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INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL II

INFORME N6

Control de Nivel

Integrantes:
Meneses quinto luis
Condor
Silva
Leo





Profesor: Ernesto Godinez de la Cruz

Grupo: C15- 04 A

Fecha de realizacin: 3 de mayo

Fecha de entrega: 12 de mayo

2014- I


INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL II


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INTRODUCCIN
Un controlador es un dispositivo que tiene una salida que vara para regular una
variable controlada de una manera especfica y puede ser un dispositivo analgico o
digital. Aunque los primeros reguladores digitales fueron realizados con ordenadores
de proceso, actualmente se encuentran integrados, no solo en sistemas ms
complejos de mando y automatizacin, sino en la forma de ejecucin de un regulador
compacto.
Para esta experiencia se utiliza el controlador DR22 para el cual se realizar su
sintona para un proceso de control de nivel. Para esto se utilizar el mtodo de
ganancia lmite, el cual consiste en encontrar una ganancia crtica para el proceso que
mantenga oscilando la seal de PV indefinidamente.
Para lograr realizar la sintona se debe tener en cuenta de que el controlador DR 22 a
diferencia del DR 20 presente mayor cantidad de estructuras, por lo que se deben
seguir correctamente los pasos de la gua de laboratorio.




















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CONTROL DE NIVEL
I. FUNDAMENTO TERICO
Regulador Industrial SIPART DR22

La principal diferencia entre este controlador y el DR 20 es que este presenta
dos controladores internamente.



Fig1. Vista frontal del SIPART DR22


Fig2.funcionamiento del panel frontal.


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1. Led interno verde
2. Tecla interna/ externa: Permite cambiar set point o salir de configuracin
3. C led verde
4. Led de adaptacin: OFF= Adaptacin preparada ON: Adaptacin terminada
Parpadeando= Adactacin en progreso
5. Led de alarmas
5.1 Led de alarma roja A1
5.2 Led de alarma roja A2
6. Teclas de ajuste de Ser point
6.1 + w Set point
6.2 - w Set point
7. Led de alarmas
7.1 Led de alarma A3
7.2 Led de alarma A4
8. Led amarilla Manual / Automtico
9. Tecla de conmutacin Manual / Automtico o como Enter para configuracin.
10. Led amarillo Externo o intervencion en configuracin.
11. Led verde
11.1 Controlador I
11.2 Controlador II
12. Botn de conmutacin, permite ingresar a estructuras o parmetros
13. Teclas de ajuste de Out
13.1 +y Out
13.2 -y Out
14. Display para visualizar el valor de Out
15.
16. Display digital rojo para mostrar el valor de la variable de PV
17. Display analgico para la variable PV
18. Display analgico verde para la variable de SP
19. Display digital verde para mostrar la variable de SP
20. Nombre del controlador









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II. RESULTADOS DEL LABORATORIO

Lo primero a realizar fue el conexionado entre el controlador, el sensor de nivel
y la vlvula electrnica.



Fig3. Diagrama de conexiones.











Fig4. Diagrama de conexiones.


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Luego se revisaron los parmetros y estructuras que se indican en la gua del
laboratorio.
Acceder a parmetro y estructuras
- Pulsar el botn de conmutacin plomo durante 6 segundos
aproximadamente.
- Usando los botones de ajuste del SP seleccionar entre estructuras y
parmetros.
- Una vez encontrada la opcin deseada (onPa, ofPa, Struc) se presiona el
botn amarillo durante 4 segundos para ingresar.
- Usando los botones de ajuste del out podremos cambiar entre las
diferentes estructuras o parmetros.
- Para cambiar el valor de la estructura se debe de aumentar o disminuir con
los botones verticales de SP.
- Para volver atrs usaremos la tecla verde mencionada en la figura 2
mostrada
Valores para las estructuras en el controlador (Aquellos que no se mencionan
deben de colocarse a 0)
TABLA N1 ajuste de las estructuras de controlador
S 1 2 3 5 7 15 24 25 26
Valor 0 0 1 2 2 1 -1 2 3
S 27 57 69 73 76 77 78 79 80
Valor 4 1 1 1 1 2 3 4 5
S 81 94 100 101 106 107
Valor 6 1 1 2 1 0


Valores para los parmetros dentro del controlador.
Para onPa:
TABLA N2 juego de parmetros I
Parmetro Tf1 Uu1 Cp1 tn1 tu1 AH1 YoI YAI YEI
Valor 1 5.00 0 0 0 100
Unidad s s s % % % %

Los parmetro que no tienen valor, se les asignar un valor que ir cambindose de
acuerdo a como se va sintonizando el controlador.
TABLA N3 Constantes:
Parmetro dr Tf1 Tf3 C1 C2 C3
Valor 0.9 1 1 0 0 0
Unidad s s s


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Para OFPa:
TABLA N4 parmetros Off-line:
Parmetro dpI dAI dEI SA SE tS
Valor 0 100 -5 100 Off
Unidad s

Ahora como se cambi el valor de la constante de filtro para poder tener una
mayor estabilidad en la seal del PV.
Tf = 1.5


Figura5. Sistema con un filtro de 1.5


Se debe encender la bomba, y la vlvula mariposa de drenaje del tanque de
agua debe estar semiabierta para que el nivel del tanque pueda descender.
Una vez configurado con las estructuras y parmetros para el controlador le
dimos un set point de 40 % y colocamos el controlador en modo automtico y
proporcional puro. Para lograr esto se le dio los siguientes valores al tiempo
integrativo y derivativo.


Cp = 1 tn = 500 tu = off

Se puede observar la grfica siguiente:

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Figura6. Control proporcional puro con Cp=1


Una vez que el controlador empieza a actuar se observ que exista un error
alto, por lo que se tuvo que ajustar el manual reset, dndole el valor de out
hasta que el error entre PV y SP sea mnimo. Al final se obtuvo los siguientes
valores:
PV = 39.93 OUT = 46.98 Yo = 47

Figura7. Ajuste del manual reset = 47.

MTODO DE LA GANANCIA PROPORCIONAL

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Una vez obtenido el valor de PV estable al 40 % se le da un escaln de SP de
40 a 50 % y a la vez se cambi el valor de la ganancia proporcional buscando
que la seal de PV oscile constantemente. Esta ganancia sera Kcu o ganancia
crtica.



Figura8. Grafica de oscilacin para hallar el Kcu y Pu.


Luego de tantear el valor de la ganancia proporcional varias veces pudimos
obtener un valor que permiti llevar el proceso a un estado crticamente
estable. A partir de esta grfica podemos obtener el valor de Kcu y el periodo
Pu.
Kcu = 25 Pu= 15 seg
Modo proporcional
Luego se aplic la siguiente frmula para obtener el valor del Cp para el
proceso.

cP= 0.5*Kcu = 12.5

Ahora se le dio un escaln de SP de 40 a 50 % y se obtuvieron los siguientes
parmetros:
P
cP 12.5
ees(%) 8.3
Overshoot (%) 12.3

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ts(%) 42.5


Figura9. Sintonizacion en modo proporcional.
Mirando la grfica podemos observar a simple vista de que el control
proporcional puro no logra un control muy eficaz de la variable PV.
Modo Proporcional integral
Ahora se recalcularon los valores para el control PI usando las siguientes
frmulas:

cP= 0.45*Kcu= 11.25 Tn = Pu/1.2 = 12,5 seg

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Figura8.modo proporcional integral.
Con los nuevos parmetros se obtuvo que ahora el proceso a pesar de que aun
presenta un overshoot elevado ahora el error es menor debido a que la accin
integrativa est corrigiendo el error.
PI
cP 11.25
Tn (seg) 12.5
e% 3.2
Overshoot % 22.3
ts(%) 42.1

Mtodo Proporcional Integrativo derivativo
Usando ahora nuevas frmulas se volvieron a realizar los clculos para el
modo PID. Se le dio nuevamente el escaln de 40 a 50 %.

cP= 0.6*Kcu= 15 Tn = Pu/2 = 7.5 seg Tu= Pu/8 =1.87


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Figura9. Control PID.


Ahora observamos que con la accin derivativa el overshoot del primer impulso
se ha reducido lo cual permite un mejor control del de la variable PV y a la vez
evita daos posibles a otros equipos debido a este sobre impulso.






PID
cP 15
Tn (seg) 7,5
Tu (seg) 1.87
e% 1.9
Overshoot % 16,2
ts(%) 35

Adems de reducir el sobre impulso el proceso se estabiliza en un tiempo
relativamente ms corto lo que mejora el control.
Comparacin de modos de control y ajuste final

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Al comparar los tres modos de control podemos ver que en el modo P el
proceso se estabiliza en un tiempo corto, sin embargo presenta un overshoot
que si bien para este caso no tiene consecuencias negativas, podra existir
aplicaciones en las cuales este overshoot dae a otros equipos.
Para el caso del modo PI el error ha disminuido pero a pesar de ello aun
presenta un overshoot alto y su tiempo de establecimiento en comparacin a
los otros dos modos es mayor.
Finalmente, para el modo PID podemos observar que la respuesta del PV
presenta un overshoot que ha disminuido considerablemente, a su vez el
tiempo de establecimiento se ha hecho menor, sin embargo el error ha
aumentado en comparacin al modo PI.
Por lo tanto el modo seleccionado ser el PID, pero se debern realizar unos
pequeos ajustes para obtener un mejor control. A continuacin se mostrar el
grfico que se obtiene al modificar levemente los parmetros antes hallados.
PID
cP 11
Tn (seg) 9
Tu (seg) 2.156
e% 0.9
Overshoot % 19.9
ts(%) 40






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Figura10. Sintona del control de nivel.


El overshoot es relativamente bajo as como el tiempo de establecimiento cuyo
valor se encuentra dentro de los valores aceptables y el error es mucho menor.















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III. OBSERVACIONES

Para poder colocar el controlador en modo Proporcional puro se debe colocar
el tiempo integral a un valor muy alto (aproximadamente mayor a 200) y el
tiempo derivativo en off.

Para que el software lookout pueda mostrar los valores de las variables del
controlador se debe de tener abierto en paralelo el software sipart.

La grfica de las variables a travs del tiempo se puede registrar solo durante
una hora, despus de la cual se cerrar el software y tendremos que volverlo a
abrir nuevamente, por lo que es recomendable realizar la sintonizacin en el
menor tiempo posible.

IV. CONCLUSIONES

El controlador DR22 posee en su interior dos controladores por lo que se
puede seleccionar entre usar el controlador I o II.

Es importante poseer una constante de filtro para poder tener una seal de PV
con mayor estabilidad, sin embargo su valor no debe ser muy alto ya que
aletargara demasiado la respuesta del proceso.

El mtodo de sintonizacin de la ganancia crtica permite obtener valores para
los parmetros del controlador, a partir de los cuales se pueden realizar
pequeos ajustes para obtener una mejor respuesta.

Aplicacin
Bibliogrfica

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