12

CAPTULO 2
TELEOPERACIN
2.1 Sistemas teleoperados.
De acuerdo con su grado de autonoma, los robots pueden clasificarse en:
teleoperados de funcionamiento repetitivo y, autnomos o inteligentes. Se entiende por
teleoperacin el caso en el que un operador humano, remotamente ubicado respecto al
robot, lo manipula. Esta teleoperacin resulta incompatible con una autonoma robtica,
entendida como el caso en que el control y toma de decisiones se realizan por el robot
mismo.
Es por ello que en los robots teleoperados las tareas de percepcin del entorno,
planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos, es decir, el operador
acta en tiempo real cerrando un bucle de control de alto nivel. Los sistemas evolucionados
suministran al operador realimentacin sensorial del entorno (imgenes, fuerza, distancia).
En manipulacin se usan brazos y manos antropomrficos con controladores automticos
que reproducen los movimientos del operador. Existen tambin otros controles donde el
operador mueve una rplica a escala del manipulador, reproducindose los movimientos en
ste.
13

Estos robots son normalmente utilizados en trabajos de localizacin remota, en
tareas difciles de automatizar y en entornos no estructurados, como en construcciones o en
mantenimiento de lneas elctricas [3].
Las limitaciones de estos sistemas radican en la capacidad de procesamiento de las
seales y con ello precisin, y coordinacin hombre-robot. Es importante mencionar que el
retraso de transmisin de informacin juega un papel importante y debe tomarse en cuenta
en el diseo del sistema de control. El diseo de la interface hombre-mquina suele ser
crtico. Por lo cual normalmente recae en el operador las tareas de toma de decisiones en
base a la informacin sensorial, experiencia y habilidad [6]. Las reas actuales de
investigacin y desarrollo incluyen:
El manipulador y el mando del robot mvil.
Las arquitecturas del telerobot remotas.
Procesado, integracin y fusin, del sistema sensorial.
Tareas interactivas que planea y ejecuta.
La visualizacin grfica de las imgenes sobrepuestas.
Multisensor - el mando equilibrado.
Micromecanismos - control para el despliegue de los instrumentos.
2.2 Elementos en la teleoperacin.
Los sistemas de teleoperacin estn constituidos, en general, por dos manipuladores
robticos (uno local y otro remoto), un canal de comunicacin, el medio ambiente con el
que interacta el robot remoto, y el operador humano. Los manipuladores estn
14

parcialmente controlados por el operador humano y por sus propios algoritmos de control
local, en una estructura de control compartido.
Por lo tanto, un sistema de teleoperacin se compone bsicamente de un robot
maestro gobernado por un operador y un robot remoto, o esclavo, cuyo cometido es
interaccionar con el entorno de una manera que resulte til en el desempeo de tareas
concretas. Normalmente existe un lazo interno de realimentacin que hace que los robots se
comporten de manera lineal, estableciendo un algoritmo de control que permita conseguir
el mayor grado posible de telepresencia, es decir, que permita al operador realizar tareas
con tanta destreza como si manipulara directamente el entorno [4].
Un sistema de teleoperacin consta de los siguientes elementos:
Operador o teleoperador: es un ser humano que realiza a distancia el control de la
operacin. Su accin puede ir desde un control continuo hasta una intervencin
intermitente, con la que nicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos y planes
cada cierto tiempo.
Dispositivo teleoperado: podr ser un manipulador, un robot, un vehculo o
dispositivo similar. Es la mquina que trabaja en la zona remota y que est siendo
controlada por el operador.
Interfaz: conjunto de dispositivos que permiten la interaccin del operador con el
sistema de teleoperacin. Se considera al manipulador maestro como parte del interfaz, as
como a los monitores de vdeo, o cualquier otro dispositivo que permita al operador mandar
informacin al sistema y recibir informacin del mismo.
15

Control y canales comunicacin: conjunto de dispositivos que modulan, transmiten
y adaptan el conjunto de seales que se transmiten entre la zona remota y la local.
Generalmente se contar con uno o varias unidades de procesamiento.
Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la informacin, tanto de la zona
local como de la zona remota, para ser utilizada por el interfaz y el control.
2.3 Arquitecturas de Teleoperacin.
Las diversas arquitecturas de control en teleoperacin se diferencian bsicamente
por la informacin que se intercambia entre el maestro y el esclavo y por el tipo de
sensorizacin que se requiere. En funcin de la informacin intercambiada entre el maestro
y el esclavo pueden clasificarse en las siguientes categoras [7]:
Esquema Posicin-Posicin: la posicin del esclavo se determina a partir de la del
maestro y viceversa. No hay necesidad de sensores de fuerza.
Esquema Fuerza-Posicin: la posicin del esclavo se determina por seguimiento del
robot maestro y las fuerzas que aparecen sobre el esclavo se miden y se generan en
el maestro mediante sus motores. Slo se requiere medida de fuerzas en el esclavo.
Esquema Fuerza-Fuerza: las trayectorias del maestro y el esclavo se determinan a
partir de las lecturas de fuerza de ambos. Tambin existe un control local de
posicin en ambos robots.
Esquema de Cuatro Canales: en este caso hay intercambio de informacin tanto en
posicin como en fuerza. El anlisis terico de esta solucin refleja que es capaz de
proporciona transparencia infinita.
16

Las arquitecturas de teleoperacin permiten diferentes grados de telepresencia que
para el operador son fcilmente comparables y evaluables, afectando principalmente la
estabilidad y la transparencia en el sistema.
La estabilidad es un concepto comn y es una condicin indispensable para este tipo
de sistemas ya que no sera inaceptable que durante el manejo del sistema por parte del
operador alguno de los robots comenzara a sacudirse. El ruido elctrico y los retrasos en
las seales de comunicacin provocan inestabilidad, el ruido es un sntoma comn en
cualquier sistema de control real, pero los retrasos slo se encuentran cuando el robot se
encuentra muy alejado del control.
El concepto de transparencia es mucho ms especfico del concepto de la
teleoperacin. Para que las labores realizadas mediante el esclavo sean precisas no es
suficiente con un control de la posicin del esclavo, sino que adems es necesario que el
operador sea capaz de percibir las fuerzas que aparecen sobre el robot remoto durante la
teleoperacin, haciendo referencia a lo que se conoce como interfaces hpticas.
Es importante mencionar que los sistemas teleoperados estn formados por tres
componentes bsicos: el manipulador, el controlador y la fuente de energa.
El manipulador es quien realiza el trabajo fsico, consiste en una secuencia de
cuerpos rgidos llamados elementos, conectados mediante articulaciones prismticas o de
revolucin, cada par articulacin-elemento constituye un grado de libertad. El movimiento
es proporcionado por los actuadores, los cuales permiten diversos ejes y alcances del
manipulador. La energa con la que se alimentan los actuadores es convertida a energa
mecnica.
17

Por su parte el controlador est generalmente basado en un microprocesador siendo
el corazn de la operacin ya que permite el control de los movimientos del manipulador. Y
la fuente de energa es la unidad que suministra energa al manipulador y al manipulador,
esta puede ser neumtica, elctrica o hidrulica [2].
2.4 Clasificacin de sistemas teleoperados.
Por esto es que la clasificacin de los sistemas teleoperados puede estar basada en
las partes que forman la estacin maestra, el tipo de comunicacin usada o las
caractersticas tcnicas del sistema esclavo. En adicin a la telemanipulacin o
manipulacin remota, se puede considerar la teleoperacin en donde involucre los
desplazamientos del sistema esclavo, surgiendo una nueva clasificacin basada en la
movilidad del teleoperador. Estas clasificaciones deben ser notadas y analizadas, pero se
ver que algunas clases aparentemente muestran un grado considerable de similaridad [2].
2.4.1 Clasificacin de acuerdo a la distancia de trabajo.
Al tener que manipular mediante extensiones para no entrar en contacto con los
elementos a manipular surgen complejos problemas concernientes a la interface y al
sistema de control. Si se realizara una clasificacin de acuerdo a su complejidad el primer
grupo comprendera manipuladores mecnicos caracterizados por su corta distancia de
trabajo, como lo seran las pinzas remotas de agarre, y los manipuladores mecnicos
maestro-esclavo. Una mayor distancia de trabajo es proporcionada por manipuladores
servocontrolados (bilaterales o unilaterales) o bien por los manipuladores motorizados de
lazo abierto.
18

Los sistemas mviles de teleoperacin son usados para mayores distancias de
trabajo. Esta clasificacin tiene la ventaja de agrupar telemanipuladores, pero no permite
ninguna distincin entre los diferentes sistemas basados en el tipo de teleoperacin [4].
2.4.2 Clasificacin de acuerdo al volumen de tarea.
Este tipo de clasificacin est basado en el volumen de objetos manipulados y el
volumen dentro del cual es movido en el curso de la tarea, y por tanto, la escala de efecto
en el manipulador esclavo. La clasificacin por tanto incluye variaciones relativas en las
escalas geomtricas entre el volumen en el cual el operador est trabajando y el volumen en
el cual la tarea es ejecutada.
Los manipuladores maestro-esclavo son clasificados como escala 1 y por las
relaciones lineales entre el esclavo y el maestro pueden llegar hasta 1.3 o 1.6 como
mximo. El servo maestro-esclavo tiene una relacin linear de 1 (o menos) a 8 y 10, la cual
es la ms grande conocida hasta la fecha [3].
2.4.3 Clasificacin de acuerdo a los mecanismos del manipulador.
Esta clasificacin est basada en dos criterios, la primera clase concierne a
manipuladores con mecanismos que completamente manejados por el usuario
(manipuladores maestro-esclavo mecnicos) y sistemas con un gran nivel de eficiencia
mecnica. La otra clase comprende a los manipuladores que funcionan mediante la energa
obtenida de algn tipo de fuente de poder (manipuladores motorizados).
19

De aqu una subclasificacin de acuerdo al tipo de energa usada: neumtica,
elctrica, hidrulica, etc. Y por su tecnologa: manipuladores con actuadores reversibles e
irreversibles, etc. [1]
2.4.4 Clasificacin por tecnologa de control.
Dos tipos de control pueden ser distinguidas: control directo y control indirecto o
telecontrol. Esto es equivalente a la distincin hecha previamente entre los manipuladores
mecnicos manejados por el usuario y manipuladores motorizados.
Otro tipo de clasificacin puede ser hecha distinguiendo el control integrado, en el
cual un simple dispositivo, algunas veces conocido como sensor, recibe toda la informacin
de entrada por el operador (tambin llamado controlador o sistema maestro) y el control
analtico, en el cual cada palanca de control corresponde a un tipo de accin.
El servocontrol de lazo abierto puede ser operado unilateralmente (irreversible) o
bilateral (reversible o retroalimentado) es decir, cuando se acta sobre el esclavo ocasiona
tambin movimientos en el maestro. Hasta hace 10 aos, este ha sido restringido a control
de posicin en el cual una posicin del maestro corresponde a una posicin en el esclavo,
pero en los ltimos 10 aos se ha integrado adems un control de velocidad, en el cual un
desplazamiento en el maestro corresponde a una velocidad en el esclavo. Hasta hoy en da
esto slo ha sido integrado en operaciones unilaterales (de lazo abierto), con la excepcin
de el Man Mate (General Electric) y el Andromat (CSEE) [8].
El control analtico tambin puede ser un control de velocidad o un control todo o
nada; moviendo la palanca de control se puede mantener alguna velocidad o un incremento
20

en la misma. Para un control analtico la reversibilidad no es practicada; es normalmente
usado en un control integrado. El control integrado y analtico pueden ser empleados en un
teleoperador, donde el brazo manipulado opera con un control integral y el vehculo o el
trasportador requiere un control analtico [9].
Cabe mencionar que el concepto de control analtico no consiste nicamente de un
control entre actuador y actuador, el cual corresponde al ms simple del telecontrol, pero
una forma de coordinacin que incluya procesamiento de datos puede ser usada para simple
movimiento. La accin en una palanca provoca el movimiento rectilneo en el esclavo, el
cual requiere movimientos combinados del brazo articulado. Esto asume que el
manipulador es solucionable, e introduce al campo de avanzada o teleoperacin asistida por
computadora.
2.4.5 Clasificacin por interface hombre-mquina.
Cuando un operador humano controla un telemanipulador se encuentran dos
distintas e inseparables tipos de accin: las acciones fsicas de control que son aplicadas al
sistema y la informacin de retroalimentacin, el cual es procesado por los sentidos del
propio operador, proporcionndole la accin de toma de dicciones. Esta clasificacin est
basada en si existe informacin de retroalimentacin a la mano del operador, afectando el
sistema muscular a un nivel kinestsico, o slo por retroalimentacin visual, por sonido o
cualquier otro tipo de informacin.
La informacin visual provee representaciones del estado del sistema y no solo
observacin del ambiente de trabajo. La retroalimentacin visual de la escena del ambiente
21

esclavo puede ser directa o indirecta (usando cmaras de televisin). La retroalimentacin
kinestsica de posicin, fuerza y posiblemente de tacto pone al operador en simbiosis con la
tarea a ser ejecutada a distancia, como si l estuviera haciendo el trabajo, lo cual ha dado
nacimiento al trmino telesimbiosis.
Como se pudo observar esta clasificacin describe sistemas con control integral
posicional, as entonces con control analtico, provee que las palancas respeten la
orientacin de la accin obtenida al final del esclavo. Otro punto importante es la
retroalimentacin de la fuerza, la cual es mostrada en una retroalimentacin kinestsica a la
mano del operador mediante manipuladores mecnicos maestro-esclavo o manipuladores
bilaterales, pero sin olvidar que toma en cuenta un nmero de variantes menos perfectos en
los cuales la retroalimentacin de la fuerza es sensorial e indirecta, por medio de la visin,
tacto o por sonido [7].
Est claro que la retroalimentacin indirecta involucra la necesidad de un
entrenamiento y la falta de calidad telesimbitica de una fuerza de retroalimentacin.
Otra informacin visual y sonora es tambin til para el operador y puede ser leda
en un panel de instrumentacin del sistema. El progreso se ha hecho de acuerdo a la
maximizacin de la interfaz hombre-mquina para la presentacin de datos esenciales de
emergencia y la presentacin en monitores a color.
22

2.5 Clasificacin de manipuladores.
Como se pudo observar para la teleoperacin los manipuladores motorizados
presentan mayores ventajas en contra de los mecnicos, y las diferencias en su diseo les
brinda diferentes espacios de trabajo clasificndose en: [1]
Rectangulares o cartesianos, son aquellos que donde el brazo de un manipulador se
mueve de forma rectilnea, es decir en direccin de los ejes xyz de un sistema cartesiano.
Los movimientos pueden ser referidos como viaje, alcance y elevacin. El espacio de
trabajo tiene la forma de un poliedro, el cual es usualmente un hexaedro o un prisma. Este
manipulador necesita un volumen largo en cual operar tiene estructuras rgidas y
proporciona exactitud en la posicin del efector final.
Cilndricos, definidos porque el brazo del manipulador posee una revolucin y dos
eslabones prismticos que le dan tres grados de libertad, los puntos en su espacio de trabajo
pueden ser fcilmente localizados mediante coordinadas cilndricas (radio, ngulo y altura).
Sus movimientos son llamados alcance, rotacin de la base y elevacin. El brazo puede
tomar valores de posicin entre lmites especificados, por lo tanto su efector puede moverse
slo en un volumen limitado. Este tipo de manipuladores pueden presentar problemas
tocando el suelo cerca de su base [1].
Esfricos, son aquellos que pueden cambiar su configuracin moviendo dos
revolutas y una articulacin prismtica, logrando describir sus posiciones mediante
coordenadas esfricas. Sus movimientos son llamados alcance, rotacin de lavase y ngulo
de elevacin [2].
23

Articulados, son llamados as cuando el brazo est formado por articulaciones
unidas por revolutas. La posicin de su pinza se puede especificar mediante tres ngulos
teniendo como componentes el movimiento de la base, el alcance y la elevacin. Su uso
puede ser muy variado debido a su flexibilidad [2].
2.6 Diseo del sistema teleoperado
El sistema teleoperado a implementar tendr una arquitectura posicin-posicin de
servocontrol de lazo cerrado, operado unilateralmente por retroalimentacin visual para un
manipulador articulado. La Figura 2.1 muestra los elementos de dicho sistema:


Como se puede observar el sistema teleoperado est formado por cuatro bloques
principales:
Sistema de adquisicin de datos, formado por elementos que proporcionan la
posicin del antebrazo, el giro de la mueca y flexin de los dedos.
Canal de comunicacin, formado por la tarjeta de transmisin y recepcin de
seales de radiofrecuencia mediante rfPICs.
Guante de
datos

TX
rfPIC
RX
rfPIC
Control Etapa de
potencia
Manipulador
Figura 2. 1 Diagrama a bloques del prototipo de teleoperacin.
24

Control, realizado por un microcontrolador que recibe seales de retroalimentacin
de sensores implementados en el brazo de robot.
Etapa de potencia, implementa un interruptor para que con las seales de control
obtenidas del PIC se gire hacia un sentido u otro el motor indicado por el control.
Cada parte anteriormente puntualizada ser descrita en los captulos siguientes. En
general, el sistema de adquisicin de datos sensa la posicin del antebrazo y mueca, dichas
seales son procesadas por un rfPIC y son transmitidas para ser recibidas con un modulo
receptor, el cual manda estos datos al controlador (PIC) para hacer que el brazo de robot
emule los movimientos del brazo del operador.