INSTITUTO TECNOLGICO

SUPERIOR DE XALAPA


REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO


RV00/06/07 F-AA-
CARRERA PLAN DE ESTUDIO CLAVE DE ASIGNATURA
INGENIERIA ELECTROMECANICA
NOMBRE DE LA ASIGNATURA PRACTICA No. NOMBRE DE LA PRCTICA
Sistemas de Manufactura 1 Fundamentos de Programacion

1 INTRODUCCIN:

El siguiente punto a realizar en el desarrollo del proyecto es la programacin, mediante la cual se
desarrollan las sentencias correspondientes para la realizacin de las operaciones proporcionadas
anteriormente en el diagrama de flujo y diagrama punto a punto.



2 OBJETIVO:

Utilizar las diferentes sentencias de control para la programacin del brazo articulado


3 PROCEDIMIENTOS (DESCRIPCIN)
EQUIPO NECESARIO MATERIAL DE APOYO
FUENTES DE INFORMACION EXTERNAS
AL TECNOLOGICO



4 DESARROLLO DE LA PRCTICA

Para desarrollar la programacin es necesario estudiar las sentencias de control y analizar
cules de ellas se deben incluir para que el programa funcione adecuadamente, entre las
sentencias a utilizar se encuentran las siguientes:

Break y Continue
Break provoca que se termine la ejecucin de una iteracin o para salir de la sentencia
switch, como ya hemos visto. En cambio, continue provoca que se comience una nueva
iteracin, evalundose la expresin de control.
Tiene dos usos: para finalizar un case en una sentencia switch y para forzar la terminacin
inmediata de un *bucle, saltando la evaluacin condicional normal del ciclo.
Cuando se encuentra la sentencia break dentro de un bucle, el bucle finaliza
inmediatamente y el control sigue en la sentencia posterior al bucle (ciclos).




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A veces es necesario interrumpir la ejecucin de un bucle for, while, o do...while.
for (int i = 0; i < 10; i++){
if (i == 8) break;
System.out.println(i);
}
*
El bucle son los ciclos

Sentencia Loop

Una sentencia loop ejecuta la secuencia de sentencias anidada repetidamente. Para evitar
que la repeticin contine de manera indefinida (bucle infinito) se debe de implementar
una condicin de finalizacin, bien como parte de la secuencia de sentencias a ejecutar
(usando una sentencia exit, bien mediante la adicin de un esquema de iteracin. Los
bucles pueden tener un nombre que los identifique.
Ejemplo:
loop
move (a)
move (b)
end loop

Sentencia Case

La sentencia case al igual que las if permite elegir entre diferentes alternativas. Esta hace
varias comparaciones. Segn la comparacin es lo que realiza. Se evala la expresin,
dando como resultado un nmero.
Ejemplo:
Int contado
case contado
Of():




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move(a)
Of2,3,5:
move(b)
Of 6 to 30:
ready()
end case

Otro Ejemplo:
Select (Expresin)
Case Valor1
(Bloque de sentencias 1)
Case Valor2
(Bloque de sentencias 2)
Case Valor n
(Bloque de sentencias n)
Case Else
(Bloque de sentencias "Else")
End SeleEjemplos con sentencias:

Ejemplo 1:

main
for int 1 to 10
print (,i)contador numricoi/n)
end for
end main

Ejemplo 2:




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main
float facture
int i
for I to 5
facture(f1,f2,f3,f4,f5)
printf(la suma de las factures es: % f,factura)
end for
end main




ejemplo 3:

main
teachable ploc a,b,c
speed(10)
ready()
inicio

finish()
speed
move(a)
move(b)
move(c)
delay
ready
print(ya termine/n)
goto inicio
end main




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Sentencia GOTO

La instruccin GoTo sirve para ir a otra parte del programa.

La instruccin GoTo slo puede bifurcarse a lneas dentro del procedimiento en el que
aparece. La lnea debe tener una etiqueta de la lnea a la que puede hacer referencia
GoTo.
Las instrucciones GoTo pueden dificultar la lectura y el mantenimiento del cdigo. Siempre
que sea posible, utilice en su lugar una estructura de control.
No puede utilizar una instruccin GoTo para realizar una bifurcacin desde fuera de una
construccin For...Next, For Each...Next, SyncLock...End SyncLock, Try...Catch...Finally,
With...End With o Using...End Using a una etiqueta situada dentro de ella.

Ciclo For

Es utilizado cuando tenemos un intervalo, el cual es necesario recorrerlo, es decir,
necesitamos desplazarnos en un Dominio o rango valores, por ejemplo:

a.- Se necesita calcular los valores existentes en la recta numrica entre el intervalo de
uno a diez.
B.-Tambin puede ser cuando el usuario desea leer una cantidad X de valores, tal como
leer cinco notas de programacin Orientada a Objetos.

c.- Otro caso pudiese ser, cuando tenemos un inicio que no es la unidad o el nmero cero,
como por ejemplo, sumar todos los nmeros que existentes entre el numero 100 y 104.

Como se ha podido observar, existe otra particularidad, al controlar el ciclo existe un
movimiento, el cual expresa que nos movemos de uno en uno, no es una regla, ya que en
muchas ocasiones probablemente nos desplacemos de dos en dos, o de tres en tres, u
otros.




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Reglas para definir el Ciclo For

For Sub-Indice = Inicio To Valor_Tope_Ciclo
Sentencia 1
Sentencia 2
Sentencia 3
Sentencia n

Next 'Fin del Ciclo For {Es opcional dejar el nombre del sud-indice en
el cierre del ciclo For, Next Sub-Indice}

Por Ejemplo:
For i = 1 To 20
Me.TextBox3.Text = Me.TextBox3.Text & Cont & ".- " & i & Encapsular
Cont += 1 'Cont = Cont + 1
Next i 'Fin del Ciclo For

Sentencia For
Realizar un ciclo un determinado nmero de veces
Ejemplo:
For x= 1 to 10 ;; sentencia inicio y final
Move posicin (x) ;; ciclo a realizarse

End for
Esta sentencia se encuentra en la mayora de los lenguajes de programacin. El bucle for
se emplear cuando conocemos el nmero de veces que se ejecutar una sentencia o un
bloque de sentencias, tal como se indica en la figura. La forma general que adopta la
sentencia for es
for(inicializacin; condicin; incremento)




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sentencia;

El primer trmino inicializacin, se usa para inicializar una variable ndice, que controla el
nmero de veces que se ejecutar el bucle. La condicin representa la condicin que ha
de ser satisfecha para que el bucle contine su ejecucin. El incremento representa la
cantidad que se incrementa la variable ndice en cada repeticin.

Ejemplo: Escribir un programa que imprima los primeros 10 primeros nmeros enteros
empezando por el cero
for (int i = 0; i < 10; i++) {
System.out.println(i);
}
El resultado ser: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
La variable ndice i se declara y se inicializa en el trmino inicializacin, la condicin se
expresa de modo que i se debe mantener estrictamente menor que 10; la variable i se
incrementa una unidad en cada repeticin del bucle. La variable i es local al bucle, por lo
que deja de existir una vez que se sale del bucle.
Ejemplo: Escribir un programa que imprima los nmeros pares positivos menores o iguales




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que 20
for (int i=2; i <=20; i += 2) {
System.out.println(i);
}
Ejemplo: Escribir un programa que imprima los nmeros pares positivos menores o iguales
que 20 en orden decreciente
for (int i=20; i >= 2; i -= 2) {
System.out.println(i);
}

Sentencia While
Reglas
Naturaleza de la condicin. Generalmente, la condicin es el resultado de comparar
dos valores, pero tambin puede ser cualquier expresin que da como resultado un
valor Boolean (Tipo de datos, Visual Basic) (True o False). Esto incluye los valores
de otros tipos de datos, como los numricos, que han sido convertidos a valores de
tipo Boolean.
Probar la condicin. La instruccin While comprueba siempre la condicin antes de
iniciar el bucle. La ejecucin en bucle contina mientras el resultado de la condicin
sea True.
Probar la condicin. La instruccin While comprueba siempre la condicin antes de
iniciar el bucle. La ejecucin en bucle contina mientras el resultado de la condicin
sea True.
Nmero de iteraciones. Si condition es False cuando entra en el bucle por primera
vez, no se ejecuta ni una vez.
Anidar bucles. Los bucles While se pueden anidar, colocando un bucle dentro de
otro. Tambin puede anidar tipos diferentes de estructuras de control entre s. Para




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obtener ms informacin, vea Estructuras de control anidadas.
Transferir fuera del bucle. Instruccin Exit (Visual Basic) transfiere el control
inmediatamente a la instruccin que sigue a la instruccin End While. Puede desear
salir de un bucle si detecta una condicin que hace que sea innecesario o que no se
pueda continuar la iteracin, como un valor incorrecto o una solicitud de finalizacin.
Puede incluir el nmero que desee de instrucciones Exit While en cualquier parte
del bucle While. Exit While se utiliza a menudo tras evaluar alguna condicin, por
ejemplo en una estructura If...Then...Else.
Bucles sin fin. Un uso de Exit While consiste en comprobar una condicin que
puede ocasionar un bucle sin fin; es decir, un bucle que se puede ejecutar un
nmero extremadamente elevado o infinito de veces. Si detecta este tipo de
condicin, puede utilizar Exit While para salir del bucle. Para obtener ms
informacin, vea Instruccin Do...Loop (Visual Basic).

Hacer un ciclo mientras la sentencia sea verdadera
Ejemplo:
While (contador < 5] ;; mientras que el contador sea menor
Move (a) ;; ir a posicin a
Move (b) ;; ir a posicin b
Contador = contador + 1 ;; incrementar contador
End While

Bucle Infinito Do Loop

No es muy comn tener que usarlo, o al menos para m. Es un bucle infinito, es decir,
repite infinitamente las lneas de codigo que pongas dentro de l.
Por ejemplo:

Do
Msgbox "Este mensaje se repetir hasta que se cierre el programa"
Loop

For:
El for permite repetir un trozo de codigo (xD) un determinado nmero de veces.




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La sintaxis es:

For i = 1 To 3
MsgBox ("Este mensaje se muestra 3 veces")
Next

La variable i no hace falta declararla, pero es buena costumbre hacerlo. Tambin para
empezar, es conveniente poner la orden Option Explicit al principio de todo el cdigo para
que VB nos avise cuando haga falta declarar alguna variable, aunque el programa no
necesite las declaraciones para funcionar.


PROGRAMACIN

Sentencias que se ocuparon para programar el brazo del robot

Grip_close

Cierra el gripper del robot. Opcionalmente se le puede
especificar una fuerza servo.

Grip_open

Abre el gripper, es opuesto al comando grip_close
Home Home punto de partida del brazo.
Move Sentencia que mueve el efector final de un punto a otro

Speed

Sentencia que ajusta la velocidad de la articulacin del robot
(esta puede ajustarse segn la velocidad que se requiera del 0 al
100 %)

Printf Permite imprimir un mensaje en la pantalla. El mensaje debe
especificarse entre .

Main Indica el comienzo de un programa. Debe terminarse con un
end main. Todo lo contenido entre main y end main ser el




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programa.

Teachable
ploc
Utilizado para declarar las variables que se van a utilizar. Las
variables declaradas con teachable ploc son consideradas de
precisin, ya que estas son puntos provenientes directamente del
teach pendant del robot.

If sentencia que realiza un ciclo, para salir por medio de un break a un
goto (ir a un lugar especificado por una etiqueta)


Ejemplo de un programa de ensamble de un relevador:

Main
Teachable cloc a, b, c, d, e, f, g, parking
Int n
Inicio::
Loop
If panel_button (1)==1
printf(encendiendo botn 1/n)
delay (5000)
goto uno
Else if panel_button(2)==1
printf(encendiendo botn 2/n)
delay (5000)
goto dos
End if
End loop
Uno::
N=0
While n< 3
Speed(10)
Move(a)
Finish()
Grip_open(10)
Speed(10)
Move(b)
Finish()
Grip_close(10)
Speed(10)
Move(a)
Finish()




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Move(parking)
Delay(2000)
Move(c)
Finish()
Speed(10)
Move(d)
Finish()
Grip_open(10)
Speed(10)
Move(c)
Finish()
Move(parking)
Delay(2000)
Move(a)
Finish()
Speed(10)
Move(e)
Finish()
Grip_close(10)
Speed(10)
Move(a)
Finish()
Move(f)
Finish()
Speed(10)
Move(g)
Finish()
Grip_open(10)
Speed(10)
Move(f)
Finish()
Move(parking)
Delay(2000)
ready()
Printf(llevo{}vueltas,mefaltan{})
N=1+n
End While
Dos::
Speed(10)
Move(parking)
Goto inicio
End main









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5 RESULTADOS Y CONCLUSIONES:

Para que el programa se pueda compilar y se ejecute correctamente es necesario que la escritura
de programacin sea correcta, que no exista ningn espacio entre los caracteres, los ciclos de
deben concluirse adecuadamente y tener una secuencia lgica.