que cambia entre s´ı i y j y deja
los otros n´ umeros fijos. Si σ ∈ S
k
, definimos σ
t
= σ ◦ (i, j). Por lo tanto
Alt(T)(v
1
, . . . , v
i
, . . . , v
j
, . . . , v
k
) =
=
1
k!

σ∈S
k
sg(σ) T(v
σ(1)
, . . . , v
σ(i)
, . . . , v
σ(j)
, . . . , v
σ(k)
)
=
1
k!

σ∈S
k
sg(σ) T(v
σ

(1)
, . . . , v
σ

(j)
, . . . , v
σ

(i)
, . . . , v
σ

(k)
)
=
1
k!

σ

∈S
k
−sg(σ
t
) T(v
σ

(1)
, . . . , v
σ

(j)
, . . . , v
σ

(i)
, . . . , v
σ

(k)
)
= −Alt(T)(v
1
, . . . , v
j
, . . . , v
i
, . . . , v
k
)
Si T ∈ Λ
k
(V ), entonces para todo σ ∈ S
k
:
T(v
σ(1)
, . . . , v
σ(k)
) = sg(σ) T(v
1
, . . . , v
k
)
Por lo tanto:
Alt(T)(v
1
, . . . , v
k
) =
1
k!

σ∈S
k
sg(σ) T(v
σ(1)
, . . . , v
σ(k)
)
=
1
k!

σ∈S
k
sg(σ) sg(σ) T(v
1
, . . . , v
k
)
=
1
k!

σ∈S
k
T(v
1
, . . . , v
k
)
= T(v
1
, . . . , v
k
)
Por el primer ´ıtem, Alt(T) ∈ Λ
k
(V ), entonces por el segundo ´ıtem
Alt(Alt(T)) = Alt(T).
El primer ´ıtem nos dice que aplicar el alternador es una manera de obtener
tensores alternados a partir de tensores cualesquiera.
Definici´on. Si A : V → W es una transformaci´on lineal, definimos el pull-back
lineal de A, A

: Λ
k
(W) → Λ
k
(V ) mediante
A

(T)(v
1
, . . . , v
k
) = T(A(v
1
), . . . , A(v
k
))
Observaci´on. Para k = 1 obtenemos la aplicaci´on dual, por lo tanto este mapa lo
generaliza (falta chequear que efectivamente A

es lineal).
Proposici´on. Sea T : V → W una transformaci´ on lineal. El pull-back lineal T

tiene las siguientes propiedades:
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 51
T

es lineal,
(id
V
)

= id
Λ
k
(V )
,
Si S : U → V es una transformaci´on lineal, entonces (T ◦ S)

= S

◦ T

,
Si T es un isomorfismo lineal, entonces T

tambi´en lo es, y verifica
(T

)
−1
= (T
−1
)

Observaci´on. Las propiedades segunda y tercera se resumen en la siguiente
sentencia categ´orica: el pull-back lineal es un functor contravariante.
Producto exterior
Definici´on. Sea T ∈ Λ
k
(V ), S ∈ Λ
r
(V ). Definimos su producto exterior, o
producto cu˜ na, T ∧ S ∈ Λ
k+r
, mediante:
T ∧ S =
(k +r)!
k! r!
Alt(T ⊗S)
Es claro que el producto cu˜ na de dos tensores alternados es un tensor alternado,
mientras que el producto tensorial de dos tensores alternados no tiene por
qu´e serlo. En ese sentido, el producto cu˜ na es cerrado para los tensores
alternados: es un producto adecuado. La utilidad de los factoriales se
ir´a mostrando progresivamente.
Proposici´on. Sea T ∈ Λ
k
(V ), S ∈ Λ
r
(V ), R ∈ Λ
l
(V ), a ∈ R. El producto cu˜ na
tiene las siguientes propiedades:
T ∧ (S +R) = T ∧ S +T ∧ R (propiedad distributiva)
(T +S) ∧ R = T ∧ R +S ∧ R (propiedad distributiva)
(aS) ∧ T = S ∧ (aT) = a(S ∧ T) (propiedad homog´enea)
T ∧ S = (−1)
kr
S ∧ T
Tambi´en vale la asociatividad, pero vamos a tener que trabajar un poco para
probarla.
Observaci´on. Del cuarto ´ıtem se deduce que si φ, ψ ∈ Λ
1
(V ) = V

, entonces
φ ∧ ψ = −ψ ∧ φ y φ ∧ φ = 0, de donde ∧ es anticonmutativo en Λ
1
(V ). Esta
propiedad de las 1-formas es crucial.
Lema. Si T ∈ T
k
(V ) y S ∈ T
r
(V ), y T es tal que Alt(T) = 0, entonces
Alt(T ⊗S) = 0 = Alt(S ⊗T)
Si T ∈ Λ
k
(V ), S ∈ Λ
r
(V ), R ∈ Λ
l
(V ), entonces
Alt(Alt(T ⊗S) ⊗R) = Alt(T ⊗S ⊗R) = Alt(T ⊗Alt(S ⊗R))
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 52
Demostraci´on. Introduzcamos la siguiente notaci´on: T
π
es tal que
T
π
(v
1
, . . . , v
k
) = T(v
π(1)
, . . . , v
π(k)
). Entonces:
Alt (T ⊗S) =
1
(k +r)!

π∈S
k+r
sg(π)(T ⊗S)
π
Sea G ⊂ S
k+r
el subrgrupo que deja fijos los ´ ultimos k + 1, . . . , k +r
n´ umeros. G es una copia de S
k
en S
k+r
, luego si π ∈ G le asociamos
π
t
∈ S
k
de manera natural. Es claro que (T ⊗S)
π
= T
π

⊗S, luego:

π∈G
sg(π)(T ⊗S)
π
=
_
_

π

∈S
k
sg(π
t
) T
π

_
_
⊗S = 0
pues por hip´otesis, Alt(T) = 0. Resta ver que es 0 para aquellos π ,∈ G.
Pero G descompone S
k+r
en uni´on disjunta de coclases a la derecha,
G◦ σ = ¦π ◦ σ : π ∈ G¦
por lo tanto:

π∈S
k+r
sg(π)(T ⊗S)
π
=

i

π∈G
sg(π ◦ σ
i
)(T ⊗S)
π◦σ
i
=

i
sg(σ
i
)

π∈G
sg(π)(T ⊗S)
π◦σ
i
=

i
sg(σ
i
)
_

π∈G
sg(π)(T ⊗S)
π
_
σ
i
= 0
pues reci´en probamos que

π∈G
sg(π)(T ⊗S)
π
= 0.
Tenemos que
Alt(Alt(S ⊗R) −S ⊗R) = Alt(S ⊗R) −Alt(S ⊗R) = 0
por lo tanto utilizando el ´ıtem anterior para Alt(S ⊗R) −S ⊗R tenemos:
0 = Alt(T ⊗[Alt(S ⊗R) −S ⊗R])
= Alt(T ⊗Alt(S ⊗R)) −Alt(T ⊗(S ⊗R))
de donde por la asociatividad de ⊗,
Alt(T ⊗S ⊗R) = Alt(T ⊗Alt(S ⊗R))
y la otra igualdad se deduce de manera an´aloga.
Teorema. El producto exterior ∧ es asociativo, es decir, si T ∈ Λ
k
(V ),
S ∈ Λ
r
(V ) y R ∈ Λ
l
(V ), vale
(T ∧ S) ∧ R = T ∧ (S ∧ R) =
(k +r +l)!
k! r! l!
Alt (T ⊗S ⊗R)
y por tanto escribiremos simplemente T ∧ S ∧ R.
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 53
Demostraci´on. En virtud del segundo ´ıtem del lema anterior,
(T ∧ S) ∧ R =
(k +r) +l
(k +r)! l!
Alt((T ∧ S) ⊗R)
=
k +r +l
(k +r)! l!
Alt
_
k +r
k! r!
Alt(T ⊗S) ⊗R
_
=
k +r +l
(k +r)! l!
k +r
k! r!
Alt(T ⊗S ⊗R)
=
k +r +l
(k +r)! l!
Alt(T ⊗S ⊗R)
La otra igualdad es an´aloga.
Corolario. Λ
k
(V ) es un ´ algebra no conmutativa con la operaci´ on ∧.
Ejercicio. Si A : V → W es una transformaci´on lineal, entonces el mapa
A

: Λ
k
(W) → Λ
k
(V ) es un homomorfismo de ´algebras, esto es:
A

(T ∧ S) = A

(T) ∧ A

(S)
Ahora que sabemos que acu˜ nar es asociativo, podemos dar f´acilmente una base
de Λ
k
(V ).
Teorema. Si ¦φ
1
, . . . , φ
n
¦ es una base de V

, entonces
B = ¦φ
i
1
∧ ∧ φ
i
k
: 1 ≤ i
1
< < i
k
≤ n¦
es una base de Λ
k
(V ).
Demostraci´on. Sea T ∈ Λ
k
(V ), en particular T ∈ T
k
(V ), por lo tanto podemos
escribir
T =
n

j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
φ
j
1
⊗ ⊗φ
j
k
, a
j
1
,...,j
k
∈ R
Como T es alternada, entonces Alt(T) = T, por lo tanto:
T = Alt(T) =
n

j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k
Alt (φ
j
1
⊗ ⊗φ
j
k
)
Esto es igual a
n

j
1
,...,j
k
=1
a
j
1
,...,j
k

j
1
∧ ∧ φ
j
k
)
a menos de los factoriales, por lo tanto todos los
¦φ
i
1
∧ ∧ φ
i
k
: i
1
, . . . i
k
= 1, . . . , n¦ generan Λ
k
(V ), pero no son linealmente
independientes: por la anticonmutatividad de ∧ en 1-formas, tenemos
φ ∧ ψ = −ψ ∧ φ, y φ ∧ φ = 0. Eliminando redundancias nos quedamos con
¦φ
i
1
∧ ∧ φ
i
k
: 1 ≤ i
1
< < i
k
≤ n¦
Corolario. dim Λ
k
(V ) =
_
n
k
_
def.
=
n!
(n−k)!k!
Bruno Stonek
2.1 Formas multilineales 54
Ejemplo. Sea V = R
n
y consideramos ¦dx
1
, . . . , dx
n
¦ como base de (R
n
)

.
Entonces si T ∈ Λ
k
(R
n
), la podemos escribir de manera ´ unica como
T =

1≤i
1
<<i
k
≤n
a
i
1
,...,i
k
dx
1
∧ ∧ dx
k
, a
i
1
,...,i
k
∈ R
Veamos qu´e pasa con Λ
n
(R
n
). Por el teorema anterior, ya sabemos que tiene
dimensi´on 1. Sabemos que det ∈ Λ
n
(R
n
), por lo tanto si T ∈ Λ
n
(R
n
), entonces
T = λ det para alg´ un λ ∈ R. El ejemplo que sigue es muy importante.
Ejemplo. Sean φ
1
, . . . , φ
k
∈ Λ
1
(R
n
) = (R
n
)

. Entonces φ
1
∧ ∧ φ
k
∈ Λ
k
(R
n
).
Sean v
1
, . . . , v
k
∈ R
n
.

1
∧ ∧ φ
k
)(v
1
, . . . , v
k
) = k! Alt(φ
1
⊗ ⊗φ
k
)
=
k!
k!

σ∈S
k
sg(σ) (φ
1
⊗ ⊗φ
k
)(v
σ(1)
, . . . , v
σ(k)
)
=

σ∈S
k
sg(σ) φ
1
(v
σ(1)
) . . . φ
k
(v
σ(k)
)
=
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
φ
1
(v
1
) . . . φ
1
(v
k
)
.
.
.
.
.
.
φ
k
(v
1
) . . . φ
k
(v
k
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
En particular, si k = 2, y n = 3, v = (v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) entonces:
dy ∧ dz(v, w) =
¸
¸
¸
¸
v
2
w
2
v
3
w
3
¸
¸
¸
¸
dz ∧ dx(v, w) =
¸
¸
¸
¸
v
3
w
3
v
1
w
1
¸
¸
¸
¸
dx ∧ dy(v, w) =
¸
¸
¸
¸
v
1
w
1
v
2
w
2
¸
¸
¸
¸
Observar que esos tres determinantes son las coordenadas del producto vectorial
v w, recordando que
v w“=”
¸
¸
¸
¸
¸
¸
e
1
e
2
e
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3
¸
¸
¸
¸
¸
¸
obtenemos
v w = (dy ∧ dz(v, w), dz ∧ dx(v, w), dx ∧ dy(v, w))
El producto cu˜ na de formas multilineales efectivamente generaliza el producto
vectorial.
Observaci´on. Vemos aqu´ı la utilidad de los factoriales que normalizan la
definici´on de producto cu˜ na. Si no estuvieran, no nos habr´ıa quedado el
determinante sino
1
k!
veces el determinante, hecho bastante molesto.
Bruno Stonek
2.2 Formas diferenciales en R
n
55
2.2. Formas diferenciales en R
n
Nuestro objetivo es definir formas diferenciales en variedades, pero para ello
debemos pasar primero por R
n
.
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto. Si k ≥ 0, definimos una k-forma diferencial en
U como una funci´on diferenciable ω : U → Λ
k
(R
n
).
Notaci´ on. Notaremos por Ω
k
(U) al conjunto de las k-formas diferenciales en U.
De ahora en m´as, si decimos una forma o una k-forma nos estaremos refiriendo a
una forma diferencial.
Observaci´on. En el caso k = 0, como Λ
0
(R
n
) = R, una 0-forma diferencial
es una funci´on diferenciable U →R.
Observar tambi´en que Ω
k
(U) = ¦0¦, para todo k > n, pues Λ
k
(R
n
) = ¦0¦
para todo k > n.

k
(U) es un R-espacio vectorial con las operaciones definidas punto a
punto.
Interpretemos esta definici´on. Tenemos que Λ
k
(R
n
) · R
(
n
k
)
. Podemos pensar en
primera instancia que ω : U →R
(
n
k
)
, y ahora es menos extra˜ no pedirle que sea
diferenciable. Pero esto lo podemos hacer s´olo en un primer momento, porque
luego hay que evaluarlo en k vectores. M´as expl´ıcitamente, una k-forma
diferencial ω ∈ Ω
k
(U) se puede escribir de manera ´ unica como
ω =

1≤i
1
<<i
k
≤n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
∧ ∧ dx
i
k
donde a
i
1
,...,i
k
: U →R son funciones diferenciables. Ilustremos este hecho con
algunos ejemplos importantes.
Ejemplo. Una 1-forma diferencial en R
3
es de la forma
ω = a dx +b dy +c dz
donde a, b, c : U →R son funciones diferenciables. Si evaluamos en un punto
p ∈ U, tenemos
ω(p) = a(p) dx +b(p) dy +c(p) dz : R
3
→R
una funcional lineal. Ahora evaluamos en un vector de v ∈ R
3
:
ω(p)(v) = a(p) dx(v) +b(p) dy(v) +c(p) dz(v)
donde dx(v), dy(v), dz(v) son la primera, segunda y tercera coordenadas de v
respectivamente.
Ejemplo. Hagamos lo mismo para una 2-forma en R
3
. Una 2-forma es de la
forma (je, je):
ω = a dy ∧ dz +b dz ∧ dx +c dx ∧ dy
Bruno Stonek
2.2 Formas diferenciales en R
n
56
donde a, b, c : U →R son funciones diferenciables. Si evaluamos en p ∈ U
tenemos:
ω(p) = a(p) dy ∧ dz +b(p) dz ∧ dx +c(p) dx ∧ dy : R
3
R
3
→R
Evaluando en dos vectores v = (v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) ∈ R
3
obtenemos:
ω(p)(v, w) = a(p) dy ∧ dz(v, w) +b(p) dz ∧ dx(v, w) +c(p) dx ∧ dy(v, w)
= a(p)
¸
¸
¸
¸
v
2
w
2
v
3
w
3
¸
¸
¸
¸
+b(p)
¸
¸
¸
¸
v
3
w
3
v
1
w
1
¸
¸
¸
¸
+c(p)
¸
¸
¸
¸
v
1
w
1
v
2
w
2
¸
¸
¸
¸
Escribiendo X : R
3
→R
3
, X = (a, b, c) la f´ormula anterior queda:
ω(p)(v, w) = X(p) v w
Ejemplo. Si ω ∈ Ω
3
(U), entonces se escribe de manera ´ unica como
ω = a dx ∧ dy ∧ dz
donde a : U →R es una funci´on diferenciable.
2.2.1. Producto exterior
En esta secci´on aprenderemos a acu˜ nar formas diferenciales. Ya sabemos que
podemos sumar formas y multiplicarlas por escalares, ahora definiremos su
producto, llamado producto cu˜ na igual que con las formas multilineales.
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto, ω ∈ Ω
k
(U), η ∈ Ω
r
(U), con k, r ≥ 1. Definimos
ω ∧ η ∈ Ω
k+r
(U) punto a punto, es decir:
(ω ∧ η)(p) = ω(p) ∧ η(p) ∈ Λ
k+r
(R
n
)
Observar que el producto cu˜ na de la derecha es el producto cu˜ na de formas
multilineales ya definido.
Si k = 0, f ∈ Ω
0
(U), definimos f ∧ ω = ω ∧ f = fω.
Ejemplo. Hagamos el producto cu˜ na de una 1-forma en R
3
con una 2-forma en
R
3
.
(xyz dx) ∧ (y dz ∧ dx +z dy ∧ dz) = xy
2
z dx ∧ dz ∧ dx +xyz
2
dx ∧ dy ∧ dz
= xyz
2
dx ∧ dy ∧ dz
recordando que dx ∧ dx = 0.
La siguiente proposici´on se deduce inmediatamente de su an´aloga para formas
multilineales.
Proposici´on. Sea ω ∈ Ω
k
(U), η ∈ Ω
r
(U), θ ∈ Ω
l
(U), a ∈ R. El producto cu˜ na
tiene las siguientes propiedades:
ω ∧ (η ∧ θ) = (ω ∧ η) ∧ θ (propiedad asociativa)
(ω +η) ∧ θ = ω ∧ θ +η ∧ θ (propiedad distributiva)
ω ∧ (η +θ) = ω ∧ η +ω ∧ θ (propiedad distributiva)
(aω) ∧ η = ω ∧ (aθ) = a(ω ∧ θ) (propiedad homog´enea)
ω ∧ η = (−1)
kr
η ∧ ω
Bruno Stonek
2.2 Formas diferenciales en R
n
57
2.2.2. Derivada exterior
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto. Si f ∈ Ω
0
(U), es decir, si f : U →R es una
funci´on diferenciable, definimos su derivada exterior df ∈ Ω
1
(U) como
df =
n

i=1
∂f
∂x
i
dx
i
Observaci´on. Esto no es nada m´as que el diferencial de f, es decir, df(p) = df
p
para todo p ∈ U. Hagamos la prueba para n = 3 para ahorrar ´ındices. Sea
v = (v
1
, v
2
, v
3
) ∈ R
3
. Por un lado, el diferencial es:
df
p
(v) = ∇f(p) v =
∂f
∂x
(p) v
1
+
∂f
∂y
(p) v
2
+
∂f
∂z
(p) v
3
Y la derivada exterior es:
df(p)(v) =
∂f
∂x
(p) dx(v) +
∂f
∂x
(p) dy(v) +
∂f
∂z
(p) dz(v)
=
∂f
∂x
(p) v
1
+
∂f
∂y
(p) v
2
+
∂f
∂z
(p) v
3
= df
p
(v)
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto y sea ω ∈ Ω
k
(U). Podemos escribir de forma
´ unica
ω =

1≤i
1
<<i
k
≤n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
∧ ∧ dx
i
k
con a
i
1
,...,i
k
: U →R funciones diferenciables. Definimos la derivada exterior de ω
como dω ∈ Ω
k+1
(U) tal que:

def.
=

1≤i
1
<<i
k
≤n
da
i
1
,...,i
k
∧ dx
i
1
∧ ∧ dx
i
k
=

1≤i
1
<<i
k
≤n

j
∂a
i
1
,...,i
k
∂x
j
dx
j
∧ dx
i
1
∧ ∧ dx
i
k
Observaci´on. Si ω ∈ Ω
n
(U), entonces dω = 0, pues dω ∈ Ω
n+1
(U) = ¦0¦.
Teorema. Sea ω ∈ Ω
k
(U). El operador d : Ω
r
(U) → Ω
r+1
(U) tiene las siguientes
propiedades:
d(aω +η) = a dω +dη, ∀a ∈ R (R-linealidad)
d(ω ∧ η) = (dω) ∧ η + (−1)
k
ω ∧ dη
d
2
= d ◦ d = 0
Demostraci´on. Verifiquemos el tercer ´ıtem. Sea
ω =

1≤i
1
<<i
k
≤n
a
i
1
,...,i
k
dx
i
1
∧ ∧ dx
i
k
=

I
a
I
dx
I
Bruno Stonek
2.2 Formas diferenciales en R
n
58
El sub´ındice I del t´ermino de la derecha es un multi-´ındice. Escribimos
I = (i
1
, . . . , i
k
) para cada secuencia estrictamente creciente de ´ındices.
dω =

I
da
I
∧ dx
I
=

I
_

i
∂a
I
∂x
i
dx
i
_
∧ dx
I
Por lo tanto
d(dω) =

I
_
_

i
_
_

j

2
a
I
∂x
i
∂x
j
dx
j
_
_
∧ dx
i
_
_
∧ dx
I
Pero usando que:

2
a
I
∂x
i
∂x
j
=

2
a
I
∂x
j
∂x
i
dx
j
∧ dx
i
= −dx
i
∧ dx
j
los t´erminos se anulan uno a uno, de donde d(dω) = 0.
Observaci´on. Si ω ∈ Ω
0
(U), es decir, ω = f : U →R diferenciable, entonces
aplicando la segunda propiedad:
d(fη) = d(f ∧ η) = df ∧ η +fdη
2.2.3. Formas y campos en R
3
Ejercicio. Verificar las siguientes f´ormulas (es un c´alculo directo partiendo de la
definici´on):
d(a dx+b dy +c dz) =
_
∂c
∂y

∂b
∂z
_
dy ∧dz +
_
∂a
∂z

∂c
∂x
_
dz ∧dx+
_
∂b
∂x

∂a
∂y
_
dx∧dy
d(a dy ∧ dz +b dz ∧ dx +c dx ∧ dy) =
_
∂a
∂x
+
∂b
∂y
+
∂c
∂z
_
Definici´on. Sea U ⊂ R
3
abierto. Un campo vectorial es una funci´on
F : U →R
3
. Un campo escalar es una funci´on f : U →R. En general cuando
hablemos de un campo nos referiremos a un campo diferenciable.
Notaci´ on. Notaremos C

(U) al conjunto de los campos escalares diferenciables
en U, y χ(U) al conjunto de los campos vectoriales diferenciables en U.
Vamos a ver que hay una correspondencia biun´ıvoca entre formas y campos en
R
3
, y entre la derivada exterior y ciertos operadores cl´asicos (como el gradiente).
Si ω ∈ Ω
0
(U), entonces ω es un campo escalar.
Si ω ∈ Ω
1
(U), entonces ω = a dx +b dy +c dz, donde a, b, c : U →R son
funciones diferenciables. Le podemos asociar el campo vectorial X = (a, b, c).
Si ω ∈ Ω
2
(U), entonces ω = a dy ∧ dz +bdz ∧ dx +cdx ∧ dy, con a, b, c : U →R
funciones diferenciables. Le podemos asociar el campo vectorial X = (a, b, c).
Si ω ∈ Ω
3
(U), entonces ω = a dx ∧ dy ∧ dz, con a : U →R una funci´on
diferenciable. Le podemos asociar el campo escalar a.
Rec´ıprocamente, si f ∈ C

(U) entonces f ∈ Ω
0
(U).
Bruno Stonek
2.2 Formas diferenciales en R
n
59
Si F = (F
1
, F
2
, F
3
) ∈ χ(U), le asociamos ω
1
F
∈ Ω
1
(U)
ω
1
F
= F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz
Si F = (F
1
, F
2
, F
3
) ∈ χ(U), le asociamos ω
2
F
∈ Ω
2
(U):
ω
2
F
= F
1
dy ∧ dz +F
2
dz ∧ dx +F
3
dx ∧ dy
Si f ∈ C

(U), le asociamos ω
3
f
∈ Ω
3
(U):
ω
3
f
= f dx ∧ dy ∧ dz
Claramente esta correspondencia es biun´ıvoca.
Definici´on. Sea f ∈ C

(U), F ∈ χ(U). Los operadores cl´asicos son:
El gradiente, ∇f
def.
=
_
∂f
∂x
,
∂f
∂y
,
∂f
∂z
_
∈ χ(U),
El rotacional, rot F
def.
=
_
∂F
3
∂y

∂F
2
∂z
,
∂F
1
∂z

∂F
3
∂x
,
∂F
2
∂x

∂F
1
∂y
_
∈ χ(U),
La divergencia, div F
def.
=
∂F
1
∂x
+
∂F
2
∂y
+
∂F
3
∂z
∈ C

(U).
Si escribimos simb´olicamente ∇ =
_

∂x
,

∂y
,

∂z
_
, entonces obtenemos las
igualdades simb´olicas:
rot F = ∇F div F = ∇ F
Observaci´on. La derivada exterior y los operadores cl´asicos se relacionan
mediante las f´ormulas
df = ω
1
∇f
d(ω
1
F
) = ω
2
rot F
d(ω
2
F
) = ω
3
div F
La primera est´a clara de la definici´on, y las otras dos se deducen del ejercicio al
comienzo de la secci´on.
Resumimos esta correspondencia de campos y formas, y de derivada exterior con
gradiente, rotacional y divergencia mediante el siguiente diagrama conmutativo:
C

(U)


id ·

χ(U)
rot

ω
1
( )
·

χ(U)
div

ω
2
( )
·

C

(U)
ω
3
( )
·


0
(U)
d


1
(U)
d


2
(U)
d


3
(U)
Corolario. Sea f ∈ C

(U), F ∈ χ(U). Como d
2
= 0, deducimos:
rot(∇f) = 0 div(rot F) = 0
Bruno Stonek
2.2 Formas diferenciales en R
n
60
2.2.4. Formas cerradas y exactas
Definici´on. Sea ω ∈ Ω
k
(U). Decimos que es cerrada si dω = 0. Decimos que es
exacta si existe η ∈ Ω
k−1
(U) tal que dη = ω. η se llama un potencial de ω.
Como d
2
= 0, toda forma exacta es cerrada. El rec´ıproco no es en general v´alido.
El estudio de “por cu´anto” una forma cerrada no es exacta es objeto de estudio
de la cohomolog´ıa de De Rham.
Ejemplo. Sea U = R
2
¸ ¦(0, 0)¦ y definimos ω ∈ Ω
1
(U) mediante
ω = −
y
x
2
+y
2
dx +
x
x
2
+y
2
dy
ω es cerrada:
dω =
_

∂x
_
x
x
2
+y
2
_
+

∂y
_
y
x
2
+y
2
__
dx ∧ dy
=
x
2
+y
2
−x(2x) +x
2
+y
2
−y(2y)
(x
2
+y
2
)
2
= 0
Pero no es exacta. Podr´ıamos demostrarlo directamente pero lo haremos m´as
tarde, usando integrales de l´ınea.
´
Este es un ejemplo cl´asico que vale la pena recordar. A veces ω se dice forma de
´angulo y se escribe ω = dθ, en virtud del siguiente ejercicio.
Ejercicio. Sea U = ¦(r, θ) ∈ R
2
: r > 0, 0 < θ < 2π¦,
V = R
2
¸ ¦(x, 0) ∈ R
2
: x ≥ 0¦, f : U → V el cambio a coordenadas polares, es
decir
f(r, θ) = (r cos θ, r senθ)
Como f es un difeomorfismo, el sistema de ecuaciones
_
x = r cos θ
y = r senθ
define
r, θ : V →R como funciones de x e y. Probar que dθ = −
y
x
2
+y
2
dx +
x
x
2
+y
2
dy,
justificando el nombre forma de ´angulo.
Observaci´on. Si definimos V = ¦(x, y) ∈ R
2
: x ,= 0¦, entonces definiendo
ω ∈ Ω
1
(V ) como antes, resulta ser exacta. Tenemos que ω = dη definiendo
η = f : V →R como f(x, y) = Arctg (
y
x
).
Concluimos entonces que el dominio de una forma tiene una importancia
suprema en su “exactitud”. Enunciaremos ahora un criterio importante para
decidir si una forma es exacta.
Definici´on. Sea U ⊂ R
n
. Dos curvas cerradas α, γ : S
1
→ U son homot´opicas si
existe un mapa F : S
1
[0, 1] → U diferenciable tal que:
F(x, 0) = α(x) ∀x ∈ S
1
F(x, 1) = γ(x) ∀x ∈ S
1
Podemos pensar el segundo par´ametro como el tiempo, por lo tanto dos curvas
son homot´opicas si es posible deformar diferenciablemente la una en la otra sin
salirse de U.
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 61
Definici´on. Una curva diferenciable α : [a, b] →R
3
se dice cerrada si
α(a) = α(b).
Definici´on. Un conjunto U ⊂ R
n
se dice simplemente conexo si es conexo y
toda curva cerrada es homot´opica a una curva constante (i.e. γ : S
1
→ U es
constante si existe p ∈ U tal que γ(x) = p para todo x ∈ S
1
).
Un conjunto es simplemente conexo si toda curva cerrada se puede contraer a un
punto diferenciablemente. Intuitivamente, simplemente conexo significa que no
tiene agujeros.
Lema de Poincar´e. Si U ⊂ R
n
es un abierto simplemente conexo, entonces
toda forma cerrada ω ∈ Ω
k
(U) es exacta.
Corolario. Toda forma cerrada ω ∈ Ω
k
(R
n
) es exacta.
Ejemplo. Si definimos V = R
2
¸ ¦(x, y) ∈ R
2
: x ≥ 0¦ y ω ∈ Ω
1
(V ) es la forma del
ejemplo anterior, entonces por el lema de Poincar´e es exacta (resta ver que V es
un abierto simplemente conexo, pero esto est´a geom´etricamente claro).
2.3. Formas diferenciales en variedades
En esta secci´on consideraremos las variedades con o sin borde.
2.3.1. k-formas
Definici´on. Sea M ⊂ R
k
una variedad. Una k-forma en M es una funci´on
ω : M →
_
p∈M
Λ
k
(T
p
M)
tal que ω(p) ∈ Λ
k
(T
p
M).
Para visualizar un poco esta definici´on, podemos pensar en una esfera. En cada
punto, miramos el plano tangente, que es un subespacio vectorial de dimensi´on 2,
y ponemos all´ı una 2-forma multilineal, por ejemplo (ser´a el ejemplo m´as ´ util
pues integraremos n-formas en variedades de dimensi´on n).
Observaci´on. El espacio de las k-formas es un espacio vectorial con las
operaciones definidas punto a punto.
2.3.2. Pull-back
Definici´on. Sea f : M → N un mapa diferenciable entre variedades. El
pull-back de f es una funci´on f

que lleva k-formas en N en k-formas en M tal
que, si ω es una k-forma en N, p ∈ M y v
1
, . . . , v
k
∈ R
k
, entonces:
f

(ω)(p)(v
1
, . . . , v
k
) = ω(f(p))(df
p
(v
1
), . . . , df
p
(v
k
))
Para k = 0 definimos f

(g) = g ◦ f.
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 62
Observaci´on. Esto no es nada m´as que el pull-back lineal de
ω(f(p)) ∈ Λ
k
(T
f(p)
N) por df
p
: T
p
M → T
f(p)
N, es decir:
f

(ω)(p) = df

p
(ω(f(p)))
Proposici´on. Sean f : M → N, g : N → Z mapas diferenciables entre
variedades, ω una k-forma en N, η una r-forma en N. El pull-back f

tiene las
siguientes propiedades:
f

es lineal,
f

(ω ∧ η) = f

(ω) ∧ f

(η),
(id
M
)

= id

k
(M)
,
(g ◦ f)

= f

◦ g

,
Si f es un difeomorfismo entonces f

tambi´en lo es, y verifica
(f

)
−1
= (f
−1
)

Las dos pen´ ultimas propiedades nos dicen que el pull-back es un functor
contravariante.
Observaci´on. Aplicando la cuarta propiedad a una 0-forma, obtenemos:
f

(gω) = f

(g ∧ ω) = f

(g) ∧ f

(ω) = (g ◦ f)f

(ω)
Pull-back en el espacio eucl´ıdeo
Lema. Sean U ⊂ R
n
, V ⊂ R
m
abiertos, f = (f
1
, . . . , f
m
) : U → V mapa
diferenciable. Notemos x
1
, . . . , x
n
las coordenadas en R
n
, y
1
, . . . , y
m
las
coordenadas en R
m
. Entonces:
f

(dy
i
) = d(f
i
) =
n

j=1
∂f
i
∂x
j
dx
j
, ∀i = 1, . . . , m
Demostraci´on. Sea v = (v
1
, . . . , v
n
) ∈ R
n
. Veamos que
f

(dy
i
)(p)(v) = d(f
i
)(p)(v). Por un lado tenemos:
d(f
i
)(p)(v) = d(f
i
)
p
(v)
y por el otro:
f

(dy
i
)(p)(v) = (dy
i
)(f(p))(df
p
(v)) = dy
i
(df
p
(v))
= dy
i
(d(f
1
)
p
(v), . . . , d(f
m
)
p
(v))
= d(f
i
)
p
(v)
Observaci´on. Usamos en la demostraci´on el hecho que dy
i
es constante como
forma diferencial pues al evaluarla en cualquier punto, obtenemos la forma
multilineal dy
i
. Eso s´ı, como forma multilineal (i.e. una vez evaluada en un
punto), est´a lejos de ser constante.
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 63
Proposici´on. Sea ω ∈ Ω
k
(V ) tal que
ω =

1≤i
1
<<i
k
≤m
a
i
1
,...,i
k
dy
i
1
∧ ∧ dy
i
k
entonces su pull-back por f es tal que
f

(ω) =

1≤i
1
<<i
k
≤m
(a
i
1
,...,i
k
◦ f) d(f
i
1
) ∧ ∧ d(f
i
k
)
Demostraci´on. Basta combinar el lema anterior con la linealidad de f

, la regla
f

(ω ∧ η) = f

(ω) ∧ f

(η) y el hecho que f

(gω) = (g ◦ f)f

(ω).
Corolario. Si ω ∈ Ω
k
(V ), entonces f

(ω) ∈ Ω
k
(U), por lo tanto restringiendo el
pull-back a las k-formas diferenciales en V , diremos que f

: Ω
k
(V ) → Ω
k
(U).
Demostraci´on. Basta observar la proposici´on anterior, que f es diferenciable y
que a
i
1
,...,i
k
◦ f son funciones diferenciables (compuestas de funciones
diferenciables).
Ejemplo. Consideremos el difeomorfismo de las coordenadas polares:
U = ¦(ρ, θ) ∈ R
2
: r > 0, 0 < θ < 2π¦ V = R
2
¸ ¦(x, 0) : x ≥ 0¦
y f = (f
1
, f
2
) : U → V definida por f(r, θ) = (r cos θ, r senθ). Tenemos que:
f

(dx)(r, θ) = d(f
1
)(r, θ) = cos θ dr −r senθ dθ
f

(dy)(r, θ) = d(f
2
)(r, θ) = senθ dr +r cos θ dθ
Entonces si ω ∈ Ω
1
(V ) es tal que ω = a dx +b dy:
f

(ω) = (a ◦ f)d(f
1
) + (b ◦ f)d(f
2
)
= a(r cos θ, r senθ)(cos θ dr −r senθ dθ) +b(r cos θ, r senθ)(senθ dr +r cos θ dθ)
Para hacer el c´alculo de pull-backs esto es muy c´omodo, pues basta componer a
y b con f y realizar en ω la sustituci´on:
x = r cos θ ⇒ dx = cos θ dr −r senθ dθ
y = r senθ ⇒ dx = senθ dr +r cos θ dθ
Proposici´on. Sea U ⊂ R
n
abierto, f = (f
1
, . . . , f
n
) : U →R
n
un mapa
diferenciable. Entonces si a : U →R es una funci´on diferenciable:
f

(a dx
1
∧ ∧ dx
n
) = (a ◦ f) det(df) dx
1
∧ ∧ dx
n
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 64
Demostraci´on. Escribimos v
i
= (v
1
i
, . . . , v
n
i
) para todo i = 1, . . . , n y usamos la
proposici´on anterior para calcular este pull-back:
f

(a dx
1
∧ ∧ dx
n
)(p)(v
1
, . . . , v
n
)
= a(f(p)) (df
1
(p) ∧ ∧ df
n
(p))(v
1
, . . . , v
n
)
= a(f(p))
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
df
1
(p)(v
1
) . . . df
1
(p)(v
n
)
.
.
.
.
.
.
df
n
(p)(v
1
) . . . df
n
(p)(v
n
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= a(f(p))
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
∇f
1
(p) v
1
. . . ∇f
1
(p) v
n
.
.
.
.
.
.
∇f
n
(p) v
1
. . . ∇f
n
(p) v
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= a(f(p))
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
∇f
1
(p)
.
.
.
∇f
n
(p)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
v
1
1
. . . v
n
1
.
.
.
.
.
.
v
1
n
. . . v
n
n
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= a(f(p)) det(df
p
) (dx
1
∧ ∧ dx
n
)(v
1
, . . . , v
n
)
Teorema. La derivada exterior y el pull-back conmutan. Esto es, si U ⊂ R
n
,
V ⊂ R
m
son abiertos, y f = (f
1
, . . . , f
m
) : U → V es un mapa diferenciable,
entonces d ◦ f

= f

◦ d, es decir:
d(f

(ω)) = f

(dω), ∀ω ∈ Ω
k
(V )
Demostraci´on. Lo haremos en tres pasos. Primero lo probaremos para 0-formas,
luego para ω = dy
i
1
∧ ∧ dy
i
k
, y luego aplicaremos la linealidad de d y de f

para deducirlo en el caso general.
Caso k = 0. Sea a ∈ Ω
0
(V ) = C

(V ).
f

(da) = f

_
_
m

j=1
∂a
∂y
j
dy
j
_
_
=
m

j=1
_
∂a
∂y
j
◦ f
_
f

(dy
j
)
=
m

j=1
_
∂a
∂y
j
◦ f
_
d(f
j
) =
m

j=1
n

i=1
_
∂a
∂y
j
◦ f
_
∂f
j
∂x
i
dx
i
=
n

i=1
_
_
m

j=1
_
∂a
∂y
j
◦ f
_
∂f
j
∂x
i
_
_
dx
i
r.c.
=
n

i=1
_
∂(a ◦ f)
∂x
i
_
dx
i
= d(a ◦ f) = d(f

(a))
Caso ω = dy
i
1
∧ ∧ dy
i
k
, con 1 ≤ k ≤ m, ¦i
1
, . . . , i
k
¦ ⊂ ¦1, . . . , m¦.
d(f

(ω)) = d(f

(dy
i
1
∧ ∧ dy
i
k
)) = d (f

(dy
i
1
) ∧ ∧ f

(dy
i
k
))
= d(d(f
i
1
) ∧ ∧ d(f
i
k
)) = 0
La ´ ultima igualdad se deduce aplicando iteradamente la regla
d(ω ∧ η) = dω ∧ η + (−1)
k
ω ∧ dη y la relaci´on d
2
= 0.
Por otro lado dω = 0, luego f

(dω) = 0.
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 65
Si ω ∈ Ω
k
(V ), entonces
ω =

1≤i
1
<<i
k
≤m
a
i
1
,...,i
k
dy
i
1
∧ ∧ dy
i
k
Por la linealidad de f

y de d, basta probarlo para ω = aη = a ∧ η con
η = dy
i
1
∧ ∧ dy
i
k
. Como dη = 0 y f

(dη) = d(f

(η)) = 0,
f

(dω) = f

(d(a ∧ η))
k=0
= f

(da ∧ η +a ∧ dη)
= f

(da) ∧ f

(η)
d(f

(ω)) = d(f

(a ∧ η)) = d(f

(a) ∧ f

(η))
k=0
= d(f

(a)) ∧ f

(η) +f

(a) ∧ d(f

(η))
= d(f

(a)) ∧ f

(η)
Pero ya probamos que f

(da) = d(f

(a)), de donde f

(dω) = d(f

(ω)).
2.3.3. Formas diferenciales en variedades
Definici´on. Sea ω una k-forma en M. Decimos que ω es una forma diferencial
si para toda parametrizaci´on ϕ : U → M vale que ϕ

(ω[
ϕ(U)
) es una forma
diferencial.
Notaci´ on. Notaremos Ω
k
(M) al conjunto de las k-formas diferenciales en M.
Observaci´on. Ω
k
(M) es un espacio vectorial con las operaciones definidas punto
a punto.
Proposici´on. Para ver que una k-forma ω en M es una forma diferencial,
basta verificarlo en un atlas.
Demostraci´on. Sean ϕ : U → M y ψ : V → M parametrizaciones tales que
ϕ(U) = ψ(V ).
ϕ(U) = ψ(V )
U
ϕ

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
ψ
−1
◦ϕ

V
ψ
¸L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
Escribamos para abreviar ω = (ω[
ϕ(U)
). Por las propiedades del pull-back,
tenemos que:

−1
◦ ϕ)



(ω)) = ϕ

(ω)
Por lo tanto ϕ

(ω) es una forma diferencial si y s´olo si lo es (ψ
−1
◦ ϕ)



(ω)).
Si ψ

(ω) es una forma diferencial, entonces ya sabemos (por la secci´on anterior)
que (ψ
−1
◦ ϕ)



(ω)) es una forma diferencial, de donde ϕ

(ω) es una forma
diferencial.
Rec´ıprocamente, supongamos que ϕ

(ω) es una forma diferencial, es decir

−1
◦ ϕ)



(ω)) es una forma diferencial. Como ψ
−1
◦ ϕ es un difeomorfismo,
entonces invirtiendo tenemos:

k
(V )

−1
◦ϕ)


k
(U)
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 66

k
(U)

−1
◦ψ)


k
(V )
Entonces ψ

(ω) = (ϕ
−1
◦ ψ)



(ω)) es una forma diferencial (por la secci´on
anterior).
Esto prueba que ϕ

(ω) es una forma diferencial si y s´olo lo es ψ

(ω), de donde se
deduce la tesis.
Observaci´on. Sea M una variedad de dimensi´on n, ω ∈ Ω
k
(M), ϕ : U → M una
parametrizaci´on de M. Tenemos en T
p
M la base ¦ϕ
u
i
1
, . . . , ϕ
u
i
n
¦, de donde si
¦ϕ

u
i
1
, . . . , ϕ

u
i
n
¦ es su base dual, podemos escribir
ω[
ϕ(U)
=

a
i
1
,...,i
k
ϕ

u
i
1
∧ ∧ ϕ

u
i
k
Entonces ω[
ϕ(U)
es una forma diferencial si y s´olo si a
i
1
,...,i
k
: M →R son
funciones diferenciables.
Proposici´on. El pull-back lleva k-formas diferenciales en k-formas
diferenciales. Esto es, si f : M → N es un mapa diferenciable y ω ∈ Ω
k
(N),
entonces f

(ω) ∈ Ω
k
(M). Por lo tanto tenemos bien definido
f

: Ω
k
(N) → Ω
k
(M).
Demostraci´on. Sean ϕ : U → M, ψ : V → N parametrizaciones, ω ∈ Ω
k
(N).
Queremos ver que f

(ω) ∈ Ω
k
(M). Como ω es una forma diferencial, sabemos
que ψ

(ω) ∈ Ω
k
(V ). Nos falta ver que ϕ

(f

(ω)) ∈ Ω
k
(U). Sea
ˆ
f = ψ
−1
◦ f ◦ ϕ.
M
f

N
ψ
−1

U
ϕ
¸
ˆ
f

V
Como ψ

(ω) ∈ Ω
k
(V ), sabemos que
ˆ
f



(ω)) ∈ Ω
k
(U), pero
ˆ
f



(ω)) = (ψ
−1
◦ f ◦ ϕ)



(ω))
= (ϕ

◦ (ψ
−1
◦ f)

)(ψ

(ω))
= (ϕ

◦ f ◦ (ψ
−1
)

)(ψ

(ω))
= ϕ

(f

(ω))
de donde se deduce la tesis.
2.3.4. Orientaci´ on de variedades con formas diferenciales y
forma de volumen
Proposici´on. Si V es un R-espacio vectorial orientado con producto interno de
dimensi´on n, entonces existe una ´ unica ν ∈ Λ
n
(V ) tal que
ν(v
1
, . . . , v
n
) = 1, ∀¦v
1
, . . . , v
n
¦ base ortonormal positiva de V
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 67
Demostraci´on. Sea B = ¦v
1
, . . . , v
n
¦ una base ortonormal positiva de V . Sea
¦φ
1
, . . . , φ
n
¦ su base dual. Defino
ν = φ
1
∧ ∧ φ
n
∈ Λ
n
(V )
Veamos que es la forma buscada. Sea B
t
= ¦w
1
, . . . , w
n
¦ otra base ortonormal
positiva de V , entonces:

1
∧ ∧ φ
n
)(w
1
, . . . , w
n
) =
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
φ
1
(w
1
) . . . φ
1
(w
n
)
.
.
.
.
.
.
φ
n
(w
1
) . . . φ
n
(w
n
)
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= det
B
[id]
B
Es el determinante del cambio de base de una base ortonormal a una base
ortonormal, por lo tanto es el determinante de la matriz asociada a una
isometr´ıa: tiene determinante 1 ´o -1. Como B es una base positiva, debe ser 1.
La unicidad es clara: si η ∈ Λ
n
(V ) cumple lo mismo, entonces como dim
Λ
n
(V ) = 1, tenemos η = cν para alg´ un c ∈ R. Evaluando en una base ortonormal:
η(v
1
, . . . , v
n
) = c ν(v
1
, . . . , v
n
) ⇒ c = 1
de donde η = ν.
Observaci´on. Otra vez vemos la bondad de aquellos aparentemente molestos
factoriales que normalizaban el producto cu˜ na. Pues de no tenerlos, tendr´ıamos
un factor
1
n!
, y tendr´ıamos que haber pedido que ν(v
1
, . . . , v
n
) =
1
n!
para toda
base ortonormal positiva, lo cual es molesto y poco intuitivo.
Corolario. Si tomamos V = R
n
con la orientaci´on usual, entonces ν = det.
Demostraci´on. Si ¦e
1
, . . . , e
n
¦ es la base can´onica, entonces es una base
ortonormal positiva de R
n
. Su base dual es ¦dx
1
, . . . , dx
n
¦, y
ν = dx
1
∧ ∧ dx
n
= det.
Observaci´on. El corolario anterior tiene sentido geom´etrico. Si tomamos la base
can´onica, ¦e
1
, . . . , e
n
¦, al ser una base ortonormal positiva de R
n
, entonces
det(e
1
, . . . , e
n
) = 1 = volumen del paralelep´ıpedo n-dimensional generado por
¦e
1
, . . . , e
n
¦. En el caso general, al pedir que ν d´e 1 en toda base ortonormal
positiva, podemos pensar que ν es una manera general de medir vol´ umenes de
paralelep´ıpedos (de manera razonable) en espacios vectoriales orientados con
producto interno cualesquiera.
Definici´on. Sea M una variedad orientada de dimensi´on n. Definimos
dV ∈ Ω
n
(M), la forma de volumen, mediante lo siguiente: si p ∈ M, entonces
dV (p) ∈ Λ
n
(T
p
M) es la ´ unica n-forma multilineal alternada en T
p
M que verifica
dV (p)(v
1
, . . . , v
n
) = 1, ∀¦v
1
, . . . , v
n
¦ base ortonormal positiva de T
p
M
Para variedades de dimensi´on 1 en R
k
, k ≥ 2, la forma de volumen se llama
forma de longitud y se denota ds. Para superficies regulares, la forma de
volumen se llama forma de ´area y se denota dA.
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 68
Observaci´on. El nombre, forma de volumen, est´a motivado por la observaci´on
anterior. Esta forma es especialmente importante porque nos permitir´a definir la
integral de una funci´on.
Proposici´on. La forma de volumen dV ∈ Ω
n
(M) existe y es ´ unica.
Demostraci´on. Definimos ω(p) = ν
p
∈ Λ
n
(T
p
M), la forma multilineal que vale 1
en toda base ortonormal positiva de T
p
M, que ya probamos que siempre existe y
es ´ unica. Para [4], cap´ıtulo 4, ¸9, que esto es una forma diferencial “no es dif´ıcil
de probar”. [5] lo demuestra: ver secci´on 9.1, teorema 9.2; secci´on 9.3, definici´on
9.17.
Para orientar una superficie, tenemos que es orientable si y s´olo si existe un
campo diferenciable de vectores normales a la superficie. La versi´on “dual” en
alg´ un sentido de esta proposici´on ser´ıa: una superficie es orientable si y s´olo si
admite una 2-forma que nunca se anula. Esto es geom´etricamente intuitivo.
Esta manera de verlo tiene dos ventajas. Por un lado, orientar a trav´es de un
campo normal s´olo sirve para variedades de codimensi´on 1, mientras que con una
n-forma orientaremos variedades de dimensi´on n arbitrarias. La segunda, es que
para obtener una normal usamos el espacio ambiente, mientras que con una
n-forma nos quedamos en la variedad y en sus espacios tangentes.
Proposici´on. Una n-variedad M es orientable si y s´olo si existe ω ∈ Ω
n
(M)
que nunca se anula (i.e. ω(p) nunca es la forma multilineal nula).
Demostraci´on. (⇐) Sea ϕ : U → M una parametrizaci´on. Sea ψ : V → M otra
parametrizaci´on con ϕ(U) = ψ(V ). Quiero ver que es posible tomarla tal que el
cambio de coordenadas f = ψ
−1
◦ ϕ tenga jacobiano positivo para todo q ∈ U.
ϕ(U) = ψ(V )
U
ϕ

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
f

V
ψ
¸L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
Supongamos que
ϕ

(ω) = a dx
1
∧ ∧ dx
n
ψ

(ω) = b dx
1
∧ ∧ dx
n
Pero ya sabemos que f



(ω)) = (b ◦ f) det df dx
1
∧ ∧ dx
n
, por lo tanto:
a = (b ◦ f) det df
Como ω nunca se anula, podemos decir que det df =
a
b◦f
> 0 eligiendo b
adecuadamente.
(⇒) Elegimos como orientaci´on de M un atlas tal que el pull-back de ω por sus
parametrizaciones sean m´ ultiplos positivos de dx
1
∧ ∧ dx
n
(podemos tomar,
por ejemplo, la forma de volumen). Es efectivamente una orientaci´on, pues por la
relaci´on
a = (b ◦ f) det df
como a y b ◦ f son positivos, debe ser det df positivo.
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 69
Observaci´on. Si una n- variedad M est´a orientada, podemos elegir ω ∈ Ω
n
(M)
que nunca se anula, coherente con la orientaci´on de M. Decimos esto en el
sentido que si p ∈ M, tenemos en T
p
M la orientaci´on inducida por las
parametrizaciones del atlas. Elegimos ω nunca nula para que ω(p) induzca la
misma orientaci´on en T
p
M.
Rec´ıprocamente, si tenemos ω ∈ Ω
n
(M) que nunca se anula, ´esta induce una
orientaci´on en M descrita en la proposici´on anterior.
Observaci´on. Algunos autores llaman forma de volumen a una forma ω como en
la proposici´on anterior. Es m´as general, pero con menos carga geom´etrica y no es
´ unica.
A continuaci´on daremos una expresi´on expl´ıcita para la forma de longitud y la
forma de ´area.
Proposici´on. Sea C ⊂ R
k
, k ≥ 2 una variedad de dimensi´on 1, T : C →R
k
el
campo diferenciable tangente unitario que determina la orientaci´on de C.
Entonces
ds(p)(v) = v T(p)
Demostraci´on. Sea p ∈ C y sea ¦v¦ una base ortonormal positiva de T
p
C,
tenemos que probar que ds(p)(v) = 1. Al ser T coherente con la orientaci´on de
C, T(p) tiene el mismo sentido que v. Como ambos son unitarios, deducimos que
v T(p) = 1.
Corolario. Si T = (T
1
, T
2
, T
3
) entonces ds = T
1
dx +T
2
dy +T
3
dz.
Demostraci´on. Basta ver que v = (dx(v), dy(v), dz(v)).
Proposici´on. Sea S ⊂ R
3
una superficie regular orientada, N : S →R
3
el
campo diferenciable normal unitario que determina la orientaci´on de S. Entonces
dA(p)(v, w) = N(p) (v w)
Demostraci´on. Sea p ∈ S. Tenemos que probar que si ¦v
1
, v
2
¦ es una base
ortonormal positiva de T
p
S, entonces N(p) (v
1
v
2
) = 1. Al ser ¦v
1
, v
2
¦
positiva, tiene la orientaci´on de ¦ϕ
u
, ϕ
v
¦. Como N tiene el mismo sentido que
ϕ
u
ϕ
v
(por definici´on de N), entonces tiene el mismo sentido que v
1
v
2
. Al
ser N y v
1
v
2
unitarios, tenemos que N (v
1
v
2
) = 1.
Corolario. Si N = (N
1
, N
2
, N
3
) entonces
dA = N
1
dy ∧ dz +N
2
dz ∧ dx +N
3
dx ∧ dy.
Demostraci´on. Se deduce de aquella lejana observaci´on que dec´ıa que
v w = (dy ∧ dz(v, w), dz ∧ dx(v, w), dx ∧ dy(v, w))
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 70
2.3.5. Derivada exterior en variedades
Para definir la derivada exterior en variedades, tiramos para atr´as la forma por
el pull-back de una parametrizaci´on, derivamos, y volvemos a subir por la
parametrizaci´on. De esta manera usamos lo que sabemos de la derivada exterior
en el espacio eucl´ıdeo. La propiedad d ◦ f

= f

◦ d en el espacio eucl´ıdeo es
esencial para hacer esta definici´on.
Definici´on. Sea M una variedad de dimensi´on n, ω ∈ Ω
k
(M), y ϕ : U → M una
parametrizaci´on. Definimos
dω[
ϕ(U)
= ((ϕ

)
−1
◦ d ◦ ϕ

)(ω[
ϕ(U)
)

k
(ϕ(U))
d
variedad

ϕ


k+1
(ϕ(U))

k
(U)
d
eucl´ıdeo


k+1
(U)


)
−1
¸
Proposici´on. La definici´on anterior no depende de la parametrizaci´on de M
escogida.
Demostraci´on. Sea ψ : V → M otra parametrizaci´on tal que ϕ(U) = ψ(V ). Por
comodidad consideremos ω como la restricci´on de una forma en Ω
k
(M) a ϕ(U).
Queremos ver que


)
−1
(d(ϕ

(ω))) = (ψ

)
−1
(d(ψ

(ω)))
Sea f = ψ
−1
◦ ϕ el cambio de coordenadas.
ϕ(U) = ψ(V )
U
ϕ

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
f

V
ψ
¸L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
Como ψ ◦ f = ϕ, entonces f

◦ ψ

= ϕ

. Por lo tanto:
d(ϕ

(ω)) = d(f



(ω))) = f

(d(ψ

(ω)))
Aplicamos (ϕ

)
−1
= (f

◦ ψ

)
−1
= (ψ

)
−1
◦ (f

)
−1
a esta igualdad:


)
−1
(d(ϕ

(ω))) = ((ψ

)
−1
◦ (f

)
−1
)(f

(d(ψ

(ω)))) = (ψ

)
−1
(d(ψ

(ω)))
y la proposici´on queda probada.
La derivada exterior en variedades se apoya en la derivada exterior eucl´ıdea, por
lo tanto las siguientes propiedades de la derivada exterior en variedades se
deducen directamente de aqu´ellas en el espacio eucl´ıdeo.
Proposici´on. Sean M y N variedades, f : M → N un mapa diferenciable,
ω ∈ Ω
k
(M). El operador d : Ω
r
(M) → Ω
r+1
(M) tiene las siguientes propiedades:
d(aω +η) = a dω +dη, ∀a ∈ R (R-linealidad)
Bruno Stonek
2.3 Formas diferenciales en variedades 71
d(ω ∧ η) = (dω) ∧ η + (−1)
k
ω ∧ dη
d
2
= 0
d(f

(ω)) = f

(dω).
Observaci´on. Tenemos que el operador ∂ de variedades con borde cumple

2
= 0, y el operador d de formas diferenciales en variedades cumple d
2
= 0. Esto
no es coincidencia, y esta dualidad entre ∂ y d sale un poco m´as a la luz con el
teorema de Stokes.
Bruno Stonek
Cap´ıtulo 3
Integraci´ on de formas
diferenciales
3.1. Integraci´ on de n-formas en R
n
Definici´on. A ⊂ R
n
se dice compacto si es cerrado y acotado, o
equivalentemente, si todo cubrimiento abierto de A admite un subcubrimiento
finito (teorema de Heine-Borel ).
Definici´on. Sea f : A ⊂ R
n
→R una funci´on, definimos su soporte como
sop f = ¦x ∈ A : f(x) ,= 0¦
Observaci´on. El soporte de una funci´on siempre es un conjunto cerrado.
Definici´on. Sea U ⊂ H
n
abierto, ω ∈ Ω
n
(U). Definimos el soporte de ω como
sop ω = ¦p ∈ U : ω(p) ,= 0¦
Observaci´on. Sabemos que podemos escribir de manera ´ unica
ω = a dx
1
∧ ∧ dx
n
. De esta manera, sop ω = sop a.
Definici´on. Si sop ω es compacto, definimos
_
U
ω
def.
=
_
U
a
donde
_
U
a es la integral de Riemann en R
n
. En otras palabras,
_
U
a dx
1
∧ ∧ dx
n
def.
=
_
U
a dx
1
dx
n
Observaci´on. Se deduce inmediatamente la linealidad de esta “nueva” integral.
“Nueva” porque por ahora no hemos hecho nada novedoso. Pero la siguiente
propiedad empieza a mostrar por qu´e dijimos que las formas eran buenos
integrandos.
Proposici´on. Sean U, V ⊂ R
n
abiertos, f : U → V un difeomorfismo,
ω ∈ Ω
n
(V ) con soporte compacto. Entonces
Bruno Stonek
3.2 Integraci´on de formas en variedades 73
Si f preserva la orientaci´on, entonces
_
V
ω =
_
U
f

(ω)
Si f invierte la orientaci´on, entonces
_
V
ω = −
_
U
f

(ω)
Demostraci´on. Podemos escribir de manera ´ unica ω = a dy
1
∧ ∧ dy
n
,
a : V →R diferenciable. Ya sabemos que
f

(ω) = (a ◦ f) det df dx
1
∧ ∧ dx
n
Por lo tanto, usando el teorema de cambio de variable:
_
V
ω =
_
V
a dy
1
∧ ∧ dy
n
def.
=
_
V
a dy
1
dy
n
=
_
U
(a ◦ f) [det df[ dx
1
dx
n
Si f preserva orientaci´on, entonces [det df[ = det df y la ´ ultma integral es
_
U
f

(ω).
Si f invierte orientaci´on, entonces [det df[ = −det df y la ´ ultima integral es

_
U
f

(ω).
Esto nos muestra que las integrales de formas se transforman bien bajo
pull-backs, mientras que las de funciones no. No vale que
_
V
a =
_
U
a ◦ f, su
obvio pull-back. Tiene que aparecer el factor [det df[ que mide c´omo f altera el
volumen. Las formas lo llevan incorporado.
¿Por qu´e es tan importante esto? Bueno, para integrales en R
n
no hay mayor
problema con las funciones, uno pone ese determinante y asunto arreglado. Pero
en variedades ya se nos complic´o, porque los difeomorfismos (las
parametrizaciones) van del espacio eucl´ıdeo en la variedad, y ah´ı no podemos
hablar de determinante. Por lo tanto las formas nos permiten integrar en
variedades: le podemos dar sentido a la expresi´on
_
M
ω defini´endola como
_
U
ϕ

(ω).
3.2. Integraci´ on de formas en variedades
Antes de definir c´omo integrar una forma en una variedad, vamos a definir c´omo
integrarla en un cierto entorno coordenado. Luego utilizaremos partici´on de la
unidad para integrar en una variedad. En el caso de una variedad cubierta por
una sola parametrizaci´on, el segundo paso es innecesario (en la pr´actica, por
tanto, s´olo ser´a necesario el primer paso).
3.2.1. Caso particular: Integraci´ on en un entorno coordenado
Definici´on. Diremos que una variedad M ⊂ R
k
es compacta si lo es como
subconjunto de R
k
.
Bruno Stonek
3.2 Integraci´on de formas en variedades 74
Definici´on. Sea M una variedad con borde de dimensi´on n, ω ∈ Ω
n
(M).
Definimos el soporte de ω como
sop ω = ¦p ∈ M : ω(p) ,= 0¦
Definici´on. Sea M una variedad de dimensi´on n compacta con borde orientada,
ϕ : U → M una parametrizaci´on compatible con la orientaci´on de M,
ω ∈ Ω
n
(M) tal que su soporte es compacto y cumple sop ω ⊂ ϕ(U). Definimos
_
M
ω =
_
U
ϕ

(ω)
Proposici´on. La definici´on anterior tiene sentido: no depende de la
parametrizaci´on escogida. Adem´as siempre tiene sentido pues ϕ

(ω) siempre
tiene soporte compacto.
Demostraci´on. Sea ψ : V → M otra parametrizaci´on compatible con la
orientaci´on de M tal que sop ω ⊂ ψ(V ), tenemos que probar que
_
U
ϕ

(ω) =
_
V
ψ

(ω). Restringiendo, supongamos que ϕ(U) = ψ(V ) y sea
f : U → V el cambio de coordenadas, f = ψ
−1
◦ ϕ, por lo tanto ψ ◦ f = ϕ.
ϕ(U) = ψ(V )
U
ϕ

r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
f

V
ψ
¸L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
Como ϕ y ψ son difeomorfismos que preservan la orientaci´on, entonces por
composici´on f es un difeomorfismo que preserva la orientaci´on. Aplicando el
teorema de cambio de variable para formas visto en la secci´on anterior a la forma
ψ

(ω) y a f,
_
V
ψ

(ω) =
_
U
f



(ω)) =
_
U
(ψ ◦ f)

(ω) =
_
U
ϕ

(ω)
Esta definici´on siempre tiene sentido, ya que ϕ

(ω) ∈ Ω
n
(U) siempre tiene
soporte compacto pues sop ϕ

(ω) = ϕ
−1
(sop ω).
Observaci´on. De la linealidad tanto de ϕ

como de la integral de formas en R
n
,
se deduce la linealidad de la integral de formas en variedades.
3.2.2. Caso general: Integraci´ on en variedades
Ahora consideraremos ω ∈ Ω
n
(M) tal que su soporte no est´a contenido en
ning´ un entorno coordenado.
Definici´on. Sea A ⊂ R
n
. Decimos que | = ¦U
i
¦
i∈I
es un cubrimiento abierto de
A si es una familia de abiertos relativos de A tales que A ⊂

i∈I
U
i
.
Definici´on. Sea M ⊂ R
n
y | = ¦U
i
¦
i∈I
un cubrimiento abierto de M. Una
partici´on de la unidad de M subordinada a | es una familia de funciones
diferenciables ¦ρ
i
: M → [0, 1]¦
i∈I
que verifican:
Bruno Stonek
3.2 Integraci´on de formas en variedades 75
sop ρ
i
⊂ U
i
para todo i ∈ I

i∈I
ρ
i
= 1, es decir

i∈I
ρ
i
(x) = 1 para todo x ∈ M.
Una partici´on de la unidad de S
1
por cuatro funciones:
S
1
fue desenrollado sobre la l´ınea de abajo,
y la l´ınea punteada superior representa la suma de las funciones.
Teorema de partici´on de la unidad. Sea M una variedad compacta con
borde y sea | un cubrimiento abierto de M. Entonces siempre existe una
partici´on de la unidad subordinada a |.
Observaci´on. Como M es compacta, podemos tomar una partici´on de la unidad
finita.
Definici´on. Sea M una variedad de dimensi´on r compacta con borde orientada,
ω ∈ Ω
r
(M). Al ser M compacta existe un atlas finito
/ = ¦ϕ
1
, . . . , ϕ
n
: ϕ
i
: U
i
→ M¦ compatible con la orientaci´on de M. Tenemos
M = ϕ
1
(U
1
) ∪ ∪ ϕ
n
(U
n
). Sea ¦ρ
1
, . . . , ρ
n
¦ una partici´on de la unidad
subordinada a ¦ϕ
1
(U
1
), . . . , ϕ
n
(U
n
)¦. Por lo tanto ρ
i
ω ∈ Ω
r
(M) tal que sop

i
ω) ⊂ sop (ρ
i
) ⊂ ϕ(U
i
), para todo i = 1, . . . , n. Podemos entonces definir
_
M
ω =
n

i=1
_
M
ρ
i
ω
Proposici´on. La definici´on anterior tiene sentido, es decir, no depende de la
elecci´on del atlas ni de la partici´on de la unidad.
Demostraci´on. Sea
˜
/ = ¦ψ
1
, . . . , ψ
m
: ψ
j
: V
j
→ M¦ otro atlas compatible con la
orientaci´on de M. Sea ¦µ
1
, . . . , µ
m
¦ una partici´on de la unidad subordinada a
¦ψ
1
(V
1
), . . . , ψ
m
(V
m
)¦. Tenemos que ver que
n

i=1
_
M
ρ
i
ω =
m

j=1
_
M
µ
j
ω
Hagamos la cuenta. Por un lado:
_
M
ρ
i
ω =
_
M
_
_
m

j=1
µ
j
_
_
ρ
i
ω =
m

j=1
_
M
µ
j
ρ
i
ω
Sumamos en i:
n

i=1
_
M
ρ
i
ω =
n

i=1
m

j=1
_
M
µ
j
ρ
i
ω
Bruno Stonek
3.2 Integraci´on de formas en variedades 76
Misma cuenta con el otro t´ermino:
_
M
µ
j
ω =
_
M
_
n

i=1
ρ
i
_
µ
j
ω =
n

i=1
_
M
ρ
i
µ
j
ω
Sumamos en j y permutamos las sumas:
m

j=1
_
M
µ
j
ω =
m

j=1
n

i=1
_
M
ρ
i
µ
j
ω =
n

i=1
m

j=1
_
M
µ
j
ρ
i
ω
y estamos prontos.
Observaci´on. Gracias a la linealidad de la integral en un entorno coordenado
deducimos la linealidad de esta integral general.
Tenemos finalmente bien definido lo que es integrar una forma en una variedad.
Ya vimos que las formas en el espacio eucl´ıdeo se transforman bien bajo
pull-backs por difeomorfismos. Probemos el an´alogo arriba, en las variedades.
Proposici´on. Sean M y N variedades de dimensi´on n compactas con borde
orientadas. Si f : M → N es un difeomorfismo que preserva la orientaci´on y
ω ∈ Ω
n
(N), entonces
_
N
ω =
_
M
f

(ω)
Demostraci´on. Hag´amoslo primero para el caso en que existe una
parametrizaci´on ϕ : U → M compatible con la orientaci´on tal que sop
(f

(ω)) ⊂ ϕ(U).
M
f

N
U
ϕ
¸
f◦ϕ

|
|
|
|
|
|
|
|
_
M
f

(ω)
def.
=
_
U
ϕ

(f

(ω)) =
_
U
(f ◦ ϕ)

(ω)
def.
=
_
N
ω
pues f ◦ ϕ es una parametrizaci´on de N tal que sop ω ⊂ (f ◦ ϕ)(U). La
demostraci´on para el caso general se deja como ejercicio.
Proposici´on. Sea M una variedad de dimensi´on n compacta con borde
orientada, ω ∈ Ω
n
(M). Entonces
_
−M
ω = −
_
M
ω
Demostraci´on. Supongamos que existe ϕ : U → M una parametrizaci´on
compatible con la orientaci´on de M tal que sop ω ⊂ ϕ(U). Orientemos R
n
al
rev´es: sea h : R
n
→R
n
tal que h(x
1
, x
2
. . . , x
n
) = (−x
1
, x
2
. . . , x
n
). Definimos
−U = h(U) y −ϕ = ϕ ◦ h. Tenemos entonces −ϕ : −U → −M una
parametrizaci´on de −M compatible con su orientaci´on.
_
−M
ω
def.
=
_
−U
(−ϕ)

(ω) =
_
−M
(ϕ ◦ h)

(ω) =
_
−M
(h

◦ ϕ

)(ω)
= −
_
U
ϕ

(ω)
def.
= −
_
M
ω
Bruno Stonek
3.3 Integraci´on de funciones en variedades 77
En general, sea / = ¦ϕ
1
, . . . , ϕ
n
: ϕ
i
: U
i
→ M¦ un atlas compatible con la
orientaci´on de M y ¦ρ
1
, . . . , ρ
n
¦ una partici´on de la unidad subordinada a
¦ϕ
1
(U
1
), . . . , ϕ
n
(U
n
)¦. Entonces, usando la prueba anterior:

_
M
ω
def.
= −
n

i=1
_
M
ρ
i
ω =
n

i=1
_

_
M
ρ
i
ω
_
=
n

i=1
_
−M
ρ
i
ω
def.
=
_
−M
ω
3.3. Integraci´ on de funciones en variedades
Hab´ıamos dicho que la forma de volumen nos permitir´ıa integrar funciones en
variedades. Lo prometido es deuda:
Definici´on. Sea M una variedad de dimensi´on n compacta con borde orientada,
dV ∈ Ω
n
(M) la forma de volumen. Si f : M →R es una funci´on diferenciable,
definimos
_
M
f
def.
=
_
M
f dV
Observaci´on. Hay que entender bien qu´e est´a pasando. dV es una n-forma, f es
una 0-forma, por lo tanto f ∧ dV = f dV ∈ Ω
n
(M), de donde tenemos
perfectamente definida la integral del miembro derecho.
Esto es novedoso para variedades de codimensi´on mayor que 0. Para una
n-variedad U de codimensi´on 0 (i.e. un abierto de R
n
) esto no nos dice nada
nuevo, porque ya sabemos integrar funciones en R
n
. Como todo est´a bien
definido, la integral de f dV en U es igual a la integral de Riemann de f en U,
porque dV = dx
1
∧ ∧ dx
n
, y tenemos que
_
U
f dV =
_
U
f dx
1
∧ ∧ dx
n
def.
=
_
U
f dx
1
dx
n
.
3.4. Vol´ umenes de variedades
Definici´on. Sea M una variedad de dimensi´on n compacta con borde orientada,
dV ∈ Ω
n
(M) la forma de volumen. Definimos el volumen de M como
vol (M) =
_
M
dV
En el caso de una superficie regular S ⊂ R
3
, llamamos ´area a su volumen, que es
entonces
´area (S) =
_
S
dA
En el caso de una variedad de dimensi´on 1, C, llamamos longitud a su volumen,
que es entonces
long (C) =
_
C
ds
Bruno Stonek
3.4 Vol´ umenes de variedades 78
3.4.1.
´
Area de una superficie
Veamos c´omo luce el ´area de una superficie. Supongamos que S est´a cubierta por
una sola parametrizaci´on ϕ : U → S = ϕ(U) compatible con su orientaci´on.
Calculemos ϕ

(dA). Sabemos que ϕ

(dA) = a du ∧ dv, para a : U →R una
funci´on diferenciable que determinaremos.
ϕ

(dA)(q)(e
1
, e
2
) = a(q) (du ∧ dv)(e
1
, e
2
) = a(q)
Por lo tanto calculamos
ϕ

(dA)(q)(e
1
, e
2
) = dA(ϕ(q))(dϕ
q
(e
1
), dϕ
q
(e
2
)) = N(ϕ(q)) ϕ
u
(q) ϕ
v
(q)
=
ϕ
u
(q) ϕ
v
(q)

u
(q) ϕ
v
(q)|
ϕ
u
(q) ϕ
v
(q) = |ϕ
u
(q) ϕ
v
(q)|
Abusando un poco de la notaci´on tenemos que a = |ϕ
u
ϕ
v
|, y tenemos pues
ϕ

(dA) = |ϕ
u
ϕ
v
| du ∧ dv
El ´area de una superficie se calcula entonces as´ı:
´area (S) =
_
S
dA =
_
U
ϕ

(dA) =
_
U

u
ϕ
v
| du ∧ dv
def.
=
_
U

u
ϕ
v
| dudv
Do Carmo, en [3] ¸2.8 justifica esta f´ormula por argumentos geom´etricos.
3.4.2. Longitud de una curva
Veamos c´omo hallar expl´ıcitamente la longitud de una curva. Supongamos que
podemos parametrizar C mediante α : [a, b] → C, coherente con su orientaci´on.
Entonces el campo unitario tangente a C es T(α(t)) =
α

(t)

(t)|
.
α

(ds)(t)(v) = ds(α(t))(dα
t
(v)) = ds(α(t))(α
t
(t) v)
= α
t
(t) v
α
t
(t)

t
(t)|
= |α
t
(t)| v
= |α
t
(t)| dt(v)
donde si U ⊂ R es un abierto, entonces dt ∈ Ω
1
(U) es tal que dt(x) = id : R →R.
Tenemos pues α

(ds) = |α
t
| dt de donde se deduce que
_
C
ds =
_
[a,b]

t
(t)| dt =
_
b
a

t
(t)| dt
Observar que en el miembro central de la expresi´on, dt es una forma diferencial,
y en el miembro derecho dt es aquel “diferencial te” o “lo que marca el
par´ametro de integraci´on” o “una expresi´on formal” o “peque˜ no incremento en
te”. Podemos decir que le hemos dado un sentido a aquel misterioso s´ımbolo de
integraci´on.
Bruno Stonek
3.5 Integraci´on en superficies 79
3.5. Integraci´ on en superficies
Sea S ⊂ R
3
, una superficie regular compacta con borde orientada y
ϕ : U → S = ϕ(U) una parametrizaci´on de S que cubre toda la superficie y es
compatible con su orientaci´on. Consigamos algunas f´ormulas expl´ıcitas para el
c´alculo.
3.5.1. Integraci´ on de campos escalares en superficies
Sea f : S →R diferenciable un campo escalar en S, entonces
_
S
f
def.
=
_
S
f dA =
_
U
ϕ

(f dA) =
_
U
ϕ

(f) ∧ ϕ

(dA)
=
_
U
(f ◦ ϕ) |ϕ
u
ϕ
v
| du ∧ dv
def.
=
_
U
(f ◦ ϕ) |ϕ
u
ϕ
v
| dudv
3.5.2. Integraci´ on de 2-formas en superficies
Sea ω ∈ Ω
2
(R
3
) y la restringimos a S. Si ω = a dy ∧ dz +b dz ∧ dx +c dx ∧ dy:
_
S
ω =
_
U
ϕ

(ω)
=
_
U
(a ◦ ϕ) ϕ

(dy ∧ dz) + (b ◦ ϕ) ϕ

(dz ∧ dx) + (c ◦ ϕ) ϕ

(dx ∧ dy)
=
_
U
_
(a ◦ ϕ)
∂(ϕ
2
, ϕ
3
)
∂(u, v)
+ (b ◦ ϕ)
∂(ϕ
3
, ϕ
1
)
∂(u, v)
+ (c ◦ ϕ)
∂(ϕ
1
, ϕ
2
)
∂(u, v)
_
dudv
donde
∂(ϕ
2

3
)
∂(u,v)
=
¸
¸
¸
¸
∂ϕ
2
∂u
∂ϕ
2
∂v
∂ϕ
3
∂u
∂ϕ
3
∂v
¸
¸
¸
¸
,
∂(ϕ
3

1
)
∂(u,v)
=
¸
¸
¸
¸
∂ϕ
3
∂u
∂ϕ
1
∂v
∂ϕ
3
∂u
∂ϕ
1
∂v
¸
¸
¸
¸
,
∂(ϕ
1

2
)
∂(u,v)
=
¸
¸
¸
¸
∂ϕ
1
∂u
∂ϕ
1
∂v
∂ϕ
2
∂u
∂ϕ
2
∂v
¸
¸
¸
¸
.
Observaci´on. Estas son las coordenadas de ϕ
u
ϕ
v
. Por lo tanto definiendo el
campo vectorial F = (a, b, c) tenemos:
_
S
ω =
_
U
(F ◦ ϕ) ϕ
u
ϕ
v
dudv
3.5.3. Integraci´ on de campos vectoriales en superficies
Algo que no sabemos a priori hacer es integrar F : S →R
3
. Si N : S →R
3
es el
campo diferenciable normal unitario compatible con la orientaci´on de S,
entonces lo que haremos ser´a integrar en S la funci´on F N. Esto tiene un
sentido f´ısico, lo cual justifica el nombre que le daremos, flujo.
Definici´on. Sea F : S →R
3
un campo vectorial diferenciable, definimos el flujo
de F a trav´es de S mediante
_
S
F
def.
=
_
S
F N
def.
=
_
S
F N dA
Bruno Stonek
3.6 Integraci´on en curvas 80
Observaci´on. Hay que asegurarse de entender bien qu´e significa cada miembro. A
la izquierda, estamos definiendo lo que es integrar un campo vectorial en una
superficie, algo que no sabemos hacer. Al medio, definimos integrar ese campo
vectorial como integrar su producto escalar con N, lo cual nos da una funci´on
diferenciable, que sabemos integrar. Es por definici´on el miembro de la derecha:
integrar la forma F N dA.
Veamos expl´ıcitamente c´omo integrar un campo vectorial. Escribamos
F = (F
1
, F
2
, F
3
) y N = (N
1
, N
2
, N
3
).
_
S
F
def.
=
_
S
F N dA =
_
S
(F
1
N
1
+F
2
N
2
+F
3
N
3
) dA
=
_
S
F
1
N
1
dA+F
2
N
2
dA+F
3
N
3
dA
Recordemos que dA = N
1
dy ∧ dz +N
2
dz ∧ dx +N
3
dx ∧ dy, de donde
N
1
dA = dy ∧ dz N
2
dA = dz ∧ dx N
3
dA = dx ∧ dy
por lo tanto:
_
S
F =
_
S
F
1
dy ∧ dz +F
2
dz ∧ dx +F
3
dx ∧ dy
=
_
U
ϕ

(F
1
dy ∧ dz +F
2
dz ∧ dx +F
3
dx ∧ dy)
=
_
U
(F
1
◦ ϕ) ϕ

(dy ∧ dz) + (F
2
◦ ϕ) ϕ

(dz ∧ dx) + (F
3
◦ ϕ) ϕ

(dx ∧ dy)
=
_
U
(F ◦ ϕ) ϕ
u
ϕ
v
dudv
Esto encaja perfectamente con la secci´on anterior. Tenemos entonces:
_
S
F =
_
S
ω
2
F
3.6. Integraci´ on en curvas
Sea C ⊂ R
3
una variedad de dimensi´on 1 compacta orientada con borde,
parametrizada por α : [a, b] → C compatible con su orientaci´on.
3.6.1. Integraci´ on de campos escalares en curvas
Sea f : C →R diferenciable un campo escalar en C, entonces:
_
C
f
def.
=
_
C
f ds =
_
[a,b]
α

(f ds) =
_
[a,b]
(f ◦ α) |α
t
(t)| dt
Bruno Stonek
3.6 Integraci´on en curvas 81
3.6.2. Integraci´ on de 1-formas en curvas
Sea ω ∈ Ω
1
(R
3
) y la restringimos a C. Si ω = a dx +b dy +c dz y
α(t) = (x(t), y(t), z(t):
_
C
ω =
_
[a,b]
α

(ω)
=
_
[a,b]
α

(a dx +b dy +c dz)
=
_
[a,b]
(a ◦ α) α

(dx) + (b ◦ α) α

(dy) + (c ◦ α) α

(dz)
=
_
[a,b]
(a ◦ α) x
t
dt + (b ◦ α) y
t
dt + (c ◦ α) z
t
dt
=
_
b
a
_
(a ◦ α) x
t
(t) + (b ◦ α) y
t
(t) + (c ◦ α) z
t
(t)
_
dt
Definiendo el campo vectorial F = (a, b, c) esto queda simplemente en
_
C
ω =
_
[a,b]
(F ◦ α) α
t
dt
3.6.3. Integraci´ on de campos vectoriales en curvas
Como en superficies, no sabemos a priori integrar campos vectoriales en curvas.
Definimos T : C →R
3
el campo diferenciable unitario tangente compatible con
la orientaci´on de C, y lo que haremos ser´a integrar el campo escalar F T. Esto
tambi´en tiene un sentido f´ısico lo cual justifica su nombre.
Definici´on. Sea F : C →R
3
un campo vectorial diferenciable, definimos la
circulaci´on de F a lo largo de C mediante
_
C
F
def.
=
_
C
F T
def.
=
_
C
F T ds
por lo tanto:
_
C
F
def.
=
_
C
F T ds =
_
C
(F
1
T
1
+F
2
T
2
+F
3
T
3
) ds
=
_
C
F
1
T
1
ds +F
2
T
2
ds +F
3
T
3
ds
Recordemos que ds = T
1
dx +T
2
dy +T
3
dz, de donde
T
1
ds = dx T
2
ds = dy T
3
ds = dz
por lo tanto
_
C
F =
_
C
F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz
=
_
[a,b]
ϕ

(F
1
dx +F
2
dy +F
3
dz)
=
_
[a,b]
(F
1
◦ α) α

(dx) + (F
2
◦ α) α

(dy) + (F
3
◦ α) ϕ

(dz)
=
_
[a,b]
(F ◦ ϕ) α
t
dt
Bruno Stonek
3.7 Teorema de Stokes 82
De nuevo, esto encaja perfectamente con la secci´on anterior. Tenemos entonces:
_
C
F =
_
C
ω
1
F
3.7. Teorema de Stokes
Este teorema es tan importante que se merece su propia secci´on. Con toda la
maquinaria que hemos desarrollado, lo podemos expresar casi sin palabras:
_
M
dω =
_
∂M
ω
Tenemos definido lo que es una variedad y su orientaci´on, el borde de una
variedad y su orientaci´on, la integral de una forma diferencial en una variedad y
la derivada exterior de una forma en una variedad: estamos prontos. Adem´as, en
la pr´actica el teorema es interesante leerlo de izquierda a derecha o de derecha a
izquierda.
Teorema de Stokes. Sea M una variedad de dimensi´on n compacta con borde
orientada, ω ∈ Ω
n−1
(M). Consideremos ∂M orientado con la orientaci´on borde
inducida por M. Entonces:
_
M
dω =
_
∂M
ω
Observaci´on. Si ∂M = ∅ entonces definimos
_
∂M
ω = 0, y el teorema tambi´en se
aplica.
Demostraci´on.
_
M
, d e
_
∂M
son operadores lineales, por lo tanto podemos
asumir que ω es tal que sop ω ⊂ ϕ(U), donde ϕ : U → M es una parametrizaci´on
compatible con la orientaci´on de M. U es un abierto de R
n
o de H
n
.
Supongamos primero que U es un abierto de R
n
. Entonces, como ∂M = 0,
_
M
dω =
_
U
ϕ

(dω) =
_
U
d(ϕ

(ω))
_
∂M
ω = 0
Queremos ver entonces que la integral de la izquierda es 0. Sea
ν = ϕ

(ω) ∈ Ω
n−1
(U), por lo tanto se escribe de manera ´ unica como
ν =
n

i=1
(−1)
i−1
f
i
dx
1
∧ ∧ dx
i
∧ ∧ dx
n
donde dx
i
significa que el t´ermino fue omitido y f
i
: U →R son funciones
diferenciables. El factor (−1)
i−1
se introduce por conveniencia, pues ahora
tenemos:
dν =
_
n

i=1
∂f
i
∂x
i
_
dx
1
∧ ∧ dx
n
Como dν ∈ Ω
n
(U), podemos integrarla:
_
R
n
dν =
n

i=1
_
R
n
∂f
i
∂x
i
dx
1
dx
n
Bruno Stonek
3.7 Teorema de Stokes 83
usando la linealidad de la integral. Por comodidad escribimos la integral sobre
R
n
y no sobre U ⊂ R
n
, valiendo 0 all´ı donde no est´a definida. Ahora podemos
usar el teorema de Fubini (o de integrales iteradas) para integrar en el orden que
deseemos, as´ı que integremos primero el t´ermino i-´esimo, con respecto a x
i
:
_
R
n
dν =
_
R
n−1
__
+∞
−∞
∂f
i
∂x
i
dx
i
_
dx
1
dx
i
dx
n
Pero tenemos que
∂f
i
∂x
i
es una funci´on que le asigna a cada n-upla
(x
1
, . . . , t, . . . , x
n
) el n´ umero g
t
(t), donde g(t) = f
i
(x
1
, . . . , t, . . . , x
n
). Por lo tanto:
_
+∞
−∞
∂f
i
∂x
i
dx
i
=
_
+∞
−∞
g
t
(t) dt
Tomamos la integral sobre (−∞, +∞), pero dν tiene soporte compacto, de donde
g se anula afuera de cualquier intervalo suficientemente grande de la forma
(−a, a) ⊂ R. Por lo tanto, usando el teorema fundamental del c´alculo:
_
+∞
−∞
∂f
i
∂x
i
dx
i
=
_
a
−a
g
t
(t) dt = g(a) −g(−a) = 0 −0 = 0
Esto vale para todo i = 1, . . . , n, de donde:
0 =
_
R
n
dν =
_
M

que es lo que quer´ıamos probar.
Supongamos ahora que U es un abierto de H
n
. Ten´ıamos la expresi´on
_
M
dω =
_
R
n
dν =
n

i=1
_
R
n
∂f
i
∂x
i
dx
1
dx
n
El mismo razonamiento hecho reci´en vale ahora para todas las variables
x
1
, . . . , x
n−1
, pues all´ı H
n
es igual a R
n
: se anulan todos los sumandos salvo el
´ ultimo. Tenemos entonces:
_
R
n
dν =
_
R
n
∂f
n
∂x
n
dx
1
dx
n
=
_
R
n−1
__
+∞
0
∂f
n
∂x
n
dx
n
_
dx
1
dx
n−1
Como dν tiene soporte compacto, f
n
se anula si x
n
est´a fuera de un intervalo de
la forma (0, a) para un a suficientemente grande, pero aunque
f
n
(x
1
, . . . , x
n−1
, a) = 0, tenemos que f
n
(x
1
, . . . , x
n−1
, 0) ,= 0: es aqu´ı donde
cambia el razonamiento con respecto al caso anterior (l´ogico, pues en este caso
_
∂M
ω ,= 0). Aplicando el teorema fundamental del c´alculo como antes,
obtenemos:
_
M
dω =
_
R
n−1
__
a
0
∂f
n
∂x
n
dx
n
_
dx
1
dx
n−1
=
_
R
n−1
−f
n
(x
1
, . . . , x
n−1
, 0) dx
1
dx
n−1
Calculemos por otro lado
_
∂M
ω. Como ν = ϕ

(ω),
_
∂M
ω =
_
∂H
n
ν
Bruno Stonek
3.7 Teorema de Stokes 84
pero ya vimos que
ν =
n

i=1
(−1)
i−1
f
i
dx
1
∧ ∧ dx
i
∧ ∧ dx
n
y en este caso, como x
n
= 0 en ∂H
n
, entonces dx
n
= 0 en ∂H
n
, luego en ∂H
n
s´olo sobrevive el ´ ultimo sumando. Integramos, entonces:
_
∂M
ω =
_
∂H
n
ν =
_
∂H
n
(−1)
n−1
f
n
(x
1
, . . . , x
n−1
, 0) dx
1
dx
n−1
Ya sabemos que si orientamos ∂H
n
· R
n−1
como borde de H
n
, esta orientaci´on
es la misma que la usual de R
n−1
cuando n es par, y es la opuesta cuando n es
impar, de donde:
_
∂M
ω = (−1)
n
_
R
n−1
(−1)
n−1
f
n
(x
1
, . . . , x
n−1
, 0) dx
1
dx
n−1
pero (−1)
n
(−1)
n−1
= −1, por lo tanto
_
∂M
ω =
_
M

concluyendo la demostraci´on.
Ley´endolo de izquierda a derecha, tenemos:
Corolario. Si M es una n-variedad compacta sin borde orientada y ω ∈ Ω
n
(M)
es exacta, entonces
_
M
ω = 0
Observaci´on. El rec´ıproco tambi´en vale: si ω es tal que que
_
M
ω = 0 para toda
n-variedad M compacta sin borde, entonces ω es exacta. Esto no es sencillo de
probar: precisa del teorema de De Rham. [12] lo demuestra.
Ley´endolo de derecha a izquierda, tenemos:
Corolario. Si M es una n-variedad compacta con borde orientada y
ω ∈ Ω
n−1
(M) es cerrada, entonces:
_
∂M
ω = 0
Observaci´on. El teorema de Stokes tambi´en se aplica a “variedades con aristas”
(cf. [13]) o “variedades con singularidades” (cf. [5], ¸10.6): por ejemplo, un
cilindro de altura finita o un cuadrado en R
2
no son variedades con borde como
nosotros las definimos, pero igual podemos aplicar Stokes.
Una de las hip´otesis del teorema de Stokes es la compacidad de la variedad.
Veamos que no podemos ignorarla:
Bruno Stonek
3.7 Teorema de Stokes 85
Contraejemplo. Sea M la 2-variedad sin borde M = ¦(x, y) ∈ R
2
: x
2
+y
2
< 1¦,
orientada con la orientaci´on usual de R
2
. Est´a acotada, pero no es cerrada, luego
no es compacta. Definimos ω ∈ Ω
1
(M) mediante ω = −y dx +xdy, entonces
tiene soporte compacto. Si integramos dω sobre M obtenemos 2π, pero si
integramos ω sobre ∂M = ∅ nos da 0. Luego el teorema de Stokes no se aplica.
Hagamos un ejemplo en detalle.
Ejemplo. Sea ω ∈ Ω
2
(R
3
) cerrada y sea F su campo asociado. Sabiendo que F
cumple
F(x, y, 0) = (
_
1 +x
2
+y
2
cos x, e
x
, y −1)
F(x, y, 1) = (
_
1 +x
2
+y
2
cos x, e
x
, 0)
calcular su flujo a trav´es de la superficie cil´ındrica
S = ¦(x, y, z) ∈ R
3
: x
2
+y
2
= 1, 0 ≤ z ≤ 1¦ orientada con la normal entrante.
La informaci´on que tenemos nos est´a gritando usar Stokes: no podemos hacer el
ejercicio sin usarlo. Sea M el cilindro relleno orientado con la orientaci´on usual
de R
3
, A el c´ırculo inferior, B el c´ırculo superior. Entonces:
(∂M, borde de M) = (S, saliente) ∪ (B, saliente) ∪ (A, saliente)
= −S ∪ B ∪ A
Aplicamos el teorema de Stokes: como ω es cerrada,
0 =
_
M
dω =
_
M
div F =
_
−S
F +
_
A
F +
_
B
F
Por lo tanto:

_
S
F =
_
A
F +
_
B
F
Parametrizamos A por ϕ : U = (0, 1) (0, 2π) → A, ϕ(r, θ) = (r cos θ, r senθ, 0).
Tenemos que ϕ
r
ϕ
θ
(r, θ) = (0, 0, r): es la normal entrante, por lo tanto ϕ
invierte la orientaci´on.
_
A
F = −
_
U
F(ϕ(r, θ)) ϕ
r
ϕ
θ
= −
_
U
(r senθ −1) r
= −
_

0

_
1
0
(r senθ −r) dr = π
Parametrizamos B con ϕ : U → B, ϕ(r, θ) = (r cos θ, r senθ, 1). De nuevo,
ϕ
r
ϕ
θ
= (0, 0, r), pero en este caso es la normal saliente: ϕ preserva la
orientaci´on. Entonces:
_
B
F =
_
U
F(ϕ(r, θ)) ϕ
r
ϕ
θ
= 0
Concluimos entonces que
_
S
ω =
_
S
F = −
_
A
F = −π
Bruno Stonek
3.7 Teorema de Stokes 86
3.7.1. Los teoremas cl´asicos
Observaci´on. Uno podr´ıa ver alegremente el teorema fundamental del c´alculo
como un caso particular del teorema general de Stokes, y demostrarlo a partir de
´este. Pero estar´ıamos cayendo en un c´ırculo vicioso, porque reci´en demostramos
el teorema de Stokes a partir del teorema fundamental del c´alculo...
Teorema del gradiente. Sea C ⊂ R
3
una variedad de dimensi´on 1 compacta
con borde tal que existe α : [a, b] → C una parametrizaci´on compatible con la
orientaci´on de C y sea f : C →R diferenciable. Entonces
_
C
df = α(b) −α(a)
o, en su notaci´on m´as cl´ asica:
_
C
∇f T ds = α(b) −α(a)
Demostraci´on. Basta observar que ∂C = ¦α(a), α(b)¦ (una variedad de
dimensi´on 0), tener cuidado con la orientaci´on del borde y aplicar el teorema de
Stokes.
Teorema de Green. Sea U ⊂ R
2
cerrado y compacto, F = (a, b) : U →R un
campo escalar diferenciable, entonces
_
∂U
a dx +b dy =
__
U
_
∂b
∂x

∂a
∂y
_
dxdy
Demostraci´on. Basta observar que d(a dx +b dy) =
∂b
∂x

∂a
∂y
y aplicar el teorema
de Stokes.
Teorema de Stokes cl´asico. Sea S ⊂ R
3
una superficie compacta con borde
orientada, F : S →R
3
un campo vectorial diferenciable, N : S →R
3
el campo
diferenciable normal unitario compatible con la orientaci´on de S. Entonces
_
∂S
F =
_
S
rot F
o, en su notaci´on m´as cl´ asica, si ∂S = C:
_
C
F T ds =
_
S
rot F N dA
Demostraci´on.
_
S
rot F =
_
S
ω
2
rot F
=
_
S

1
F
=
_
∂S
ω
1
F
=
_
∂S
F
Bruno Stonek
3.7 Teorema de Stokes 87
Observaci´on. Esto parece muy trivial pero no lo es tanto: hay que asegurarse de
comprender cada paso. El primer paso es usar que
_
S
X =
_
S
ω
2
X
, probado en la
secci´on anterior. El segundo es que ω
2
rot F
= dω
1
F
: esto lo probamos en el cap´ıtulo
anterior. Luego aplicamos el teorema de Stokes generalizado. Y finalmente
usamos que
_
C
Y =
_
C
ω
1
Y
, tambi´en probado en la secci´on anterior.
Teorema de la divergencia de Gauss. Sea M ⊂ R
3
una variedad compacta
orientada de dimensi´on 3 con borde, F : M →R
3
un campo diferenciable.
Entonces
_
∂M
F =
_
M
div F
o, en su notaci´on m´as cl´ asica, si ∂M = S:
_
S
F N dA =
___
M
div F
Demostraci´on.
_
M
div F =
_
M
ω
3
div F
=
_
M

2
F
=
_
∂M
ω
2
F
=
_
∂M
F
3.7.2. Interpretaci´ on f´ısica de los operadores cl´asicos
Gradiente
Sabemos de C´alculo II que el gradiente de un campo escalar es un campo
vectorial que apunta en la direcci´on de mayor crecimiento del campo escalar.
Rotacional
Sea p ∈ R
3
, > 0, N un campo normal fijo y D

= D

(p) el disco perpendicular
a N(p), orientado por N (normal saliente). Sea F : D

→R
3
. Tenemos el
teorema de Stokes cl´asico:
_
D

rot F N dA =
_
∂D

F T ds
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p

∈ D

:
_
D

rot F N dA = (rot F N)(p

) ´area (D

)
Lo juntamos con el teorema de Stokes cl´asico y tenemos:
_
∂D

F T ds = (rot F N)(p

) ´area (D

)
Si hacemos tender a 0,
(rot F N)(p) = l´ım
→0
1
´area (D

)
_
∂D

F T ds
Por lo tanto el rotacional de un campo vectorial en un punto es la circulaci´on
por unidad de ´area. Si F es el flujo de un fluido y el rotacional es nulo, F es
irrotacional, no tiene remolinos. Por ejemplo, si coloco en el fluido una peque˜ na
rueda con aspas se mueve con el fluido, pero no rota alrededor de su eje. Cuidado,
porque el drenado de un fluido en una pileta es irrotacional aunque d´e vueltas.
Bruno Stonek
3.8 Integrales de l´ınea 88
Divergencia
Sea p ∈ R
3
, > 0, M

= B

(p), orientada con la orientaci´on de R
3
. Sea
F : M

→R
3
. Tenemos el teorema de Gauss:
___
M

div F =
_
∂M

F N dA
Aplicamos el teorema del valor medio para integrales y obtenemos, si p

∈ M

.
___
M

div F = (div F)(p

) vol (M

)
Lo juntamos con el teorema de Gauss y tenemos:
(div F)(p

) =
1
vol (M

)
_
∂M

F N dA
Si hacemos tender a 0,
(div F)(p) = l´ım
→0
1
vol (M

)
_
∂M

F N dA
Por lo tanto la divergencia de un campo vectorial en un punto es el flujo por
unidad de volumen. Si F es el campo de velocidad de un gas (o un fluido), la
divergencia nos da la tasa de expansi´on por unidad de volumen.
Si la divergencia es positiva, el gas se expande. Si la divergencia es negativa, el
gas se comprime. Si la divergencia es nula, el gas es incompresible. En esta caso
decimos que el campo F es solenoidal.
3.8. Integrales de l´ınea
Definici´on. Sea U ⊂ R
3
abierto, ω ∈ Ω
1
(U), α : [a, b] → U una curva
diferenciable. Si ω = a dx +b dy +c dz, a, b, c : U →R funciones diferenciables; y
α(t) = (x(t), y(t), z(t)) definimos la integral de l´ınea de ω a trav´es de α como:
_
α
ω
def.
=
_
b
a
_
a(α(t)) x
t
(t) +b(α(t)) y
t
(t) +c(α(t)) z
t
(t)
_
dt
Observaci´on. Si definimos el campo F = (a, b, c) la anterior definici´on nos queda
en:
_
α
ω =
_
b
a
F(α(t)) α
t
(t) dt
lo cual motiva la siguiente
Definici´on. Sea F = (a, b, c) : U →R
3
un campo vectorial diferenciable,
definimos la integral de l´ınea de F a trav´es de α, tambi´en llamada la circulaci´on
de F a lo largo de α, como:
_
α
F =
_
b
a
F(α(t)) α
t
(t) dt
Bruno Stonek
3.8 Integrales de l´ınea 89
Observaci´on. Por la observaci´on anterior, tenemos
_
α
F =
_
α
ω
1
F
.
Queremos probar que la integral en dos curvas con la misma traza es la misma.
Definici´on. Sean α : [a, b] →R
3
, β : [c, d] →R
3
diferenciables. Decimos que β es
reparametrizada de α si existe σ : [a, b] → [c, d] biyectiva tal que β ◦ σ = α y
σ
t
(t) > 0 para todo t ∈ [a, b]. Decimos que σ es una reparametrizaci´ on.
Observaci´on. Al ser σ biyectiva, α y β tienen la misma traza, C, tenemos
entonces el siguiente diagrama conmutativo:
C
[a, b]
α

{
{
{
{
{
{
{
{
σ

[c, d]
β
¸C
C
C
C
C
C
C
C
Definici´on. Sea α : [a, b] →R
3
diferenciable. Definimos −α : [−b, −a] →R
3
tal
que −α(t) = α(−t).
Observaci´on. La curva −α tiene la misma traza que α, pero la recorre en
sentido contrario.
Si α es reparametrizada de β, entonces β es reparametrizada de α, basta
tomar como reparametrizaci´on σ
−1
.
Proposici´on. Sea U ⊂ R
3
abierto, α : [a, b] → U, β : [c, d] → U diferenciables, β
reparametrizada de α, ω ∈ Ω
1
(U). Entonces
_
α
ω =
_
β
ω
En otras palabras, la integral de 1-formas en curvas no depende de c´omo se
parametriza la curva.
Demostraci´on. Sea F el campo asociado a ω, σ : [a, b] → [c, d] la
reparametrizaci´on de α.
_
β
ω =
_
β
F =
_
d
c
F(β(t)) β
t
(t) dt
c.v
=
_
b
a
F(β(σ(t))) (β
t
(σ(t)) σ
t
(t)) dt
r.c.
=
_
b
a
F(α(t)) α
t
(t) dt =
_
α
ω
Corolario. No perdemos generalidad si suponemos que una curva α
est´a parametrizada de modo tal que α : [0, 1] →R
3
.
Definici´on. Decimos que α : [a, b] →R
3
es diferenciable a trozos si es continua
y adem´as existen a = t
0
≤ t
1
≤ ≤ t
n−1
≤ t
n
= b de modo tal que α[
[t
i
,t
i+1
]
sea
diferenciable para todo i = 0, . . . , n −1.
Bruno Stonek
3.8 Integrales de l´ınea 90
Definici´on. Sean α : [a, b] →R
3
, β : [b, c] →R
3
diferenciables a trozos tales que
α(b) = β(b). Definimos su concatenaci´on, αβ : [a, c] →R
3
mediante
(αβ)(t) =
_
α(t) si t ∈ [a, b]
β(t) si t ∈ [b, c]
Generalizamos la definici´on de integral de l´ınea a curvas diferenciables a trozos.
Definici´on. Sea U ⊂ R
3
abierto, ω ∈ Ω
1
(U), α diferenciable a trozos tal que
α : [a, b] → U con a = t
0
≤ t
1
≤ ≤ t
n−1
≤ t
n
= b de modo tal que α[
[t
i
,t
i+1
]
sea
diferenciable para todo i = 0, . . . , n −1. Entonces:
_
α
ω
def.
=
n−1

i=0
_
α[
[t
i
,t
i+1
]
ω
Definici´on. Una curva diferenciable α : [a, b] →R
3
se dice cerrada si
α(a) = α(b).
Ejercicio. Probar que
_
−α
ω = −
_
α
ω
_
αβ
ω =
_
α
ω +
_
β
ω
Teorema. Sea U ⊂ R
3
abierto, ω ∈ Ω
1
(U). Las siguientes condiciones son
equivalentes:
1.
_
α
ω s´olo depende de los extremos de α, para toda α : [a, b] → U curva
diferenciable.
2.
_
α
ω = 0 para toda curva cerrada α : [a, b] → U diferenciable.
3. ω es exacta.
Demostraci´on. (1 ⇒ 2) Sea α : [a, b] → U una curva cerrada diferenciable.
Definimos γ : [a, b] → U mediante γ(t) = α(a) = α(b), para todo t ∈ [a, b] y sea F
su campo asociado. α y γ tienen los mismos extremos, de donde
_
α
ω =
_
γ
ω =
_
b
a
F(γ(t)) γ
t
(t) dt = 0
pues γ
t
(t) = 0 para todo t ∈ [a, b].
(2 ⇒ 1) Sean α : [a, b] → U y β : [¯ a,
¯
b] → U curvas diferenciables tales que
α(a) = β(¯ a), α(b) = β(
¯
b). Queremos ver que
_
α
ω =
_
β
ω.
Sea
¯
β reparametrizada de β tal que
¯
β : [b, c] → U. Entonces la concatenaci´on de
α y −
¯
β, α(−
¯
β), es una curva cerrada. Tenemos entonces:
0 =
_
α(−
¯
β)
ω =
_
α
ω +
_

¯
β
ω =
_
α
ω −
_
¯
β
ω =
_
α
ω −
_
β
ω
Bruno Stonek
3.8 Integrales de l´ınea 91
(3 ⇒ 1) Sea α : [a, b] → U. Como ω es exacta, existe f : U →R tal que ω = df.
Sabemos que df = ω
1
∇f
, entonces:
_
α
ω =
_
α
df =
_
α
ω
1
∇f
=
_
α
∇f =
_
b
a
∇f(α(t)) α
t
(t) dt
r.c.
=
_
b
a
(f ◦ α)
t
(t) dt = f(α(b)) −f(α(a))
Por lo tanto
_
α
ω depende s´olo de los extremos de α.
(1 ⇒ 3) Sea p
0
∈ U fijo. Definimos f : U →R como f(p) =
_
α
ω, donde α es una
curva diferenciable en U que une p
0
con p. Esto est´a bien definido porque
_
α
ω es
independiente del camino, por hip´otesis; en otras palabras, f(p) no depende de
qu´e α utilicemos para unir p
0
con p. Queremos ver que df = ω, es decir, si
ω = P dx +Qdy +Rdz, tenemos que probar que
∂f
∂x
= P
∂f
∂y
= Q
∂f
∂z
= R
Probaremos que
∂f
∂x
(p) = P(p) para todo p ∈ U, las otras son an´alogas. Si fijamos
p ∈ U, por definici´on:
∂f
∂x
(p) = l´ım
t→0
f(p +te
1
) −f(p)
t
Calculemos f(p +te
1
). Definimos γ
t
: [0, t] → U mediante γ
t
(τ) = p +τe
1
. Sea α
una curva que une p
0
con p, y podemos suponer que est´a parametrizada de tal
forma que αγ
t
est´a definida. Tenemos entonces:
f(p +te
1
) =
_
αγ
t
ω =
_
α
ω +
_
γ
t
ω
Sea F = (P, Q, R) el campo asociado a ω. Entonces:
f(p +te
1
) −f(p)
t
=
1
t
_
γ
t
ω =
1
t
_
γ
t
F =
1
t
_
t
0
F(γ
t
(τ)) γ
t
t
(τ) dτ
=
1
t
_
t
0
F(γ
t
(τ)) e
1
dτ =
1
t
_
t
0
P(γ
t
(τ)) dτ
=
1
t
t P(γ
t
(¯ τ)) = P(γ
t
(¯ τ))
= P(p + ¯ τ e
1
)
t→0
→ P(p)
habiendo aplicado el teorema del valor medio para integrales con ¯ τ ∈ [0, t].
Tenemos entonces que
∂f
∂x
(p) = P(p), para todo p ∈ U. Hacemos lo mismo con las
otras derivadas y probamos que ∇f = F, o equivalentemente, df = ω.
Definici´on. Si un campo F verifica el teorema anterior, entonces decimos que es
de gradientes o conservativo.
Observaci´on. Decir que un campo es de gradientes es equivalente a decir que su
1-forma asociada es exacta. La palabra conservativo viene de la f´ısica, donde el
campo F es una fuerza.
Bruno Stonek
3.8 Integrales de l´ınea 92
Ejemplo. Sea U = R
2
¸ ¦(0, 0)¦ y definimos ω ∈ Ω
1
(U) mediante
ω = −
y
x
2
+y
2
dx +
x
x
2
+y
2
dy
Ya sabemos que ω es cerrada, y estamos ahora en condiciones de demostrar que
es exacta. Sea F(x, y) =
_

y
x
2
+y
2
,
x
x
2
+y
2
_
el campo asociado a ω, y
α : [0, 2π] → U, α(t) = (cos t, sent).
_
α
ω =
_
α
F =
_

0
F(α(t)) α
t
(t) dt
=
_

0
F(cos t, sent) (−sent, cos t) dt
=
_

0
(−sent, cos t) (−sent, cos t) dt
= 2π
Entonces por el teorema anterior ω no es exacta.
Esta forma nos permite probar lo siguiente con facilidad:
Ejemplo. R
2
y R
2
¸ ¦(0, 0)¦ no son difeomorfos. Supongamos que existe
f : R
2
→R
2
¸ ¦(0, 0)¦ difeomorfismo. Sea ω ∈ Ω
1
(R
2
¸ ¦(0, 0)¦) la forma de
´angulo del ejercicio anterior. Acabamos de ver que no es exacta. Sin embargo,
f

(ω) ∈ Ω
1
(R
2
) es exacta por el lema de Poincar´e. Esto es absurdo: f

(ω) exacta
implicar´ıa ω exacta, pues f es un difeomorfismo. Esto hay que probarlo, no es
dif´ıcil: el pull-back de una funci´on diferenciable lleva formas exactas en exactas,
pues la derivada exterior y el pull-back conmutan. Si adem´as f es un
difeomorfismo, aplicamos este razonamiento a f
−1
y deducimos que si f

(ω) es
exacta, entonces ω es exacta.
Avancemos un poco m´as a´ un: integrar la forma de ´angulo en una elipse que
rodea el origen, o en una estrella que rodea el origen, o en un bizcocho que rodea
el origen, siempre da 2π, siempre y cuando se recorra la curva cerrada una sola
vez. Formalicemos un poco: el truco est´a en que si rodean el origen, una
circunferencia, una elipse, una estrella o un bizcocho son curvas cerradas
homot´opicas.
Lema. Sean M y N variedades, M sin borde y N con borde. Entonces M N
es una variedad con borde tal que dim (M N) = dim M + dim N, y
∂(M N) = M ∂N.
Demostraci´on. Tomemos ϕ : U ⊂ R
n
→ M y ψ : U ⊂ H
n
→ N
parametrizaciones. Tenemos que U V ⊂ R
n
H
n
· H
n+m
es abierto. Tomamos
ϕ ψ : U V → M N definida como
(ϕ ψ)(u, v) = (ϕ(u), ψ(v))
y es una parametrizaci´on de M N, luego M N es una variedad con borde de
dimensi´on n +m. Adem´as:
∂(M N) =
= ¦(p
m
, p
n
) ∈ M N : (p
m
, p
n
) = (ϕ ψ)(q
m
, q
n
), (q
m
, q
n
) ∈ (U V ) ∩ ∂H
m+n
¦
= ¦(p
m
, p
n
) ∈ M N : (p
m
, p
n
) = (ϕ ψ)(q
m
, q
n
), q
m
∈ U, q
n
∈ (V ∩ ∂H
m

= M ∂N
Bruno Stonek
3.8 Integrales de l´ınea 93
Corolario. Si N = [0, 1] y consideramos en M ¦0¦ y M ¦1¦ las
orientaciones inducidas como borde de M [0, 1], entonces el difeomorfismo
F : M ¦0¦ → M ¦1¦ definido por F(x, 0) = F(x, 1) invierte orientaci´on.
Demostraci´on. Esto es cierto si dF
p
: T
p
(M ¦0¦) → T
p
(M ¦1¦ invierte
orientaci´on para todo p ∈ M ¦0¦. Pero dF
p
: T
p
M → T
p
M es la identidad, y
T
p
M est´a orientado al rev´es en el codominio que en el dominio (se ve
geom´etricamente), por lo tanto dF
p
invierte orientaci´on.
Observaci´on. El producto de variedades con borde no tiene por qu´e ser una
variedad. Por ejemplo, [0, 1]
2
⊂ R
2
no lo es, y es producto de variedades.
Proposici´on. Sea M una variedad, α, γ : S
1
→ M dos curvas cerradas
diferenciables y homot´opicas. Si ω ∈ Ω
1
(M) es cerrada, entonces
_
α
ω =
_
γ
ω
Demostraci´on. Como α y γ son homot´opicas, existe F : S
1
[0, 1] → M
diferenciable tal que
F(x, 0) = α(x) ∀x ∈ S
1
F(x, 1) = γ(x) ∀x ∈ S
1
Usamos el teorema de Stokes y el ejemplo anterior:
0 =
_
S
1
[0,1]
dω =
_
S
1
¡0¦
ω −
_
S
1
¡1¦
ω =
_
α
ω −
_
γ
ω
Bruno Stonek
Cap´ıtulo 4
Geometr´ıa diferencial de curvas
y superficies
4.1. Geometr´ıa diferencial de curvas
4.1.1. Definici´ on
Vamos a desarrollar nuestra teor´ıa (local) de curvas bajo la hip´otesis de
regularidad. Lo que queremos es que en cada punto de la curva siempre exista un
vector tangente (no nulo).
Definici´on. Una curva regular es una aplicaci´on α : [a, b] →R
3
diferenciable tal
que α
t
(t) ,= 0 para todo t ∈ [a, b].
En t´erminos cinem´aticos, podemos pensar α
t
como la velocidad de la curva,
entonces la condici´on de regularidad es que la curva nunca se detenga.
Observaci´on. Si la curva es plana (i.e. est´a contenida en un plano), entonces
podemos tomar el codominio de la curva como R
2
.
Observaci´on. Decir que una curva es regular no es lo mismo que decir que es una
variedad de dimensi´on 1. Si le pedimos a una curva que sea una variedad de
dimensi´on 1, le estamos pidiendo (b´asicamente) que no se autointersecte (si no,
en el punto de autointersecci´on no se parece a R). Una curva regular s´ı puede
autointersectarse.
4.1.2. Ejemplos
Ejemplo. La tractriz es la curva descrita por el extremo de una cuerda tirante de
longitud l a medida que el otro extremo se mueve por el eje y. Se parametriza
mediante
α(t) =
_
l
cosht
, ±l (t −tanht)
_
Bruno Stonek
4.1 Geometr´ıa diferencial de curvas 95
Tractriz con l = 4
Ejemplo. La h´elice es la curva regular parametrizada por
α(t) = (a cos t, a sent, bt)
H´elice
Ejemplo. Existen curvas diferenciables no regulares. Por ejemplo, sea
α : R →R
2
, definida por:
α(t) = (t
3
, t
2
)
Claramente es diferenciable en 0, y sin embargo |α
t
(0)| = |(0, 0)| = 0, luego la
curva no es regular.
Traza de α
Ejemplo. Veamos un ejemplo de una curva regular que se autointersecta, i.e. que
no es inyectiva. Definamos α : R →R
2
por:
α(t) = (t
3
−4t, t
2
−4)
Bruno Stonek
4.1 Geometr´ıa diferencial de curvas 96
Tenemos que α(2) = α(−2) = (0, 0), por lo tanto α no es inyectiva, sin embargo
es regular, pues:

t
(t)| = |(3t
2
−4, 2t)| , = 0, ∀t ∈ R
Traza de α
Definici´on. Si α : [a, b] →R
3
es una curva regular, definimos la longitud de arco
como l(α) =
_
b
a

t
(t)| dt.
Observaci´on. Esto coincide con la definici´on dada en el cap´ıtulo de integraci´on
de formas diferenciales.
Como bien dice su nombre, l(α) nos indica cu´anto “mide” la traza de la curva.
De esta manera, podemos definir lo que ser´ıa una parametrizaci´on natural de la
curva, o parametrizaci´on por longitud de arco, pidiendo que b −a = l(α), o que la
curva se recorra a velocidad 1 constante.
Definici´on. Una curva regular α : [a, b] →R
3
est´a parametrizada por longitud
de arco si |α
t
(t)| = 1 para todo t ∈ [a, b].
En general, para una curva parametrizada por longitud de arco usaremos el
par´ametro s en vez del par´ametro t.
Proposici´on. Toda curva regular α : [a, b] →R
3
se puede parametrizar por
longitud de arco (i.e. es posible obtener una curva ¯ α parametrizada por longitud
de arco que tenga la misma traza que α).
Demostraci´on. Definamos s : [a, b] →R como s(t) =
_
t
a

t
(t)| dt, es decir, la
longitud del arco hasta α(t).
s es derivable, y s
t
(t) = |α
t
(t)| , = 0, por lo tanto s es estrictamente creciente,
entonces es inyectiva: por el teorema de la funci´on inversa, existe
s
−1
: [a, a +l(α)] → [a, b], es derivable y verifica (s
−1
)
t
(t) =
1
s

(s
−1
(t))
=
1

(s
−1
(t))|
[a, b]
α

R
3
[a, a +l(α)]
s
−1
¸
¯ α

t
t
t
t
t
t
t
t
t
t
Bruno Stonek
4.1 Geometr´ıa diferencial de curvas 97
Definimos ¯ α = α ◦ s
−1
, tenemos que verificar que |¯ α
t
(t)| = 1 para todo t.
Usamos la regla de la cadena:
|¯ α
t
(t)| = |α
t
(s
−1
(t))(s
−1
)
t
(t)|
= |α
t
(s
−1
(t))| (s
−1
)
t
(t)
= |α
t
(s
−1
(t))|
1

t
(s
−1
(t))|
= 1
Por lo tanto, no perdemos generalidad en la teor´ıa si le pedimos a una curva
regular que est´e parametrizada por longitud de arco.
4.1.3. Triedro de Frenet
A cada punto de una curva regular parametrizada por longitud de arco le vamos
a asociar un sistema de referencia llamado triedro de Frenet.
Definici´on. Si α : [a, b] →R
3
es una curva regular parametrizada por longitud
de arco, entonces definimos los siguientes vectores unitarios (de norma 1):
t(s), el vector tangente, es el que verifica t(s) = α
t
(s).
n(s), el vector normal, es el vector unitario que verifica t
t
(s) = k(s)n(s),
con k(s) > 0.
b(s), el vector binormal, est´a definido por b(s) = t(s) ∧ n(s).
La terna ¦t(s), n(s), b(s)¦ se llama triedro de Frenet.
´
Este determina ciertos
planos:
El plano osculador es el plano generado por t(s) y n(s).
El plano normal es el plano generado por por n(s) y b(s).
El plano rectificante es el plano generado por t(s) y b(s).
Observaci´on. Est´a claro que estos vectores efectivamente conforman un triedro:
por definici´on, el vector normal es perpendicular al vector tangente, y el
binormal es perpendicular al normal y al tangente. Para que el vector normal (y
por lo tanto el binormal) est´en bien definidos, es que pedimos que k(s) ,= 0 (esto
es, que la curva nunca es localmente recta).
Triedro de Frenet en movimiento
Bruno Stonek
4.1 Geometr´ıa diferencial de curvas 98
De la definici´on de vector normal resulta claro que k(s) = |t
t
(s)| = |α
tt
(s)|,
entonces k(s) mide la velocidad a la que se mueve el vector tangente en un
entorno del punto. Esto motiva la siguiente
Definici´on. El n´ umero positivo k(s) antes definido se llama la curvatura de α
en s.
Si en un entorno del punto la curva es “casi plana”, la curvatura ser´a cercana a
0; si la curva es muy vertiginosa, la curvatura ser´a grande.
Observaci´on. b
t
(s) ⊥ t(s)
Demostraci´on. Derivemos la expresi´on b(s) t(s) = 0:
b
t
(s) t(s) +b(s) t
t
(s) = b
t
(s) t(s) +b(s) k(s)n(s) = b
t
(s) t(s) = 0
Esto nos permite hacer la siguiente definici´on, parecida a la de la curvatura:
Definici´on. Si α : [a, b] →R
3
es una curva regular parametrizada por longitud
de arco, definimos la torsi´on de α en s, τ(s) de modo que b
t
(s) = τ(s)n(s).
Observaci´on. La torsi´on est´a definida en funci´on de n: entonces, para tener bien
definida la torsi´on, necesitamos tener bien definido n, por tanto debe ser k ,= 0.
Tenemos entonces que |b
t
(s)| = τ(s). La torsi´on mide entonces cu´an r´apido se
aleja la curva, en un entorno del punto, del plano osculador. Se dice tambi´en que
la torsi´on mide el “atornillamiento” de la curva. Si tenemos una curva plana
(contenida en un plano), entonces el plano osculador es constante, de donde la
torsi´on es cero. El rec´ıproco tambi´en es cierto:
Proposici´on. Sea α : [a, b] →R
3
una curva regular parametrizada por longitud
de arco, k(s) ,= 0 para todo s. Entonces τ(s) = 0 para todo s si y s´olo si α es una
curva plana.
Demostraci´on. El rec´ıproco lo acabamos de comentar. Si tenemos τ = 0,
entonces b
t
(s) = 0 para todo s, de donde b(s) = b
0
es constante.
(α(s) b
0
)
t
= α
t
(s) b
0
= 0
Entonces α(s) b
0
es constante, de donde α est´a contenida en un plano normal a
b
0
.
Definici´on. Las ecuaciones de Frenet son:
t
t
= kn
b
t
= τn
n
t
= −τb −kt
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 99
Las dos primeras son por definici´on, la ´ ultima nos falta verificarla. Tenemos
b = t ∧ n, de donde n = b ∧ t. Derivamos esta expresi´on:
n
t
= b
t
∧ t +b ∧ t
t
= τn ∧ t +b ∧ kn = −τb +kb ∧ n = −τb −kt
Si queremos calcular expl´ıcitamente la curvatura y la torsi´on de una curva,
tenemos las siguientes f´ormulas:
Si est´a parametrizada por longitud de arco:
k = |t
t
| τ = −
1
k
2
t ∧ t
t
t
tt
Si no lo est´a:
k =

t
∧ α
tt
|

t
|
3
τ = −
α
t
∧ α
tt
α
ttt

t
∧ α
tt
|
2
(Una demostraci´on de estas f´ormulas se encuentra en [11]: no es m´as que hacer
algunas cuentas.)
Para terminar, enunciamos informalmente el teorema fundamental de la teor´ıa
local de curvas: una curva est´a determinada absolutamente, a menos de
isometr´ıas (movimientos r´ıgidos), por la torsi´on y la curvatura en cada punto. La
demostraci´on de este resultado es complicada. No es dif´ıcil sin embargo probar
su an´alogo para curvas planas: una curva plana est´a totalmente determinada, a
menos de isometr´ıas, por su curvatura en cada punto.
4.2. Geometr´ıa diferencial de superficies
Definici´on. Una superficie regular S ⊂ R
3
es una variedad diferenciable de
dimensi´on 2.
4.2.1. Primera forma fundamental
Definici´on. Sea S una superficie regular, p ∈ S. La primera forma fundamental
es una forma cuadr´atica I
p
: T
p
S →R definida por:
I
p
(v) = ¸v, v)
p
= |v|
2
donde ¸, )
p
es el producto interno de T
p
S heredado de R
3
.
El inter´es de esta “forma fundamental” es que carga con propiedades
geom´etricas que podremos tener entonces en superficies abstractas, donde los
productos internos de los espacios tangentes no se heredan del espacio ambiente
(porque no hay espacio ambiente). En nuestro caso, no hay ambig¨ uedad si
omitimos el sub´ındice y escribimos simplemente ¸, ).
Primera forma fundamental en coordenadas locales
Consideremos una parametrizaci´on ϕ : U → S, con ϕ(q) = p. Entonces un vector
v ∈ T
p
S arbitrario es de la forma
v = aϕ
u
+bϕ
v
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 100
donde por abuso de notaci´on, ϕ
u
= ϕ
u
(q), ϕ
v
= ϕ
v
(q). Veamos c´omo pinta la
primera forma fundamental en coordenadas locales:
I
p
(v) = ¸v, v) = ¸aϕ
u
+bϕ
v
, aϕ
u
+bϕ
v
)
= a
2
¸ϕ
u
, ϕ
u
) + 2ab¸ϕ
u
, ϕ
v
) +b
2
¸ϕ
v
, ϕ
v
)
= a
2
E + 2abF +b
2
G
donde, por abuso de notaci´on, E = E(q), F = F(q), G = G(q), con E, F, G
funciones U →R definidas por:
E(u, v) = ¸ϕ
u
(u, v), ϕ
u
(u, v))
F(u, v) = ¸ϕ
u
(u, v), ϕ
v
(u, v))
G(u, v) = ¸ϕ
v
(u, v), ϕ
v
(u, v))
Diremos que E, F y G son los coeficientes de la primera forma fundamental
asociados a la parametrizaci´on ϕ.
Si tenemos una curva α en S, dada por α(t) = ϕ(u(t), v(t)) entonces tenemos:
α
t
(t) = ϕ
u
(u(t), v(t)) u
t
(t) +ϕ
v
(u(t), v(t)) v
t
(t) = u
t
ϕ
u
+v
t
ϕ
v
y por lo tanto
I
α(t)

t
(t)) = (u
t
)
2
E + 2u
t
v
t
F + (v
t
)
2
G
con E = E(u(t), v(t)), F = F(u(t), v(t)), G = G(u(t), v(t)). Siempre y cuando
uno se crea el siguiente
Lema. En las hip´otesis anteriores, vale
α
t
(t) = ϕ
u
(u(t), v(t)) u
t
(t) +ϕ
v
(u(t), v(t)) v
t
(t)
Demostraci´on. Si ¯ α(t) = (u(t), v(t)),
α
t
(t) = dα
t
(1)
= d(ϕ ◦ ¯ α)
t
(1)
r.c.
= dϕ
¯ α(t)
(d¯ α
t
(1))
= dϕ
¯ α(t)
(u
t
(t), v
t
(t))
=
_
d(ϕ
1
)
¯ α(t)
(u
t
(t), v
t
(t)) , d(ϕ
2
)
¯ α(t)
(u
t
(t), v
t
(t)) , d(ϕ
3
)
¯ α(t)
(u
t
(t), v
t
(t))
_
=
_

1
)
u
u
t
+ (ϕ
1
)
v
v
t
, (ϕ
2
)
u
u
t
+ (ϕ
2
)
v
v
t
, (ϕ
3
)
u
u
t
+ (ϕ
3
)
v
v
t
_
= ϕ
u
u
t

v
v
t
escribiendo ϕ
u
(u(t), v(t)) = ϕ
u
, ϕ
v
(u(t), v(t)) = ϕ
v
, u
t
(t) = u
t
, v
t
(t) = v
t
.
Ejemplo. Tomemos S = el plano ¦z = 0¦, entonces ϕ : R
2
→R
3
est´a dada por
ϕ(u, v) = (u, v, 0). De esta manera tenemos E = 1, F = 0, G = 1.
Ejemplo. Si tomamos S = el cilindro unidad de eje z, lo parametrizamos por
ϕ : U = (0, 2π) R →R
3
, ϕ(u, v) = (cos u, senu, v) y obtenemos E = 1, F = 0,
G = 1. Son los mismos coeficientes que los del plano. Esto no es coincidencia,
m´as tarde veremos por qu´e.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 101
Aplicaciones
Como hab´ıamos dicho, la primera forma resume ciertas propiedades geom´etricas.
Consideremos una superficie regular S.
Proposici´on. Si α : [a, b] → S es una curva regular y ϕ : U → S es una
parametrizaci´on de S tal que α(t) = ϕ(u(t), v(t)) tenemos:
l(α) =
_
b
a
_
I
α(t)

t
(t)) dt =
_
b
a
_
(u
t
)
2
E + 2u
t
v
t
F + (v
t
)
2
G
Demostraci´on.
l(α) =
_
b
a

t
(t)| dt =
_
b
a
_
¸α
t
(t), α
t
(t)) dt =
_
b
a
_
I
α(t)

t
(t)) dt
=
_
b
a
_
(u
t
)
2
E + 2u
t
v
t
F + (v
t
)
2
G
Proposici´on. Si S est´a dada por una sola parametrizaci´on ϕ : U → S, entonces:
´area(S) =
_
U
_
EG−F
2
dudv
Demostraci´on.
´area(S) =
_
S
dA =
_
U
ϕ

(dA) =
_
U

u
∧ ϕ
v
| dudv =
_
U
_
EG−F
2
dudv
usando la identidad |a ∧ b|
2
= ¸a, a)¸b, b) −¸a, b)
2
(llamada identidad de
Lagrange).
Proposici´on. El ´angulo θ entre las curvas coordenadas de una parametrizaci´on
ϕ viene dado por:
cos θ =
F

EG
Demostraci´on.
cos θ =
¸ϕ
u
, ϕ
v
)

u
||ϕ
v
|
=
F

EG
4.2.2. Mapa de Gauss y segunda forma fundamental
Sea S ⊂ R
3
una superficie orientada.
Definici´on. Notaremos por N : S →R
3
el campo diferenciable de vectores
normales unitarios compatible con la orientaci´on de S, que llamaremos mapa de
Gauss.
Observaci´on. Como |N(p)| = 1 para todo p ∈ S, entonces podemos ver N con
codominio en S
2
, esto es, N : S → S
2
, entonces tenemos dN
p
: T
p
S → T
N(p)
S
2
.
Est´a geom´etricamente claro que T
N(p)
S
2
= T
p
S, pues los planos afines T
p
S +p y
T
N(p)
S
2
+N(p) son paralelos. Por lo tanto:
dN
p
: T
p
S → T
p
S
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 102
El diferencial del mapa de Gauss (a veces llamado mapa de Weingarten) mide la
tasa de variaci´on de N en un entorno de p; esto es, c´omo se aleja N de N(p) en
un entorno de p.
Esta forma fundamental nos va a servir para definir diversas curvaturas en una
superficie.
Proposici´on. El diferencial del mapa de Gauss, dN
p
: T
p
S → T
p
S es
autoadjunto.
Demostraci´on. Tenemos que probar que ¸dN
p
(v), w) = ¸v, dN
p
(w)). Por
linealidad, basta probarlo en una base de T
p
S.
Sea ϕ : U → S una parametrizaci´on alrededor de p tal que ϕ(q) = p. Escribiendo
ϕ
u
= ϕ
u
(q), ϕ
v
= ϕ
v
(q), basta probar que:
¸dN
p

u
), ϕ
v
) = ¸ϕ
u
, dN
p

v
))
Observemos que ¸N, ϕ
u
) = 0 y ¸N, ϕ
v
) = 0, donde N = N(ϕ(u, v)). Abusando de
la notaci´on por en´esima vez, escribimos N
u
=

∂u
(N ◦ ϕ), N
v
=

∂v
(N ◦ ϕ),
entonces derivando la primera ecuaci´on respecto a v y la segunda ecuaci´on
respecto a u, obtenemos:
¸N
v
, ϕ
u
) +¸N, ϕ
uv
) = 0
¸N
u
, ϕ
v
) +¸N, ϕ
vu
) = 0
Por lo tanto ¸N
u
, ϕ
v
) = ¸N
v
, ϕ
u
). Observando que dN
p

u
) = N
u
y
dN
p

v
) = N
v
, obtenemos
¸dN
p

u
), ϕ
v
) = ¸dN
p

v
), ϕ
u
) = ¸ϕ
u
, dN
p

v
))
Esta propiedad es el pilar de la segunda forma fundamental. Al ser el mapa de
Gauss autoadjunto, tenemos una forma bilineal sim´etrica B en T
p
S dada por
B(v, w) = ¸dN
p
(v), w). Podemos entonces definir una forma cuadr´atica Q en
T
p
S: Q(v) = ¸dN
p
(v), v).
Definici´on. La forma cuadr´atica II
p
: T
p
S →R definida por:
II
p
(v) = ¸−dN
p
(v), v)
se llama segunda forma fundamental.
Curvaturas normales
Veamos el significado geom´etrico de esta segunda forma. Sea p ∈ S y α una
curva regular en S que pasa por p, tal que α(0) = p, parametrizada por longitud
de arco. Calculemos la segunda forma fundamental en el vector tangente unitario
α
t
(0):
II
p

t
(0)) = ¸−dN
p

t
(0)), α
t
(0))
r.c.
= ¸−(N ◦ α)
t
(0), α
t
(0))

= ¸(N ◦ α)(0), α
tt
(0))
= ¸N(p), k(0)n(0))
= k(0)¸N(p), n(0))
= k(0) cos θ
def.
= k
α
n
(0)
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 103
donde θ es el ´angulo formado por N(p) y n(0) (en ese orden).
La validez de la igualdad ∗ se obtiene derivando la expresi´on
¸(N ◦ α)(0), α
t
(0)) = 0:
¸(N ◦ α)
t
(0), α
t
(0)) +¸(N ◦ α)(0), α
tt
(0)) = 0
Definici´on. El n´ umero k
α
n
(0) se llama curvatura normal de α en S en el punto
α(0).
Por lo tanto la segunda forma fundamental evaluada en el vector tangente
unitario a una curva en la superficie en un punto dado, nos da la curvatura
normal de la curva en la superficie en ese punto. Deducimos el hist´oricamente
llamado Teorema de Meusnier: Todas las curvas contenidas en S que tienen en
un punto dado la misma recta tangente, tienen en ese punto la misma curvatura
normal.
Geom´etricamente, la curvatura normal caracteriza la desviaci´on del plano
tangente de la superficie en el punto p, en la direcci´on del vector tangente α
t
(0).
Podemos ya ver intuitivamente que en un punto de una esfera, todas las
curvaturas normales son iguales (la desviaci´on es la misma te muevas en la
direcci´on que te muevas desde ese punto).
Otra manera geom´etrica de verlo es la siguiente: llamamos secci´on normal a S
en p a una curva en S que es la intersecci´on de S con un plano normal en p (i.e.
perpendicular a T
p
S). Entonces el valor absoluto de la segunda forma
fundamental en p evaluada en un vector unitario v es la curvatura de la secci´on
normal tangente a v en p (i.e. la curvatura de la curva intersecci´on del plano Nv
con S).
Curvaturas principales
El mapa de Gauss es autoadjunto, luego es diagonalizable en una base
ortonormal, por lo tanto siempre va a tener dos valores propios reales. Entonces
podemos hacer la siguiente
Definici´on. Los valores propios de −dN
p
se llaman curvaturas principales en p,
y los vectores propios se llaman direcciones principales.
Proposici´on. Las curvaturas principales coinciden con las curvaturas normales
m´axima y m´ınima en p.
Demostraci´on. El m´aximo y el m´ınimo de la forma cuadr´atica II
p
(v) con
|v| = 1 se toman en los vectores propios (cf.
´
Algebra Lineal, o el ap´endice al
cap´ıtulo 3 de [3]), de donde se deduce la tesis.
Curvatura Gaussiana
Definici´on. Si p ∈ S, entonces la curvatura Gaussiana de S en p es:
K(p) = det dN
p
Observaci´on. La curvatura Gaussiana se define de manera extr´ınseca: su
definici´on depende del mapa de Gauss que no tiene sentido si no hay espacio
ambiente. Sin embargo, demostraremos m´as tarde el Teorema Egregio de Gauss,
que dice que en realidad la curvatura Gaussiana es intr´ınseca.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 104
Proposici´on. La curvatura Gaussiana es el producto de las curvaturas
principales.
Demostraci´on. Al estar en dimensi´on 2, det dN
p
= det −dN
p
= el producto de
sus valores propios = el producto de las curvaturas principales.
Definici´on. Un punto de una superficie S se dice:
El´ıptico si det dN
p
> 0,
Hiperb´olico si det dN
p
< 0,
Parab´olico si det dN
p
= 0 y dN
p
,= 0,
Plano si dN
p
= 0.
Ejemplos
Veamos algunos ejemplos.
Ejemplo. Calculemos la curvatura Gaussiana de la esfera de radio r,
S(r) = ¦p ∈ R
3
: |p| = r¦. Definimos el mapa de Gauss N : S(r) → S
2
como
N(p) = −
p
r
(la normal entrante).
Para calcular dN
p
, definimos la extensi´on diferenciable F : R
3
→R
3
por
F(p) = −
p
r
. Entonces dF
p
: R
3
→R
3
est´a definida por dF
p
=
1
r
(−id
R
3). Entonces:
dN
p
def.
= dF
p
[
T
p
S(r)
= −
1
r
id
T
p
S(r)
= −
1
r
_
1 0
0 1
_
Por lo tanto det dN
p
=
1
r
2
es la curvatura Gaussiana de la esfera. Observar que a
radio m´as peque˜ no, curvatura mayor; y que todos sus puntos son el´ıpticos.
Ejemplo. Para encontrar un ejemplo de punto hiperb´olico, basta encontrar un
punto en una superficie que tenga curvatura Gaussiana negativa (que las
curvaturas principales sean una positiva y la otra negativa). Geom´etricamente, el
espacio tangente al punto debe dejar partes de la superficie en ambos lados.
Consideremos el paraboloide hiperb´olico (la “silla de montar”), con la
parametrizaci´on ϕ(u, v) = (u, v, u
2
−v
2
). Tenemos:
ϕ
u
(u, v) = (1, 0, 2u)
ϕ
v
(u, v) = (0, 1, −2v)
ϕ
u
∧ ϕ
v
(u, v) = (−2u, 2v, 1)
El mapa de Gauss queda:
N(ϕ(u, v)) =
_

2u

4u
2
+ 4v
2
+ 1
,
2v

4u
2
+ 4v
2
+ 1
,
1

4u
2
+ 4v
2
+ 1
_
Consideremos el punto p = (0, 0, 0), es la imagen por ϕ de (0, 0). Si le aplicamos
dN
p
a los vectores
ϕ
u
(0, 0) = (1, 0, 0) ϕ
v
(0, 0) = (0, 1, 0)
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 105
obtenemos:
dN
p

u
(0, 0)) =

∂u
(N ◦ ϕ)(0, 0) = (−2, 0, 0) dN
p

v
(0, 0)) = (0, 2, 0)
de donde ϕ
u
(0, 0), ϕ
v
(0, 0) son vectores propios de dN
p
de valores propios −2 y 2
respectivamente. Por lo tanto p = (0, 0, 0) es un punto hiperb´olico, y las
direcciones principales son las de los planos normales x = 0 e y = 0.
Ejemplo. Para encontrar puntos parab´olicos, nos vamos al cilindro.
Consideremos la parametrizaci´on ϕ(u, v) = (cos u, senu, v), por lo tanto:
ϕ
u
(u, v) = (−senu, cos u, 0)
ϕ
v
(u, v) = (0, 0, 1)
ϕ
u
∧ ϕ
v
(u, v) = (cos u, senu, 0)
Por lo tanto el mapa de Gauss queda N(ϕ(u, v)) = (cos u, senu, 0). Sea
p = ϕ(u, v) un punto cualquiera del cilindro. Entonces:
dN
p

u
(u, v)) =

∂u
(N ◦ ϕ)(u, v) = (−senu, cos u, 0) = ϕ
u
(u, v)
dN
p

v
(u, v)) =

∂v
(N ◦ ϕ)(u, v) = (0, 0, 0)
de donde ϕ
u
(u, v) y ϕ
v
(u, v) son vectores propios de dN
p
de valores propios 1 y 0
respectivamente. Por lo tanto la curvatura Gaussiana es 0 sin ser dN
p
= 0: todo
punto del cilindro es un punto parab´olico. Observar que la curvatura principal 1
corresponde a la circunferencia directriz, mientras que la curvatura principal 0
corresponde a la recta vertical.
Ejercicio. Verificar que el hiperboloide de una hoja, parametrizado por
ϕ : (0, 2π) R →R con
ϕ(u, v) = (coshv cos u, coshv senu, senhv)
tiene curvatura Gaussiana negativa en todos sus puntos.
A continuaci´on vemos una ilustraci´on de superficies con curvatura
constantemente negativa, nula, y positiva, respectivamente.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 106
Hiperboloide de una hoja, cilindro, esfera
Ejemplo. Para hallar puntos planos, sorpresa: consideremos el plano z = 0. Una
parametrizaci´on es ϕ(u, v) = (u, v, 0). Tenemos:
ϕ
u
(u, v) = (1, 0, 0)
ϕ
v
(u, v) = (0, 1, 0)
ϕ
u
∧ ϕ
v
(u, v) = (0, 0, 1)
El mapa de Gauss queda N(ϕ(u, v)) = (0, 0, 1), constante, por lo tanto dN
p
= 0
para todo p en el plano.
Ejemplo. La silla del mono, denominada as´ı por ser una silla de montar para
monos (¡necesita una tercera depresi´on en la superficie para poner la cola!), es la
superficie definida por la parametrizaci´on:
ϕ(u, v) = (u, v, u
3
−3uv
2
)
Es un ejercicio verificar que el punto p = (0, 0, 0) es un punto plano. Basta
probar que los coeficientes de la segunda forma fundamental (ver secci´on
siguiente) cumplen e = f = g = 0 pues entonces todas las curvaturas normales
son 0, en particular las curvaturas principales son 0, entonces dN
p
tiene ambos
valores propios nulos, luego dN
p
= 0.
La silla del mono
Ejemplo. La pseudoesfera es el resultado de revolucionar la tractriz de longitud l
alrededor del eje y.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 107
Pseudoesfera
Se prueba que tiene curva constante K = −
1
l
2
, lo cual motiva su nombre por
analog´ıa con la esfera.
Segunda forma fundamental en coordenadas locales
Sea p ∈ S y consideremos una parametrizaci´on ϕ : U → S tal que ϕ(q) = p.
Entonces un vector tangente v ∈ T
p
S arbitrario es de la forma v = aϕ
u
+bϕ
v
donde ϕ
u
= ϕ
u
(q), ϕ
v
= ϕ
v
(q). Entonces:
II
p
(v) = ¸−dN
p
(aϕ
u
+bϕ
v
), aϕ
u
+bϕ
v
)
= a
2
¸−dN
p

u
), ϕ
u
) + 2ab¸−dN
p

u
), ϕ
v
) +b
2
¸−dN
p

v
), ϕ
v
)
= a
2
e + 2abf +b
2
g
donde, por abuso de notaci´on, e = e(q), f = f(q), g = g(q), con e, f, g funciones
U →R definidas por:
e(u, v) = ¸−dN
p

u
(u, v)), ϕ
u
(u, v))
f(u, v) = ¸−dN
p

u
(u, v)), ϕ
v
(u, v))
g(u, v) = ¸−dN
p

v
(u, v)), ϕ
v
(u, v))
Diremos que e, f y g son los coeficientes de la segunda forma fundamental
asociados a la parametrizaci´on ϕ.
Si escribimos N
u
=

∂u
(N ◦ ϕ), N
v
=

∂v
(N ◦ ϕ), entonces
e = ¸−dN
p

u
), ϕ
u
) = −¸N
u
, ϕ
u
)
Derivando la expresi´on ¸N, ϕ
u
) = 0 respecto de u tenemos que
¸N
u
, ϕ
u
) +¸N, ϕ
uu
) = 0 de donde
e = ¸N, ϕ
uu
)
f = ¸N, ϕ
uv
)
g = ¸N, ϕ
vv
)
Las ´ ultimas dos expresiones se deducen derivando ¸N, ϕ
u
) = 0 y ¸N, ϕ
v
) = 0
respecto de v.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 108
4.2.3. Ecuaciones de Weingarten
Veamos c´omo se relacionan los coeficientes de las dos formas fundamentales. Sea
p ∈ S, ϕ : U → S una parametrizaci´on alrededor de p, con ϕ(q) = p, E, F, G, e,
f y g los coeficientes de la primera y segunda formas fundamentales asociados a
ϕ.
Como es costumbre, escribimos ϕ
u
= ϕ
u
(q), ϕ
v
= ϕ
v
(q), N
u
=

∂u
(N ◦ ϕ),
N
v
=

∂v
(N ◦ ϕ). Escribamos N
u
= dN
p

u
) y N
v
= dN
p

v
) en funci´on de la
base ¦ϕ
u
, ϕ
v
¦ de T
p
S:
N
u
= dN
p

u
) = a
11
ϕ
u
+a
21
ϕ
v
(4.1)
N
v
= dN
p

v
) = a
12
ϕ
u
+a
22
ϕ
v
(4.2)
por lo tanto la matriz
_
a
11
a
12
a
21
a
22
_
es la matriz asociada a dN
p
en la base
¦ϕ
u
, ϕ
v
¦.
Las ecuaciones de Weingarten se resumen en la siguiente igualdad entre matrices
(atenci´on: no hay error en los sub´ındices, es efectivamente la matriz traspuesta):
Proposici´on. Vale la siguiente igualdad:

_
e f
f g
_
=
_
a
11
a
21
a
12
a
22
__
E F
F G
_
Demostraci´on. Verifiquemos la primera ecuaci´on: si hacemos el producto interno
de (1) con ϕ
u
y de (1) con ϕ
v
obtenemos:
−e = ¸N
u
, ϕ
u
) = ¸a
11
ϕ
u
+a
21
ϕ
v
, ϕ
u
) = a
11
E +a
21
F
−f = ¸N
u
, ϕ
v
) = ¸a
11
ϕ
u
+a
21
ϕ
v
, ϕ
v
) = a
11
F +a
21
G
Las otras dos se obtienen an´alogamente con la ecuaci´on (2).
Corolario.
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
= −
1
EG−F
2
_
e f
f g
__
G −F
−F E
_
Demostraci´on. Basta recordar que
_
E F
F G
_
−1
= −
1
EG−F
2
_
G −F
−F E
_
Observaci´on. Por si no era obvio (en mi opini´on, merece ser subrayado), ¿por
qu´e debe ser EG−F
2
,= 0? Recordemos que la identidad de Lagrange nos dice

u
∧ ϕ
v
|
2
= ¸ϕ
u
, ϕ
u
)¸ϕ
v
, ϕ
v
) −¸ϕ
u
, ϕ
v
)
2
= EG−F
2
. Si esto fuera cero, no
tendr´ıamos vector normal, o, en otras palabras, ϕ
u
ser´ıa colineal con ϕ
v
, lo cual
es absurdo (siempre conforman una base del espacio tangente).
Corolario. Si K es la curvatura Gaussiana, tenemos:
K =
eg −f
2
EG−F
2
Demostraci´on. Recordando que det A = det A
t
,
K = det (a
ij
) = (eg −f
2
)
1
(EG−F
2
)
2
(EG−F
2
) =
eg −f
2
EG−F
2
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 109
4.2.4. Isometr´ıas
Sean M y N superficies regulares.
Definici´on. Un difeomorfismo f : M → N es una isometr´ıa si para todo p ∈ M
y cada v, w ∈ T
p
M se tiene:
¸df
p
(v), df
p
(w))
f(p)
= ¸v, w)
p
Es decir, si en cada p se cumple que df
p
es una isometr´ıa lineal entre T
p
M y
T
f(p)
N. Diremos entonces que M y N son superficies isom´etricas.
Proposici´on. Un difeomorfismo f : M → N es una isometr´ıa si y s´olo si
preserva los coeficientes de la primera forma fundamental.
En otras palabras, f : M → N es una isometr´ıa si y s´olo si dada ϕ : U → M una
parametrizaci´on de M, los coeficientes de la primera forma fundamental de M
asociados a la parametrizaci´on ϕ coinciden con los coeficientes de la primera
forma fundamental de N asociados a f ◦ ϕ.
M
f

N
U
ϕ
¸
f◦ϕ

Demostraci´on. Sea f : M → N una isometr´ıa, entonces:
E
f◦ϕ
(u, v) = ¸(f ◦ ϕ)
u
(u, v), (f ◦ ϕ)
u
(u, v))
r.c.
= ¸(df
ϕ(u,v)

u
(u, v)), df
ϕ(u,v)

u
(u, v)))
iso.
= ¸ϕ
u
(u, v), ϕ
u
(u, v))
= E
ϕ
(u, v)
De manera an´aloga, F
f◦ϕ
(u, v) = F
ϕ
(u, v) y G
f◦ϕ
(u, v) = G
ϕ
(u, v).
Rec´ıprocamente, si un difeomorfismo f : M → N preserva los coeficientes de la
primera forma fundamental, entonces preserva la primera forma fundamental, es
decir:
I
p
(v) = I
f(p)
(df
p
(v)), ∀v ∈ T
p
S
Veamos que f es una isometr´ıa. Como I
p
es una forma cuadr´atica, tenemos:
2¸v, w) = I
p
(v +w) −I
p
(v) −I
p
(w)
= I
f(p)
(df
p
(v +w)) −I
f(p)
(df
p
(v)) −I
f(p)
(df
p
(w))
= 2¸df
p
(v), df
p
(w))
Definici´on. Una funci´on f : M → N es una isometr´ıa local en p si existe un
entorno W ⊂ M de p tal que f[
W
: W → f(W) es una isometr´ıa. Si para cada
p ∈ M existe una isometr´ıa local, decimos que M y N son localmente isom´etricos.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 110
Proposici´on. Si ϕ : U → M y ψ : U → N son parametrizaciones tales que
E
ϕ
= E
ψ
, F
ϕ
= F
ψ
, y G
ϕ
= G
ψ
, entonces f : ϕ(U) → N definida por
f = ψ ◦ ϕ
−1
es una isometr´ıa local para todo p ∈ ϕ(U).
ϕ(U)
f

ϕ
−1

D
D
D
D
D
D
D
D
N
U
ψ
¸








Demostraci´on. Sea p ∈ ϕ(U) con ϕ(q) = p y v ∈ T
p
S. Como siempre,
ϕ
u
= ϕ
u
(q), ϕ
v
= ϕ
v
(q), entonces:
v = aϕ
u
+bϕ
v
Pero entonces tenemos:
df
p
(v) = df
p
(aϕ
u
+bϕ
v
) = a df
p

u
) +b df
p

v
)
= a d(ψ ◦ ϕ
−1
)
p

u
) +b d(ψ ◦ ϕ
−1
)
p

v
)
= a d(ψ ◦ ϕ
−1
)
p
(dϕ
q
(e
1
)) +b d(ψ ◦ ϕ
−1
)
p
(dϕ
q
(e
2
))
r.c.
= a dψ
q
(e
1
) +b dψ
q
(e
2
)
= aψ
u
+bψ
v
donde ψ
u
= ψ
u
(r), ψ
v
= ψ
v
(r), con ψ(r) = f(ϕ(q)). Por lo tanto:
¸df
p
(v), df
p
(v)) = ¸aψ
u
+bψ
v
, aψ
u
+bψ
v
)
= a
2
E
ψ
+ 2abF
ψ
+b
2
G
ψ
= a
2
E
ϕ
+ 2abF
ϕ
+b
2
G
ϕ
= ¸aϕ
u
+bϕ
v
, aϕ
u
+bϕ
v
)
= ¸v, v)
y f es una isometr´ıa local entre ϕ(U) y N, pues f es una isometr´ıa sobre su
imagen.
Ejemplo. Sea M = cilindro de radio 1 y la parametrizaci´on ϕ : (0, 2π) R → M
definida por ϕ(u, v) = (cos u, senu, v). Conseguimos todos los puntos de M salvo
los de la recta generatriz u = 0. Si un punto est´a en esa recta, basta considerar la
misma parametrizaci´on con dominio (−π, π) R.
Sea N el rect´angulo abierto no acotado del plano ¦z = 0¦ parametrizado por
ψ : (0, 2π) R → N, con ψ(u, v) = (u, v, 0). Ya vimos en un ejemplo anterior que
E
ϕ
= E
ψ
= 1, F
ϕ
= F
ψ
= 0, G
ϕ
= G
ψ
= 1, por lo tanto ambas superficies son
localmente isom´etricas.
Podemos decir que el cilindro menos una generatriz es isom´etrico a un rect´angulo
en el plano, pero no podemos decir que el cilindro sea globalmente isom´etrico a
un plano. Ni siquiera es difeomorfo (ni homeomorfo) a un plano (el plano es
simplemente conexo mientras que el cilindro claramente no, i.e. la circunferencia
directriz no se puede deformar continuamente en un punto).
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 111
4.2.5. S´ımbolos de Christoffel y Teorema Egregio de Gauss
Sea S ⊂ R
3
una superficie orientada.
A cada punto de una curva le asign´abamos un triedro, el triedro de Frenet.
Vamos a hacer lo mismo con cada punto en una superficie. Sea p ∈ S y ϕ : U → S
una parametrizaci´on de S con ϕ(q) = p. Estudiaremos el triedro formado por los
vectores ¦ϕ
u
(q), ϕ
v
(q), N(p)¦ que por abuso de notaci´on notaremos ¦ϕ
u
, ϕ
v
, N¦.
Definici´on. Los s´ımbolos de Christoffel de la parametrizaci´on ϕ son las
funciones Γ
k
ij
: U →R, i, j, k = 1, 2 que verifican:
ϕ
uu
= Γ
1
11
ϕ
u
+ Γ
2
11
ϕ
v
+L
1
N
ϕ
uv
= Γ
1
12
ϕ
u
+ Γ
2
12
ϕ
v
+L
2
N
ϕ
vu
= Γ
1
21
ϕ
u
+ Γ
2
21
ϕ
v
+
¯
L
2
N
ϕ
vv
= Γ
1
22
ϕ
u
+ Γ
2
22
ϕ
v
+L
3
N
Observaci´on. Al ser ϕ
uv
= ϕ
vu
, tenemos que Γ
k
ij
= Γ
k
ji
, y que
¯
L
2
= L
2
. Al
efectuar el producto interno de las cuatro relaciones anteriores con N,
obtenemos, suprimiendo la repetida:
ϕ
uu
= Γ
1
11
ϕ
u
+ Γ
2
11
ϕ
v
+eN (4.3)
ϕ
uv
= Γ
1
12
ϕ
u
+ Γ
2
12
ϕ
v
+fN (4.4)
ϕ
vv
= Γ
1
22
ϕ
u
+ Γ
2
22
ϕ
v
+gN (4.5)
Proposici´on. Los s´ımbolos de Christoffel se pueden expresar en t´erminos de E,
F y G y sus derivadas primeras.
Demostraci´on. Haciendo el producto interno de (3) con ϕ
u
y ϕ
v
obtenemos:
¸ϕ
uu
, ϕ
u
) = Γ
1
11
E + Γ
2
11
F =
1
2
E
u
¸ϕ
uu
, ϕ
v
) = Γ
1
11
F + Γ
2
11
G = F
u

1
2
E
v
Si hacemos lo mismo con (4) obtenemos:
¸ϕ
uv
, ϕ
u
) = Γ
1
12
E + Γ
2
12
F =
1
2
E
v
¸ϕ
uv
, ϕ
v
) = Γ
1
12
F + Γ
2
12
G =
1
2
G
u
De nuevo, ahora con (5) obtenemos:
¸ϕ
vv
, ϕ
u
) = Γ
1
22
E + Γ
2
22
F = F
v

1
2
G
u
¸ϕ
vv
, ϕ
v
) = Γ
1
22
F + Γ
2
22
G =
1
2
G
v
Para cada uno de estos tres sistemas de ecuaciones lineales, el determinante es
EG−F
2
,= 0 (ver observaci´on en la secci´on sobre las ecuaciones de Weingarten),
por lo tanto es compatible determinado, y podemos expresar los s´ımbolos de
Christoffel en t´erminos de los coeficientes de la primera forma fundamental y de
sus derivadas primeras.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 112
Corolario. Todos los conceptos geom´etricos y propiedades que se expresen en
t´erminos de los s´ımbolos de Christoffel son invariantes frente a isometr´ıas.
Demostraci´on. Si f es una isometr´ıa entre dos superficies, entonces preserva los
coeficientes de la primera forma fundamental, por lo tanto preserva los s´ımbolos
de Christoffel.
Teorema Egregio de Gauss. La curvatura Gaussiana s´olo depende de las
derivadas hasta orden 2 de los coeficientes de la primera forma fundamental.
Demostraci´on. Recordemos las ecuaciones que definen los s´ımbolos de
Christoffel, y usemos la notaci´on a
ij
de las ecuaciones de Weingarten:
ϕ
uu
= Γ
1
11
ϕ
u
+ Γ
2
11
ϕ
v
+eN
ϕ
uv
= Γ
1
12
ϕ
u
+ Γ
2
12
ϕ
v
+fN
ϕ
vv
= Γ
1
22
ϕ
u
+ Γ
2
22
ϕ
v
+gN
N
u
= a
11
ϕ
u
+a
21
ϕ
v
N
v
= a
12
ϕ
u
+a
22
ϕ
v
Observemos que (ϕ
uu
)
v
= (ϕ
uv
)
u
:

uu
)
v
= (Γ
1
11
)
v
ϕ
u
+ Γ
1
11
ϕ
uv
+ (Γ
2
11
)
v
ϕ
v
+ Γ
2
11
ϕ
vv
+e
v
N +e N
v

uv
)
u
= (Γ
1
12
)
u
ϕ
u
+ Γ
1
12
ϕ
uu
+ (Γ
2
12
)
u
ϕ
v
+ Γ
2
12
ϕ
uv
+f
u
N +f N
u
Remplacemos con las ecuaciones anteriores:

uu
)
v
= (Γ
1
11
)
v
ϕ
u
+ Γ
1
11

1
12
ϕ
u
+ Γ
2
12
ϕ
v
+fN) + (Γ
2
11
)
v
ϕ
v
+ Γ
2
11

1
22
ϕ
u
+ Γ
2
22
ϕ
v
+gN) +e
v
N +e (a
12
ϕ
u
+a
22
ϕ
v
)

uv
)
u
= (Γ
1
12
)
u
ϕ
u
+ Γ
1
12

1
11
ϕ
u
+ Γ
2
11
ϕ
v
+eN) + (Γ
2
12
)
u
ϕ
v
+ Γ
2
12

1
12
ϕ
u
+ Γ
2
12
ϕ
v
+fN) +f
u
N +f (a
11
ϕ
u
+a
21
ϕ
v
)
Como ϕ
u
, ϕ
v
, N son linealmente independientes, igualemos los coeficientes en ϕ
v
:
Γ
1
11
Γ
2
12
+ (Γ
2
11
)
v
+ Γ
2
11
Γ
2
22
+e a
22
= Γ
1
12
Γ
2
11
+ (Γ
2
12
)
u
+ Γ
2
12
Γ
2
12
+f a
21
(4.6)
Las ecuaciones de Weingarten nos dicen que:
_
a
11
a
21
a
12
a
22
_
= −
1
EG−F
2
_
e f
f g
__
G −F
−F E
_
Por lo tanto a
22
=
fF−gE
EG−F
2
y a
21
=
eF−fE
EG−F
2
. Remplazando en (6) y reordenando:
Γ
1
11
Γ
2
12
+ (Γ
2
11
)
v
+ Γ
2
11
Γ
2
22

_
Γ
1
12
Γ
2
11
+ (Γ
2
12
)
u
+ Γ
2
12
Γ
2
12
_
=
= f
_
eF −fE
EG−F
2
_
−e
_
fF −gE
EG−F
2
_
= E
eg −f
2
EG−F
2
= EK
Esto termina la demostraci´on gracias a la proposici´on anterior.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 113
Corolario. La curvatura es invariante por isometr´ıas.
Esto nos dice que la curvatura es un invariante intr´ınseco, si bien se hab´ıa
definido de manera extr´ınseca (mediante el mapa de Gauss).
Lema. Si ϕ es una parametrizaci´on ortogonal (i.e. F = 0), entonces
K = −
1
2

EG
__
E
v

EG
_
v
+
_
G
u

EG
_
u
_
Demostraci´on. Se demuestra haciendo una gran cuenta.
El rec´ıproco del teorema egregio es falso:
Contraejemplo. Las superficies parametrizadas mediante
φ(u, v) = (ucos v, usenv, log u) ψ(u, v) = (ucos v, usenv, v)
tienen igual curvatura Gaussiana en φ(u, v) y ψ(u, v), pero f = ψ ◦ φ
−1
no es una
isometr´ıa.
S
f

ˆ
S
U
φ
¸>
>
>
>
>
>
>
> ψ
¸
Ð
Ð
Ð
Ð
Ð
Ð
Ð
Ð
En efecto, E
φ
= 1 +
1
u
2
, F
φ
= 0, G
φ
= u
2
y E
ψ
= 1, F
ψ
= 0, G
ψ
= 1 +u
2
, por lo
tanto f no es una isometr´ıa. Sin embargo gracias al lema anterior,
K
S
= K
ˆ
S
= −
1
2

1 +u
2
_
2u

1 +u
2
_
u
Aplicaciones
Una esfera de radio r y un plano tienen curvaturas Gaussianas constantes
1
r
2
y 0 respectivamente. Por lo tanto, una esfera y un plano no son
isom´etricos. En otras palabras, no podemos doblar un papel en una esfera
sin romperlo ni viceversa. El “viceversa” es importante en cartograf´ıa: es
imposible hacer un mapa perfecto de la Tierra, ni siquiera de una porci´on
de ella. Por lo tanto toda proyecci´on cartogr´afica distorsiona distancias o
´angulos.
El catenoide (resultado de revolucionar una catenaria) y el helicoide (la
superficie que “describe” una h´elice) son localmente isom´etricos (hay una
excelente animaci´on de este hecho en la Wikipedia inglesa). Por lo tanto, la
curvatura Gaussiana en dos puntos del catenoide y del helicoide que
corresponden el uno al otro bajo una isometr´ıa local es la misma.
Bruno Stonek
4.2 Geometr´ıa diferencial de superficies 114
Helicoide Catenoide
Isometr´ıa local del helicoide en el catenoide
Bruno Stonek
Bibliograf´ıa
[1] Andr´es Abella: Notas de C´alculo III
[2] David Bachman: A Geometric Approach to Differential Forms
[3] Manfredo Do Carmo: Geometr´ıa Diferencial de Curvas y Superficies
[4] Victor Guillemin, Alan Pollack: Differential Topology
[5] Carlos Ivorra: An´alisis Matem´atico
[6] Jerrold Marsden, Anthony Tromba: C´alculo Vectorial
[7] John Milnor: Topology from the Differentiable Viewpoint
[8] Shigeyuki Morita: Geometry of Differential Forms
[9] James Munkres: Analysis on Manifolds
[10] James Munkres: Topology
[11] John Oprea: Differential Geometry and its Applications
[12] Isadore Singer: Lectures on Elementary Topology and Geometry
[13] Michael Spivak: C´alculo en Variedades
[14] Steven Weintraub: Differential Forms: A Complement to Vector Calculus
[15] Min Yan: Topology
Las im´agenes y gr´aficos fueron sacados de [3], [4], [11], [13] y de la Wikipedia
inglesa.
Bruno Stonek
´
Indice alfab´etico
´
Angulo entre curvas coordenadas, 100
Abierto de R
n
, 8
Alternador, 48
Anticonmutatividad de los tensores
alternados, 50
Atlas, 6
Base
de las formas multilineales, 47
del espacio tangente
de una variedad con borde, 40
inducida por una
parametrizaci´on, 20
equivalente, 28
positiva, 28
Borde
de H
n
, 36
orientado como borde de H
n
, 44
de una variedad, 39
es una variedad sin borde, 39
Cambio de coordenadas, 6, 18
Campo
escalar, 57
vectorial, 32, 57
conservativo, 90
de gradientes, 90
normal, 32
tangente, 32
unitario, 32
Carta local, 6
Catenoide, 112
χ(U), v´ease Campo vectorial
Christoffel, s´ımbolos de, 110
Cilindro, 41, 84, 104
es localmente isom´etrico al plano,
109
C

(U), v´ease Campo escalar
Circulaci´on, 80
Cohomolog´ıa de De Rham, 59
Compacidad, 71, 72, 83
Cono, 12
Coordenadas polares, 13, 59, 62
Cubrimiento abierto, 73
Curva
cerrada, 60, 92
concatenaci´on, 88
diferenciable a trozos, 88
homot´opica, 60, 92
longitud de una, 76, 77, 95, 100
plana, 93
que se autointersecta, 94
regular, 7, 93
Curvatura
de una curva, 97
Gaussiana, 102
de la esfera, 103
del cilindro, 104
del paraboloide hiperb´olico en el
origen, 103
es invariante por isometr´ıas, 111
normal, 101
principal, 102
Derivada
exterior
en abiertos del espacio eucl´ıdeo,
56
en variedades, 69
y el pull-back conmutan, 63
∂H
n
, v´ease Borde de H
n
Difeomorfismo, 4
Diferencial
de un mapa de una variedad con
borde al espacio eucl´ıdeo, 37
de un mapa entre variedades, 22
de un mapa entre variedades con
borde, 39
de una funci´on, 2, 56
Bruno Stonek
´
INDICE ALFAB
´
ETICO 117
Direcci´on
principal, 102
Divergencia, 58
interpretaci´on f´ısica, 87
Entorno
coordenado, 6
relativo, 5
Esfera, v´ease S
2
Espacio
ambiente, 98
dual, 45
eucl´ıdeo, 2
tangente, 17
af´ın, 17
base inducida por una
parametrizaci´on, 20
de una variedad con borde, 39,
40
Flujo, 78
Forma
de ´area, 66
de ´angulo, 59, 91
de longitud, 66
de volumen, 66
diferencial
cerrada, 59
en R
3
, 57
en R
n
, 53
en una variedad, 64
exacta, 59
en una variedad, 60
multilineal, 46
alternada, 48
Forma fundamental
primera, 98
coeficientes de la, 99
en coordenadas locales, 98
segunda, 101
en coordenadas locales, 106
Frenet
ecuaciones de, 97
triedro de, 96
Gauss
mapa de, 100
teorema egregio de, 111
Gr´afico de una funci´on diferenciable, 8
es orientable, 31
Gradiente, 3, 58
interpretaci´on f´ısica, 86
Grupo sim´etrico, 48
H´elice, 94
Helicoide, 112
Hiperboloide de una hoja, 12, 104
como superficie reglada, 15
H
n
, v´ease Semiespacio superior
Homotop´ıa, 60, 92
Integraci´on
de un campo vectorial
en una curva, 80
en una superficie, 78
de una forma diferencial
en el espacio eucl´ıdeo, 71
en un entorno coordenado, 72
en una curva, 80
en una superficie, 78
en una variedad, 73
de una funci´on
en una curva, 79
en una superficie, 78
en una variedad, 76
en una curva, 87
Integral de l´ınea, 87
Isometr´ıa, 98, 108, 112
local, 108, 112
Klein, botella de, 6
no es orientable, 33
Λ
k
(V ), v´ease Forma multilineal
alternada
Lema de Poincar´e, 60
M¨obius, banda de, 33

k
(M), v´ease Forma diferencial en una
variedad

k
(U), v´ease Forma diferencial en R
n
Operadores cl´asicos, 58
Orientaci´on, 27
borde, 43
de curvas, 32
conexas, 33
de espacios vectoriales, 27
de superficies, 33
Bruno Stonek
´
INDICE ALFAB
´
ETICO 118
de variedades, 29
con formas diferenciales, 67
de variedades con borde, 40
Par´abola, 8
Paraboloide, 8, 20
hiperb´olico, 12, 103
Parametrizaci´on, 6
de una curva por longitud de arco,
95
de una variedad con borde, 39
Partici´on de la unidad, 73
Permutaci´on, 48
Plano, 105, 109, 112
normal, 96, v´ease Espacio tangente
osculador, 96
rectificante, 96
Preserva la orientaci´on
difeomorfismo entre variedades
orientadas, 30
isomorfismo entre espacios
vectoriales, 29
Producto
cu˜ na, v´ease Producto exterior
de variedades, 91
exterior
de formas diferenciales, 55
de formas multilineales
alternadas, 50
tensorial, 46
vectorial, 53
Proyecci´on estereogr´afica, 16
Pseudoesfera, 105
Pull-back
de un mapa entre variedades, 60
en el espacio eucl´ıdeo, 61
lineal, 49
Punto
cr´ıtico, 9
el´ıptico, 103
hiperb´olico, 103
parab´olico, 103
plano, 103
regular, 9
Regla de la cadena
en el espacio eucl´ıdeo, 4
en variedades, 24
Reparametrizaci´on, 88
Rotacional, 58
interpretaci´on f´ısica, 86
S
2
, 8, 13, 103, 112
y R
2
no son difeomorfos, 16
Semiespacio
superior, 36
inferior, 36
superior
y R
n
no son difeomorfos, 39
Silla
de montar, v´ease Paraboloide
hiperb´olico
del mono, 105
Simplemente conexo, 60
Sistema de coordenadas, 6
Soporte
de una forma diferencial
en el espacio eucl´ıdeo, 71
en una variedad, 72
de una funci´on, 71
Superficie
´area de una, 76, 77, 100
de revoluci´on, 13
reglada, 15
regular, 6, 11, 98
orientable, 33
T
2
, 14
es orientable, 36
Tensor, v´ease Forma multilineal
Teorema
de la preimagen de valor regular,
10
de cambio de variable, 71
de clasificaci´on de
curvas, 11
superficies, 16
de De Rham, 83
de Green, 85
de Heine-Borel, 71
de inmersi´on de Whitney, 6
de la divergencia de Gauss, 86
de la funci´on inversa
en el espacio eucl´ıdeo, 5
en variedades, 26
de partici´on de la unidad, 74
Bruno Stonek
´
INDICE ALFAB
´
ETICO 119
de Stokes, 81
cl´asico, 85
del gradiente, 85
egregio de Gauss, 111
fundamental de la teor´ıa local de
curvas, 98
fundamental del c´alculo, 85
T
k
(V ), v´ease Forma multilineal
Toro, v´ease T
2
Torsi´on, 97
Tractriz, 93
Transformaci´on dual, 46
Tritoro, 16
Valor regular, 10
Variedad
con aristas, 83
con borde, 36
orientable, 42
con singularidades, 83
conexa, 7
diferenciable, 5
orientable, 29
orientada, 29
con la orientaci´on opuesta, 30
sin borde, 39
topol´ogica, 5
volumen de una, 76
Vector
binormal, 96
entrante, 41
normal, 96
entrante, 42
saliente, 42
saliente, 41
tangente, 20, 96
Weingarten
ecuaciones de, 107
mapa de, 101
Bruno Stonek